JP4868964B2 - 走行状態判定装置 - Google Patents
走行状態判定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4868964B2 JP4868964B2 JP2006192812A JP2006192812A JP4868964B2 JP 4868964 B2 JP4868964 B2 JP 4868964B2 JP 2006192812 A JP2006192812 A JP 2006192812A JP 2006192812 A JP2006192812 A JP 2006192812A JP 4868964 B2 JP4868964 B2 JP 4868964B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bird
- image
- eye view
- view image
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/109—Lateral acceleration
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/20—Image preprocessing
- G06V10/24—Aligning, centring, orientation detection or correction of the image
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/20—Image preprocessing
- G06V10/24—Aligning, centring, orientation detection or correction of the image
- G06V10/247—Aligning, centring, orientation detection or correction of the image by affine transforms, e.g. correction due to perspective effects; Quadrilaterals, e.g. trapezoids
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
Description
基本的には車両等の移動体に搭載されて該移動体が進行する路面を、好ましくは進行方向前方の道路を斜め上方から撮像してその鳥瞰画像を得るカメラと、前記路面が平面であると看做して上記鳥瞰画像を座標変換して前記路面をその直上から視野した俯瞰画像を求める座標変換手段とを具備して構成される。
第1の撮像タイミングで得られた鳥瞰画像から第1の俯瞰画像を求めると共に、上記第1の撮像タイミングと所定時間異なる第2の撮像タイミングで得られた鳥瞰画像から、前記所定時間における前記移動体の前記路面上での進行状態の変化を複数仮定し、これらの複数の仮定に基づいて前記第1の俯瞰画像と同一路面領域と看做し得る第2の俯瞰画像をそれぞれ求め[第1ステップ]、
前記第1の俯瞰画像と上記複数の第2の俯瞰画像との類似度をそれぞれ計算し[第2ステップ]、
これらの類似度を相互に比較してその類似度が最大となる第2の俯瞰画像を求め[第3ステップ]、
上記類似度が最大となる第2の俯瞰画像を得たときに仮定した前記進行状態の変化から該移動体の進行状態の変化を求める[第4ステップ]
ことを特徴としている。
前記第1の俯瞰画像と上記複数の第2の俯瞰画像との類似度を相互に比較してその類似度が最大となる第2の俯瞰画像を特定し、この第2の俯瞰画像を得た前記移動体の進行方向とその傾き姿勢をそれぞれ求める[第2〜4ステップ]
ことを特徴としている。
図1は車両(トラック)1に搭載したカメラ2と、このカメラ2が撮像する車両進行方向前方の道路3の撮像領域との関係を示している。カメラ2は、例えば車両1の運転席上方の位置に、その進行方向の道路3を斜め上方から所定の角度で視野するようにその光軸が調整されて固定されている。このカメラ2により撮像される車両進行方向前方の道路画像(カメラ画像)は、高さhの位置から該カメラ2の光軸と道路3の面とがなす角度、つまり伏角φが一定の、いわゆる遠近感のある鳥瞰画像である。
2 カメラ
3 道路
4 座標変換部
5 横ずれ量検出部
6 居眠り検知装置
7 ヘッドランプレベリング制御装置
S1 第1の俯瞰画像を求める座標変換手段
S2 第2の俯瞰画像を求める座標変換手段
S3 類似度(SAD値)計算手段
S4 類似度評価手段
S5 ヨー角・横ずれ量の検出手段
Claims (9)
- 移動体に搭載されて該移動体が進行する路面を斜め上方から撮像した鳥瞰画像を得るカメラと、
上記鳥瞰画像を座標変換して前記路面をその直上から視野した俯瞰画像を求める座標変換手段と、
前記カメラによる第1の撮像タイミングでの第1の鳥瞰画像を求めると共に、上記第1の撮像タイミングから所定時間だけ異なる第2の撮像タイミングでの第2の鳥瞰画像を求める鳥瞰画像取得手段と、
前記座標変換手段を用いて前記第1の鳥瞰画像から第1の俯瞰画像を求めると共に、前記第2の鳥瞰画像から前記所定時間における前記移動体の前記路面上での進行状態の変化を複数仮定し、これらの仮定に基づいて前記第1の俯瞰画像と同一路面領域であると看做し得る第2の俯瞰画像をそれぞれ求める俯瞰画像取得手段と、
前記第1の俯瞰画像と上記複数の第2の俯瞰画像との類似度をそれぞれ計算し、これらの類似度を相互に比較してその類似度が最大となる第2の俯瞰画像を求め、上記類似度が最大となる第2の俯瞰画像を得たときに仮定した進行状態の変化から該移動体の進行状態の変化を求める進行状態変化算出手段と
を具備したことを特徴とする走行状態判定装置。 - 前記第1の俯瞰画像と前記第2の俯瞰画像との前記類似度は、俯瞰画像間の差分絶対値和を計算することにより実行され、
前記第1の俯瞰画像に対する前記類似度が最大となる前記第2の俯瞰画像は、上記差分絶対値和の値が最小となる前記第2の俯瞰画像として求められるものである請求項1に記載の走行状態判定装置。 - 前記所定時間における前記移動体の移動距離Lは、速度センサにより計測される該移動体の移動速度から求められるものである請求項3に記載の走行状態判定装置。
- 請求項1に記載の走行状態判定装置において、
更に前記第2の鳥瞰画像から、予め仮定した前記移動体の進行方向毎の該移動体の前後の傾き姿勢毎に前記第1の俯瞰画像と同一路面領域となる前記第2の俯瞰画像をそれぞれ求め、
