JP6975945B2 - 判定装置、判定方法、プログラムおよびプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents
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Description
以下、上記図面を参照して、本開示に係る判定装置、判定方法、プログラムおよびプログラムを記録した記録媒体を詳説する。
図中、x軸およびy軸は、輸送機器Tの幅方向および長さ方向を示し、両軸の原点P0は、輸送機器Tの現在位置における方位距離センサ1Rの取付位置とする。また、本実施形態では、y軸は輸送機器Tの前進方向が正値であり、x軸は前進方向に向かって右側が正値である。
図1は、判定装置のハードウェア構成の一例を示す図である。図1には、輸送機器Tとして車両が例示される。輸送機器Tには、方位距離センサ1R,1Lと、判定装置2とが搭載される。
制御部22は、例えばマイコンであって、不揮発性メモリ23に予め格納されたプログラムを、SRAM24を作業領域として用いて実行することで、図2に示すように、オクルージョン検出部31Rと、オクルージョン検出部31Lと、特定領域判定部32として機能する。
例えば、第1通路R1に沿った第1の物体としての第1連続体U1により、方位距離センサ1Rから第2通路R2の見通しが悪い場合、第2通路R2の第1の境界(即ち、y軸の負方向寄りの部分)R2−1における方位距離情報DRは、取得される量は少ない。また、第2通路R2の第2の境界(即ち、y軸の正方向寄りの部分)R2−2における方位距離情報DRは、第1通路R1の第1連続体U1に阻まれる領域において、取得される量は少ない。
| l・cosθ− lD|< εTH1 …(1)
ここで、l,θそれぞれは、方位距離情報DRにおける空間距離および方位である。lDは、方位θが0°の方位距離情報DRに含まれる空間距離である。εTH1は、各位置のx方向距離l・cosθが距離lDと実質的に同じとみなすための閾値であって、設定により変更可能な値である。
|l・sinθ −lA・sinθA| < εTH2 …(2)
ここで、εTH2は、特定領域CがT字路か否かを判定するための閾値であって、設定により変更可能な値である。なお、上式(2)では、θA<θ<90°である。
(状態2)(状態1)で無い場合、図12Bに示すように、LM≧0ならば、上表2に示す通り、判定結果は2である。判定結果2の定義は、前方交差点は左側交差路のT字路(┤形道路交差点)の可能性がある。
なお、Lth1は、左右交差路が一直線上にあるとみなすための閾値であって、設定により適宜変更可能なパラメータとする。
以上説明した通り、本実施形態によれば、判定装置2は、入力部21を介して、方位距離センサ1R,1Lから、輸送機器Tとその周辺に存在する物体との間の距離を示す方位距離データDR,DLを受け取る。制御部22において、オクルージョン検出部31R,31Lは、受け取った方位距離データDR,DLから、前式(1)に基づき、輸送機器Tが走行する第1通路R1に沿った第1連続体U1、第2連続体U2を認識する。その後、オクルージョン検出部31R,31Lは、条件式(1)を満たす第1方位距離情報DRから第1位置PA,第3位置PCを特定した場合、第1連続体U1と第2連続体U2との間に中断区間があると認識する。
以上の実施形態では、輸送機器Tに、方位距離センサ1R,1Lと判定装置2とが備わるとして説明した。しかし、輸送機器Tは、方位距離センサ1R,1Lが搭載されたプローブカー等の場合、判定装置2は、このプローブカーとデータ通信可能に遠隔に設けられたサーバ装置に実装されるようにしても良い。なお、第1−5欄の記載内容は、以下の第2欄の変形例にも適用可能である。
次に、上記実施形態の変形例に係る判定装置および方法について説明する。
≪2−1.判定装置の構成および周辺構成≫
図13に示す通り、変形例に係る判定装置8は、方位距離センサ7R,7Lと通信可能に接続される。また、本変形例でも、方位距離センサ7R,7Lと、判定装置8とは車両に搭載される例が示される。
制御部22は、不揮発性メモリ23内のプログラムを、SRAM24を用いて実行することで、図14に示すように、オクルージョン検出部31Rと、オクルージョン検出部31Lと、特定領域判定部32に加え、移動体検出部91R、移動体検出部91Lとして機能する。なお、オクルージョン検出部31R,31Lおよび特定領域判定部32の処理は、前述の実施形態と比較すると若干追加されているが、以下で適宜説明する。
FMV=1…(9)
SR>Sth…(10)
|LMV−L|<Lth3…(11)
YC≦LMV*(XA+XC)/2+MMV≦YA…(12)
ここで、(xA,yA)は第1位置PAのxy座標値、(xC,yC)は第3位置PCのxy座標値、Lは第2通路R2の傾き、SRは第1尤度である。
また、FMVは移動体判定フラグの値であり、軌跡直線式をy=LMVx+MMVとする。なお、Sthは、第1尤度SRが高いかどうかを判定するための閾値であり、Lth3は移動体が第2通路R2と同方向に移動しているかどうかを判定するための閾値であり、それぞれは設定により適宜変更可能なパラメータである。
以上説明した通り、本変形例によれば、判定装置8によれば、方位距離センサ7R,7Lが検出可能な移動体をも考慮しているため、特定領域Cの尤度の精度を縒り向上させることが出来る。
以上の実施形態および変形例では、判定装置2は、方位距離センサ1Rからの方位距離情報を、輸送機器Tの周辺状況を示す情報として受信する。しかし、これに限らず、判定装置2は、カメラから画素毎に色及び輝度の情報を輸送機器Tの周辺状況を示す情報として取得しても構わない。この場合、判定装置2において、制御部22は、カメラからの受信情報に対し特徴点検出等を行って、検出第1通路R1および第2通路R2の境界を示す位置情報を求める。
2,8 判定装置
21 入力部
22 制御部
Claims (11)
- 移動体に搭載される第1センサから、第1範囲に存在する1つ以上の物体までの間の距離及び方位を示す1つ以上の第1方位距離情報を受け取る入力部と、
前記移動体が走行する第1通路に沿った第1方向に、前記1つ以上の第1方位距離情報のうち、前記1つ以上の物体の中の第1静止物体に対する1つ以上の方位距離情報である第1連続体と、前記第1方向に、前記1つ以上の第1方位距離情報のうち、前記1つ以上の物体の中、前記第1静止物体よりも前記移動体から遠い第2静止物体に対する1つ以上の方位距離情報である第2連続体と、前記第1方向とは異なる第2方向に、前記1つ以上の第1方位距離情報のうち、前記第2静止物体に対する1つ以上の方位距離情報であって、前記移動体、前記第1連続体及び前記第2連続体の位置関係によって長さが変化する第3連続体と、を認識し、前記第2連続体に含まれる方位情報に基づいて、前記第1範囲にT字路が構成される可能性を判定し、前記第3連続体の長さが所定値以上である場合、前記第3連続体に沿った第2通路が前記第1通路に接続されているか否かを判定する通路検出部と、
前記第1範囲にT字路が構成される可能性の判定結果と、前記第2通路と前記第1通路との接続の判定結果とに基づいて、前記第1範囲での通路の形状を判断する通路判定部と、
前記判断した通路の形状を、前記移動体に搭載された移動体制御装置に出力する出力部と、
を備える判定装置。 - 前記1つ以上の第1方位距離情報は、所定のフレーム周期毎に、前記入力部に入力される情報である、
請求項1に記載の判定装置。 - 前記通路判定部は、前記所定のフレーム周期毎に、前記第2連続体と前記第3連続体との交点である第1位置を求め、前記求めた第1位置のそれぞれが、互いに同一位置に存在するか否か判定し、前記所定のフレーム周期毎に、前記第1連続体の端点である第2位置を求め、前記求めた第2位置のそれぞれが、前記第2方向において、存在位置が変化するか否かを判定する、
請求項2に記載の判定装置。 - 前記通路判定部は、前記所定のフレーム周期毎に、前記第1位置と前記第2位置との間の距離を求め、前記求めた距離を用いて、前記第2位置の存在位置の変化を判定する、
請求項3に記載の判定装置。 - 前記入力部は、前記移動体に搭載される第2センサから、前記第1センサと異なる前記第2センサで検出される第2範囲に存在する前記1つ以上の物体までの間の距離及び方位を示す1つ以上の第2方位距離情報を受け取り、
前記通路検出部は、前記第1方向に、前記1つ以上の第2方位距離情報のうち、前記1つ以上の物体の中の第3静止物体に対する1つ以上の方位距離情報である第4連続体と、前記第1方向に、前記1つ以上の第2方位距離情報のうち、前記1つ以上の物体の中、前記第3静止物体よりも前記移動体から遠い第4静止物体に対する1つ以上の方位距離情報である第5連続体と、前記第1方向とは異なる第3方向に、前記1つ以上の第2方位距離情報のうち、前記第4静止物体に対する1つ以上の方位距離情報であって、前記移動体、前記第4連続体及び前記第5連続体の位置関係によって長さが変化する第6連続体と、を認識し、前記第5連続体に含まれる方位情報に基づいて、前記第2範囲にT字路が構成される可能性を判定し、前記第6連続体の長さが所定値以上である場合、前記第6連続体に沿った第3通路が前記第1通路に接続されているか否かを判定し、
前記通路判定部は、前記第2範囲にT字路が構成される可能性の判定結果と、前記第3通路と前記第1通路との接続の判定結果とに基づいて、前記第1範囲の通路の形状を判断する、
請求項1〜4のいずれかに記載の判定装置。 - 前記通路判定部は、前記第1範囲の第1尤度及び前記第2範囲の第1尤度に基づき、前記第1通路、前記第2通路及び前記第3通路が接続している否かを示す第2尤度を算出する、
請求項5に記載の判定装置。 - 前記1つ以上の第1方位距離情報に基づき、前記第2通路に他の移動体が存在するか否かを示す前記第1範囲の第3尤度を算出する第1移動物体検出部を含み、
前記通路判定部は、前記第1範囲の第3尤度を用いて、前記第3通路の有無を判断する、
請求項5に記載の判定装置。 - 前記1つ以上の第2方位距離情報に基づき、前記第3通路に他の移動体が存在するか否かを示す前記第2範囲の第3尤度を算出する第2移動物体検出部を含み、
前記通路判定部は、前記第2範囲の第3尤度を用いて、前記第3通路の有無を判断する、
請求項5に記載の判定装置。 - 移動体に搭載される第1センサから、第1範囲に存在する1つ以上の物体までの間の距離及び方位を示す1つ以上の第1方位距離情報を受け取り、
前記移動体が走行する第1通路に沿った第1方向に、前記1つ以上の第1方位距離情報のうち、前記1つ以上の物体の中の第1静止物体に対する1つ以上の方位距離情報である第1連続体と、前記第1方向に、前記1つ以上の第1方位距離情報のうち、前記1つ以上の物体の中、前記第1静止物体よりも前記移動体から遠い第2静止物体に対する1つ以上の方位距離情報である第2連続体と、前記第1方向とは異なる第2方向に、前記1つ以上の第1方位距離情報のうち、前記第2静止物体に対する1つ以上の方位距離情報であって、前記移動体、前記第1連続体及び前記第2連続体の位置関係によって長さが変化する第3連続体と、を認識し、
前記第2連続体に含まれる方位情報に基づいて、前記第1範囲にT字路が構成される可能性を判定し、
前記第3連続体の長さが所定値以上である場合、前記第3連続体に沿った第2通路が前記第1通路に接続されているか否かを判定し、
前記第1範囲にT字路が構成される可能性の判定結果と、前記第2通路と前記第1通路との接続の判定結果とに基づいて、前記第1範囲の通路の形状を判断し、
前記判断した通路の形状を、前記移動体に搭載された移動体制御装置に出力する、
判定方法。 - 移動体に搭載される第1センサから、第1範囲に存在する1つ以上の物体までの間の距離及び方位を示す1つ以上の第1方位距離情報を受け取り、
前記移動体が走行する第1通路に沿った第1方向に、前記1つ以上の第1方位距離情報のうち、前記1つ以上の物体の中の第1静止物体に対する1つ以上の方位距離情報である第1連続体と、前記第1方向に、前記1つ以上の第1方位距離情報のうち、前記1つ以上の物体の中、前記第1静止物体よりも前記移動体から遠い第2静止物体に対する1つ以上の方位距離情報である第2連続体と、前記第1方向とは異なる第2方向に、前記1つ以上の第1方位距離情報のうち、前記第2静止物体に対する1つ以上の方位距離情報であって、前記移動体、前記第1連続体及び前記第2連続体の位置関係によって長さが変化する第3連続体と、を認識し、
前記第2連続体に含まれる方位情報に基づいて、前記第1範囲にT字路が構成される可能性を判定し、
前記第3連続体の長さが所定値以上である場合、前記第3連続体に沿った第2通路が前記第1通路に接続されているか否かを判定し、
前記第1範囲にT字路が構成される可能性の判定結果と、前記第2通路と前記第1通路との接続の判定結果に基づいて、前記第1範囲での領域の通路の形状を判断し、
前記判断した通路の形状を、前記移動体に搭載された移動体制御装置に出力する、
ことをコンピュータに実行させる、
プログラム。 - 移動体に搭載される第1センサから、第1範囲に存在する1つ以上の物体までの間の距離及び方位を示す1つ以上の第1方位距離情報を受け取り、
前記移動体が走行する第1通路に沿った第1方向に、前記1つ以上の第1方位距離情報のうち、前記1つ以上の物体の中の第1静止物体に対する1つ以上の方位距離情報である第1連続体と、前記第1方向に、前記1つ以上の第1方位距離情報のうち、前記1つ以上の物体の中、前記第1静止物体よりも前記移動体から遠い第2静止物体に対する1つ以上の方位距離情報である第2連続体と、前記第1方向とは異なる第2方向に、前記1つ以上の第1方位距離情報のうち、前記第2静止物体に対する1つ以上の方位距離情報であって、前記移動体、前記第1連続体及び前記第2連続体の位置関係によって長さが変化する第3連続体と、を認識し、
前記第2連続体に含まれる方位情報に基づいて、前記第1範囲にT字路が構成される可能性を判定し、
前記第3連続体の長さが所定値以上である場合、前記第3連続体に沿った第2通路が前記第1通路に接続されているか否かを判定し、
前記第1範囲にT字路が構成される可能性の判定結果と、前記第2通路と前記第1通路との接続の判定結果に基づいて、前記第1範囲での通路の形状を判断し、
前記判断した通路の形状を、前記移動体に搭載された移動体制御装置に出力する、
ことをコンピュータに実行させるプログラムを記録した、
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