JP6974399B2 - Excavator - Google Patents
Excavator Download PDFInfo
- Publication number
- JP6974399B2 JP6974399B2 JP2019134869A JP2019134869A JP6974399B2 JP 6974399 B2 JP6974399 B2 JP 6974399B2 JP 2019134869 A JP2019134869 A JP 2019134869A JP 2019134869 A JP2019134869 A JP 2019134869A JP 6974399 B2 JP6974399 B2 JP 6974399B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pressure
- excavation
- arm
- boom
- excavator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
本発明は、油圧シリンダで動く掘削アタッチメントを備えるショベルに関する。
The present invention relates to a shovel provided with a drilling attachment powered by hydraulic cylinders.
従来、油圧パワーショベルの過負荷防止装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。 Conventionally, an overload prevention device for a hydraulic power shovel is known (see, for example, Patent Document 1).
この過負荷防止装置は、パワーショベルの掘削作業中に、地面からの反力をブームシリンダのヘッドにおける保持油圧として検出し、その保持油圧が所定圧に達したときにリリーフ弁を開くことにより前輪が浮き上がるのを防止している。 This overload prevention device detects the reaction force from the ground as the holding oil pressure in the head of the boom cylinder during the excavation work of the power shovel, and opens the relief valve when the holding pressure reaches a predetermined pressure to open the front wheels. Is prevented from floating.
また、リリーフ弁を開く代わりにブーム主操作弁、アーム主操作弁、及びバケット主操作弁を作動させてブーム、アーム、及びバケットを自動的に動作させることにより前輪が浮き上がるのを防止している。 Also, instead of opening the relief valve, the boom main operation valve, arm main operation valve, and bucket main operation valve are operated to automatically operate the boom, arm, and bucket to prevent the front wheels from floating. ..
しかしながら、特許文献1の過負荷防止装置は、掘削作業中にパワーショベルの機体が浮き上がるのを防止するのみであり、掘削作業中にパワーショベルの機体がバケットの方に引き摺られるのを防止することができない。 However, the overload prevention device of Patent Document 1 only prevents the body of the power shovel from floating during the excavation work, and prevents the body of the power shovel from being dragged toward the bucket during the excavation work. I can't.
上述の点に鑑み、本発明は、掘削作業中における機体の意図しない動きを防止するショベルを提供することを目的とする。
In view of the above points, the present invention aims at providing a shovel to prevent unintended movement of the definitive airframe during drilling operations.
上述の目的を達成するために、本発明の実施例に係るショベルは、走行体と、前記走行体に搭載される旋回体と、前記旋回体に搭載され、操作者の操作入力に基づいて動作する、ブーム、アーム、及びバケットで構成される掘削アタッチメントと、前記掘削アタッチメントを動かす油圧シリンダと、掘削操作時に掘削対象から受ける掘削反力を低下させるように前記掘削アタッチメントの動作を支援するコントローラと、を備え、前記コントローラは、ショベルの姿勢を検出する姿勢センサからの情報、及び、前記油圧シリンダの圧力を検出する圧力センサからの情報、に基づいて、前記油圧シリンダの圧力の目標値を決定し、前記油圧シリンダに供給される作動油の量、又は、前記油圧シリンダから排出される作動油の量を、制御する。
In order to achieve the above object, the excavator according to the embodiment of the present invention is mounted on the traveling body, the swivel body mounted on the traveling body, and the swivel body, and operates based on the operation input of the operator. An excavation attachment composed of a boom, an arm, and a bucket, a hydraulic cylinder that moves the excavation attachment, and a controller that supports the operation of the excavation attachment so as to reduce an excavation reaction force received from an excavation target during an excavation operation. , The controller determines a target value of the pressure of the hydraulic cylinder based on the information from the attitude sensor that detects the posture of the excavator and the information from the pressure sensor that detects the pressure of the hydraulic cylinder. Then, the amount of hydraulic oil supplied to the hydraulic cylinder or the amount of hydraulic oil discharged from the hydraulic cylinder is controlled.
上述の手段により、本発明は、掘削作業中における機体の意図しない動きを防止するショベルを提供することができる。
The above-described means, the present invention can provide a shovel to prevent unintended movement of the definitive airframe during drilling operations.
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1は、本発明の実施例に係るショベルを示す側面図である。 FIG. 1 is a side view showing an excavator according to an embodiment of the present invention.
ショベルの下部走行体1には、旋回機構2を介して上部旋回体3が搭載されている。上部旋回体3には、ブーム4が取り付けられている。ブーム4の先端にはアーム5が取り付けられ、アーム5の先端にはバケット6が取り付けられている。ブーム4、アーム5、及びバケット6は、掘削アタッチメントを構成し、油圧シリンダであるブームシリンダ7、アームシリンダ8、及びバケットシリンダ9によりそれぞれ油圧駆動される。上部旋回体3には、キャビン10が設けられ、且つエンジン等の動力源が搭載される。
An upper swivel body 3 is mounted on the lower traveling body 1 of the excavator via the
図2は、図1のショベルの駆動系の構成例を示すブロック図である。図2において、機械的動力系は二重線、高圧油圧ラインは太実線、パイロット油圧ラインは破線、電気駆動・制御系は一点鎖線でそれぞれ示されている。 FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of the drive system of the excavator of FIG. In FIG. 2, the mechanical power system is indicated by a double line, the high-pressure hydraulic line is indicated by a thick solid line, the pilot hydraulic line is indicated by a broken line, and the electric drive / control system is indicated by an alternate long and short dash line.
機械式駆動部としてのエンジン11の出力軸には、油圧ポンプとしてのメインポンプ14及びパイロットポンプ15が接続されている。メインポンプ14には、高圧油圧ライン16を介してコントロールバルブ17が接続されている。また、パイロットポンプ15には、パイロット油圧ライン25を介して操作装置26が接続されている。また、メインポンプ14は、ポンプ1回転当たりの吐出流量がレギュレータ13によって制御される可変容量型油圧ポンプである。
A
コントロールバルブ17は、ショベルにおける油圧系の制御を行う装置である。下部走行体1用の油圧モータ1A(右用)及び1B(左用)、ブームシリンダ7、アームシリンダ8、バケットシリンダ9、旋回油圧モータ21等の油圧アクチュエータは、高圧油圧ラインを介してコントロールバルブ17に接続されている。
The control valve 17 is a device that controls the hydraulic system in the excavator. Hydraulic actuators such as
操作装置26は、油圧アクチュエータを操作するための装置であり、レバー及びペダルを含む。操作装置26は、パイロット油圧ライン27及び28を介して、コントロールバルブ17及び圧力センサ29にそれぞれ接続されている。圧力センサ29は、電気系の駆動制御を行うコントローラ30に接続されている。
The operating device 26 is a device for operating a hydraulic actuator, and includes a lever and a pedal. The operating device 26 is connected to the control valve 17 and the
コントローラ30は、ショベルの駆動制御を行う主制御部である。本実施例では、コントローラ30は、CPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等を備えたコンピュータである。コントローラ30は、例えば、各種制御に対応するプログラムをROMから読み出してRAMに展開し、各種制御に対応する処理をCPUに実行させる。