前記第1の俯瞰画像と上記複数の第2の俯瞰画像との前記類似度を相互に比較してその類似度が最大となる前記第2の俯瞰画像を特定し、この第2の俯瞰画像を得た前記移動体の進行方向とその傾き姿勢をそれぞれ求めることを特徴とする走行状態判定装置。 - 前記カメラは、車両の進行方向前方の道路画像を撮像するものであって、
前記進行状態変化算出手段が求めた前記移動体の進行状態の変化に基づいて前記移動体の進行方向に対する横ずれ量を算出する横ずれ量算出手段を更に備え、
前記横ずれ量算出手段が算出する横ずれ量のうち、前記車両の運転手の注意力低下に基づく横ずれ量を抽出して前記車両の蛇行検出に用いることを特徴とする請求項1〜6のいずれかに記載の走行状態判定装置。 - 前記移動体は車両であり、
前記ピッチ角ψに基づいて前記車両のヘッドランプの照射方向を調整する照射方向調整手段を備えたことを特徴とする請求項1〜6のいずれかに記載の走行状態判定装置。 - 前記移動体は車両であり、
前記横ずれ量算出手段は、前記横ずれ量の時間的変化に基づいて前記車両の走行する道路のカーブに基づく横ずれ量を抽出すると共に、該抽出した横ずれ量に基づいて前記カーブの方向を推定し、
前記推定されたカーブの方向に基づいて前記車両のヘッドランプの照射方向を調整する照射方向調整手段を備えたことを特徴とする請求項1〜6のいずれかに記載の走行状態判定装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006192812A JP4868964B2 (ja) | 2006-07-13 | 2006-07-13 | 走行状態判定装置 |
DE102007032544A DE102007032544A1 (de) | 2006-07-13 | 2007-07-12 | Bewegungszustandsermittlungsvorrichtung |
US11/826,265 US7965871B2 (en) | 2006-07-13 | 2007-07-13 | Moving-state determining device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006192812A JP4868964B2 (ja) | 2006-07-13 | 2006-07-13 | 走行状態判定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008021161A JP2008021161A (ja) | 2008-01-31 |
JP4868964B2 true JP4868964B2 (ja) | 2012-02-01 |
Family
ID=38949299
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006192812A Expired - Fee Related JP4868964B2 (ja) | 2006-07-13 | 2006-07-13 | 走行状態判定装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7965871B2 (ja) |
JP (1) | JP4868964B2 (ja) |
DE (1) | DE102007032544A1 (ja) |
Families Citing this family (31)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7869621B1 (en) * | 2007-06-07 | 2011-01-11 | Aydin Arpa | Method and apparatus for interpreting images in temporal or spatial domains |
JP4902575B2 (ja) * | 2008-02-27 | 2012-03-21 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 道路標示認識装置、および道路標示認識方法 |
JP4874280B2 (ja) * | 2008-03-19 | 2012-02-15 | 三洋電機株式会社 | 画像処理装置及び方法、運転支援システム、車両 |
US8155802B1 (en) * | 2008-07-11 | 2012-04-10 | Lockheed Martin Corporation | Optical flow navigation system |
JP4831374B2 (ja) * | 2009-03-27 | 2011-12-07 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラム |
US9321591B2 (en) | 2009-04-10 | 2016-04-26 | Symbotic, LLC | Autonomous transports for storage and retrieval systems |
US9096375B2 (en) | 2009-04-10 | 2015-08-04 | Symbotic, LLC | Storage and retrieval system |
TW201043507A (en) * | 2009-06-05 | 2010-12-16 | Automotive Res & Testing Ct | Method for detection of tilting of automobile and headlamp automatic horizontal system using such a method |
ES2561803T3 (es) | 2009-08-31 | 2016-03-01 | Accenture Global Services Limited | Método implementado por ordenador para asegurar la privacidad de un usuario, producto de programa de ordenador, dispositivo |
JP5600954B2 (ja) * | 2010-02-10 | 2014-10-08 | セイコーエプソン株式会社 | 検査システム、その方法及びプログラム |
KR101219730B1 (ko) | 2010-10-29 | 2013-01-08 | 재단법인대구경북과학기술원 | 카메라를 이용한 운전 부주의 경보 방법 및 장치 |
US9499338B2 (en) | 2010-12-15 | 2016-11-22 | Symbotic, LLC | Automated bot transfer arm drive system |
US11078017B2 (en) | 2010-12-15 | 2021-08-03 | Symbotic Llc | Automated bot with transfer arm |
US8965619B2 (en) | 2010-12-15 | 2015-02-24 | Symbotic, LLC | Bot having high speed stability |
US8696010B2 (en) | 2010-12-15 | 2014-04-15 | Symbotic, LLC | Suspension system for autonomous transports |
US9187244B2 (en) | 2010-12-15 | 2015-11-17 | Symbotic, LLC | BOT payload alignment and sensing |
US9561905B2 (en) | 2010-12-15 | 2017-02-07 | Symbotic, LLC | Autonomous transport vehicle |
US8983717B2 (en) * | 2010-12-21 | 2015-03-17 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle camera system operable in off-road mode and method |
JP5830876B2 (ja) * | 2011-02-18 | 2015-12-09 | 富士通株式会社 | 距離算出プログラム、距離算出方法及び距離算出装置 |
CN103164851B (zh) * | 2011-12-09 | 2016-04-20 | 株式会社理光 | 道路分割物检测方法和装置 |
WO2013161024A1 (ja) * | 2012-04-25 | 2013-10-31 | トヨタ自動車株式会社 | 蛇行判定装置 |
WO2014152470A2 (en) * | 2013-03-15 | 2014-09-25 | Tk Holdings, Inc. | Path sensing using structured lighting |
US10894663B2 (en) | 2013-09-13 | 2021-01-19 | Symbotic Llc | Automated storage and retrieval system |
US20160001695A1 (en) * | 2014-07-03 | 2016-01-07 | Memsic, Inc. | Method and apparatus for determining the inclination of a moving vehicle with respect to the road and for performing dynamic headlight leveling |
JP6361382B2 (ja) * | 2014-08-29 | 2018-07-25 | アイシン精機株式会社 | 車両の制御装置 |
JP6975945B2 (ja) * | 2016-02-24 | 2021-12-01 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 判定装置、判定方法、プログラムおよびプログラムを記録した記録媒体 |
JP6591118B2 (ja) * | 2017-03-15 | 2019-10-16 | 三菱電機株式会社 | 光量調整装置、光量調整方法及び光量調整プログラム |
US10670725B2 (en) * | 2017-07-25 | 2020-06-02 | Waymo Llc | Determining yaw error from map data, lasers, and cameras |
JP6947066B2 (ja) * | 2018-02-06 | 2021-10-13 | 株式会社デンソー | 姿勢推定装置 |
DE112019001078T5 (de) * | 2018-03-01 | 2021-03-18 | Jaguar Land Rover Limited | Verfahren und vorrichtung zur fahrzeugsteuerung |
US11669789B1 (en) * | 2020-03-31 | 2023-06-06 | GM Cruise Holdings LLC. | Vehicle mass determination |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5638116A (en) * | 1993-09-08 | 1997-06-10 | Sumitomo Electric Industries, Ltd. | Object recognition apparatus and method |
JPH0995194A (ja) * | 1995-09-29 | 1997-04-08 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両前方の物体検出装置 |
JP3589293B2 (ja) * | 2000-12-06 | 2004-11-17 | 住友電気工業株式会社 | 道路の白線検出方法 |
JP4071463B2 (ja) * | 2001-07-16 | 2008-04-02 | 株式会社デンソー | 車両周辺画像処理装置 |
JP3786618B2 (ja) * | 2002-03-25 | 2006-06-14 | 株式会社東芝 | 画像処理装置及びその方法 |
US20050031169A1 (en) | 2003-08-09 | 2005-02-10 | Alan Shulman | Birds eye view virtual imaging for real time composited wide field of view |
JP4259357B2 (ja) * | 2004-03-12 | 2009-04-30 | 三菱ふそうトラック・バス株式会社 | 車両走行状態判定装置 |
JP4296973B2 (ja) * | 2004-03-19 | 2009-07-15 | 三菱ふそうトラック・バス株式会社 | 車両走行状態判定装置 |
JP4258413B2 (ja) | 2004-03-26 | 2009-04-30 | 三菱ふそうトラック・バス株式会社 | 車両走行状態判定装置 |
JP4744823B2 (ja) | 2004-08-05 | 2011-08-10 | 株式会社東芝 | 周辺監視装置および俯瞰画像表示方法 |
JP2006146760A (ja) * | 2004-11-24 | 2006-06-08 | Aisin Seiki Co Ltd | 画像変換方法及び画像変換装置 |
JP4622599B2 (ja) | 2005-03-15 | 2011-02-02 | 富士ゼロックス株式会社 | 画像形成装置 |
JP4659631B2 (ja) * | 2005-04-26 | 2011-03-30 | 富士重工業株式会社 | 車線認識装置 |
-
2006
- 2006-07-13 JP JP2006192812A patent/JP4868964B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2007
- 2007-07-12 DE DE102007032544A patent/DE102007032544A1/de not_active Withdrawn
- 2007-07-13 US US11/826,265 patent/US7965871B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20080013790A1 (en) | 2008-01-17 |
DE102007032544A1 (de) | 2008-03-27 |
US7965871B2 (en) | 2011-06-21 |
JP2008021161A (ja) | 2008-01-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4868964B2 (ja) | 走行状態判定装置 | |
US20190073783A1 (en) | Estimating distance to an object using a sequence of images recorded by a monocular camera | |
US10147003B2 (en) | Lane detection device and method thereof, curve starting point detection device and method thereof, and steering assistance device and method thereof | |
JP4676373B2 (ja) | 周辺認識装置、周辺認識方法、プログラム | |
US6535114B1 (en) | Method and apparatus for environment recognition | |
JP5538411B2 (ja) | 車両周囲監視装置 | |
US20090041337A1 (en) | Image processing apparatus and method | |
CN109564098B (zh) | 自身位置推定方法及自身位置推定装置 | |
JP2001092970A (ja) | 車線認識装置 | |
JP2018060326A (ja) | トラッキング装置及びプログラム | |
JP6816401B2 (ja) | 画像処理装置、撮像装置、移動体機器制御システム、画像処理方法、及びプログラム | |
JP4670528B2 (ja) | 撮像装置のずれ検出方法、撮像装置のずれ補正方法及び撮像装置 | |
JP2006527427A (ja) | 車両から対象物を位置測定して追跡する方法および装置 | |
JP6936098B2 (ja) | 対象物推定装置 | |
US20090157273A1 (en) | Apparatus and method for controlling travel speed of vehicle | |
WO2019031137A1 (ja) | 路側物検出装置、路側物検出方法及び路側物検出システム | |
JP4052291B2 (ja) | 車両用画像処理装置 | |
US20210012119A1 (en) | Methods and apparatus for acquisition and tracking, object classification and terrain inference | |
JP5056861B2 (ja) | 測距装置 | |
JP2011175572A (ja) | 車線認識装置 | |
JP3956817B2 (ja) | 変位データ抽出方法及び物体検出装置 | |
JP6044084B2 (ja) | 移動物***置姿勢推定装置及び方法 | |
JP5832850B2 (ja) | 車線監視システム及び車線監視方法 | |
JP2019067115A (ja) | 路面検出装置 | |
JP2015215299A (ja) | 対象物位置推定装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090615 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110316 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110316 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110426 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20111109 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20111115 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141125 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |