JP6970806B2 - 特徴点生成方法 - Google Patents
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Description
12 特徴点生成部(抽出部、第1生成部、第2生成部、生成部、統合部)
13 リンク情報生成部
Claims (6)
- コンピュータにより実行される、移動体の走行軌跡に基づき、走行路のノードの候補となる特徴点を生成する特徴点生成方法であって、
前記走行軌跡を取得する取得工程と、
前記走行軌跡から直線成分を抽出する抽出工程と、
前記抽出した直線成分の延長線と、前記走行軌跡において前記直線成分に隣接する他の直線成分の延長線と、の交点を前記特徴点として生成する第1生成工程と、
前記交点を中心にした所定範囲内に前記走行軌跡が存在しない場合、又は、前記交点が存在しない場合、前記走行軌跡のうち前記直線成分から外れる地点から前記他の直線成分上までの軌跡上における接線と前記直線成分の延長線との交点、及び、前記接線と前記他の直線成分の延長線との交点、をそれぞれ前記特徴点として生成する第2生成工程と、を含むことを特徴とする特徴点生成方法。 - 前記接線は、前記軌跡上の中央における接線であることを特徴とする請求項2に記載の特徴点生成方法。
- コンピュータにより実行される、移動体の走行軌跡に基づき、走行路のノードの候補となる特徴点を生成する特徴点生成方法であって、
前記走行軌跡を取得する取得工程と、
前記走行軌跡から直線成分を抽出する抽出工程と、
前記抽出した直線成分の延長線と、前記走行軌跡において前記直線成分に隣接する他の直線成分の延長線と、の交点を前記特徴点として生成する第1生成工程と、
前記走行軌跡の傾斜角度の変化が所定角度以上の点を前記特徴点として生成する第3生成工程と、を含むことを特徴とする特徴点生成方法。 - 移動体の走行軌跡に基づき、走行路のノードの候補となる特徴点を生成する特徴点生成装置であって、
前記走行軌跡を取得する取得部と、
前記走行軌跡から直線成分を抽出する抽出部と、
前記抽出した直線成分の延長線と、前記走行軌跡において前記直線成分に隣接する他の直線成分の延長線と、の交点を前記特徴点として生成する第1生成部と、
前記交点を中心にした所定範囲内に前記走行軌跡が存在しない場合、又は、前記交点が存在しない場合、前記走行軌跡のうち前記直線成分から外れる地点から前記他の直線成分上までの軌跡上における接線と前記直線成分の延長線との交点、及び、前記接線と前記他の直線成分の延長線との交点、をそれぞれ前記特徴点として生成する第2生成部と、を含むことを特徴とする特徴点生成装置。 - コンピュータに、移動体の走行軌跡に基づき、走行路のノードの候補となる特徴点を生成させる特徴点生成プログラムであって、
前記コンピュータに、前記走行軌跡を取得する取得部と、
前記走行軌跡から直線成分を抽出する抽出部と、
前記抽出した直線成分の延長線と、前記走行軌跡において前記直線成分に隣接する他の直線成分の延長線と、の交点を前記特徴点として生成する第1生成部と、
前記交点を中心にした所定範囲内に前記走行軌跡が存在しない場合、又は、前記交点が存在しない場合、前記走行軌跡のうち前記直線成分から外れる地点から前記他の直線成分上までの軌跡上における接線と前記直線成分の延長線との交点、及び、前記接線と前記他の直線成分の延長線との交点、をそれぞれ前記特徴点として生成する第2生成部として、機能させることを特徴とする特徴点生成プログラム。 - 請求項5に記載の特徴点生成プログラムが記録されていることを特徴とする記録媒体。
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Family Applications (1)
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