The
圧力センサ31は、油圧シリンダの油室における作動油の圧力を検出するセンサであり、検出した値をコントローラ30に対して出力する。
The
姿勢センサ32は、ショベルの姿勢を検出するセンサであり、検出した値をコントローラ30に対して出力する。
The
図3は、図1のショベルに搭載される掘削支援システム100の構成例を示す概略図である。図3では、図2と同様に、高圧油圧ラインが太実線で示され、パイロット油圧ラインが破線で示され、電気駆動・制御系が一点鎖線で示される。また、図3は、ブーム上げ操作及びアーム閉じ操作を含む複合掘削操作が行われているときの状態を示す。
FIG. 3 is a schematic view showing a configuration example of the
掘削支援システム100は、操作者によるショベルを用いた掘削作業のための操作を支援するシステムである。本実施例では、掘削支援システム100は、主に、圧力センサ29A、29B、コントローラ30、圧力センサ31A〜31C、姿勢センサ32A〜32E、表示装置33、音声出力装置34、及び電磁比例弁41、42を含む。
The
圧力センサ29Aは、圧力センサ29の1つであり、操作装置26であるアーム操作レバー26Aの操作状態を検出し、検出結果をコントローラ30に対して出力する。
The
圧力センサ29Bは、圧力センサ29の1つであり、操作装置26であるブーム操作レバー26Bの操作状態を検出し、検出結果をコントローラ30に対して出力する。
The pressure sensor 29B is one of the
圧力センサ31Aは、圧力センサ31の1つであり、アームシリンダ8のロッド側油室8Rにおける作動油の圧力を検出し、検出結果をコントローラ30に対して出力する。本実施例では、ロッド側油室8Rは、アーム5が閉じる際の収縮側油室に相当する。
The
圧力センサ31Bは、圧力センサ31の1つであり、ブームシリンダ7のロッド側油室7Rにおける作動油の圧力を検出し、検出結果をコントローラ30に対して出力する。本実施例では、ロッド側油室7Rは、ブーム4が上昇する際の収縮側油室に相当する。また、ブームシリンダ7のボトム側油室7Bは、ブーム4が上昇する際の伸長側油室に相当する。
The pressure sensor 31B is one of the
圧力センサ31Cは、圧力センサ31の1つであり、アームシリンダ8のボトム側油室8Bにおける作動油の圧力を検出し、検出結果をコントローラ30に対して出力する。本実施例では、ボトム側油室8Bは、アーム5が閉じる際の伸長側油室に相当する。
The pressure sensor 31C is one of the
アーム角度センサ32Aは、姿勢センサ32の1つであり、例えばポテンショメータであって、ブーム4に対するアーム5の開閉角度(以下、「アーム角度」とする。)を検出し、検出結果をコントローラ30に対して出力する。
The
ブーム角度センサ32Bは、姿勢センサ32の1つであり、例えばポテンショメータであって、上部旋回体3に対するブーム4の俯仰角度(以下、「ブーム角度」とする。)を検出し、検出結果をコントローラ30に対して出力する。
The
バケット角度センサ32Cは、姿勢センサ32の1つであり、例えばポテンショメータであって、アーム5に対するバケット6の開閉角度(以下、「バケット角度」とする。)を検出し、検出結果をコントローラ30に対して出力する。
The bucket angle sensor 32C is one of the
旋回角度センサ32Dは、姿勢センサ32の1つであり、下部走行体1に対する上部旋回体3の旋回角度を検出し、検出結果をコントローラ30に対して出力する。
The turning
傾斜角度センサ32Eは、姿勢センサ32の1つであり、水平面に対するショベルの接地面の傾斜角度を検出し、検出結果をコントローラ30に対して出力する。
The
表示装置33は、各種情報を表示するための装置であり、例えば、ショベルの運転室に設置される液晶ディスプレイである。表示装置33は、コントローラ30からの制御信号に応じて掘削支援システム100に関する各種情報を表示する。
The
音声出力装置34は、各種情報を音声出力するための装置であり、例えば、ショベルの運転室に設置されるスピーカである。音声出力装置34は、コントローラ30からの制御信号に応じて掘削支援システム100に関する各種情報を音声出力する。
The
電磁比例弁41は、コントロールバルブ17の1つであるアーム切換弁17Aとアーム操作レバー26Aとの間のパイロット油圧ライン上に配置される弁である。そして、電磁比例弁41は、コントローラ30からの制御電流に応じてアーム切換弁17Aにおけるアーム閉じ操作用パイロットポートにかかるパイロット圧を制御する。本実施例では、電磁比例弁41は、制御電流を受けない場合に、一次側圧(アーム操作レバー26Aが出力するアーム閉じ操作用のパイロット圧)と二次側圧(アーム閉じ操作用パイロットポートにかかるパイロット圧)とが同じになるように構成される。また、電磁比例弁41は、コントローラ30からの制御電流が増大するにつれて、二次側圧が一次側圧よりも小さくなるように構成される。
The electromagnetic
電磁比例弁42は、コントロールバルブ17の1つであるブーム切換弁17Bとブーム操作レバー26Bとの間のパイロット油圧ライン上に配置される弁である。そして、電磁比例弁42は、コントローラ30からの制御電流に応じてブーム切換弁17Bにおけるブーム上げ操作用パイロットポートにかかるパイロット圧を制御する。本実施例では、電磁比例弁42は、コントローラ30からの制御電流に応じてブーム上げ操作用パイロットポートにかかるパイロット圧を増大させる。
The electromagnetic proportional valve 42 is a valve arranged on the pilot hydraulic line between the boom switching valve 17B, which is one of the control valves 17, and the boom operating lever 26B. Then, the electromagnetic proportional valve 42 controls the pilot pressure applied to the boom raising operation pilot port in the boom switching valve 17B according to the control current from the
コントローラ30は、各種センサ29A、29B、31A〜31C、32A〜32Eの出力を得て、各種機能要素による演算を行い、その演算結果を表示装置33、音声出力装置34、及び電磁比例弁41、42に対して出力する。
The
各種機能要素は、掘削操作検出部300、姿勢検出部301、許容最大圧力算出部302、ブームシリンダ圧制御部303、アームシリンダ圧制御部304を含む。
Various functional elements include an excavation
掘削操作検出部300は、掘削操作が行われたことを検出する機能要素である。本実施例では、掘削操作検出部300は、アーム閉じ操作及びブーム上げ操作を含む複合掘削操作が行われたか否かを検出する。具体的には、掘削操作検出部300は、ブーム上げ操作が検出され、ブームシリンダ7のロッド側油室7Rの圧力が所定値α以上であり、且つ、アームシリンダ8のボトム側油室8Bの圧力からロッド側油室8Rの圧力を差し引いた圧力差が所定値β以上の場合に、複合掘削操作が行われたことを検出する。また、掘削操作検出部300は、アーム閉じ操作が検出されたことを追加的な条件として複合掘削操作が行われたことを検出してもよい。なお、掘削操作検出部300は、圧力センサ29A、29B、31A〜31Cの出力に加え、或いはそれらに代えて、姿勢センサ32等の他のセンサの出力を用いて複合掘削操作が行われたか否かを検出してもよい。
The excavation
また、掘削操作検出部300は、アーム閉じ操作を含むアーム掘削操作が行われたか否かを検出してもよい。具体的には、掘削操作検出部300は、アーム閉じ操作が検出され、ブームシリンダ7のロッド側油室7Rの圧力が所定値α以上であり、且つ、アームシリンダ8のボトム側油室8Bの圧力からロッド側油室8Rの圧力を差し引いた圧力差が所定値β以上の場合に、アーム掘削操作が行われたことを検出する。なお、アーム掘削操作は、アーム閉じ操作のみの単独操作、アーム閉じ操作とブーム上げ操作又はブーム下げ操作との組み合わせである複合操作、アーム閉じ操作とバケット閉じ操作との組み合わせである複合操作を含む。
Further, the excavation
姿勢検出部301は、ショベルの姿勢を検出する機能要素である。本実施例では、姿勢検出部301は、ブーム角度、アーム角度、バケット角度、傾斜角度、及び、旋回角度をショベルの姿勢として検出する。具体的には、姿勢検出部301は、姿勢センサ32A〜32Cの出力に基づいてブーム角度、アーム角度、バケット角度を検出する。また、姿勢検出部301は、姿勢センサ32Dの出力に基づいて旋回角度を検出する。また、姿勢検出部301は、姿勢センサ32Eの出力に基づいて傾斜角度を検出する。なお、姿勢検出部301によるショベルの姿勢の検出についてはその詳細を後述する。
The
許容最大圧力算出部302は、掘削作業中の機体の意図しない動きを防止するために把握しておく必要がある、各種油圧シリンダにおける作動油の許容最大圧力を算出する機能要素である。本実施例では、許容最大圧力算出部302は、掘削作業中の機体の浮き上がりを防止するために把握しておく必要がある、ブームシリンダ7のロッド側油室7Rの許容最大圧力を算出する。この場合、ブームシリンダ7のロッド側油室7Rの圧力がその許容最大圧力を超えることは、ショベルの機体が浮き上がるおそれがあることを意味する。また、許容最大圧力算出部302は、掘削作業中に機体が掘削地点のほうに引き摺られるのを防止するために把握しておく必要がある、アームシリンダ8のボトム側油室8Bの許容最大圧力を算出する。この場合、アームシリンダ8のボトム側油室8Bの圧力がその許容最大圧力を超えることは、ショベルの機体が掘削地点のほうに引き摺られるおそれがあることを意味する。なお、許容最大圧力算出部302による許容最大圧力の算出についてはその詳細を後述する。
The maximum allowable
ブームシリンダ圧制御部303は、掘削作業中の機体の意図しない動きを防止するためにブームシリンダ7における作動油の圧力を制御する機能要素である。本実施例では、ブームシリンダ圧制御部303は、ショベルの機体の浮き上がりを防止するために、ブームシリンダ7のロッド側油室7Rにおける作動油の圧力を許容最大圧力以下に制御する。具体的には、ブームシリンダ圧制御部303は、複合掘削動作が行われている場合に、ロッド側油室7Rの圧力が上昇して許容最大圧力以下の所定圧力に達すると、電磁比例弁42に対して制御電流を出力する。そして、ブームシリンダ圧制御部303は、ブーム上げ操作用パイロットポートにかかるパイロット圧を増大させる。その結果、ロッド側油室7Rからタンクに流出する作動油の流量が増大し、ロッド側油室7Rの圧力が低下する。また、ブーム4の上昇速度が増大する。このようにして、ブームシリンダ圧制御部303は、ロッド側油室7Rの圧力を所定圧力未満にし、ロッド側油室7Rの圧力が許容最大圧力を超過するのを防止し、ショベルの機体が浮き上がるのを防止する。
The boom cylinder
また、ブームシリンダ圧制御部303は、電磁比例弁42に対して制御電流を出力した場合には、表示装置33及び音声出力装置34の少なくとも一方に制御信号を出力する。そして、ブームシリンダ圧制御部303は、ブーム上げ操作用パイロットポートにかかるパイロット圧を自動調整した旨を表すテキストメッセージを表示装置33に表示させる。また、ブームシリンダ圧制御部303は、その旨を表す音声メッセージや警報音を音声出力装置34から音声出力させる。操作者によるブーム操作レバー26Bを用いたブーム上げ操作に調整が加えられていることを操作者に伝えるためである。
Further, when the boom cylinder
