JP6987335B2

JP6987335B2 - 運転支援装置、地図データ取得方法、プログラム、及び、送信装置

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Publication number: JP6987335B2
Application number: JP2016252438A
Authority: JP
Inventors: 拓矢菅原; 由和栃木; 淳一竹田; 佑太池田; 拓磨川口; 陽子藤田
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Priority date: 2016-12-27
Filing date: 2016-12-27
Publication date: 2021-12-22
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Description

本発明は、運転支援のために使用される地図データに関する。

近年、運転支援や自動運転に適した地図データの開発が進んでいる。運転支援や自動運転に使用される地図データは、ナビゲーション装置などで使用される単なる地図表示のための地図データと比較してデータ容量が膨大である。このため、運転支援や自動運転のための地図データはサーバなどに保存され、車両側は必要に応じてサーバからダウンロードして使用することが想定される。特許文献１は、地図データ配信サーバに地図データを保存しておき、端末装置側で必要な部分の地図データをダウンロードする手法を記載している。

特開２００５−３０１０５８号公報

しかし、例えばトンネル内や電波状況が悪い場所など、車両が走行する場所によっては、サーバと通信して地図データを受信できない場合が考えられる。このような場合には、運転支援や自動運転が実行できない。

本発明の解決しようとする課題としては、上記のものが一例として挙げられる。本発明は、走行ルート上にサーバと通信できない場所が含まれる場合でも、運転支援や自動運転を支障なく継続可能とすることを目的とする。

請求項１に記載の発明は、運転支援装置であって、同時に取得すべき地図データの容量、前記地図データを受信する通信速度、移動体の速度、及び、通信不能地点までの距離に基づいて、前記地図データの受信を開始すべき地点を決定する受信開始地点決定手段と、前記受信開始地点に到達したときに、前記地図データの受信を開始する受信手段と、前記通信不能地点に到達するまでに、前記同時に取得すべき地図データの受信を完了できない場合に、前記移動体の減速又は停車、及び、走行ルートの変更のうちの少なくとも１つを提示する制御手段と、を備えることを特徴とする。

請求項３に記載の発明は、移動体に搭載される端末装置により実行される地図データ取得方法であって、同時に取得すべき地図データの容量、前記地図データを受信する通信速度、前記移動体の速度、及び、通信不能地点までの距離に基づいて、前記地図データの受信を開始すべき地点を決定する受信開始地点決定工程と、前記受信開始地点に到達したときに、前記地図データの受信を開始する受信工程と、前記通信不能地点に到達するまでに、前記同時に取得すべき地図データの受信を完了できない場合に、前記移動体の減速又は停車、及び、走行ルートの変更のうちの少なくとも１つを提示する制御工程と、を備えることを特徴とする。

請求項４に記載の発明は、移動体に搭載され、コンピュータを備える端末装置により実行されるプログラムであって、同時に取得すべき地図データの容量、前記地図データを受信する通信速度、前記移動体の速度、及び、通信不能地点までの距離に基づいて、前記地図データの受信を開始すべき地点を決定する受信開始地点決定工程、前記受信開始地点に到達したときに、前記地図データの受信を開始する受信工程、前記通信不能地点に到達するまでに、前記同時に取得すべき地図データの受信を完了できない場合に、前記移動体の減速又は停車、及び、走行ルートの変更のうちの少なくとも１つを提示する制御工程、を前記コンピュータに実行させることを特徴とする。

請求項６に記載の発明は、制御部を備える車両のコンピュータにより用いられるとともに所定のデータ構造を有する地図データを記憶する記憶部と、前記車両からの要求に応じて前記車両に前記地図データを送信する送信部と、を備えた送信装置であって、前記所定のデータ構造は、各々が異なるエリアに対応する複数のメッシュデータと、所定の地理的構造に対応して、同時に取得すべき複数のメッシュデータのグループを示すグループ情報と、前記グループ情報が示す複数のメッシュデータの受信を開始すべき地点である受信開始地点を示す受信開始地点情報と、を含み、前記送信部は、前記車両が前記受信開始地点に到達したときに、前記受信開始地点に対応するグループ情報が示す複数のメッシュデータを前記記憶部から取得するとともに、当該取得した複数のメッシュデータを前記車両に送信する。
請求項１０に記載の発明は、所定のデータ構造を有する地図データをサーバから取得する制御部と、前記地図データを記憶する記憶部と、を備えた運転支援装置であって、前記所定のデータ構造は、各々が異なるエリアに対応する複数のメッシュデータと、所定の地理的構造に対応して、同時に取得すべき複数のメッシュデータのグループを示すグループ情報と、前記グループ情報が示す複数のメッシュデータの受信を開始すべき地点である受信開始地点を示す受信開始地点情報と、を含み、前記制御部は、前記サーバから前記受信開始地点情報を取得し、前記運転支援装置を搭載した移動体が前記受信開始地点に到達したときに、前記受信開始地点に対応するグループ情報が示す複数のメッシュデータを前記サーバから取得するための動作を開始する。

第１実施例に係る運転支援システムの構成を示す。地図データのメッシュ構造の例を示す。地図データの例を示す。運転支援装置の構成を示す。第１実施例に係る地図データ取得処理のフローチャートである。第２実施例に係る運転支援システムの構成を示す。通信不能地点データの例を示す。第２実施例に係る地図データ取得処理のフローチャートである。

本発明の１つの好適な実施形態では、運転支援装置は、同時に取得すべき地図データの容量、前記地図データを受信する通信速度、移動体の速度、及び、通信不能地点までの距離に基づいて、前記地図データの受信を開始すべき地点を決定する受信開始地点決定手段と、前記受信開始地点に到達したときに、前記地図データの受信を開始する受信手段と、を備える。

上記の運転支援装置は、同時に取得すべき地図データの容量、前記地図データを受信する通信速度、移動体の速度、及び、通信不能地点までの距離に基づいて、前記地図データの受信を開始すべき地点を決定し、前記受信開始地点に到達したときに、前記地図データの受信を開始する。これにより、必要な地図データを受信できていない状態で通信不能地点に到達し、運転支援が行えなくなる事態を回避することができる。

上記の運転支援装置の一態様は、前記通信不能地点に到達するまでに、前記同時に取得すべき地図データの受信を完了できない場合に、移動体の減速又は停車、走行ルートの変更、及び、自動運転の解除のうちの少なくとも１つを提示する制御手段を備える。この態様では、通信不能地点に到達するまでに必要な地図データを取得できない場合には、移動体の減速又は停車、走行ルートの変更、自動運転の解除の少なくとも１つを提示する。

好適には、前記通信速度は当該エリアにおける標準的な通信速度であり、前記移動体の速度は走行中の道路の法定速度である。

本発明の他の好適な実施形態では、移動体に搭載される端末装置により実行される地図データ取得方法は、同時に取得すべき地図データの容量、前記地図データを受信する通信速度、前記移動体の速度、及び、通信不能地点までの距離に基づいて、前記地図データの受信を開始すべき地点を決定する受信開始地点決定工程と、前記受信開始地点に到達したときに、前記地図データの受信を開始する受信工程と、を備える。この方法によっても、必要な地図データを受信できていない状態で通信不能地点に到達し、運転支援が行えなくなる事態を回避することができる。

本発明の他の好適な実施形態では、移動体に搭載され、コンピュータを備える端末装置により実行されるプログラムは、同時に取得すべき地図データの容量、前記地図データを受信する通信速度、前記移動体の速度、及び、通信不能地点までの距離に基づいて、前記地図データの受信を開始すべき地点を決定する受信開始地点決定工程、前記受信開始地点に到達したときに、前記地図データの受信を開始する受信工程、を前記コンピュータに実行させる。このプログラムをコンピュータで実行することにより、上記の運転支援装置を実現することができる。このプログラムは、記憶媒体に記憶して取り扱うことができる。

本発明の他の好適な実施形態では、地図を示す地図データ構造は、各々が異なるエリアに対応する複数のメッシュデータと、所定の地理的構造に対応して、同時に取得すべき複数のメッシュデータのグループを示すグループ情報と、前記グループ情報が示す複数のメッシュデータの受信を開始すべき地点を示す受信開始地点情報と、を含む。この地図データ構造によれば、所定の地理的構造について同時に取得すべき複数のメッシュデータの受信を、受信開始地点から開始することにより、所定の地理的構造に到達するまでに必要なメッシュデータの取得を完了することができる。

上記の地図データ構造の一態様では、前記所定の地理的構造は、道路に対して設けられ、前記メッシュデータの受信が不能な通信不能状態をもたらす構造である。好適な例では、所定の地理的構造は、トンネル、連続する複数のトンネル、及び、地下道のうち少なくとも１つを含む。

本発明の他の好適な実施形態では、送信装置は、上記の地図データ構造を有する地図データを記憶する記憶部と、前記地図データを、移動体に送信する送信部と、を備える。この送信装置により、上記の地図データを車両に送信して利用させることができる。

本発明の他の好適な実施形態では、運転支援装置は、上記の地図データ構造を有する地図データを取得する取得部を備え、前記取得部は、前記受信開始地点情報が示す地点において、前記メッシュデータの受信を開始する。これにより、通信不能地点に到達するまでに必要な地図データを受信することができる。

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
［１］第１実施例
［システム構成］
図１は、本発明の第１実施例に係る運転支援システムの構成を示す。運転支援システムは、サーバ１０と、車両３に搭載された運転支援装置２０とを含む。サーバ１０と運転支援装置２０とは無線通信可能に構成されている。なお、図１においては説明の便宜上１つの車両３のみが示されているが、実際には多数の車両３がサーバ１０と通信する。

サーバ１０は、地図データを記憶しており、運転支援装置２０からの要求により車両３の現在位置周辺や走行ルート上の地図データを運転支援装置２０へ提供する。本実施例では、車両３の走行車線を考慮した運転支援が行われるため、地図データとしては、道路毎の情報を含む道路リンクデータに加えて、車線毎の情報を含む車線リンクデータが用意されている。具体的に、サーバ１０は、道路リンクデータ及び車線リンクデータを含む地図データを記憶した地図データベース（以下、データベースを「ＤＢ」と記す）１１を有する。

［地図データ］
図２は、地図データのメッシュ構造の例を示す。地図データは、ある地域を複数のメッシュに分割してなる。図２は、ある地域を構成するメッシュＭ１１〜Ｍ４５を示す。具体的に、この地域には道路Ｒ１と、道路Ｒ２とが存在する。道路Ｒ１の一部には、通信不能地点の一例であるトンネルＴ１が設けられている。また、道路Ｒ１は、トンネルＴ１の手前で道路Ｒ２に分岐している。

図３は、図２に示す地域の地図データの例を示す。地図データは、メッシュＩＤと、データと、グループＩＤとを含む。ここで、「メッシュＩＤ」は、図２に例示するような各メッシュを一意に示す識別情報である。「データ」は、地図データの実体のデータであり、例えば前述の道路リンクデータ、車線リンクデータなどを含む。「グループＩＤ」とは、通信不能地点について複数のメッシュをグループとして一体的に扱う際に、そのグループに対して一意に付与された識別情報である。

次に、グループについて詳しく説明する。車両３に搭載された運転支援装置２０は、基本的に、ユーザにより設定された走行ルートに従って運転支援を行う。このため、車両３の走行に伴い、常に走行ルート上の所定距離前方の地域の地図データをサーバ１０からダウンロードして運転支援装置２０内に記憶し、その地図データを利用して運転支援を行う。例えば、運転支援装置２０は、車両３の走行に伴い、走行ルート上の３ｋｍ前方のメッシュデータを順次ダウンロードして運転支援装置２０内に記憶しておく（以下、これを「通常ダウンロード」とも呼ぶ。）。

しかし、図２に示すように走行ルート上にトンネルＴ１などの通信不能地点がある場合、運転支援装置２０はトンネルＴ１内ではサーバ１０と通信ができないため、地図データを取得することができない。このため、通常ダウンロードでは、車両３がトンネルＴ１内に入った後に前方の地図データを取得することができなくなり、トンネルＴ１内での運転支援ができなくなってしまう。

