JP6982709B2 - 構造物用検査装置及び構造物用検査方法 - Google Patents
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Description
図1は、実施形態に係る構造物用検査装置1の構成の1実施例を示す斜視図である。構造物用検査装置1は、構造物2の傾斜面や垂直面、或いは天井面などに吸着しつつ走行する移動体本体10と、移動体本体10の一部に設置される検査具11と、を有している。移動体本体10は、本体ユニット12を挟んで配置される軟弾性体を素材とする一対の無端走行帯13,13を有している。本体ユニット12は、本体駆動部14と、吸着駆動部15と、を有している。本体駆動部14は、二つのモータ16(図1では上方側のモータ16のみを図示)を有し、上方側のモータ16は移動体本体10の走行方向に対して左側の駆動輪17(不図示)を駆動し、他方のモータ16(不図示)は右方の駆動輪17を駆動する。移動体本体10の走行方向に対し後方側には一対の従動輪18、18(左方側は図示を省略)が配置されている。無端走行帯13,13は、駆動輪17,17および従動輪18,18に懸架されて駆動される。
図2は、図1に示す検査具11の動作を模式的に示す説明図である。取り付け板26と支持軸固定板29とはヒンジ30で連結されているので、支持軸固定板29、支持軸28及び転動部材27は、リンク用モータ41を回転させると、リンク用モータ41と同軸のリンク駆動輪42が回転し、従動アーム43が往復運動する(二点鎖線の矢印で示す)。従動アーム43が往復運動することによって転動部材27は回転軸36を回転中心にして揺動する。支持固定板29に支持された転動部材27は、ヒンジ30によって構造物2の面部2aに対して鉛直方向(点線の矢印で示す)に揺動可能な構成となっているが、加圧ばね35によって所定の押圧力で構造物2の面部2aを押し付ける。転動部材27は、構造物2の面部2aを転動しつつ回転し、転動部材27の稜線又は角部が面部2aを叩いたときに発生する衝撃音を音入力部48(図1参照)で拾う。
図9は、他の実施の形態に係る構造物用検査装置60の構成の1実施例を示す正面図であり、検査具61を図10のA−A切断線で切断した断面を表している。図10は、構造物用検査装置60の構成の1実施例を示す平面図である。なお、図9及び図10は、各部の形状を簡略化して表す模式図である。
次に検査具61の動作及び検査具61を使用した検査方法について図9、図10を参照しながら説明する。錘部材63は、錘回転軸68回りに回動可能であるが、ばね65によって構造物の面部2aから離れた位置、すなわち、図9において点線で表す位置に保持される。電磁ソレノイド64を駆動すると錘部材63は面部2aに向かって回動し面部2aに衝突して衝撃音を発生する。この衝撃音を音入力部48で拾って、その衝撃音の差から構造物2に損傷があるか健全であるかを判定する。
Claims (13)
- コンクリート構造物の検査を行う構造物用検査装置であって、
前記コンクリート構造物に吸着しつつ移動する移動体本体と、
前記移動体本体の一部に設置される検査具と、を有し、
前記検査具には前記コンクリート構造物の面部を転動する転動部材が取り付けられており、
前記転動部材は、リンク機構によって前記コンクリート構造物の面部を転動しつつ搖動し、
前記リンク機構は、リンク用モータと、前記リンク用モータと同軸で回転するリンク駆動輪と、前記リンク駆動輪によって作動する従動アームとを有し、
前記リンク駆動輪を右回りと左回りとを交互に繰り返すことにより前記転動部材を転動しつつ搖動させる構成を有することを特徴とする構造物用検査装置。 - 請求項1に記載の構造物用検査装置において、
前記移動体本体は、前記転動部材が前記コンクリート構造物の面部を転動する際に生ずる衝撃音を拾う音入力部を有し、
前記音入力部と、前記転動部材が前記コンクリート構造物の面部を転動する際に生ずる衝撃音の発生位置と、の距離を2cm以上、かつ、200cm以下とすることを特徴とする構造物用検査装置。 - 請求項1に記載の構造物用検査装置において、
前記移動体本体は、前記転動部材が前記コンクリート構造物の面部を転動する際に生ずる衝撃音を拾う音入力部を有し、
前記音入力部で拾う衝撃音の最大値と最小値の差を10db以上、かつ、50db以下にすることを特徴とする構造物用検査装置。 - コンクリート構造物の検査を行う構造物用検査装置であって、
前記コンクリート構造物に吸着しつつ移動する移動体本体と、
前記移動体本体の一部に設置される検査具と、を有し、
前記検査具には前記コンクリート構造物の面部を転動する転動部材が取り付けられており、
前記移動体本体は、前記転動部材が前記コンクリート構造物の面部を転動する際に生ずる衝撃音を拾う音入力部を有し
前記音入力部と、前記転動部材が前記コンクリート構造物の面部を転動する際に生ずる衝撃音の発生位置と、の距離を2cm以上、かつ、200cm以下とすることを特徴とする構造物用検査装置。 - コンクリート構造物の検査を行う構造物用検査装置であって、
前記コンクリート構造物に吸着しつつ移動する移動体本体と、
前記移動体本体の一部に設置される検査具と、を有し、
前記検査具には前記コンクリート構造物の面部を転動する転動部材が取り付けられており、
前記移動体本体は、前記転動部材が前記コンクリート構造物の面部を転動する際に生ずる衝撃音を拾う音入力部を有し
前記音入力部で拾う衝撃音の最大値と最小値の差を10db以上、かつ、50db以下にすることを特徴とする構造物用検査装置。 - コンクリート構造物の検査を行う構造物用検査装置であって、
前記コンクリート構造物に吸着しつつ移動する移動体本体と、
前記移動体本体の一部に設置される検査具と、を有し、
前記検査具は、前記コンクリート構造物の面部に衝撃力を与える錘部材を有し、
前記錘部材は、リンク機構によって前記コンクリート構造物の面部を搖動し、
前記リンク機構は、リンク用モータと、リンク用モータと同軸で回転するリンク駆動輪と、リンク駆動輪によって作動する従動アームとを有し、
前記リンク駆動輪を右回りと左回りとを交互に繰り返すことにより前記錘部材を搖動させる構成を有することを特徴とする構造物用検査装置。 - 請求項6に記載の構造物用検査装置において
前記錘部材の重量を100g以上、かつ、500g以下とすることを特徴とする構造物用検査装置。 - 請求項6又は請求項7に記載の構造物用検査装置において、
前記検査具は、前記錘部材が前記コンクリート構造物の面部に衝突して跳ね返った際に前記面部との間に隙間を保持する保持手段を有していることを特徴とする構造物用検査装置。 - コンクリート構造物の検査を行う構造物用検査方法であって、
前記コンクリート構造物に吸着しつつ移動する移動体本体と、前記移動体本体の一部に設置される検査具と、を有し、前記検査具にはリンク機構によって前記コンクリート構造物の面部を転動する転動部材が取り付けられており、前記リンク機構は、リンク用モータと、リンク用モータと同軸で回転するリンク駆動輪と、前記リンク駆動輪によって作動する従動アームとを有する構造物用検査装置を使用し、
前記リンク駆動輪を右回りと左回りとを交互に繰り返すことにより前記転動部材を転動しつつ搖動させることを特徴とする構造物用検査方法。 - 請求項9に記載の構造物用検査方法において、
前記移動体本体は、前記転動部材が前記コンクリート構造物の面部を転動する際に生ずる衝撃音を拾う音入力部を有し、前記音入力部と、前記転動部材が前記コンクリート構造物の面部を転動する際に生ずる衝撃音の発生位置と、の距離を2cm以上、かつ、200cm以下とした状態で前記移動体本体を稼働することを特徴とする構造物用検査方法。 - 請求項9に記載の構造物用検査方法において、
前記移動体本体は、前記転動部材が前記コンクリート構造物の面部を転動する際に生ずる衝撃音を拾う音入力部を有し、
前記音入力部で拾う前記衝撃音の音量の最大値と最小値の差を10db以上、かつ、50db未満にして音を分析することを特徴とする構造物用検査方法。 - 請求項9から請求項11のいずれか1項に記載の構造物用検査方法において、
前記転動部材が前記コンクリート構造物の面部を転動しつつ搖動する前記転動部材の移動速度を、10cm/秒以上、かつ、200cm/秒以下とすることを特徴とする構造物用検査方法。 - コンクリート構造物の検査を行う構造物用検査方法であって、
前記コンクリート構造物に吸着しつつ移動する移動体本体と、前記移動体本体の一部に設置される検査具と、を有し、前記検査具にはリンク機構によって前記コンクリート構造物の面部を搖動するとともに、前記コンクリート構造物の面部に衝突させる錘部材が取り付けられており、前記リンク機構は、リンク用モータと、リンク用モータと同軸で回転するリンク駆動輪と、前記リンク駆動輪によって作動する従動アームとを有する構造物用検査装置を使用し、
前記リンク駆動輪を右回りと左回りとを交互に繰り返すことにより前記錘部材を搖動させることを特徴とする構造物用検査方法。
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