アームシリンダ圧制御部304は、掘削作業中の機体の意図しない動きを防止するためにアームシリンダ7における作動油の圧力を制御する機能要素である。本実施例では、アームシリンダ圧制御部304は、ショベルの機体の浮き上がりを防止するために、アームシリンダ8のボトム側油室8Bにおける作動油の圧力を許容最大圧力以下に制御する。具体的には、アームシリンダ圧制御部304は、複合掘削動作が行われている場合に、ボトム側油室8Bの圧力が上昇して許容最大圧力以下の所定圧力に達すると、電磁比例弁41に対して制御電流を出力する。そして、アームシリンダ圧制御部304は、電磁比例弁41の一次側圧(アーム操作レバー26Aが出力するアーム閉じ操作用のパイロット圧)よりも二次側圧(アーム閉じ操作用パイロットポートにかかるパイロット圧)を小さくする。その結果、メインポンプ14からボトム側油室8Bに流入する作動油の流量が減少し、ボトム側油室8Bの圧力が低下する。また、アーム5の閉じ速度が低下する。このようにして、アームシリンダ圧制御部304は、ボトム側油室8Bの圧力を所定圧力未満にし、ボトム側油室8Bの圧力が許容最大圧力を超過するのを防止し、ショベルの機体が浮き上がるのを防止する。また、アームシリンダ圧制御部304は、必要に応じて、メインポンプ14からボトム側油室8Bに流入する作動油の流量が消失するまで電磁比例弁41の二次側圧を小さくしてもよい。すなわち、操作者によるアーム閉じ操作が行われている場合であってもアーム5の閉じ動作を停止させてもよい。ショベルの機体が浮き上がるのを確実に防止するためである。
The arm cylinder
また、アームシリンダ圧制御部304は、ショベルの機体が掘削地点のほうに引き摺られるのを防止するために、アームシリンダ8のボトム側油室8Bにおける作動油の圧力を許容最大圧力以下に制御する。具体的には、アームシリンダ圧制御部304は、アーム掘削作業が行われている場合に、ボトム側油室8Bの圧力が上昇して許容最大圧力以下の所定圧力に達すると、電磁比例弁41に対して制御電流を出力する。その結果、メインポンプ14からボトム側油室8Bに流入する作動油の流量が減少し、ボトム側油室8Bの圧力が低下する。また、アーム5の閉じ速度が低下する。このようにして、アームシリンダ圧制御部304は、ボトム側油室8Bの圧力を所定圧力未満にし、ボトム側油室8Bの圧力が許容最大圧力を超過するのを防止し、ショベルの機体が掘削地点のほうに引き摺られるのを防止する。また、アームシリンダ圧制御部304は、必要に応じて、メインポンプ14からボトム側油室8Bに流入する作動油の流量が消失するまで電磁比例弁41の二次側圧を小さくしてもよい。すなわち、操作者によるアーム閉じ操作が行われている場合であってもアーム5の閉じ動作を停止させてもよい。ショベルの機体が掘削地点のほうに引き摺られるのを確実に防止するためである。
Further, the arm cylinder
また、アームシリンダ圧制御部304は、ブームシリンダ圧制御部303と同様、電磁比例弁41に対して制御電流を出力した場合には、表示装置33及び音声出力装置34の少なくとも一方に制御信号を出力する。操作者によるアーム操作レバー26Aを用いたアーム閉じ操作に調整が加えられていることを操作者に伝えるためである。
Further, when the arm cylinder
次に、図4を参照しながら、姿勢検出部301によるショベルの姿勢の検出、及び、許容最大圧力算出部302による許容最大圧力の算出について説明する。なお、図4は、複合掘削操作による掘削が行われる際にショベルに作用する力の関係を示す概略図である。
Next, with reference to FIG. 4, the
ここでは、最初に、掘削作業中に機体が浮き上がるのを防止するための制御に関するパラメータについて説明する。 Here, first, the parameters related to the control for preventing the airframe from floating during the excavation work will be described.
図4において、点P1は、上部旋回体3とブーム4との連結点を示し、点P2は、上部旋回体3とブームシリンダ7のシリンダとの連結点を示す。また、点P3は、ブームシリンダ7のロッド7Cとブーム4との連結点を示し、点P4は、ブーム4とアームシリンダ8のシリンダとの連結点を示す。また、点P5は、アームシリンダ8のロッド8Cとアーム5との連結点を示し、点P6は、ブーム4とアーム5との連結点を示す。また、点P7は、アーム5とバケット6との連結点を示し、点P8は、バケット6の先端を示す。なお、図4は、説明の明瞭化のため、バケットシリンダ9の図示を省略している。
In FIG. 4, the point P1 indicates the connection point between the upper swing body 3 and the
また、図4は、点P1及び点P3を結ぶ直線と水平線との間の角度をブーム角度θ1とし、点P3及び点P6を結ぶ直線と点P6及び点P7を結ぶ直線との間の角度をアーム角度θ2とし、点P6及び点P7を結ぶ直線と点P7及び点P8を結ぶ直線との間の角度をバケット角度θ3として示す。 Further, in FIG. 4, the angle between the straight line connecting the points P1 and P3 and the horizontal line is defined as the boom angle θ1, and the angle between the straight line connecting the points P3 and P6 and the straight line connecting the points P6 and P7 is defined as the angle. The arm angle is θ2, and the angle between the straight line connecting the points P6 and P7 and the straight line connecting the points P7 and P8 is shown as the bucket angle θ3.
さらに、図4において、距離D1は、機体の浮き上がりが発生するときの回転中心RCとショベルの重心GCとの間の水平距離、すなわち、ショベルの質量M及び重力加速度gの積である重力M・gの作用線と回転中心RCとの間の距離を示す。そして、距離D1と重力M・gの大きさとの積は、回転中心RC周りの第1の力のモーメントの大きさを表す。 Further, in FIG. 4, the distance D1 is the horizontal distance between the center of rotation RC and the center of gravity GC of the excavator when the body is lifted, that is, the gravity M. The distance between the line of action of g and the center of rotation RC is shown. The product of the distance D1 and the magnitude of the gravity M · g represents the magnitude of the moment of the first force around the center of rotation RC.
また、図4において、距離D2は、回転中心RCと点P8との間の水平距離、すなわち、掘削反力FRの鉛直成分FR1の作用線と回転中心RCとの間の距離を示す。そして、距離D2と鉛直成分FR1の大きさとの積は、回転中心RC周りの第2の力のモーメントの大きさを表す。なお、掘削反力FRは、鉛直軸に対して掘削角度θを形成し、掘削反力FRの鉛直成分FR1は、FR1=FR・cosθで表される(記号「・」は「×」(乗算記号)を表す。)。また、掘削角度θは、ブーム角度θ1、アーム角度θ2、及びバケット角度θ3に基づいて算出される。 Further, in FIG. 4, the distance D2 is the horizontal distance between the rotational center RC and the point P8, that is, the distance between the line of action of the vertical component F R1 drilling reaction force F R and the rotation center RC. The product of the distance D2 and the magnitude of the vertical component FR1 represents the magnitude of the moment of the second force around the center of rotation RC. Incidentally, excavation reaction force F R is the drilling angle θ formed relative to a vertical axis, vertical component F R1 drilling reaction force F R is represented by F R1 = F R · cos [theta] (symbol "-" is Represents "x" (multiplication symbol).) The excavation angle θ is calculated based on the boom angle θ1, the arm angle θ2, and the bucket angle θ3.
また、図4において、距離D3は、点P2及び点P3を結ぶ直線と回転中心RCとの間の距離、すなわち、ブームシリンダ7のロッド7Cを引っ張り出そうとする力FBの作用線と回転中心RCとの間の距離を示す。そして、距離D3と力FBの大きさとの積は、回転中心RC周りの第3の力のモーメントの大きさを表す。 Further, in FIG. 4, the distance D3 is the distance between the straight line and the rotation center RC connecting the points P2 and the point P3, that is, the line of action of the force F B to be Daso pull rod 7C of the boom cylinder 7 rotates The distance from the center RC is shown. Then, the product of the magnitude of distance D3 and the force F B represents the magnitude of the moment of the third force around the rotation center RC.
また、図4において、距離D4は、掘削反力FRの作用線と点P6との間の距離を示す。そして、距離D4と掘削反力FRの大きさとの積は、点P6周りの第1の力のモーメントの大きさを表す。 Further, in FIG. 4, the distance D4 represents the distance between the action line and the point P6 of the excavation reaction force F R. Then, the product of the distance D4 between the size of the excavation reaction force F R represents the magnitude of the moment of the first force around the point P6.
また、図4において、距離D5は、点P4及び点P5を結ぶ直線と点P6との間の距離、すなわち、アーム5を閉じるアーム推力FAの作用線と点P6との間の距離を示す。そして、距離D5とアーム推力FAの大きさとの積は、点P6周りの第2の力のモーメントの大きさを表す。 Also, shown in FIG. 4, the distance D5 is the distance between the straight line and the point P6 connecting the point P4 and the point P5, i.e., the distance between the action line and the point P6 of the arm thrust F A closing arm 5 .. Then, the product of the magnitude of the distance D5 and arm thrust F A represents the magnitude of the moment of the second force around the point P6.
ここで、掘削反力FRの鉛直成分FR1が回転中心RC周りにショベルを浮き上がらせようとする力のモーメントの大きさと、ブームシリンダ7のロッド7Cを引っ張り出そうとする力FBが回転中心RC周りにショベルを浮き上がらせようとする力のモーメントの大きさとを置き換え可能であると仮定する。この場合、回転中心RC周りの第2の力のモーメントの大きさと回転中心RC周りの第3の力のモーメントの大きさとの関係は以下の(1)式で表される。
FR1・D2=FR・cosθ・D2=FB・D3・・・(1)
また、アーム推力FAが点P6周りにアーム5を閉じようとする力のモーメントの大きさと、掘削反力FRが点P6周りにアーム5を開こうとする力のモーメントの大きさとはつり合うものと考えられる。この場合、点P6周りの第1の力のモーメントの大きさと点P6周りの第2の力のモーメントの大きさとの関係は以下の(2)式及び(2)'式で表される。なお、記号「/」は「÷」(除算記号)を表す。
FA・D5=FR・D4・・・(2)
FR=FA・D5/D4・・・(2)'
また、(1)式及び(2)式より、ブームシリンダ7のロッド7Cを引っ張り出そうとする力FBは、以下の(3)式で表される。
FB=FA・D2・D5・cosθ/(D3・D4)・・・(3)
さらに、図4のX−X断面図で示すように、ブームシリンダ7のロッド側油室7Rに面するピストンの環状受圧面積を面積ABとし、ロッド側油室7Rにおける作動油の圧力を圧力PBとすると、ブームシリンダ7のロッド7Cを引っ張り出そうとする力FBは、FB=PB・ABで表される。したがって、(3)式は、以下の(4)式及び(4)'式で表される。
PB=FA・D2・D5・cosθ/(AB・D3・D4)・・・(4)
FA=PB・AB・D3・D4/(D2・D5・cosθ)・・・(4)'
ここで、機体が浮き上がる際の、ブームシリンダ7のロッド7Cを引っ張り出そうとする力FBを力FBMAXとすると、重力M・gが機体を浮き上がらせないようにする回転中心RC周りの第1の力のモーメントの大きさと、力FBMAXが機体を浮き上がらせようとする回転中心RC周りの第3の力のモーメントの大きさとはつり合うものと考えられる。この場合、それら2つの力のモーメントの大きさの関係は以下の(5)式で表される。
M・g・D1=FBMAX・D3・・・(5)
また、このときのブームシリンダ7のロッド側油室7Rにおける作動油の圧力を、機体の浮き上がりを防止するために用いる許容最大圧力(以下、「浮き上がり防止用許容最大圧力」とする。)PBMAXとすると、浮き上がり防止用許容最大圧力PBMAXは、以下の(6)式で表される。
PBMAX=M・g・D1/(AB・D3)・・・(6)
また、距離D1は定数であり、距離D2〜D5は、掘削角度θと同様、掘削アタッチメントの姿勢、すなわち、ブーム角度θ1、アーム角度θ2、及びバケット角度θ3に応じて決まる値である。具体的には、距離D2は、ブーム角度θ1、アーム角度θ2、及びバケット角度θ3に応じて決まり、距離D3は、ブーム角度θ1に応じて決まり、距離D4は、バケット角度θ3に応じて決まり、距離D5は、アーム角度θ2に応じて決まる。
Here, the magnitude of the moment of force tending float the excavator vertical component F R1 is the rotation center RC about the excavation reaction force F R, the force F B to be Daso pull rod 7C of the boom cylinder 7 rotates It is assumed that it can be replaced with the magnitude of the moment of the force that tries to raise the excavator around the central RC. In this case, the relationship between the magnitude of the second force moment around the rotation center RC and the magnitude of the third force moment around the rotation center RC is expressed by the following equation (1).
F R1 · D2 = F R · cosθ · D2 = F B · D3 ··· (1)
Further, balances the the magnitude of the moment of force which the arm thrust F A is going to close the
F A · D5 = F R · D4 ··· (2)
F R = F A · D5 / D4 ··· (2) '
Also, equation (1) and (2), the force F B to be Daso pull rod 7C of the boom cylinder 7 is expressed by the following equation (3).
F B = F A · D2 · D5 · cosθ / (D3 · D4) ··· (3)
Further, as shown by the sectional view taken along line X-X in FIG. 4, the annular pressure receiving area of the piston facing the rod
P B = F A · D2 · D5 · cosθ / (A B · D3 · D4) ··· (4)
F A = P B · A B · D3 · D4 / (D2 · D5 · cosθ) ··· (4) '
Here, when the aircraft lifted, when the force F B to be Daso pull rod 7C of the boom cylinder 7, the force F BMAX, the gravity M · g is around the rotation center RC to prevent lifted the body It is considered that the magnitude of the moment of the force of 1 and the magnitude of the moment of the third force around the rotation center RC where the force F BMAX tries to lift the aircraft are balanced. In this case, the relationship between the magnitudes of the moments of these two forces is expressed by the following equation (5).
M ・ g ・ D1 = F BMAX・ D3 ... (5)
Further, the pressure of the hydraulic oil in the
P BMAX = M · g · D1 / (A B · D3) ··· (6)
Further, the distance D1 is a constant, and the distances D2 to D5 are values determined according to the posture of the excavation attachment, that is, the boom angle θ1, the arm angle θ2, and the bucket angle θ3, as in the excavation angle θ. Specifically, the distance D2 is determined according to the boom angle θ1, the arm angle θ2, and the bucket angle θ3, the distance D3 is determined according to the boom angle θ1, and the distance D4 is determined according to the bucket angle θ3. The distance D5 is determined according to the arm angle θ2.
その結果、許容最大圧力算出部302は、姿勢検出部301が検出するブーム角度θ1と(6)式とを用いて浮き上がり防止用許容最大圧力PBMAXを算出することができる。
As a result, the allowable maximum pressure calculation unit 302 can calculate the allowable maximum pressure P BMAX for preventing floating by using the boom angle θ1 detected by the
また、ブームシリンダ圧制御部303は、ブームシリンダ7のロッド側油室7Rにおける圧力PBを浮き上がり防止用許容最大圧力PBMAX以下の所定圧力に維持することによってショベルの機体の浮き上がりを防止することができる。具体的には、ブームシリンダ圧制御部303は、圧力PBが所定圧力に達した場合に、ロッド側油室7Rからタンクに流出する作動油の流量を増大させ、圧力PBを低下させる。圧力PBの低下は、(4)'式が示すように、アーム推力FAの低下をもたらし、さらには、(2)'式が示すように、掘削反力FRの低下、ひいてはその鉛直成分FR1の低下をもたらすためである。
Further, the boom cylinder
また、回転中心RCの位置は、旋回角度センサ32Dの出力に基づいて決定される。例えば、下部走行体1と上部旋回体3との間の旋回角度が0度の場合には、下部走行体1が接地面と接触する部分のうちの後端が回転中心RCとなり、下部走行体1と上部旋回体3との間の旋回角度が180度の場合には、下部走行体1が接地面と接触する部分のうちの前端が回転中心RCとなる。また、下部走行体1と上部旋回体3との間の旋回角度が90度又は270度の場合には、下部走行体1が接地面と接触する部分のうちの側端が回転中心RCとなる。
Further, the position of the rotation center RC is determined based on the output of the
次に、掘削作業中に機体が掘削地点のほうに引き摺られるのを防止するための制御に関するパラメータについて説明する。 Next, the parameters related to the control for preventing the airframe from being dragged toward the excavation point during the excavation work will be described.
掘削作業中に機体を水平方向に動かそうとする力の関係は、以下の(7)式で表される。
μ・N≧FR2・・・(7)
なお、静止摩擦係数μは、ショベルの接地面の静止摩擦係数を表し、垂直抗力Nは、ショベルの重力M・gに対する垂直抗力を表し、力FR2は、ショベルを掘削地点のほうに引き摺ろうとする掘削反力FRの水平成分FR2を表す。また、摩擦力μ・Nは、ショベルを静止させようとする最大静止摩擦力を表し、掘削反力FRの水平成分FR2が最大静止摩擦力μ・Nを上回ると、ショベルは、掘削地点のほうに引き摺られる。なお、静止摩擦係数μは、ROM等に予め記憶される値であってもよく、各種情報に基づいて動的に算出されるものであってもよい。本実施例では、静止摩擦係数μは、入力装置(図示せず。)を介して操作者が選択する予め記憶された値である。操作者は、接地面の状態に応じて複数レベルの摩擦状態(静止摩擦係数)から所望の摩擦状態(静止摩擦係数)を選択する。
The relationship between the forces that try to move the airframe in the horizontal direction during excavation work is expressed by the following equation (7).
μ ・ N ≧ FR2・ ・ ・ (7)
Incidentally, the static friction coefficient mu, represents a static friction coefficient of the ground surface of the shovel, the normal force N, represents a normal force against the gravity M · g of the shovel, the force F R2 is Hikizu shovel towards the drilling site It represents a horizontal component F R2 of the excavation reaction force F R to wax. Further, the frictional force mu · N represents the maximum static frictional force to try to stationary excavator, the horizontal component F R2 of the excavation reaction force F R is greater than the maximum static frictional force mu · N, shovel, drilling site It is dragged toward. The coefficient of static friction μ may be a value stored in advance in a ROM or the like, or may be dynamically calculated based on various information. In this embodiment, the coefficient of static friction μ is a pre-stored value selected by the operator via an input device (not shown). The operator selects a desired friction state (static friction coefficient) from a plurality of levels of friction state (static friction coefficient) according to the state of the ground contact surface.
ここで、掘削反力FRの水平成分FR2は、FR2=FR・sinθで表され、また、(2)'式より、掘削反力FRは、FR=FA・D5/D4で表されるため、(7)式は、以下の(8)式で表される。
μ・M・g≧FA・D5・sinθ/D4・・・(8)
また、図4のY−Y断面図で示すように、アームシリンダ8のボトム側油室8Bに面するピストンの円状受圧面積を面積AAとし、ボトム側油室8Bにおける作動油の圧力を圧力PAとすると、アーム推力FAは、FA=PA・AAで表される。そのため、(8)式は、以下の(9)式で表される。
PA≦μ・M・g・D4/(AA・D5・sinθ)・・・(9)
ここで、(9)式の右辺と左辺が等しいときのアームシリンダ8のボトム側油室8Bにおける作動油の圧力PAは、機体が掘削地点のほうに引き摺られるのを回避可能な許容最大圧力、すなわち、機体が掘削地点のほうに引き摺られるのを防止するために用いる許容最大圧力(以下、「引き摺られ防止用許容最大圧力」とする。)PAMAXに相当する。
Here, the drilling reaction force F horizontal component of the R F R2 is, F R2 = F is represented by R · sin [theta, also from (2) 'formula, drilling reaction force F R is, F R = F A · D5 / Since it is represented by D4, the equation (7) is represented by the following equation (8).
μ · M · g ≧ F A · D5 · sinθ / D4 ··· (8)
Further, as shown in the YY sectional view of FIG. 4, the circular pressure receiving area of the piston facing the bottom side oil chamber 8B of the
P A ≦ μ · M · g · D4 / (A A · D5 · sinθ) ··· (9)
Here, (9) the right side and the pressure P A of the hydraulic oil in the bottom side oil chamber 8B of the
以上の関係より、許容最大圧力算出部302は、姿勢検出部301が検出するブーム角度θ1、アーム角度θ2、及びバケット角度θ3と、(9)式とを用いて引き摺られ防止用許容最大圧力PAMAXを算出することができる。
Based on the above relationship, the allowable maximum
また、アームシリンダ圧制御部304は、アームシリンダ8のボトム側油室8Bにおける圧力PAを引き摺られ防止用許容最大圧力PAMAX以下の所定圧力に維持することによってショベルの機体が掘削地点のほうに引き摺られるのを防止することができる。具体的には、アームシリンダ圧制御部304は、圧力PAが所定圧力に達した場合に、メインポンプ14からボトム側油室8Bに流入する作動油の流量を減少させ、圧力PAを低下させる。圧力PAの低下は、アーム推力FAの低下をもたらし、さらには、掘削反力FRの水平成分FR2の低下をもたらすためである。
The arm cylinder
次に、図5を参照して、掘削支援システム100がショベルの機体の浮き上がりを防止しながら複合掘削作業を支援する処理(以下、「第1複合掘削作業支援処理」とする。)について説明する。なお、図5は、第1複合掘削作業支援処理の流れを示すフローチャートであり、掘削操作システム100のコントローラ30は、所定周期で繰り返しこの第1複合掘削作業支援処理を実行する。
Next, with reference to FIG. 5, a process in which the
最初に、コントローラ30の掘削操作検出部300は、ブーム上げ操作及びアーム閉じ操作を含む複合掘削操作中であるか否かを判定する(ステップS1)。具体的には、掘削操作検出部300は、圧力センサ29Bの出力に基づいてブーム上げ操作中であるか否かを検出する。そして、ブーム上げ操作中であることを検出した場合、掘削操作検出部300は、圧力センサ31Bの出力に基づいて、ブームシリンダ7のロッド側油室7Rの圧力を取得する。また、掘削操作検出部300は、圧力センサ31A、31Cの出力に基づいて、アームシリンダ8のボトム側油室8Bの圧力からロッド側油室8Rの圧力を差し引いた圧力差を算出する。そして、掘削操作検出部300は、ロッド側油室7Rの圧力が所定値α以上であり、且つ、算出した圧力差が所定値β以上の場合に、複合掘削操作中であると判定する。
First, the excavation
掘削操作検出部300が複合掘削操作中でないと判定した場合(ステップS1のNO)、コントローラ30の姿勢検出部301は、今回の第1複合掘削作業支援処理を終了させる。
When the excavation
一方、掘削操作検出部300が複合掘削操作中であると判定した場合(ステップS1のYES)、姿勢検出部301は、ショベルの姿勢を検出する(ステップS2)。具体的には、姿勢検出部301は、アーム角度センサ32A、ブーム角度センサ32B、及びバケット角度センサ32Cの出力に基づいて、ブーム角度θ1、アーム角度θ2、及びバケット角度θ3を検出する。掘削アタッチメントに作用する力の作用線と所定の回転中心との間の距離をコントローラ30の許容最大圧力算出部302が導出できるようにするためである。
On the other hand, when the excavation
その後、許容最大圧力算出部302は、姿勢検出部301の検出値に基づいて、浮き上がり防止用許容最大圧力を算出する(ステップS3)。具体的には、許容最大圧力算出部302は、上述の(6)式を用いて浮き上がり防止用許容最大圧力PBMAXを算出する。
After that, the allowable maximum
その後、許容最大圧力算出部302は、算出した浮き上がり防止用許容最大圧力PBMAX以下の所定圧力を目標ブームシリンダ圧PBTとして設定する(ステップS4)。具体的には、許容最大圧力算出部302は、浮き上がり防止用許容最大圧力PBMAXから所定値を差し引いた後の値を目標ブームシリンダ圧PBTとして設定する。
After that, the allowable maximum
その後、コントローラ30のブームシリンダ圧制御部303は、ブームシリンダ7のロッド側油室7Rにおける作動油の圧力PBを監視する。そして、複合掘削作業が進むにつれて圧力PBが上昇して目標ブームシリンダ圧PBTに達した場合(ステップS5のYES)、ブームシリンダ圧制御部303は、ブーム切換弁17Bを制御してブームシリンダ7のロッド側油室7Rの圧力PBを低減させる(ステップS6)。具体的には、ブームシリンダ圧制御部303は、電磁比例弁42に対して制御電流を供給し、ブーム上げ操作用パイロットポートにかかるパイロット圧を増大させる。そして、ブームシリンダ圧制御部303は、ロッド側油室7Rからタンクに流出する作動油の量を増大させることによって、ロッド側油室7Rの圧力PBを低減させる。その結果、ブーム4の上昇速度が増大することで掘削反力FRの鉛直成分FR1が減少し、ショベルの機体の浮き上がりが防止される。
Thereafter, the boom cylinder
その後、コントローラ30のアームシリンダ圧制御部304は、ブームシリンダ7のロッド側油室7Rにおける作動油の圧力PBの監視を継続する。そして、ブーム4の上昇速度を増大させたにもかかわらず圧力PBがさらに上昇して浮き上がり防止用許容最大圧力PBMAXに達した場合(ステップS7のYES)、アームシリンダ圧制御部304は、アーム切換弁17Aを制御してアームシリンダ8のボトム側油室8Bの圧力PAを低減させる(ステップS8)。具体的には、アームシリンダ圧制御部304は、電磁比例弁41に対して制御電流を供給し、アーム閉じ操作用パイロットポートにかかるパイロット圧を減少させる。そして、アームシリンダ圧制御部304は、メインポンプ14Lからボトム側油室8Bに流入する作動油の量を減少させることによって、ボトム側油室8Bの圧力PAを低減させる。その結果、アーム5の閉じ速度が低下することで掘削反力FRの鉛直成分FR1が減少し、ショベルの機体の浮き上がりが防止される。なお、アーム5の閉じ速度を低下させたにもかかわらず圧力PBが浮き上がり防止用許容最大圧力PBMAXを下回らない場合、アームシリンダ圧制御部304は、メインポンプ14Lからボトム側油室8Bに流入する作動油の量を消失させてもよい。この場合、アーム5の動きが停止することで掘削反力FRの鉛直成分FR1が消失し、ショベルの機体の浮き上がりが防止される。
Thereafter, the arm cylinder
なお、ステップS5において、圧力PBが目標ブームシリンダ圧PBT未満に留まる場合(ステップS5のNO)、ブームシリンダ圧制御部303は、ブームシリンダ7のロッド側油室7Rの圧力PBを低減させることなく、今回の第1複合掘削作業支援処理を終了させる。ショベルの機体を浮き上がらせるおそれがないためである。
In step S5, when the pressure P B stays below the target boom cylinder pressure P BT (NO in step S5), the boom cylinder
同様に、ステップS7において、圧力PBが浮き上がり防止用許容最大圧力PBMAX未満に留まる場合(ステップS7のNO)、アームシリンダ圧制御部304は、アームシリンダ8のボトム側油室8Bの圧力PAを低減させることなく、今回の第1複合掘削作業支援処理を終了させる。ショベルの機体を浮き上がらせるおそれがないためである。
Similarly, in step S7, when the pressure P B stays below the allowable maximum pressure P BMAX for preventing floating (NO in step S7), the arm cylinder
以上の構成により、掘削支援システム100は、複合掘削作業中にショベルの機体が浮き上がるのを防止することができる。そのため、ショベルの機体が浮き上がる寸前のところでの、機体重量を効率的に利用した複合掘削作業を実現できる。また、浮き上がったショベルの姿勢を元に戻すための操作を不要にする等、作業効率を向上させることができ、ひいては、燃費の低減、機体故障の防止、操作者の操作負担の軽減を実現できる。
With the above configuration, the
また、掘削支援システム100は、操作者によるブーム操作レバー26Bを用いたブーム上げ操作に調整を加えることによって複合掘削作業中にショベルの機体が浮き上がるのを防止する。そのため、操作者は、ブーム操作レバー26Bを操作していないにもかかわらずブーム4が上昇するといった違和感を抱くこともない。
Further, the
また、掘削支援システム100は、ブーム上げ操作に調整を加えてもなお機体の浮き上がりを回避できないと判断した場合に、操作者によるアーム閉じ操作に調整を加えることによって機体が浮き上がるのを防止する。このように、掘削支援システム100は、2段階の浮き上がり防止対策を用いることによって、機体重量を最大限に利用した複合掘削作業を実現しながら、機体の浮き上がりを確実に防止することができる。
Further, when the
次に、図6を参照して、掘削支援システム100が、ショベルの機体が掘削地点のほうに引き摺られるのを防止しながらアーム掘削作業を支援する処理(以下、「アーム掘削作業支援処理」とする。)について説明する。なお、図6は、アーム掘削作業支援処理の流れを示すフローチャートであり、掘削操作システム100のコントローラ30は、所定周期で繰り返しこのアーム掘削作業支援処理を実行する。
Next, with reference to FIG. 6, the
最初に、コントローラ30の掘削操作検出部300は、アーム閉じ操作を含むアーム掘削操作中であるか否かを判定する(ステップS11)。具体的には、掘削操作検出部300は、圧力センサ29Aの出力に基づいてアーム閉じ操作中であるか否かを検出する。そして、アーム閉じ操作中であることを検出した場合、掘削操作検出部300は、圧力センサ31A、31Cの出力に基づいて、アームシリンダ8のボトム側油室8Bの圧力からロッド側油室8Rの圧力を差し引いた圧力差を算出する。そして、掘削操作検出部300は、算出した圧力差が所定値γ以上の場合に、アーム掘削操作中であると判定する。
First, the excavation
掘削操作検出部300がアーム掘削操作中でないと判定した場合(ステップS11のNO)、コントローラ30の姿勢検出部301は、今回のアーム掘削作業支援処理を終了させる。
When the excavation
一方、掘削操作検出部300がアーム掘削操作中であると判定した場合(ステップS11のYES)、姿勢検出部301は、ショベルの姿勢を検出する(ステップS12)。具体的には、姿勢検出部301は、アーム角度センサ32A、ブーム角度センサ32B、及びバケット角度センサ32Cの出力に基づいて、ブーム角度θ1、アーム角度θ2、及びバケット角度θ3を検出する。コントローラ30の許容最大圧力算出部302が、掘削角度θ、距離D4、距離D5等を導出できるようにするためである。
On the other hand, when the excavation
その後、許容最大圧力算出部302は、姿勢検出部301の検出値に基づいて、引き摺られ防止用許容最大圧力を算出する(ステップS13)。具体的には、許容最大圧力算出部302は、上述の(9)式を用いて引き摺られ防止用許容最大圧力PAMAXを算出する。
After that, the allowable maximum
その後、許容最大圧力算出部302は、算出した引き摺られ防止用許容最大圧力PAMAX以下の所定圧力を目標アームシリンダ圧PATとして設定する(ステップS14)。本実施例では、許容最大圧力算出部302は、引き摺られ防止用許容最大圧力PAMAXを目標アームシリンダ圧PATとして設定する。
Then, the allowable maximum
その後、コントローラ30のアームシリンダ圧制御部304は、アームシリンダ8のボトム側油室8Bにおける作動油の圧力PAを監視する。そして、アーム掘削作業が進むにつれて圧力PAが上昇して目標アームシリンダ圧PATに達した場合(ステップS15のYES)、アームシリンダ圧制御部304は、アーム切換弁17Aを制御してアームシリンダ8のボトム側油室8Bの圧力PAを低減させる(ステップS16)。具体的には、アームシリンダ圧制御部304は、電磁比例弁41に対して制御電流を供給し、アーム閉じ操作用パイロットポートにかかるパイロット圧を減少させる。そして、アームシリンダ圧制御部304は、メインポンプ14Lからボトム側油室8Bに流入する作動油の量を減少させることによって、ボトム側油室8Bの圧力PAを低減させる。その結果、アーム5の閉じ速度が低下することで掘削反力FRの水平成分FR2が減少し、ショベルの機体が掘削地点のほうに引き摺られるのが防止される。
Thereafter, the arm cylinder
なお、アーム5の閉じ速度を低下させたにもかかわらず、圧力PAが、引き摺られ防止用許容最大圧力PAMAXを下回らない場合、アームシリンダ圧制御部304は、メインポンプ14Lからボトム側油室8Bに流入する作動油の量を消失させてもよい。この場合、アーム5の動きが停止することで掘削反力FRの水平成分FR2が消失し、ショベルの機体が掘削地点のほうに引き摺られるのが防止される。
Incidentally, even though reduced the closing speed of the
なお、ステップS15において、圧力PAが目標アームシリンダ圧PAT未満に留まる場合(ステップS15のNO)、アームシリンダ圧制御部304は、アームシリンダ8のボトム側油室8Bの圧力PAを低減させることなく、今回のアーム掘削作業支援処理を終了させる。ショベルの機体が引き摺られるおそれがないためである。
Incidentally, in step S15, if the pressure P A remains below the target arm cylinder pressure P AT (NO in step S15), and the arm cylinder
以上の構成により、掘削支援システム100は、アーム掘削作業中にショベルの機体が掘削地点のほうに引き摺られるのを防止することができる。そのため、ショベルの機体が引き摺られる寸前のところでの、機体重量を効率的に利用したアーム掘削作業を実現できる。また、引き摺られたショベルの姿勢を元に戻すための操作を不要にする等、作業効率を向上させることができ、ひいては、燃費の低減、機体故障の防止、操作者の操作負担の軽減を実現できる。
With the above configuration, the
次に、図7を参照して、掘削支援システム100が、ショベルの機体が浮き上がること、及び、ショベルの機体が掘削地点のほうに引き摺られることを防止しながら複合掘削作業を支援する処理(以下、「第2複合掘削作業支援処理」とする。)について説明する。なお、図7は、第2複合掘削作業支援処理の流れを示すフローチャートであり、掘削操作システム100のコントローラ30は、所定周期で繰り返しこの複合掘削作業支援処理を実行する。
Next, with reference to FIG. 7, the
最初に、コントローラ30の掘削操作検出部300は、ブーム上げ操作及びアーム閉じ操作を含む複合掘削操作中であるか否かを判定する(ステップS21)。具体的には、掘削操作検出部300は、圧力センサ29Bの出力に基づいてブーム上げ操作中であるか否かを検出する。そして、ブーム上げ操作中であることを検出した場合、掘削操作検出部300は、圧力センサ31Bの出力に基づいて、ブームシリンダ7のロッド側油室7Rの圧力を取得する。また、掘削操作検出部300は、圧力センサ31A、31Cの出力に基づいて、アームシリンダ8のボトム側油室8Bの圧力からロッド側油室8Rの圧力を差し引いた圧力差を算出する。そして、掘削操作検出部300は、ロッド側油室7Rの圧力が所定値α以上であり、且つ、算出した圧力差が所定値β以上の場合に、複合掘削操作中であると判定する。
First, the excavation
掘削操作検出部300が複合掘削操作中でないと判定した場合(ステップS21のNO)、コントローラ30の姿勢検出部301は、今回の第2複合掘削作業支援処理を終了させる。
When the excavation
