JP6967935B2 - 車両制御装置及び車両制御方法 - Google Patents
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Description
撮像部が撮像した周辺画像から車線を認識する車線認識部と、
前記車線認識部により認識された前記車線を車両が維持するように操舵装置を制御する車線維持制御を実行する車線維持制御部と、
前記車両の操舵を制御する操舵制御装置と
を備える車両制御装置であって、
前記車両制御装置は、前記車両の走行中に前記車両の加速、減速及び操舵の少なくとも1つに対して一時的な介入を行うことで前記車両の挙動を変更する一時的介入制御を実行する介入制御部をさらに備え、
前記車線維持制御の実行中に、前記介入制御部による前記一時的な介入が行われると、前記車両制御装置は、前記車線維持制御の制御態様を変更し、
前記一時的な介入が、前記車両の前後方向への一時的な減速介入又は一時的な加速介入である場合に、前記車両制御装置は、前記車線維持制御による操舵を停止し、
前記一時的な介入が、前記操舵制御装置を介しての前記車両への一時的な操舵介入である場合に、前記車線維持制御部は、前記車線維持制御による車線維持操舵指令の出力を継続し、前記操舵制御装置では、前記介入制御部からの一時的操舵指令を、前記車線維持操舵指令よりも優先して用いる
ことを特徴とする。
撮像部が撮像した周辺画像から車線を認識する車線認識ステップと、
認識した前記車線を車両が維持するように操舵装置を制御する車線維持制御を実行する車線維持ステップと
を備える方法であって、
前記車両制御方法は、前記車両の走行中に前記車両の加速、減速及び操舵の少なくとも1つに対して一時的な介入を行う一時的介入制御を実行する介入制御ステップをさらに備え、
前記車線維持ステップの実行中に、前記介入制御ステップによる前記一時的な介入が行われると、前記車線維持制御の制御態様を変更し、
前記一時的な介入が、前記車両の前後方向への一時的な減速介入又は一時的な加速介入である場合に、前記車線維持制御による操舵を停止し、
前記一時的な介入が、前記車両の操舵を制御する操舵制御装置を介しての前記車両への一時的な操舵介入である場合に、前記車線維持制御による車線維持操舵指令の出力を継続し、前記介入制御ステップにおける一時的操舵指令を、前記車線維持操舵指令よりも優先して用いる
ことを特徴とする。
<A−1.構成>
[A−1−1.全体構成]
図1は、本発明の第1実施形態に係る車両制御装置38(以下「制御装置38」ともいう。)を含む車両10の概略的な構成を示すブロック図である。車両10(以下「自車10」ともいう。)は、制御装置38に加え、外界センサ20と、車体挙動センサ22と、運転操作センサ24と、通信装置26と、ヒューマン・マシン・インタフェース28(以下「HMI28」という。)と、駆動力生成装置30と、制動装置32と、操舵装置34と、補助拘束装置36とを有する。
外界センサ20は、車両10の外界に関する情報(以下「外界情報Ie」ともいう。)を検出する。外界センサ20には、複数の車外カメラ50(撮像部)と、複数のレーダ52とが含まれる。但し、図1では、車外カメラ50及びレーダ52を1つのみ記載している。
車体挙動センサ22は、車両10(特に車体)の挙動に関する情報(以下「車体挙動情報Ib」ともいう。)を検出する。車体挙動センサ22には、車速センサ60、車輪速センサ62、加速度センサ64及びヨーレートセンサ66が含まれる。車速センサ60は、車両10の車速V[km/h]及び進行方向を検出する。車輪速センサ62は、図示しない各車輪の速度(車輪速Vw)[rpm]を検出する。加速度センサ64は、車両10の加速度G[m/s/s]を検出する。加速度Gは、前後加速度α、横加速度Glat及び上下加速度Gvを含む(一部の方向のみの加速度Gとしてもよい。)。ヨーレートセンサ66は、車両10のヨーレートYr[rad/s]を検出する。
運転操作センサ24は、運転者による運転操作に関する情報(以下「運転操作情報Ido」ともいう。)を検出する。運転操作センサ24には、アクセルペダルセンサ70、ブレーキペダルセンサ72、舵角センサ74及び操舵トルクセンサ76が含まれる。アクセルペダルセンサ70は、アクセルペダル80の操作量θap[%]を検出する。ブレーキペダルセンサ72は、ブレーキペダル82の操作量θbp[%]を検出する。舵角センサ74は、ステアリングホイール84の舵角θst[deg]を検出する。操舵トルクセンサ76は、ステアリングホイール84にかかるトルクTst[N・m]を検出する。
通信装置26は、外部機器との無線通信を行う。ここでの外部機器には、例えば、図示しない外部サーバが含まれる。なお、本実施形態の通信装置26は、車両10に搭載(又は常時固定)されているものを想定しているが、例えば、携帯電話機又はスマートフォンのように車両10の外部へ持ち運び可能なものであってもよい。
HMI28(目的地入力部)は、乗員からの操作入力を受け付けると共に、乗員に対して各種情報の提示を、視覚的、聴覚的及び触覚的に行う。HMI28には、運転アシストスイッチ100(以下「運転アシストSW100」ともいう。)と、スピーカ102と、タッチパネル104と、マイクロフォン106と、緊急通報スイッチ108とが含まれる。
駆動力生成装置30は、走行駆動源としてのエンジン110を有し、車両10の走行駆動力を生成する。走行駆動源は、走行モータ等としてもよい。駆動力生成装置30は、駆動制御部198(図2)により制御される。
制動装置32は、ブレーキアクチュエータ120(又は油圧機構)、ブレーキパッド等を有し、車両10の制動力を生成する。制動装置32は、エンジン110によるエンジンブレーキ及び/又は走行モータによる回生ブレーキを制御するものであってもよい。制動装置32は、制動制御部200(図2)により制御される。
操舵装置34は、電動パワーステアリング(EPS)モータ130等を有し、舵角θstを制御する。操舵装置34は、操舵制御部202(図2)により制御される。
補助拘束装置36(以下「SRS36」ともいう。)は、接触時に乗員の衝撃を軽減するものであり、エアバッグ140と、図示しないバンパセンサとを有する。
(A−1−11−1.車両制御装置38の概要)
車両制御装置38は、運転アシストなしに運転者が運転操作を行う場合には、車体挙動センサ22及び運転操作センサ24からの検出値に基づいて、駆動力生成装置30、制動装置32及び操舵装置34を制御する。また、運転アシストスイッチ100がオンにされて運転アシストと共に運転者が運転操作を行う場合には、車両制御装置38は、車体挙動センサ22及び運転操作センサ24に加えて、外界センサ20の検出値に基づいて駆動力生成装置30、制動装置32、操舵装置34及びSRS36を制御する。
図2は、第1実施形態の車両制御装置38の演算装置152の各部を示す図である。図2に示すように、車両制御装置38の演算装置152は、外界認識部170と、アダプティブクルーズ制御部172(以下「ACC部172」ともいう。)と、車線維持制御部174と、車体挙動安定化制御部176(以下「VSA制御部176」ともいう。)と、トラクションコントロールシステム制御部178(以下「TCS制御部178」ともいう。)と、アンチブレーキロックシステム制御部180(以下「ABS制御部180」ともいう。)と、電子制御制動力配分システム制御部182(以下「EBD制御部182」ともいう。)と、追突軽減ブレーキシステム制御部184(以下「CMBS制御部184」ともいう。)と、道路逸脱軽減制御部186(以下「RDM制御部186」ともいう。)と、側方接触軽減制御部188(以下「SCM制御部188」ともいう。)と、歩行者事故低減ステアリングシステム制御部190(以下「PCMSS制御部190」ともいう。)と、補助拘束装置制御部192(以下「SRS制御部192」ともいう。)と、医療緊急停止制御部194(以下「MES制御部194」ともいう。)と、調停部196と、駆動制御部198と、制動制御部200と、操舵制御部202とを有する。
次に、本実施形態の調停部196が実行する調停制御について説明する。上記のように、調停制御では、車線維持制御の最中に、介入制御部210(VSA制御部176、TCS制御部178等)による一時的介入制御が実行されると、車線維持制御の制御態様を変更する。
以上のように、第1実施形態によれば、車線維持制御の実行中(図3のS11:TRUE)に、介入制御部210(VSA制御部176、TCS制御部178等)による一時的な介入が行われると(S13:TRUE又はS16:TRUE)、調停部196は、車線維持制御の制御指令の利用を停止又は一時的に停止する(S15、S17)。換言すると、車線維持制御の制御態様を変更する。これにより、車線維持制御と一時的介入制御の両方が実行状態となった場合に両者の調停を図ることができる。
<B−1.構成(第1実施形態との相違)>
第1実施形態では、車線維持制御と一時的介入制御(VSA制御等)との調停を調停部196が行った(図3)。一方、第2実施形態では、調停部196を省略し、車線維持制御部174が、一時的介入制御(VSA制御等)との調停を行う。すなわち、車線維持制御部174が実行する車線維持制御には、一時的介入制御との調停が含まれる。
次に、第2実施形態の車線維持制御部174の車線維持制御について説明する。車線維持制御部174は、自らの車線維持制御の最中に、介入制御部210(VSA制御部176、TCS制御部178等)による一時的な介入が行われると、車線維持制御の制御態様を変更する。
以上のような第2実施形態によれば、第1実施形態の効果に加えて又はこれに代えて、下記の効果を奏することが可能となる。
なお、本発明は、上記各実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下に示す構成を採ることができる。
38…車両制御装置 50…車外カメラ(撮像部)
170…外界認識部(車線認識部) 174…車線維持制御部
202…操舵制御部(操舵制御装置) 210…介入制御部
Fs…周辺画像
Claims (5)
- 撮像部が撮像した周辺画像から車線を認識する車線認識部と、
前記車線認識部により認識された前記車線を車両が維持するように操舵装置を制御する車線維持制御を実行する車線維持制御部と、
前記車両の操舵を制御する操舵制御装置と
を備える車両制御装置であって、
前記車両制御装置は、前記車両の走行中に前記車両の加速、減速及び操舵の少なくとも1つに対して一時的な介入を行うことで前記車両の挙動を変更する一時的介入制御を実行する介入制御部をさらに備え、
前記車線維持制御の実行中に、前記介入制御部による前記一時的な介入が行われると、前記車両制御装置は、前記車線維持制御の制御態様を変更し、
前記一時的な介入が、前記車両の前後方向への一時的な減速介入又は一時的な加速介入である場合に、前記車両制御装置は、前記車線維持制御による操舵を停止し、
前記一時的な介入が、前記操舵制御装置を介しての前記車両への一時的な操舵介入である場合に、前記車線維持制御部は、前記車線維持制御による車線維持操舵指令の出力を継続し、前記操舵制御装置では、前記介入制御部からの一時的操舵指令を、前記車線維持操舵指令よりも優先して用いる
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記車線維持制御は停止寸前の極低速域まで実行可能である
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1又は2に記載の車両制御装置において、
前記一時的な介入が、前記車両の前後方向への一時的な減速介入である場合に、前記車両制御装置は、前記車線維持制御による操舵を停止し、前記一時的な減速介入の後も、前記車線維持制御による操舵の停止を継続し、
前記一時的な介入が、前記車両への一時的な操舵介入である場合に、前記車両制御装置は、前記車線維持制御による操舵を一時的に停止し、前記一時的な操舵介入の終了後、前記車線維持制御による操舵を再開する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記一時的介入制御は、前記車両の前方に存在する障害物を回避する障害物回避制御を含み、
前記障害物回避制御は、前記障害物との接近度合いに応じて、運転者に対する警報と自動ブレーキを段階的に行い、
前記警報が行われる段階では、前記車両制御装置は、前記車線維持制御の制御指令の利用を維持し、
前記自動ブレーキが行われる段階では、前記車両制御装置は、前記車線維持制御の制御指令の利用を停止させる
ことを特徴とする車両制御装置。 - 撮像部が撮像した周辺画像から車線を認識する車線認識ステップと、
認識した前記車線を車両が維持するように操舵装置を制御する車線維持制御を実行する車線維持ステップと
を備える車両制御方法であって、
前記車両制御方法は、前記車両の走行中に前記車両の加速、減速及び操舵の少なくとも1つに対して一時的な介入を行う一時的介入制御を実行する介入制御ステップをさらに備え、
前記車線維持ステップの実行中に、前記介入制御ステップによる前記一時的な介入が行われると、前記車線維持制御の制御態様を変更し、
前記一時的な介入が、前記車両の前後方向への一時的な減速介入又は一時的な加速介入である場合に、前記車線維持制御による操舵を停止し、
前記一時的な介入が、前記車両の操舵を制御する操舵制御装置を介しての前記車両への一時的な操舵介入である場合に、前記車線維持制御による車線維持操舵指令の出力を継続し、前記介入制御ステップにおける一時的操舵指令を、前記車線維持操舵指令よりも優先して用いる
ことを特徴とする車両制御方法。
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JP2017200524A JP6967935B2 (ja) | 2017-10-16 | 2017-10-16 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017200524A JP6967935B2 (ja) | 2017-10-16 | 2017-10-16 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2017200524A Active JP6967935B2 (ja) | 2017-10-16 | 2017-10-16 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
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