そこで、本実施例では、トンネルＴ１など、サーバ１０との通信不能状態をもたらす地理的構造については、地図データをグループ化し、まとめてダウンロードすることとする。具体的には、トンネルＴ１が属するメッシュＭ１４、Ｍ２３、Ｍ２４及びＭ３３を１つのグループとして関連付けておく。仮にトンネルＴ１についてのグループのグループＩＤを「Ｔ１」とすると、図３に示すように、メッシュＭ１４、Ｍ２３、Ｍ２４及びＭ３３の地図データについては、グループＩＤ「Ｔ１」を付与しておく。そして、運転支援装置２０は、車両３がトンネルＴ１に進入する場合には、グループＩＤ「Ｔ１」を有する全てのメッシュの地図データ（以下、「メッシュの地図データ」を単に「メッシュデータ」とも呼ぶ。）をまとめてサーバ１０からダウンロードする。以下、この手法を「グループダウンロード」とも呼ぶ。こうすれば、車両がトンネルＴ１に進入する前に、運転支援装置２０はトンネルＴ１についての全てのメッシュデータを取得することができるので、車両３がトンネルＴ１に入った後も車両３の運転支援を継続することが可能となる。

なお、上記のようにトンネルＴ１に関してグループ化されたメッシュＭ１４、Ｍ２３、Ｍ２４及びＭ３３のメッシュデータであっても、それらが個別に必要になった場合には、運転支援装置２０により個別にダウンロードして使用される。例えば、図２において、車両３が道路Ｒ１を南から北へ（図中の下から上へ）走行し、トンネルＴ１の手間の分岐点を道路Ｒ２方向に進む場合（即ち、トンネルＴ１を走行しない場合）には、運転支援装置２０は、通常ダウンロードにより、メッシュＭ３３、Ｍ３４、Ｍ３５のメッシュデータを順にダウンロードして運転支援を行う。即ち、メッシュＭ３３はトンネルＴ１のグループに属しているが、車両３がトンネルＴ１を通らず、メッシュＭ３３内の他の道路Ｒ２を通る場合には、メッシュＭ３３のメッシュデータはグループＴ１とは無関係に通常ダウンロードされ、使用される。

上記の例では、地図データをグループ化する対象となる地理的構造、即ち通信不能地点としてトンネルを挙げているが、通信不能地点はこれには限られない。例えば、地下道や山奥の道路など、サーバ１０との通信が不能なエリアを通信不能地点とし、同様に地図データをグループ化して管理してもよい。また、複数のトンネルが連続しており、トンネル間が短いようなエリアでは、トンネルを出てから次のトンネルに入るまでの区間で次のトンネル内で使用する地図データをダウンロードしきれないことがある。このような場合には、連続する複数のトンネルをまとめて１つの通信不能地点とし、グループ化して地図データを管理するのがよい。複数の地下道が連続する場合も同様である。

［運転支援装置］
次に、運転支援装置２０について詳しく説明する。
（構成）
図４は、運転支援装置２０の構成を示す。運転支援装置２０は、車両３に搭載される。なお、運転支援装置２０は、車両３に内蔵される他、ナビゲーション装置などとして車両に搭載されてもよい。

運転支援装置２０は、通信部２１と、測位部２２と、カメラ２３と、地図ＤＢ２４と、記憶部２５と、制御部２６と、表示部２７と、音声出力部２８とを備える。通信部２１は、無線通信によりサーバ１０と通信する。通信部２１は、主としてサーバ１０から地図データをダウンロードするために使用される。測位部２２は、ＧＰＳ受信機、自立型測位装置などを含み、車両３の現在位置を測位する。カメラ２３は、車両３の前部又は車室内のフロントガラス付近などに取り付けられ、車両３の前方を撮影する。

地図ＤＢ２４は、通信部２１を通じてサーバ１０からダウンロードされた地図データを記憶する。記憶部２５は、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを含み、運転支援装置２０を動作させるためのプログラムを記憶している。また、記憶部２５は、各種の処理を実行する際の作業メモリを提供する。

制御部２６は、運転支援装置２０の全体を制御する。具体的に、制御部２６は、サーバ１０から地図データをダウンロードする地図データ取得処理、及び、ダウンロードした地図データを用いて運転を支援する運転支援処理を実行する。運転支援処理により運転者に提供される情報は、表示部２７に表示されたり、音声出力部２８により音声メッセージとして出力される。

上記の構成において、通信部２１は本発明の受信手段及び取得部の一例であり、制御部２６は本発明の受信開始地点決定手段及び制御手段の一例である。

（地図データ取得処理）
次に、サーバ１０から地図データを取得する地図データ取得処理について説明する。図５は、地図データ取得処理のフローチャートである。この処理は、主として運転支援装置２０の制御部２６により、車両３の走行中に所定時間毎に繰り返し実行される。また、この地図データ取得処理を実行する前提として、ユーザが設定した目的地までの走行ルートが既に設定されているものとする。

まず、制御部２６は、既に設定されている走行ルート上にトンネルなどの通信不能地点が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０）。走行ルート上に通信不能地点が存在しない場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）、処理はステップＳ１８へ進む。一方、走行ルート上に通信不能地点が存在する場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、制御部２６は通信不能地点に対応するメッシュデータの容量を取得する。前述の例では、制御部２６は、サーバ１０にアクセスし、トンネルＴ１のグループに属するメッシュＭ１４、Ｍ２３、Ｍ２４及びＭ３３のメッシュデータのデータ量の合計を計算する。

次に、制御部２６は、測位部２２から車両３の現在位置及び車速を取得し（ステップＳ１２）、車両３の現在位置から通信不能地点までの距離を算出する（ステップＳ１３）。なお、制御部２６は、現在の車速の代わりに、その道路の法定速度を取得しても良い。

次に、制御部２６は、サーバ１０との通信速度を取得する（ステップＳ１４）。なお、制御部２６は、サーバ１０との実際の通信速度が測定できる場合にはそれを取得すればよいが、測定できない場合には、そのエリアの標準的な通信速度を用いても良い。

そして、制御部２６は、ステップＳ１１で取得した通信不能地点に対応するメッシュデータの容量、ステップＳ１２で取得した車速、ステップＳ１３で算出した通信不能地点までの距離、及び、ステップＳ１４で取得した通信速度に基づいて、通信不能地点のメッシュデータの受信開始地点を決定する（ステップＳ１５）。

ここで、「受信開始地点」は、車両３が現在の車速で走行し、かつ、サーバ１０との通信速度が変化しないと仮定した場合、通信不能地点に到達するまでに通信不能地点のメッシュデータの受信を完了するためにデータの受信を開始しなければならない地点を示す。即ち、その地点までにデータの受信を開始しなければ、車両３が通信不能地点に到達するまでに通信不能地点のメッシュデータの受信を完了できなくなることを意味する。なお、受信開始地点は、緯度及び経度により示される。

一例では、制御部２６は、メッシュデータのデータ容量と通信速度に基づいて、通信不能地点のメッシュデータを全てダウンロードするのに必要なダウンロード時間を算出する。次に、制御部２６は、算出されたダウンロード時間と車速とに基づいて、ダウンロード時間中の車両３の走行距離を算出する。そして、制御部２６は、通信不能地点から、算出されたダウンロード中の走行距離だけ手前の地点を受信開始地点に設定する。なお、制御部２６は、ダウンロード中の走行距離に所定の余裕距離を付加して受信開始地点を決定しても良い。但し、制御部２６は、算出されたダウンロード中の走行距離が、現在位置から通信不能地点までの距離よりも長い場合には、車両３の現在位置を受信開始地点に設定する。

こうして、受信開始地点が決定されると、制御部２６は、車両３が受信開始地点に到達したか否かを判定する（ステップＳ１６）。そして、車両３が受信開始地点に到達すると（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、制御部２６は、通信部２１を介して、通信不能地点に関連する全てのメッシュデータの取得を開始する（ステップＳ１７）。このように、受信開始地点に到達したときに通信不能地点のメッシュデータの受信を開始すれば、車両３が通信不能地点に到達するまでに、通信不能地点のメッシュデータの受信を完了することができ、通信不能地点においても運転支援を行うことが可能となる。そして、処理はステップＳ２０へ進む。

一方、ステップＳ１０で走行ルート上に通信不能地点が無いと判定された場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）、制御部２６は、地図データの通常ダウンロードを行う。即ち、制御部２６は、走行ルート上で車両３の現在位置から所定距離前方のメッシュデータを取得するタイミングが到来したか否かを判定する（ステップＳ１８）。そして、前方のメッシュデータの取得タイミングが到来すると（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）、制御部２６は、そのメッシュデータをサーバ１０から取得する（ステップＳ１９）。そして、処理はステップＳ２０へ進む。

ステップＳ２０では、制御部２６は、車両３が目的地に到着したか否かを判定する。車両３が目的地に到着していない場合（ステップＳ２０：Ｎｏ）、処理はステップＳ１０へ戻る。一方、車両３が目的地に到着した場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、処理は終了する。

以上のように、第１実施例では、走行ルート上に通信不能地点がある場合、車速、サーバ１０との通信速度、通信不能地点までの距離などに基づいて、その通信不能地点のメッシュデータの受信を開始すべき地点を算出し、その地点からデータの受信を開始する。よって、車両３が通信不能地点に到達するまでにその通信不能地点のメッシュデータの受信を完了することができ、車両３が通信不能地点に入った後でも支障なく運転支援を実行することが可能となる。

（運転支援処理）
運転支援装置２０は、地図データに基づいて運転支援処理を行う。基本的には、運転支援装置２０は、表示部２７への表示や音声出力部２８による音声出力により、車両３の走行、停止、加速、減速、右左折などの指示、案内を行う。

なお、上記のように受信開始地点から通信不能地点のメッシュデータのダウンロードを開始した場合でも、その後の環境の変化などにより、実際には通信不能地点までに必要なメッシュデータのダウンロードが完了できなくなるケースもある。例えば、その後にサーバ１０との通信状況が悪化して通信速度が低下した場合などである。よって、運転支援装置２０は、通信不能地点の所定距離手前の地点で、そのままダウンロードを継続した場合に通信不能地点までに必要なデータのダウンロードが完了するか否かを判定する。そして、ダウンロードが完了しないと判定した場合には、運転支援装置２０は、車両３の減速又は停車、走行ルートの変更、自動運転中であれば自動運転の解除（手動運転への変更）などの対策を運転者に提示するのが好ましい。これにより、必要なデータのダウンロードが間に合わない場合に、通信不能地点に進入してしまうことを防止することができる。

［２］第２実施例
［システム構成］
図６は、本発明の第２実施例に係る運転支援システムの構成を示す。運転支援システムは、サーバ１０と、車両３に搭載された運転支援装置２０とを含む。但し、サーバ１０は、地図ＤＢ１１に加えて、通信不能地点ＤＢ１２を備える。この点以外は、第２実施例に係る運転システムは、第１実施例に係る運転システムと同様の構成を有する。

［地図データ］
第２実施例における地図データは、第１実施例と同様である。

［通信不能地点ＤＢ］
第２実施例では、サーバ１０に通信不能地点ＤＢ１２が設けられている。図７は、通信不能地点データの例を示す。通信不能地点データは、トンネル、地下道などの通信不能地点について、その地点のメッシュデータに対する受信開始地点を示す。即ち、通信不能地点データは、その通信不能地点のメッシュデータのサーバ１０からの受信を、どの地点から開始すればよいかを示している。

具体的には、図７に示すように、通信不能地点データは、「グループＩＤ」、「地点名」「受信開始地点」を含む。「グループＩＤ」は、通信不能地点について複数のメッシュをグループとして一体的に扱う際に、そのグループに対して一意に付与された識別情報である。なお、図３に示すように、地図ＤＢ１１内の地図データでは、通信不能地点のメッシュデータはこのグループＩＤによりグループ化されている。「地点名」は、通信不能地点データの名称である。

「受信開始地点」は、その通信不能地点のメッシュデータの受信を開始すべき地点を示しており、緯度及び経度により示される。なお、例えばトンネルや地下道などの通信不能地点では、車両３の進行方向により受信開始地点が異なるので、その通信不能地点に至る道路の進行方向毎に受信開始地点が記憶されている。例えば、図２に示すトンネルＴ１の例では、道路Ｒ１を北へ走行してトンネルＴ１に至る場合の受信開始地点は地点（ｘ１、ｙ１）であり、道路Ｒ１を南へ走行してトンネルＴ１に至る場合の受信開始地点は（ｘ２、ｙ２）である。このように、通信不能地点データを参照することにより、各通信不能地点のメッシュデータの受信を開始すべき地点を知ることができる。

［運転支援装置］
（構成）
第２実施例の運転支援装置２０の構成は、第１実施例と同様であるので説明を省略する。
（地図データ取得処理）
次に、サーバ１０から地図データを取得する地図データ取得処理について説明する。図８は、第２実施例に係る地図データ取得処理のフローチャートである。この処理は、主として運転支援装置２０の制御部２６により、車両３の走行中に所定時間毎に繰り返し実行される。また、この地図データ取得処理を実行する前提として、ユーザが設定した目的地までの走行ルートが既に設定されているものとする。

まず、制御部２６は、既に設定されている走行ルート上にトンネルなどの通信不能地点が存在するか否かを判定する（ステップＳ３１）。走行ルート上に通信不能地点が存在しない場合（ステップＳ３１：Ｎｏ）、処理はステップＳ３５へ進む。一方、走行ルート上に通信不能地点が存在する場合（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、制御部２６は、サーバ１０の通信不能地点ＤＢ１２から、その通信不能地点の受信開始地点を取得する（ステップＳ３２）。なお、この際、制御部２６は、車両３の現在位置及び進行方向に基づいて、進行方向別に用意された複数の受信開始地点から、現在の進行方向に対応するものを取得する。

次に、制御部２６は、車両３が受信開始地点に到達したか否かを判定する（ステップＳ３３）。そして、車両３が受信開始地点に到達すると（ステップＳ３３：Ｙｅｓ）、制御部２６は、通信部２１を介して、通信不能地点に関連する全てのメッシュデータの取得を開始する（ステップＳ３４）。このように、受信開始地点に到達したときに通信不能地点のメッシュデータの受信を開始すれば、車両３が通信不能地点に到達するまでに、通信不能地点のメッシュデータの受信を完了することができ、通信不能地点においても運転支援を行うことが可能となる。そして、処理はステップＳ３７へ進む。

一方、ステップＳ３１で走行ルート上に通信不能地点が無いと判定された場合（ステップＳ３１：Ｎｏ）、制御部２６は、地図データの通常ダウンロードを行う。即ち、制御部２６は、走行ルート上で車両３の現在位置から所定距離前方のメッシュデータを取得するタイミングが到来したか否かを判定する（ステップＳ３５）。そして、前方のメッシュデータの取得タイミングが到来すると（ステップＳ３５：Ｙｅｓ）、制御部２６は、そのメッシュデータをサーバ１０から取得する（ステップＳ３６）。そして、処理はステップＳ３７へ進む。

ステップＳ３７では、制御部２６は、車両３が目的地に到着したか否かを判定する。車両３が目的地に到着していない場合（ステップＳ３７：Ｎｏ）、処理はステップＳ３１へ戻る。一方、車両３が目的地に到着した場合（ステップＳ３７：Ｙｅｓ）、処理は終了する。

以上のように、第２実施例では、走行ルート上に通信不能地点がある場合、運転支援装置２０はサーバ１０の通信不能地点ＤＢ１２にアクセスし、その通信不能地点のメッシュデータの受信を開始すべき地点を取得し、その地点からデータの受信を開始する。よって、車両３が通信不能地点に到達するまでにその通信不能地点のメッシュデータの受信を完了することができ、車両３が通信不能地点に入った後でも支障なく運転支援を実行することが可能となる。

（運転支援処理）
第２実施例の運転支援処理は、第１実施例と同様であるので、説明を省略する。

［３］変形例
上記の実施例では、サーバ１０からダウンロードした地図データを車両に搭載された運転支援装置により利用しているが、その代わりに、自動運転車両による自動運転に利用してもよい。

また、上記の第２実施例では、地図ＤＢ１１と別に通信不能地点ＤＢ１２を設けているが、その代わりに、通信不能地点データを地図データ中に組み込んで構成しても良い。

３車両
１０サーバ
１１地図ＤＢ
１２通信不能地点ＤＢ
２０運転支援装置
２１通信部
２６制御部

Claims

同時に取得すべき地図データの容量、前記地図データを受信する通信速度、移動体の速度、及び、通信不能地点までの距離に基づいて、前記地図データの受信を開始すべき地点を決定する受信開始地点決定手段と、
前記受信開始地点に到達したときに、前記地図データの受信を開始する受信手段と、
前記通信不能地点に到達するまでに、前記同時に取得すべき地図データの受信を完了できない場合に、前記移動体の減速又は停車、及び、走行ルートの変更のうちの少なくとも１つを提示する制御手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
前記通信速度は当該エリアにおける標準的な通信速度であり、前記移動体の速度は走行中の道路の法定速度であることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
移動体に搭載される端末装置により実行される地図データ取得方法であって、
同時に取得すべき地図データの容量、前記地図データを受信する通信速度、前記移動体の速度、及び、通信不能地点までの距離に基づいて、前記地図データの受信を開始すべき地点を決定する受信開始地点決定工程と、
前記受信開始地点に到達したときに、前記地図データの受信を開始する受信工程と、
前記通信不能地点に到達するまでに、前記同時に取得すべき地図データの受信を完了できない場合に、前記移動体の減速又は停車、及び、走行ルートの変更のうちの少なくとも１つを提示する制御工程と、
を備えることを特徴とする地図データ取得方法。
移動体に搭載され、コンピュータを備える端末装置により実行されるプログラムであって、
同時に取得すべき地図データの容量、前記地図データを受信する通信速度、前記移動体の速度、及び、通信不能地点までの距離に基づいて、前記地図データの受信を開始すべき地点を決定する受信開始地点決定工程、
前記受信開始地点に到達したときに、前記地図データの受信を開始する受信工程、
前記通信不能地点に到達するまでに、前記同時に取得すべき地図データの受信を完了できない場合に、前記移動体の減速又は停車、及び、走行ルートの変更のうちの少なくとも１つを提示する制御工程、
を前記コンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
請求項４に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
制御部を備える車両のコンピュータにより用いられるとともに所定のデータ構造を有する地図データを記憶する記憶部と、前記車両からの要求に応じて前記車両に前記地図データを送信する送信部と、を備えた送信装置であって、
前記所定のデータ構造は、
各々が異なるエリアに対応する複数のメッシュデータと、
所定の地理的構造に対応して、同時に取得すべき複数のメッシュデータのグループを示すグループ情報と、
前記グループ情報が示す複数のメッシュデータの受信を開始すべき地点である受信開始地点を示す受信開始地点情報と、
を含み、
前記送信部は、前記記憶部に記憶されている前記受信開始地点情報を前記車両に送信し、前記車両が前記受信開始地点に到達したときに、前記記憶部から当該受信開始地点に対応するグループ情報が示す複数のメッシュデータを取得し、当該取得した複数のメッシュデータを前記車両に送信する送信装置。
前記所定の地理的構造は、道路に対して設けられ、前記メッシュデータの受信が不能な通信不能状態をもたらす構造であることを特徴とする請求項６に記載の送信装置。
前記所定の地理的構造は、トンネル、連続する複数のトンネル、及び、地下道のうち少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項７に記載の送信装置。
前記受信開始地点情報は、道路の進行方向毎に前記受信開始地点を含む請求項６乃至８のいずれか一項に記載の送信装置。
所定のデータ構造を有する地図データをサーバから取得する制御部と、前記地図データを記憶する記憶部と、を備えた運転支援装置であって、
前記所定のデータ構造は、
各々が異なるエリアに対応する複数のメッシュデータと、
所定の地理的構造に対応して、同時に取得すべき複数のメッシュデータのグループを示すグループ情報と、
前記グループ情報が示す複数のメッシュデータの受信を開始すべき地点である受信開始地点を示す受信開始地点情報と、
を含み、
前記制御部は、前記サーバから前記受信開始地点情報を取得し、前記運転支援装置を搭載した移動体が前記受信開始地点に到達したときに、前記受信開始地点に対応するグループ情報が示す複数のメッシュデータを前記サーバから取得するための動作を開始する運転支援装置。
前記所定の地理的構造は、道路に対して設けられ、前記メッシュデータの受信が不能な通信不能状態をもたらす構造であることを特徴とする請求項１０に記載の運転支援装置。
前記所定の地理的構造は、トンネル、連続する複数のトンネル、及び、地下道のうち少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１１に記載の運転支援装置。
前記受信開始地点情報は、道路の進行方向毎に前記受信開始地点を含む請求項１０乃至１２のいずれか一項に記載の運転支援装置。