一方、掘削操作検出部300が複合掘削操作中であると判定した場合(ステップS21のYES)、姿勢検出部301は、ショベルの姿勢を検出する(ステップS22)。具体的には、姿勢検出部301は、アーム角度センサ32A、ブーム角度センサ32B、及びバケット角度センサ32Cの出力に基づいて、ブーム角度θ1、アーム角度θ2、及びバケット角度θ3を検出する。コントローラ30の許容最大圧力算出部302が、掘削角度θ、距離D3、距離D4、距離D5等を導出できるようにするためである。
On the other hand, when the excavation
その後、許容最大圧力算出部302は、姿勢検出部301の検出値に基づいて、浮き上がり防止用許容最大圧力及び引き摺られ防止用許容最大圧力を算出する(ステップS23)。具体的には、許容最大圧力算出部302は、上述の(6)式を用いて浮き上がり防止用許容最大圧力PBMAXを算出し、且つ、上述の(9)式を用いて引き摺られ防止用許容最大圧力PAMAXを算出する。
After that, the allowable maximum
その後、許容最大圧力算出部302は、算出した浮き上がり防止用許容最大圧力PBMAX以下の所定圧力を目標ブームシリンダ圧PBTとして設定する(ステップS24)。具体的には、許容最大圧力算出部302は、浮き上がり防止用許容最大圧力PBMAXから所定値を差し引いた後の値を目標ブームシリンダ圧PBTとして設定する。
After that, the allowable maximum
その後、コントローラ30のブームシリンダ圧制御部303は、ブームシリンダ7のロッド側油室7Rにおける作動油の圧力PBを監視する。そして、複合掘削作業が進むにつれて圧力PBが上昇して目標ブームシリンダ圧PBTに達した場合(ステップS25のYES)、ブームシリンダ圧制御部303は、ブーム切換弁17Bを制御してブームシリンダ7のロッド側油室7Rの圧力PBを低減させる(ステップS26)。具体的には、ブームシリンダ圧制御部303は、電磁比例弁42に対して制御電流を供給し、ブーム上げ操作用パイロットポートにかかるパイロット圧を増大させる。そして、ブームシリンダ圧制御部303は、ロッド側油室7Rからタンクに流出する作動油の量を増大させることによって、ロッド側油室7Rの圧力PBを低減させる。その結果、ブーム4の上昇速度が増大することで掘削反力FRの鉛直成分FR1が減少し、ショベルの機体の浮き上がりが防止される。
Thereafter, the boom cylinder
その後、コントローラ30のアームシリンダ圧制御部304は、ブームシリンダ7のロッド側油室7Rにおける作動油の圧力PBの監視を継続する。そして、ブーム4の上昇速度を増大させたにもかかわらず圧力PBがさらに上昇して浮き上がり防止用許容最大圧力PBMAXに達した場合(ステップS27のYES)、アームシリンダ圧制御部304は、アーム切換弁17Aを制御してアームシリンダ8のボトム側油室8Bの圧力PAを低減させる(ステップS28)。具体的には、アームシリンダ圧制御部304は、電磁比例弁41に対して制御電流を供給し、アーム閉じ操作用パイロットポートにかかるパイロット圧を減少させる。そして、アームシリンダ圧制御部304は、メインポンプ14Lからボトム側油室8Bに流入する作動油の量を減少させることによって、ボトム側油室8Bの圧力PAを低減させる。その結果、アーム5の閉じ速度が低下することで掘削反力FRの鉛直成分FR1が減少し、ショベルの機体の浮き上がりが防止される。なお、アーム5の閉じ速度を低下させたにもかかわらず圧力PBが浮き上がり防止用許容最大圧力PBMAXを下回らない場合、アームシリンダ圧制御部304は、メインポンプ14Lからボトム側油室8Bに流入する作動油の量を消失させてもよい。この場合、アーム5の動きが停止することで掘削反力FRの鉛直成分FR1が消失し、ショベルの機体の浮き上がりが防止される。
Thereafter, the arm cylinder
なお、ステップS25において、圧力PBが目標ブームシリンダ圧PBT未満に留まる場合(ステップS25のNO)、コントローラ30は、ブームシリンダ7のロッド側油室7Rの圧力PBを低減させることなく、処理をステップS29に進める。ショベルの機体を浮き上がらせるおそれがないためである。
In step S25, when the pressure P B stays below the target boom cylinder pressure P BT (NO in step S25), the
同様に、ステップS27において、圧力PBが浮き上がり防止用許容最大圧力PBMAX未満に留まる場合(ステップS27のNO)、コントローラ30は、アームシリンダ8のボトム側油室8Bの圧力PAを低減させることなく、処理をステップS29に進める。ショベルの機体を浮き上がらせるおそれがないためである。
Similarly, in step S27, if the stay in preventing tolerance less than the maximum pressure P BMAX lifting pressure P B (NO in step S27), the
その後、ステップS29において、許容最大圧力算出部302は、算出した引き摺られ防止用許容最大圧力PAMAX以下の所定圧力を目標アームシリンダ圧PATとして設定する。具体的には、許容最大圧力算出部302は、引き摺られ防止用許容最大圧力PAMAXを目標アームシリンダ圧PATとして設定する。
Thereafter, in step S29, the allowable maximum
その後、コントローラ30のアームシリンダ圧制御部304は、アームシリンダ8のボトム側油室8Bにおける作動油の圧力PAを監視する。そして、複合掘削作業が進むにつれて圧力PAが上昇して目標アームシリンダ圧PATに達した場合(ステップS29のYES)、アームシリンダ圧制御部304は、アーム切換弁17Aを制御してアームシリンダ8のボトム側油室8Bの圧力PAを低減させる(ステップS30)。具体的には、アームシリンダ圧制御部304は、電磁比例弁41に対して制御電流を供給し、アーム閉じ操作用パイロットポートにかかるパイロット圧を減少させる。そして、アームシリンダ圧制御部304は、メインポンプ14Lからボトム側油室8Bに流入する作動油の量を減少させることによって、ボトム側油室8Bの圧力PAを低減させる。その結果、アーム5の閉じ速度が低下することで掘削反力FRの水平成分FR2が減少し、ショベルの機体が掘削地点のほうに引き摺られるのが防止される。
Thereafter, the arm cylinder
なお、アーム5の閉じ速度を低下させたにもかかわらず圧力PAが引き摺られ防止用許容最大圧力PAMAXを下回らない場合、アームシリンダ圧制御部304は、メインポンプ14Lからボトム側油室8Bに流入する作動油の量を消失させてもよい。この場合、アーム5の動きが停止することで掘削反力FRの水平成分FR2が消失し、ショベルの機体が掘削地点のほうに引き摺られるのが防止される。
In the case where not less than a closed despite reducing the velocity pressure P A is allowed for preventing dragged maximum pressure P AMAX of the
なお、ステップS30において、圧力PAが目標アームシリンダ圧PAT未満に留まる場合(ステップS30のNO)、アームシリンダ圧制御部304は、アームシリンダ8のボトム側油室8Bの圧力PAを低減させることなく、今回の第2複合掘削作業支援処理を終了させる。ショベルの機体が引き摺られるおそれがないためである。
Incidentally, in step S30, if the pressure P A remains below the target arm cylinder pressure P AT (NO in step S30), the arm cylinder
また、ステップS24〜ステップS28におけるショベルの浮き上がりを防止するための一連の処理、及び、ステップS29〜ステップS31におけるショベルが引き摺られるのを防止するための一連の処理は順不同である。したがって、2つの一連の処理は、同時並行で実行されてもよく、ショベルが引き摺られるのを防止するための一連の処理が、ショベルの浮き上がりを防止するための一連の処理に先行して実行されてもよい。 Further, the series of processes for preventing the excavator from floating in steps S24 to S28 and the series of processes for preventing the excavator from being dragged in steps S29 to S31 are in no particular order. Therefore, the two series of processes may be executed in parallel, and the series of processes for preventing the shovel from being dragged is executed prior to the series of processes for preventing the excavator from floating. You may.
以上の構成により、掘削支援システム100は、複合掘削作業中にショベルの機体が浮き上がり或いは掘削地点のほうに引き摺られるのを防止することができる。そのため、ショベルの機体が浮き上がり或いは引き摺られる寸前のところでの、機体重量を効率的に利用した複合掘削作業を実現できる。また、浮き上がった或いは引き摺られたショベルの姿勢を元に戻すための操作を不要にする等、作業効率を向上させることができ、ひいては、燃費の低減、機体故障の防止、操作者の操作負担の軽減を実現できる。
With the above configuration, the
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described in detail above, the present invention is not limited to the above-mentioned examples, and various modifications and substitutions are made to the above-mentioned examples without departing from the scope of the present invention. Can be added.
例えば、上述の実施例では、許容最大圧力算出部302、ブームシリンダ圧制御部303、アームシリンダ圧制御部304による演算は、ショベルの接地面が水平面であることを前提として行われる。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。上述の実施例における各種演算は、ショベルの接地面が傾斜面であっても、傾斜角度センサ32Eの出力を追加的に考慮して適切に実行され得る。
For example, in the above embodiment, the calculation by the allowable maximum
また、上述の実施例では、掘削支援システム100は、アーム閉じ操作及びブーム上げ操作を含む複合掘削操作中における機体の浮き上がりを防止する。具体的には、掘削支援システム100は、ブームシリンダ7のロッド側油室7Rの圧力が目標ブームシリンダ圧PBTを上回った場合にブーム4を上昇させる。さらに、掘削支援システム100は、ロッド側油室7Rの圧力が浮き上がり防止用許容最大圧力PBMAXを上回った場合にアーム5の閉じ速度を遅くする。このようにして、掘削支援システム100は、アーム閉じ操作及びブーム上げ操作を含む複合掘削操作中における機体の浮き上がりを防止する。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、掘削支援システム100は、バケット閉じ操作及びブーム上げ操作を含む複合掘削操作中における機体の浮き上がりを防止するように構成されてもよい。この場合、掘削支援システム100は、ロッド側油室7Rの圧力が目標ブームシリンダ圧PBTを上回った場合にブーム4を上昇させる。さらに、掘削支援システム100は、ロッド側油室7Rの圧力が浮き上がり防止用許容最大圧力PBMAXを上回った場合に、バケット6の閉じ速度を遅くする。このようにして、掘削支援システム100は、バケット閉じ操作及びブーム上げ操作を含む複合掘削操作中における機体の浮き上がりを防止してもよい。
Further, in the above-described embodiment, the
また、上述の実施例では、ブームシリンダ7、アームシリンダ8等の油圧シリンダは、エンジン駆動のメインポンプ14が吐出する作動油によって動かされるが、電動モータ駆動の油圧ポンプが吐出する作動油によって動かされてもよい。
Further, in the above-described embodiment, the hydraulic cylinders such as the boom cylinder 7 and the
1・・・下部走行体 1A、1B・・・走行用油圧モータ 2・・・旋回機構 3・・・上部旋回体 4・・・ブーム 5・・・アーム 6・・・バケット 7・・・ブームシリンダ 7R・・・ブームシリンダロッド側油室 7B・・・ブームシリンダボトム側油室 8・・・アームシリンダ 8R・・・アームシリンダロッド側油室 8B・・・アームシリンダボトム側油室 9・・・バケットシリンダ 10・・・キャビン 11・・・エンジン 13・・・レギュレータ 14、14L、14R・・・メインポンプ 15・・・パイロットポンプ 16・・・高圧油圧ライン 17・・・コントロールバルブ 17A・・・アーム切換弁 17B・・・ブーム切換弁 21・・・旋回油圧モータ 25・・・パイロット油圧ライン 26・・・操作装置 26A・・・アーム操作レバー 26B・・・ブーム操作レバー 27、28・・・パイロット油圧ライン 29、29A、29B・・・圧力センサ 30・・・コントローラ 31、31A〜31C・・・圧力センサ 32・・・姿勢センサ 32A・・・アーム角度センサ 32B・・・ブーム角度センサ 32C・・・バケット角度センサ 32D・・・旋回角度センサ 32E・・・傾斜角度センサ 33・・・表示装置 34・・・音声出力装置 41、42・・・電磁比例弁 100・・・掘削支援システム 300・・・掘削操作検出部 301・・・姿勢検出部 302・・・許容最大圧力算出部 303・・・ブームシリンダ圧制御部 304・・・アームシリンダ圧制御部
1 ... Lower traveling
Claims (5)
前記走行体に搭載される旋回体と、
前記旋回体に搭載され、操作者の操作入力に基づいて動作する、ブーム、アーム、及びバケットで構成される掘削アタッチメントと、
前記掘削アタッチメントを動かす油圧シリンダと、
掘削操作時に掘削対象から受ける掘削反力を低下させるように前記掘削アタッチメントの動作を支援するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、ショベルの姿勢を検出する姿勢センサからの情報、及び、前記油圧シリンダの圧力を検出する圧力センサからの情報、に基づいて、前記油圧シリンダの圧力の目標値を決定し、前記油圧シリンダに供給される作動油の量、又は、前記油圧シリンダから排出される作動油の量を、制御する、
ショベル。 With the running body,
The swivel body mounted on the traveling body and
An excavation attachment composed of a boom, an arm, and a bucket, which is mounted on the swivel body and operates based on the operation input of the operator.
The hydraulic cylinder that moves the excavation attachment and
It is equipped with a controller that supports the operation of the excavation attachment so as to reduce the excavation reaction force received from the excavation target during the excavation operation.
The controller determines a target value of the pressure of the hydraulic cylinder based on the information from the attitude sensor that detects the posture of the excavator and the information from the pressure sensor that detects the pressure of the hydraulic cylinder, and determines the target value of the pressure of the hydraulic cylinder. Controlling the amount of hydraulic oil supplied to the cylinder or the amount of hydraulic oil discharged from the hydraulic cylinder.
Excavator.
請求項1のショベル。 The controller supports the operation of the excavation attachment by controlling the pressure of the hydraulic cylinder.
The excavator of claim 1.
請求項2のショベル。 The controller controls the pressure of the hydraulic cylinder by reducing the amount of hydraulic oil supplied to the hydraulic cylinder or increasing the amount of hydraulic oil discharged from the hydraulic cylinder.
The excavator of claim 2.
請求項1のショベル。 The controller reduces the excavation reaction force received from the excavation target by supporting the operation of at least one of the boom cylinder, the arm cylinder, and the bucket cylinder.
The excavator of claim 1.
請求項1のショベル。 The excavation reaction force is reduced so as to prevent the excavator from floating and being dragged.
The excavator of claim 1.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019134869A JP6974399B2 (en) | 2016-07-07 | 2019-07-22 | Excavator |
JP2021180657A JP2022010050A (en) | 2016-07-07 | 2021-11-04 | Shovel |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016134868A JP6585013B2 (en) | 2016-07-07 | 2016-07-07 | Excavator |
JP2019134869A JP6974399B2 (en) | 2016-07-07 | 2019-07-22 | Excavator |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016134868A Division JP6585013B2 (en) | 2016-07-07 | 2016-07-07 | Excavator |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021180657A Division JP2022010050A (en) | 2016-07-07 | 2021-11-04 | Shovel |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019173560A JP2019173560A (en) | 2019-10-10 |
JP6974399B2 true JP6974399B2 (en) | 2021-12-01 |
Family
ID=68168409
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019134869A Active JP6974399B2 (en) | 2016-07-07 | 2019-07-22 | Excavator |
JP2021180657A Pending JP2022010050A (en) | 2016-07-07 | 2021-11-04 | Shovel |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021180657A Pending JP2022010050A (en) | 2016-07-07 | 2021-11-04 | Shovel |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (2) | JP6974399B2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6974399B2 (en) * | 2016-07-07 | 2021-12-01 | 住友建機株式会社 | Excavator |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS50139410U (en) * | 1974-05-02 | 1975-11-17 | ||
JPS5178506A (en) * | 1974-12-28 | 1976-07-08 | Kubota Ltd | PATSUKUHONOPPONKINOKYURAKUKABOSHISOCHI |
JPS544402A (en) * | 1977-06-10 | 1979-01-13 | Komatsu Mfg Co Ltd | Automatic excavation controller |
JPS5664041A (en) * | 1979-10-31 | 1981-06-01 | Furukawa Mining Co Ltd | Wheel type loader |
JPS58123932A (en) * | 1982-01-18 | 1983-07-23 | Caterpillar Mitsubishi Ltd | Automatic correcting device for slip of civil engineering vehicle |
JPS58210219A (en) * | 1982-05-31 | 1983-12-07 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Wheeled construction machine |
JPS6286234A (en) * | 1985-10-09 | 1987-04-20 | Komatsu Ltd | Controller for working machine in power shovel |
JPH0621461B2 (en) * | 1986-04-23 | 1994-03-23 | 日立建機株式会社 | Anti-swing device for hydraulic shovel |
JPH0720353U (en) * | 1993-09-24 | 1995-04-11 | 株式会社小松製作所 | Power shovel with a device to prevent the destruction of buried objects |
JPH11324002A (en) * | 1998-05-11 | 1999-11-26 | Yutani Heavy Ind Ltd | Drive controller for hydraulic shovel |
JP4076200B2 (en) * | 2000-03-24 | 2008-04-16 | 株式会社小松製作所 | Excavator loading machine work machine controller |
US9109345B2 (en) * | 2009-03-06 | 2015-08-18 | Komatsu Ltd. | Construction machine, method for controlling construction machine, and program for causing computer to execute the method |
JP5836362B2 (en) * | 2011-03-08 | 2015-12-24 | 住友建機株式会社 | Excavator and control method of excavator |
JP6974399B2 (en) * | 2016-07-07 | 2021-12-01 | 住友建機株式会社 | Excavator |
-
2019
- 2019-07-22 JP JP2019134869A patent/JP6974399B2/en active Active
-
2021
- 2021-11-04 JP JP2021180657A patent/JP2022010050A/en active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2022010050A (en) | 2022-01-14 |
JP2019173560A (en) | 2019-10-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5969379B2 (en) | Excavator and excavator control method | |
JP5969380B2 (en) | Excavator and excavator control method | |
EP3203089B1 (en) | Workmachine comprising a hydraulic drive system | |
KR102638727B1 (en) | shovel | |
US9890518B2 (en) | Hydraulic drive system for construction machine | |
JP6585012B2 (en) | Excavator | |
KR102456137B1 (en) | shovel | |
JP6974399B2 (en) | Excavator | |
JP6585013B2 (en) | Excavator | |
JP6953216B2 (en) | Excavator | |
JP7143775B2 (en) | construction machinery | |
JP2008255611A (en) | Construction machine | |
JP7223264B2 (en) | construction machinery | |
WO2022255001A1 (en) | Work machine and method for controlling work machine | |
JPH11140914A (en) | Hydraulic pump control device for slewing construction machine | |
JP2024043296A (en) | Control device for work machine and work machine equipped with the same |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190730 |
|
A625 | Written request for application examination (by other person) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A625 Effective date: 20190809 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200929 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20201130 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210122 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210511 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20210709 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210910 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211005 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211104 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6974399 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |