JP6965208B2 - 袋搬送方法及び袋搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、袋搬送方法及び袋搬送装置に関する。

特許文献１は、固形物充填済みの包装袋の供給方法及び供給装置を開示する。特許文献１の方法及び装置では、取り出し位置において固形物充填済みの包装袋の両側縁部（サイドシール部）にガイド部材を接触させて包装袋の両側縁部の位置を矯正することで、包装袋の位置決めが行われる。また包装袋の位置決めが行われた後、包装袋は、その両側縁部が把持部材により把持されつつ、引き渡し位置まで移送される。

特開２００２−３０８２２４号公報 特開２０１３−２４４９６７号公報

特許文献１が開示する方法及び装置によれば、固形物充填済みの包装袋の両側縁部の位置が矯正されるため、包装袋の両側縁部を把持部材によって確実かつ安定的に把持することができる。

しかしながら、包装袋に収容される固形物の大きさや数量が変わると、包装袋の高さ方向の厚みが変わり、包装袋の厚みが変わると、包装袋の両側縁部の高さ方向の位置が変わる。この場合、把持部材の高さ方向の位置と包装袋の両側縁部の高さ方向の位置との間にずれが生じる。このずれに起因し、包装袋の両側縁部のうち把持部材によって実際に把持される領域が想定よりも小さくなり、包装袋が把持部材によって確実かつ安定的には把持されないことがある。この場合、包装袋の移送時に包装袋が把持部材から脱落する懸念があり、また把持部材によって包装袋を幅方向に緊張させる場合にも包装袋が把持部材から脱落する懸念がある。

本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、袋のうち保持部材によって保持される箇所の高さ方向位置が変動しうる場合であっても、保持部材によって袋を安定的に保持可能な装置及び方法を提供する。

本発明の一態様は、内容物が収容され口部がシールされていない袋を実質的に水平姿勢で取り出しエリアに配置する工程と、袋の保持予定箇所の高さ方向位置と保持部材の高さ方向位置とを相互に対応させる工程と、袋の保持予定箇所の高さ方向位置と保持部材の高さ方向位置とが相互に対応した状態で、取り出しエリアに配置された袋の保持予定箇所を保持部材によって保持する工程と、取り出しエリアに配置されている袋の保持予定箇所を保持部材によって保持した後、保持部材を移動させて、袋を取り出しエリアから引き渡しエリアに移送する工程と、を含む袋搬送方法に関する。

袋を高さ方向に移動させることによって、袋の保持予定箇所の高さ方向位置と保持部材の高さ方向位置とを相互に対応させてもよい。

本発明の他の態様は、内容物が収容され口部がシールされていない袋を実質的に水平姿勢で取り出しエリアに配置する第１搬送ユニットと、取り出しエリアに配置されている袋の保持予定箇所を保持する保持部材と、保持部材が袋の保持予定箇所を保持する前に、袋の保持予定箇所と保持部材との間の高さ方向に関する相対位置を調整する昇降機構と、取り出しエリアに配置されている袋の保持予定箇所を保持部材によって保持した後、保持部材を移動させて袋を取り出しエリアから引き渡しエリアに移送する移送機構と、を備え、昇降機構は、袋の保持予定箇所の高さ方向位置と保持部材の高さ方向位置とが相互に対応した状態で袋が取り出しエリアに配置されるように、相対位置を調整する袋搬送装置に関する。

第１搬送ユニットは、取り出しエリアに配置された袋が載せられる載置面を有し、昇降機構は、載置面の高さ方向位置を調整してもよい。

第１搬送ユニットは、載置面を有する第１搬送ベルトを有し、昇降機構は、第１搬送ベルトに対して局所的に力を作用させて第１搬送ベルトを高さ方向に動かす。

袋搬送装置は、第１搬送ユニットよりも上流側に設けられ、袋を搬送する第２搬送ユニットを更に備え、第２搬送ユニットは、袋が載せられる第２搬送ベルトを有し、袋は、第２搬送ベルトの出口側端部から第１搬送ベルトの入口側端部に受け渡され、昇降機構は、第１搬送ベルトを局所的に高さ方向に動かし、第２搬送ベルトの出口側端部及び第１搬送ベルトの入口側端部を高さ方向に関して相互に対応する位置に配置しつつ、袋の保持予定箇所の高さ方向位置と保持部材の高さ方向位置とを相互に対応させてもよい。

本発明によれば、袋のうち保持部材によって保持される箇所の高さ方向位置が変動しうる場合であっても、保持部材によって袋を安定的に保持することを可能にする装置及び方法を提供することができる。

本発明に係る袋の供給装置及び包装機の上面図である。 図１に示す供給装置及び包装機の側面図である。 図１に示す供給装置のうちベルトコンベア及び袋案内手段の上面図である。 図１に示す供給装置のうちベルトコンベアの正面図である。 図１に示す供給装置の側面図である。 図１に示す供給装置のうち袋の移動手段の上面図（一対の挟持部材の間隔小）である。 図１に示す供給装置のうち袋の移動手段の上面図（一対の挟持部材の間隔大）である。 図１に示す供給装置のうち袋の移動手段の作動を経時的に示す側面図である。 図１に示す供給装置のうち袋の移動手段の作動を経時的に示す側面図である。 図１に示す供給装置のうち袋の移動手段の作動を経時的に示す側面図である。 図１に示す供給装置のうち袋の移動手段の作動を経時的に示す側面図である。 本発明に係る別の供給装置のうち袋の移動手段の上面図である。 図１２に示す袋の移動手段の作動の一例を経時的に示す側面図である。 図１２に示す袋の移動手段の作動の一例を経時的に示す側面図である。 図１２に示す袋の移動手段の作動の他の例を経時的に示す側面図である。 図１２に示す袋の移動手段の作動の他の例を経時的に示す側面図である。 図１２に示す袋の移動手段の作動の他の例を経時的に示す側面図である。 本発明に係るさらに別の供給装置の側面図である。 本発明に係るさらに別の供給装置のうち、一対の挟持部材の角度調整について説明する上面図である。 図１６に示す供給装置のうち袋の移動手段の上面図である。 図１６に示す供給装置のうち袋の移動手段において、搬送経路上で行われる一対の挟持部材の角度調整を時系列的に示す図である。 図１６に示す供給装置のうち袋の移動手段において、搬送経路上で行われる一対の挟持部材の角度調整を時系列的に示す図である。 図１６に示す供給装置のうち袋の移動手段において、搬送経路上で行われる一対の挟持部材の角度調整を時系列的に示す図である。 図１６に示す供給装置のうち袋の移動手段において、搬送経路上で行われる一対の挟持部材の角度調整を時系列的に示す図である。 図１６に示す供給装置のうち袋の移動手段において、搬送経路上で行われる一対の挟持部材の角度調整を時系列的に示す図である。 図１６に示す供給装置のうち袋の移動手段において、搬送経路上で行われる一対の挟持部材の角度調整を時系列的に示す図である。 本発明に係るさらに別の供給装置において、搬送経路上における袋の位置調整及び角度調整について説明する上面図である。 図２０に示す供給装置において、搬送経路上における袋の位置調整及び角度調整を時系列的に示す図である。 図２０に示す供給装置において、搬送経路上における袋の位置調整及び角度調整を時系列的に示す図である。 図２０に示す供給装置において、搬送経路上における袋の位置調整及び角度調整を時系列的に示す図である。 図２０に示す供給装置において、搬送経路上における袋の位置調整及び角度調整を時系列的に示す図である。 図２０に示す供給装置において、搬送経路上における袋の位置調整及び角度調整を時系列的に示す図である。 図２０に示す供給装置の搬送手段を構成する１つのベルトコンベアの作動機構を示す図である。 本発明に係るさらに別の供給装置のうち、搬送経路上における袋の位置調整及び角度調整について説明する上面図である。 図２８は、袋の傾斜角度の求め方の一例を説明する図である。 図２９は、袋の傾斜角度の求め方の一例を説明する図である。 図３０は、袋の傾斜角度の求め方の一例を説明する図である。 図３１は、第２のモードの一実施形態に係る袋搬送装置におけるベルトコンベアのサブコンベア（図２０参照）の平面図である。 図３２は、サブコンベアの正面図である（図３１に示す矢印「ＸＸＸＩＩ」参照）。 図３３は、図３１に示す断面線ＸＸＸＩＩＩ−ＸＸＸＩＩＩに沿った袋搬送装置の断面の側方図である。 図３４は、袋の保持予定箇所の高さ方向位置が調整される前における、サブコンベアの断面の側方図である。 図３５は、袋の保持予定箇所の高さ方向位置が調整された後における、サブコンベアの断面の側方図である。 図３６は、袋の保持予定箇所の高さ方向位置が調整される前における、サブコンベアの正面図である。 図３７は、袋の保持予定箇所の高さ方向位置が調整された後における、サブコンベアの正面図である。 図３８は、昇降機構の一変形例を示す供給装置の側面図である。 図３９は、袋搬送装置の一変形例に係る機能ブロック図である。

［第１のモード］
次に、図１〜２７を参照し、本発明に係る袋の供給方法及び装置のいくつかの実施形態について、詳細に説明する。
［搬送部（搬送手段）が間欠搬送タイプの例］
図１〜１１に、本発明に係る袋の供給方法及び装置の一実施形態（間欠搬送タイプ）を示す。図１及び図２に示すように、袋の供給装置１が真空包装機２の近傍に設置されている。
真空包装機２は、例えば特開２０１３−２４４９６７号公報に記載されているものと同様で、回転及び停止を一定のテンポで繰り返しながら間欠回転（図１において時計方向に回転）するテーブル３と、テーブル３の周囲に等角度間隔で設置された複数個（この例では１０個）の真空チャンバー４を備える。各真空チャンバー４はテーブル３に固定されたチャンバー本体５と、各チャンバー本体５に対し開閉自在に設置されたチャンバー蓋６からなる。

チャンバー本体５は、テーブル３の周囲に開口を外側方向に向けて放射状に等間隔で取り付けられている。特開２０１３−２４４９６７号公報に記載されているように、チャンバー蓋６は、チャンバー本体５の開口に対し開閉機構７（図２参照）により開閉され、閉じたときチャンバー本体５とその開口周縁部で密着して真空チャンバー４を構成する。図２に示すように、真空チャンバー４内には、袋Ｂのシール予定部のやや下を把持するグリッパー８（詳しくは例えば特許第２５３８４７３号公報参照）や、エアシリンダ９によって進退する受台１１（チャンバー本体５側）と図示しないヒータ（チャンバー蓋６側）からなるシール装置が設置されている。チャンバー本体５には、減圧機構として真空ポンプ及び切替弁と接続された真空配管（真空配管の一部が図１に１２で示されている）が連結され、チャンバー本体５とチャンバー蓋６との密着部（チャンバー蓋６の開口周縁部）に、図示しないパッキンがその全周にわたって設置されている。

真空チャンバー４は、テーブル３の間欠回転に伴い水平な円形の移動経路上を間欠移動し（図１においてテーブル３上に記載した符号Ｓ１〜Ｓ１０は停止位置を示す）、テーブル３が一回転する間に、固形物が充填され袋口が未シールの袋Ｂの受け入れ（グリッパー８による袋Ｂの把持）、チャンバー蓋６の閉鎖、真空チャンバー４内での減圧処理及び袋口のシール等の各種包装処理工程が順次行われる。袋口のシール後、真空チャンバー４内が大気圧に戻され、チャンバー蓋６が開き、グリッパー８が開いて袋Ｂがコンベア１３上に落下し、機外に搬出される。図１及び２において、符号「１４」は真空包装機２の架台を示し、符号「１５」は袋の供給装置１及び真空包装機２等の作動を制御する制御装置を示す。

図２に示すように、真空包装機２と供給装置１の間に袋の受け渡し装置１６が配置されている。受け渡し装置１６は、供給装置１から袋Ｂを受け取り、この袋Ｂを水平移動させて真空包装機２のグリッパー８に引き渡すもので、図示しない駆動源により水平面内で所定距離を直線的に往復動するスライド部材１７と、スライド部材１７に設置されたチャック１８を含む。チャック１８はスライド部材１７に固定された固定側チャック１８ａと、スライド部材１７に回転自在に支持された軸１９に固定された可動側チャック１８ｂからなる（図５参照）。受け渡し装置１６はさらに、スライド部材１７に設置されたエアシリンダ２０を含み、エアシリンダ２０のピストンロッド２０ａの先端が、軸１９に固定されたレバー２１に連結している。エアシリンダ２０が作動（ピストンロッド２０ａが伸縮）するとチャック１８が開閉し、スライド部材１７が往復動すると、チャック１８が水平な直線的移動経路（チャック１８に把持された袋Ｂの移動経路でもある）に沿って、待機位置（図１１に実線で示す）と前進位置（図１１に２点鎖線で示す）の間で往復動する。

供給装置１は、搬送部（搬送手段；ベルトコンベア２２）、袋移動部（袋移動手段）２３、検出部（検出手段；センサー２４）、袋案内部（袋案内手段）２５、及び前記制御装置１５からなる。
ベルトコンベア２２は架台２６上に設置され、搬送面が水平で、図３に示す駆動源（第１サーボモータ２７）により被搬送物（袋Ｂ）を直線的な搬送経路に沿って間欠搬送する。ベルトコンベア２２のベルト２８の表面には、仕切り板２９（図３、４参照）が等間隔（基本的に１回の間欠搬送距離に等しい）で固定されている。図１において、ベルトコンベア２２は停止状態であり、袋Ｂがほぼ等間隔で載せられている。袋Ｂは、作業者３１が空袋に固形物３２（図４参照）を充填してベルトコンベア２２上に載せたもので、仕切り板２９が袋Ｂを載せる位置の目安とされている。ベルトコンベア２２上に載せられた袋Ｂは袋口がシールされておらず、袋口が真空包装機２の側に向けられ、幅方向（袋口端縁Ｂｅに沿った方向又は袋の側縁部Ｂａに対し垂直な方向）がベルトコンベア２２の搬送方向に対しほぼ平行とされ、図３に示すように、先端部（袋口近傍）がベルト２８の外にはみ出している。この例では、袋Ｂのベルトコンベア２２上における最後の停止位置が、袋取り出し位置（袋Ｂの両側縁部Ｂａ、Ｂａが袋移動部２３の後述する一対の挟持部材３７、３７により挟持される位置）として設定されている。袋Ｂの前記取り出し位置を図１に符号Ｐａで示す。
ベルトコンベア２２のフレーム３３に、ベルト２８（上面側）を水平に保つ受台３４と、ベルト２８からはみ出した袋Ｂの先端部（袋口付近）を支持する支持板３５が設置されている。

供給装置１において、１つの鉛直面が基準面Ｎ（図１参照）として設定され、ベルトコンベア２２の搬送経路は基準面Ｎに対し垂直とされている。
センサー２４は、特に図３及び４に示すように、この例では前記搬送経路上における袋Ｂの最後の停止位置（袋取り出し位置Ｐａ）とその前の停止位置の間に設置され、搬送される袋Ｂの袋口付近の袋幅（搬送経路に平行な方向に計測される袋幅）とその中心の位置情報を検出する役割を有する。より具体的には、センサー２４は、袋Ｂの前方側の側縁部Ｂａが検出位置（センサー２４の直下位置）に進入したこと（検知信号ＯＮ）、及び後方側の側縁部Ｂａが前記検出位置を通過したこと（検知信号ＯＦＦ）を検知し、その検知信号と、検知信号のＯＮ−ＯＦＦ時の第１サーボモータ２７の回転位置に基づいて、制御装置１５により前記袋幅とその中心の位置情報が計算（検出）される。なお、センサー２４により検出される袋Ｂの袋幅のことを、以下、被検出袋幅という。

袋Ｂの被検出袋幅は見かけ上の袋幅（袋Ｂを平面視したときの袋幅）であり、同じく前記被検出袋幅の中心は見かけ上の袋幅の中心である。固形物３２が充填された袋Ｂは厚み方向に膨らんでおり、見かけ上の袋幅は公称幅（固形物が充填されていない袋の名目上の幅）より小さく、袋ごとにばらつくことが多いため、袋Ｂの見かけ上の袋幅とその中心の位置情報は袋ごとに検出する必要がある。
制御装置１５は、袋Ｂの被検出袋幅（搬送経路に平行な方向に計測される袋幅）の中心の位置情報に基づき、前記中心から前記基準面Ｎまでの距離を算出し、算出した前記距離に基づき第１サーボモータ２７を制御してベルトコンベア２２の間欠搬送距離を調整し、前記取り出し位置Ｐａに停止した袋Ｂの被検出袋幅の中心を基準面Ｎ上に位置させる。
なお、センサー２４として、例えば光電センサーやＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）イメージセンサーを用いることができる。

袋移動部２３は、袋Ｂを前記搬送経路上の取り出し位置Ｐａから引き渡し位置Ｐｂ（袋Ｂが袋受け渡し装置１６のチャック１８に把持される位置）に移動させるもので、特に図５及び６に示すように、基準面Ｎに対し垂直な軸Ｏを中心に略９０°の範囲を揺動する一対の揺動アーム３６、３６と、各揺動アーム３６の先端部に設置された挟持部材３７と、一対の揺動アーム３６、３６（一対の挟持部材３７、３７）の間隔を広げ又は狭める第２サーボモータ３８を備える。一対の挟持部材３７、３７の並び方向は、前記搬送経路に対し平行である。

袋移動部２３の具体的構造を説明すると、架台２６上に門型のスタンド３９が設置され、スタンド３９の脚部３９ａに設置されたブラケット４１に往復駆動モータ４２が固定され、この往復駆動モータ４２の回転軸４３（その中心が軸Ｏ）にフレーム４４が固定され、フレーム４４にねじ軸４５の両端が回転自在に支持されている。ねじ軸４５は左右に互いに逆向きにねじ切りされたねじ部４５ａ、４５ｂを有し、ねじ軸４５の中央部にプーリ４６が固定されている。また、フレーム４４には前記第２サーボモータ３８が設置され、第２サーボモータ３８の回転軸に固定された駆動プーリ４７と前記プーリ４６の間にベルト４８が張架されている。
各揺動アーム３６は、基部にねじ軸４５のねじ部４５ａ（４５ｂ）に螺合する雌ねじ部３６ａ（３６ｂ）と、往復駆動モータ４２の回転軸４３が貫通する穴３６ｃが形成され、各揺動アーム３６の先端部に前記挟持部材３７が設置されている。各挟持部材３７は、両開き式の挟持部３７ａと挟持部３７ａを開閉させるエアシリンダ３７ｂからなる。閉じた状態の挟持部３７ａを図６及び７に実線で示し、開いた状態の挟持部３７ａを図７に２点鎖線で示す。

第２サーボモータ３８が作動すると、一対の揺動アーム３６、３６が基準面Ｎを挟んで対称的に接近し又は離隔し、それに伴い、一対の挟持部材３７、３７が基準面Ｎを挟んで対称的に（前記搬送経路に対し平行に）接近し又は離隔する（一対の挟持部材３７、３７の間隔が狭まり又は広がる）。
回転軸４３は往復駆動モータ４２により９０°の角度範囲で往復回転する。それに伴い、一対の揺動アーム３６、３６が、前記軸Ｏを中心として鉛直姿勢（図５参照）と水平姿勢（図２参照）の間で９０°の角度範囲で揺動し、各揺動アーム３６の先端部に設置された挟持部材３７も前記軸Ｏを中心として、前記取り出し位置Ｐａと引き渡し位置Ｐｂの間で９０°の角度範囲で揺動する。挟持部材３７の挟持面は、前記取り出し位置Ｐａにおいて水平となり、前記引き渡し位置において鉛直となる。一対の挟持部材３７、３７が前記取り出し位置Ｐａから引き渡し位置Ｐｂへ移動するとき、一対の挟持部材３７、３７の中心の軌跡（一対の挟持部材３７、３７の移動経路）は、常に基準面Ｎ上に位置する。
なお、取り出し位置Ｐａは、前記搬送経路上の袋Ｂの位置であり、同時に、前記移動経路上の一対の挟持部材３７、３７の位置（袋Ｂを挟持する位置）でもある。また、引き渡し位置Ｐｂは、前記移動経路上の袋Ｂの位置であり、同時に、前記移動経路上の一対の挟持部材３７、３７の位置でもある。

制御装置１５は、袋Ｂの被検出袋幅（前記搬送経路に平行な方向に計測される袋幅）に基づき、前記第２サーボモータ３８を制御して、前記取り出し位置Ｐａにおける前記一対の挟持部材３７、３７の間隔を袋Ｂの被検出袋幅に対応して調整し（袋Ｂの被検出袋幅が大きいほど、一対の挟持部材３７、３７の間隔を大きくする）、袋Ｂの両側縁部Ｂａ、Ｂａの適正位置を対称的に挟持できるようにする。
また、制御装置１５は、一対の挟持部材３７、３７（袋Ｂ）が前記移動経路に沿って前記取り出し位置Ｐａから引き渡し位置Ｐｂへ移動中、又は前記引き渡し位置Ｐｂに到達した後、前記第２サーボモータ３８を制御して、袋Ｂの前記公称幅に応じて一対の挟持部材３７、３７の間隔を広げ、袋Ｂの袋口を緊張させる。図７は、前記引き渡し位置Ｐｂにおいて一対の挟持部材３７、３７の間隔が広がり、袋Ｂの袋口が緊張して閉じた状態を示す。

袋案内部２５は、一対の挟持部材３７、３７の前記移動経路（この移動経路は袋Ｂの移動経路ということもできる）の下に前記移動経路に沿って配置された、袋Ｂが接触する接触部材を備える。この接触部材は、図２、３及び５に示すように、基準面Ｎに対し垂直な回転軸を中心として回転自在に設置された複数個のローラ４９からなる。架台２６上に支持台５１が設置され、支持台５１上にフレーム５２が設置され、このフレーム５２に複数個のローラ４９が前記動経路に沿って一列に設置されている。
袋Ｂが一対の挟持部材３７、３７に両側縁部を挟持されて、ベルトコンベア２２の前記搬送経路上の取り出し位置Ｐａから前記引き渡し位置Ｐｂに向け、前記移動経路に沿って移動する間、袋Ｂがローラ４９に接触し（図９参照）、これにより移動中の袋Ｂの揺れを防止して、受け渡し装置１６へ確実かつ安定的に袋Ｂを引き渡すことができる。

続いて、上記供給装置１、受け渡し装置１６及び真空包装機２の作動形態（特に供給装置１の作動形態）の一例を、さらに図８〜１１を参照して、経時的に説明する。
（１）図１及び３に示すように、作業者３１が袋Ｂに固形物３２を充填し、袋Ｂの幅方向（袋口端縁Ｂｅに沿った方向）をベルトコンベア２２の搬送方向にほぼ平行に向け、ベルトコンベア２２の上にほぼ等間隔で載せる。このとき、袋Ｂの一方の側縁部Ｂａを仕切り板２９に接触させると、袋Ｂの幅方向を正確に前記搬送方向に向け、かつ等間隔でベルトコンベア２２上に複数の袋Ｂを載せやすい。図３に示すように、袋Ｂの上部（袋口付近）はベルト２８の端からはみ出し、支持板３５上に載っている。
（２）センサー２４により、センサー２４の下（ベルトコンベア２２の搬送経路上の最後の停止位置（取り出し位置Ｐａ）とその前の停止位置の間）を搬送される袋Ｂの袋口付近の幅（被検出袋幅）とその中心の位置情報を検出する。
ほぼ同じタイミングで、袋移動部２３の一対の揺動アーム３６、３６が下方に揺動を開始し、一対の挟持部材３７、３７がベルトコンベア２２の搬送経路上の取り出し位置に向けて移動する。このとき、一対の挟持部材３７、３７の挟持部３７ａ、３７ａは開いている。

（３）制御装置１５が、袋Ｂの被検出袋幅の中心の位置情報に基づき、第１サーボモータ２７を制御してベルトコンベア２２の間欠搬送距離を調整し、ベルトコンベア２２が次に停止したとき、前記取り出し位置Ｐａに停止した袋Ｂの被検出袋幅の中心を基準面Ｎ上に位置させる（図３参照）。言い換えれば、袋Ｂの被検出袋幅の中心が基準面Ｎ上に位置したときベルトコンベア２２を停止させる。
また、制御装置１５は、検出された袋Ｂの被検出袋幅に基づき、第２サーボモータ３８を制御して、前記取り出し位置における一対の挟持部材３７、３７の間隔を袋Ｂの被検出袋幅に対応して調整する。一対の挟持部材３７、３７の間隔の調整は、一対の挟持部材３７、３７が前記移動経路上を前記取り出し位置Ｐａに向けて移動中に行われ、一対の挟持部材３７、３７が前記取り出し位置Ｐａに到達した時には完了していることが好ましい。

（４）一対の挟持部材３７、３７が前記取り出し位置Ｐａに到達すると、一対の挟持部材３７、３７のエアシリンダ３７ｂが作動して挟持部３７ａ、３７ａが閉じ、前記取り出し位置Ｐａに停止した袋Ｂの両側縁部Ｂａ、Ｂａを挟持する（図８参照）。続いて往復駆動モータ４２が作動し、鉛直姿勢であった一対の揺動アーム３６、３６が上方に揺動を開始し、それに伴い、一対の挟持部材３７、３７及び袋Ｂが前記移動経路に沿って前記引き渡し位置Ｐｂに向けて移動する（図９参照）。この移動の過程で、袋Ｂが袋案内部２５の接触部材（ローラ４９）に接触し支持される。また、この移動の過程で、一対の挟持部材３７、３７に挟持された袋Ｂは水平姿勢から垂直姿勢（袋口が上を向いた状態）に変更される。
（５）一対の揺動アーム３６、３６が水平姿勢になったとき、一対の挟持部材３７、３７及び袋Ｂが前記移動経路の終点（前記引き渡し位置Ｐｂ）に到達し、一対の挟持部材３７、３７に挟持された袋Ｂは垂直姿勢となる（図１０参照）。

（６）一対の挟持部材３７、３７（袋Ｂ）が前記移動経路に沿って前記取り出し位置Ｐａから引き渡し位置Ｐｂへ移動中に、好ましくは、制御装置１５が第２サーボモータ３８を制御して、袋Ｂの公称幅に応じて一対の挟持部材３７、３７の間隔を広げ、袋Ｂの袋口を緊張させる。この工程は、一対の挟持部材３７、３７（袋Ｂ）が前記引き渡し位置Ｐｂに到達した後、行われてもよい。
なお、上記のように袋Ｂの公称幅に応じて一対の挟持部材３７、３７の間隔を広げる代わりに、一対の挟持部材３７、３７の間隔を広げる際に第２サーボモータ３８に掛かるトルクを検出し、前記トルクが所定値に達したとき第２サーボモータ３８の作動を停止させるようにしてもよい。

（７）一対の挟持部材３７、３７（袋Ｂ）が前記移動経路の終点（前記引き渡し位置Ｐｂ）に到達すると、その位置（前記待機位置）で開いていた受け渡し装置１６のエアシリンダ２０が作動し、チャック１８が閉じて袋Ｂの上端部（袋口）を把持する（図１１参照）。次いで袋Ｂの両側縁部Ｂａ、Ｂａを挟持していた一対の挟持部材３７、３７が開いて袋Ｂを解放し、往復駆動モータ４２が逆に作動して一対の揺動アーム３６、３６が下方に揺動し、一対の挟持部材３７、３７が前記移動経路に沿って前記取り出し位置Ｐａに向けて移動する。
（８）図１１に２点鎖線で描かれているように、受け渡し装置１６のスライド部材１７が前進してチャック１８及び袋Ｂが前記待機位置から前進位置に向けて移動（前進）する。

（９）チャック１８及び袋Ｂが前記前進位置に到達したとき、停止位置Ｓ１（図１参照）に停止した真空チャンバー４のグリッパー８が閉じて袋Ｂの上端部（ただし、チャック１８が把持している箇所の直下）を把持し、次いでチャック１８が開いて袋Ｂを解放する。袋Ｂを解放したチャック１８は前記待機位置に向けて移動（後退）する。
（１０）真空チャンバー４のグリッパー８に把持された袋Ｂは、真空チャンバー４の間欠移動に伴い真空チャンバー４内で所定の減圧処理及び袋口のシール等の包装処理を受ける。真空チャンバー４が停止位置Ｓ８に停止し、グリッパー８が開くと、袋Ｂ（製品）はコンベア１３上に落下する。

［搬送部が連続搬送タイプの例］
次に、図１２及び１３Ａ〜１３Ｂを参照して、本発明に係る袋の供給方法及び装置の別の実施形態（連続搬送タイプ）について説明する。図１２及び１３Ａ〜１３Ｂにおいて、図１〜１１と実質的に同じ部位には同じ番号を付与している。
図１２及び１３Ａ〜１３Ｂに示す供給装置１Ａは、ベルトコンベア２２が袋Ｂを一定速度で連続搬送する点で、図１〜１１に示す供給装置１と異なる。ベルトコンベア２２による連続搬送に対応するため、供給装置１Ａでは、一対の揺動アーム３６、３６がそれぞれ別の第２サーボモータ３８、３８により独立して基準面Ｎに対し垂直に移動可能とされている。具体的には、図１２に示すように、逆向きにねじ切りされた２つのねじ軸５３、５４がフレーム４４に支持され、ねじ軸５３、５４にそれぞれ揺動アーム３６の基部が螺合し、各ねじ軸５３、５４の端部にプーリ５５、５６が固定されている。各プーリ５５、５６は、供給装置１のプーリ４６と同様に、それぞれベルト及び駆動プーリ（図示せず）を介して、それぞれ別の第２サーボモータ３８、３８に連結されている。第２サーボモータ３８、３８が作動すると、プーリ５５、５６、ねじ軸５３、５４及び揺動アーム３６、３６を介して、各挟持部材３７が前記搬送経路に平行に移動する。
なお、ベルトコンベア２２により袋Ｂを連続搬送する場合、ベルトコンベア２２の加減速に伴う慣性力が袋Ｂに作用しないため、間欠搬送の場合に比べて、搬送中に袋Ｂの姿勢（特に袋口の開口状態）の変動が生じにくいという利点がある。

続いて、上記供給装置１Ａの作動形態の一例を、図１２及び１３Ａ〜１３Ｂを参照し、主として供給装置１との相違点に着目して説明する。
（１）一対の揺動アーム３６、３６が下方の揺動端に達したとき、一対の挟持部材３７、３７はベルトコンベア２２上の袋Ｂの上流側と下流側に位置する（図１３Ａ参照）。このときの一対の挟持部材３７、３７の間隔及びベルトコンベア２２の搬送方向に沿った各挟持部材３７の位置は、例えば袋Ｂの公称幅に応じて予め設定されていた間隔及び位置とされる。このときの一対の挟持部材３７、３７の間隔及び各挟持部材３７、３７の位置が、前記設定された間隔及び位置となるように、２つの第２サーボモータ３８、３８の作動が制御装置１５により制御されている。

（２）ベルトコンベア２２上の袋Ｂの被検出袋幅の中心が基準面Ｎの所定距離上流側に設定された位置（追従開始位置）Ｓに達すると、２つの第２サーボモータ３８、３８が作動し、一対の挟持部材３７、３７が袋Ｂの上流側と下流側で、連続搬送される袋Ｂに追従して移動するとともに、互いの間隔を次第に狭める。袋Ｂの被検出袋幅の中心が前記追従開始位置Ｓに達するタイミングは、センサー２４により検出された袋Ｂの被検出袋幅の中心の位置情報及びベルトコンベア２２の速度に基づき、制御装置１５により計算される。そして、袋Ｂがベルトコンベア２２の前記搬送経路上の取り出し位置Ｐａに到達し、袋Ｂの被検出袋幅の中心が基準面Ｎの位置に達したとき（図１３Ｂ参照）、一対の挟持部材３７、３７の移動が停止する。このとき同時にエアシリンダ３７ｂ、３７ｂが作動して挟持部３７ａ、３７ａが閉じ、袋Ｂの両側縁部Ｂａ、Ｂａを挟持する。

袋Ｂの被検出袋幅の中心が基準面Ｎの位置に達したとき（一対の挟持部材３７、３７が停止したとき）、一対の挟持部材３７、３７の中心が基準面Ｎ上に位置し、かつ一対の挟持部材３７、３７の間隔が袋Ｂの被検出袋幅に応じた適正な値に調整されている必要がある。このため、制御装置１５は、袋Ｂの被検出袋幅とその中心の位置情報及びベルトコンベア２２の速度に基づき、一対の挟持部材３７、３７が袋Ｂに追従して移動を開始してから袋Ｂの被検出袋幅の中心が基準面Ｎの位置に達する（各挟持部材３７が停止する）までの挟持部材３７、３７の移動速度、及び袋Ｂの被検出袋幅の中心が基準面Ｎの位置に達したとき（各挟持部材３７が停止したとき）の一対の挟持部材３７、３７の位置を計算する。制御装置１５は、その計算結果に基づいて２つの第２サーボモータ３８、３８を制御し、上記のとおり、袋Ｂの被検出袋幅の中心が基準面Ｎの位置に達した（一対の挟持部材３７、３７が停止した）とき、一対の挟持部材３７、３７の中心を基準面Ｎ上に位置させるとともに、一対の挟持部材３７、３７の間隔を袋Ｂの被検出袋幅に応じた適正な値とする。

（３）一対の挟持部材３７、３７が前記取り出し位置Ｐａに到達すると、往復駆動モータ４２が作動し、鉛直姿勢であった一対の揺動アーム３６、３６が上方に揺動を開始し、それに伴い、一対の挟持部材３７、３７及び袋Ｂが前記移動経路に沿って前記引き渡し位置Ｐｂに向けて移動する。
（４）供給装置１Ａのそれ以降の作動形態は、供給装置１と同じである。

続いて、上記供給装置１Ａの作動形態の他の例を、図１４Ａ〜１４Ｃを参照して説明する。
この例では、ベルトコンベア２２上の袋Ｂの被検出袋幅の中心が基準面Ｎの位置に達したとき、一対の挟持部材３７、３７の移動を停止させない点で、作動形態が上記の例と異なる。この作動形態を一部簡略化して説明すると、以下のとおり。
（１）一対の揺動アーム３６、３６が下方の揺動端に達したとき、一対の挟持部材３７、３７はベルトコンベア２２上の袋Ｂの上流側と下流側に位置する（図１４Ａ参照）。
（２）ベルトコンベア２２上の袋Ｂの被検出袋幅の中心が追従開始位置Ｓに達すると、第２サーボモータ３８、３８が作動し、一対の挟持部材３７、３７が袋Ｂの上流側と下流側で、連続搬送される袋Ｂに追従して移動するとともに、互いの間隔を次第に狭める。続いて袋Ｂの被検出袋幅の中心が基準面Ｎの位置に達したとき（図１４Ｂ参照）、エアシリンダ３７ｂ、３７ｂが作動して挟持部３７ａ、３７ａが閉じ、袋Ｂの両側縁部Ｂａ、Ｂａを挟持する。

（３）挟持部材３７、３７が袋Ｂの両側縁部Ｂａ、Ｂａを挟持すると、往復駆動モータ４２が作動し、鉛直姿勢であった一対の揺動アーム３６、３６が所定の移動経路に沿って上方に揺動を開始し、それに伴い、一対の挟持部材３７、３７が前記引き渡し位置Ｐｂに向けて移動し、袋Ｂがベルトコンベア２２上から引き出される。一方、第２サーボモータ３８、３８は作動を続け、一対の挟持部材３７、３７は一定の間隔を保ったまま、ベルトコンベア２２上の袋Ｂに追従し、袋Ｂと同速で下流側に移動する。
（４）ベルトコンベア２２上の袋Ｂの被検出袋幅の中心が基準面Ｎの所定距離下流側に設定された位置（追従終了位置）Ｔに達したとき、同時に一対の挟持部材３７、３７の中心が前記位置Ｔに達し（図１４Ｃ参照）、第２サーボモータ３８、３８が停止する。この時点で、袋Ｂがベルトコンベア２２上から完全に引き出されていることが好ましい。
この作動形態であれば、袋Ｂと一対の挟持部材３７、３７の前記搬送経路に沿った移動が同速で行われるため、袋Ｂがベルトコンベア２２上から引き出されるとき、袋Ｂがベルトコンベア２２との間の摩擦力によりベルトコンベア２２の搬送方向に引きずられずに済む。このため、袋Ｂに擦り傷が付いたり、袋Ｂが一対の挟持部材３７、３７から外れるおそれがない。

［搬送部が連続搬送タイプの例］
次に、図１５（及び図１４Ａ〜１４Ｃ）を参照して、本発明に係る袋の供給方法及び装置のさらに別の実施形態（連続搬送タイプ）について説明する。図１５において、図１〜１１と実質的に同じ部位には同じ番号を付与している。
図１５に示す供給装置１Ｂは、先に述べた供給装置１Ａと同じく、ベルトコンベア２２が袋Ｂを一定速度で連続搬送する点で図１〜１１に示す供給装置１と異なる。ベルトコンベア２２による連続搬送に対応するため、供給装置１Ｂでは、袋移動部２３及び袋案内部２５が追従移動機構５７上に設置され、ベルトコンベア２２の搬送経路に沿って往復移動可能とされている。

図１５に示すように、追従移動機構５７は、架台２６上に固定されたボックス５８、ボックス５８の上面に沿って移動可能に設置された移動体５９、移動体５９の下部に固定されボックス５８内に配置された螺合部材６１、及びボックス５８内に固定された第３サーボモータ６２からなる。移動体５９上に、袋移動部２３のスタンド３９の脚部３９ａ及び袋案内部２５の支持台５１が固定されている。
第３サーボモータ６２はボックス５８内に配置された回転軸６３を有し、回転軸６３にはねじ部が形成され、前記ねじ部が螺合部材６１に形成された雌ねじに螺合している。第３サーボモータ６２が作動して回転軸６３が回転すると、袋移動部２３及び袋案内部２５が前記搬送経路に沿って（前記搬送経路に平行な方向に）移動する。なお、供給装置１Ｂにおいて、袋移動部２３及び袋案内部２５は、実質的に供給装置１のものと同じである。

上記供給装置１Ｂは、供給装置１Ａと同様の作動形態（図１３Ａ〜図１３Ｂ及び１４Ａ〜１４Ｃ参照）をとることができる。以下、上記供給装置１Ｂの作動形態の一例を、図１５（及び図１４Ａ〜１４Ｃ）を参照して説明する。
（１）一対の揺動アーム３６、３６が下方の揺動端に達したとき、袋移動部２３はベルトコンベア２２の搬送方向に沿った所定位置（往動開始位置）に位置し、挟持部材３７、３７はベルトコンベア２２上の袋Ｂの上流側と下流側に位置する（図１４Ａ参照）。このときの一対の挟持部材３７、３７の間隔及び各挟持部材３７の位置（袋移動部２３の位置）は、例えば袋Ｂの公称幅に応じて予め設定されていた間隔及び位置とされる。制御装置１５は、このときの一対の挟持部材３７、３７の間隔及び位置が、前記設定された間隔及び位置となるように、第２サーボモータ３８及び第３サーボモータ６２の作動を制御する。

（２）ベルトコンベア２２上の袋Ｂの被検出袋幅の中心が追従開始位置Ｓに達すると、第２サーボモータ３８及び第３サーボモータ６２が作動し、一対の挟持部材３７、３７が袋Ｂの上流側と下流側で、連続搬送される袋Ｂに追従して前記搬送経路に平行に移動するとともに、互いの間隔を次第に狭める。続いて袋Ｂの被検出袋幅の中心が基準面Ｎの位置に達したとき（図１４Ｂ参照）、エアシリンダ３７ｂ、３７ｂが作動して挟持部３７ａ、３７ａが閉じ、袋Ｂの両側縁部Ｂａ、Ｂａを挟持し、同時に第２サーボモータ３８が停止する。このとき、一対の挟持部材３７、３７の中心も基準面Ｎ上に位置し、かつ一対の挟持部材３７、３７の間隔が袋Ｂの被検出袋幅に応じた適正な値に調整されている必要がある。
（３）挟持部材３７、３７が袋Ｂの両側縁部Ｂａ、Ｂａを挟持すると、往復駆動モータ４２が作動し、鉛直姿勢であった一対の揺動アーム３６、３６が所定の移動経路に沿って上方に揺動を開始し、それに伴い、一対の挟持部材３７、３７が前記引き渡し位置Ｐｂに向けて移動し、袋Ｂがベルトコンベア２２上から引き出される。一方、第３サーボモータ６２は作動を続け、一対の挟持部材３７、３７は袋Ｂの両側縁部Ｂａ、Ｂａを挟持したまま、ベルトコンベア２２上の袋Ｂに追従し、袋Ｂと同速で下流側に移動する。

（４）ベルトコンベア２２上の袋Ｂの被検出袋幅の中心が基準面Ｎの所定距離下流側に設定された位置（追従終了位置）Ｔに達したとき、同時に一対の挟持部材３７、３７の中心が前記位置Ｔに達し（図１４Ｃ参照）、第３サーボモータ６２が停止して袋移動部２３（一対の挟持部材３７、３７）の移動が停止する。この時点で、袋Ｂがベルトコンベア２２上から完全に引き出されていることが好ましい。

［袋移動部が一対の挟持部材の並び方向調整機能を有する例］
搬送部（ベルトコンベア２２）上に置かれた袋Ｂは、その幅方向（袋口端縁Ｂｅに沿った方向）がベルトコンベア２２の搬送経路に対し平行であることが望ましいが、場合によっては、図１６に示すように、前記幅方向が前記搬送経路に対し傾斜（傾斜角度θ）することがある。このように傾斜角度θを有する袋Ｂの左右の側縁部Ｂａ、Ｂａを、並び方向が前記搬送経路に対し平行な一対の挟持部材３７、３７（図１〜１５に示す供給装置１、１Ａ、１Ｂにおける袋移動部２３の挟持部材３７、３７）で挟持すると、左右で挟持位置に上下方向のずれが生じる（袋口端縁Ｂｅから挟持位置までの距離が左右で異なる）。そのため、一対の挟持部材３７、３７及び袋Ｂが前記移動経路に沿って引き渡し位置Ｐｂ（図１０参照）に到達し、袋Ｂが垂直姿勢に変更されたとき、袋Ｂの袋口端縁Ｂｅは水平面に対し傾斜（傾斜角度θ）した状態となる。この袋Ｂが、受け渡し装置１６を介して、真空包装機２のグリッパー８に把持されたときも、袋Ｂの袋口端縁Ｂｅは水平面に対して傾斜した状態のままであり、その状態で真空チャンバー４内において袋口のシールが行われるので、袋口のシールは斜めシールとなり、傾斜角度θが大きい場合は袋の美観が損なわれ、シール強度の低下も生じ得る。

以下、図１６〜１９Ｃを参照して、本発明に係る袋の供給方法及び装置のさらに別の実施形態（間欠搬送タイプで、袋移動部が一対の挟持部材の並び方向調整機能を有する例）について説明する。
図１６及び１７に示す供給装置１Ｃは、ベルトコンベア２２上に載せられた袋Ｂの幅方向（袋口端縁Ｂｅに沿った方向）がベルトコンベア２２の搬送経路に対し傾斜している場合であっても、前記取り出し位置Ｐａに到達した袋Ｂの両側縁部Ｂａ、Ｂａを一対の挟持部材３７、３７により適正に挟持でき、かつ引き渡し位置Ｐｂに移動して垂直姿勢に変更された袋Ｂの袋口端縁Ｂｅを略水平にすることができる。図１６〜１９Ｃにおいて、図１〜１１と実質的に同じ部位には同じ番号を付与している。

供給装置１Ｃは、図１〜１１に示す供給装置１とは、主として次の４点で異なり、その他の点で実質的に同じである。
（１）袋移動部２３において一対の挟持部材３７、３７が、基準面Ｎ上に位置する軸Ｃを中心に揺動可能に支持されている。
（２）袋移動部２３に、一対の挟持部材３７、３７を前記軸Ｃを中心として揺動させる駆動源として第４サーボモータ６５が設置されている。
（３）センサー２４がベルトコンベア２２上の袋Ｂの傾斜角度（袋口端縁Ｂｅの前記搬送経路に対する傾斜角度θ）を測定する。
（４）制御装置１５が、センサー２４により検出された傾斜角度θに基づき、後述する第４サーボモータ６５を制御し、一対の挟持部材３７、３７を前記軸Ｃを中心として揺動させて一対の挟持部材３７、３７の並び方向を調整し、それにより両側縁部Ｂａ、Ｂａの挟持位置を適正とする。

供給装置１Ｃにおける袋移動部２３（図１７参照）の具体的構造を説明すると、架台２６（図５参照）上に門型のスタンド３９が設置され、スタンド３９に設置された一対のブラケット４１、４１の一方に往復駆動モータ４２が固定され、往復駆動モータ４２の回転軸４３（中心が前記軸Ｏ）の先端に保持部材６６の一側が固定されている。前記一対のブラケット４１、４１の他方に前記回転軸４３と同軸の支持軸６７の一端が回転自在に支持され、支持軸６７の他端に前記保持部材６６の他側が固定されている。前記第４サーボモータ６５は前記保持部材６６に固定され、その回転軸６８（中心が軸Ｃ）は保持部材６６の中心を貫通し、その先端がフレーム４４に固定されている。前記軸Ｃは、基準面Ｎ上に位置し、軸Ｏと直交し、挟持部材３７（挟持部３７ａ）の挟持面に対し垂直で、かつ一対の挟持部材３７、３７の中心を通る。

フレーム４４にねじ軸４５の両端が回転自在に支持されるとともに、支持軸６９の両端が固定されている。ねじ軸４５は左右に互いに逆向きにねじ切りされたねじ部４５ａ、４５ｂを有し、中央部にプーリ４６が固定されている。図１〜１１に示す供給装置１と同様に、フレーム４４には第２サーボモータ３８（図５参照）が設置され、第２サーボモータ３８が回転すると、その駆動力が前記プーリ４６に伝達されてねじ軸４５が回転する。
各揺動アーム３６には、基部にねじ軸４５のねじ部４５ａ（４５ｂ）に螺合する雌ねじ部３６ａ（３６ｂ）と、支持軸６９が貫通する穴３６ｃが形成され、各揺動アーム３６の先端部に前記挟持部材３７が設置されている。支持軸６９は、ねじ軸４５が回転することに伴う揺動アーム３６の共回りを防止する機能を有する。各挟持部材３７は、両開き式の挟持部３７ａと挟持部３７ａを開閉させるエアシリンダ３７ｂからなる。

第２サーボモータ３８（図５参照）が作動すると、ねじ軸４５が回転し、一対の揺動アーム３６、３６が基準面Ｎを挟んで接近し又は離隔し、それに伴い、一対の挟持部材３７、３７が基準面Ｎを挟んで接近し又は離隔する（一対の挟持部材３７、３７の間隔が狭まり又は広がる）。
回転軸４３は往復駆動モータ４２により９０°の角度範囲で往復回転する。それに伴い、図１〜１１に示す供給装置１と同様に、一対の揺動アーム３６、３６が、前記軸Ｏを中心として鉛直姿勢と水平姿勢の間で９０°の角度範囲で揺動し、各揺動アーム３６の先端部に設置された挟持部材３７も軸Ｏを中心として、前記取り出し位置Ｐａと引き渡し位置Ｐｂの間で９０°の角度範囲で揺動する。
第４サーボモータ６５が作動すると、回転軸６８及びフレーム４４が回転し、それに伴い、一対の挟持部材３７、３７が軸Ｃを中心として所定角度揺動し、これにより、前記一対の挟持部材の並び方向が調整される。

センサー２４は、ベルトコンベア２２上を搬送される袋Ｂの袋口付近における前記搬送方向に平行な方向の袋幅（被検出袋幅）とその中心の位置情報を検出する機能のほか、袋Ｂの傾斜角度（袋口端縁Ｂｅの前記搬送経路に対する傾斜角度θ）を検出する機能を有する。
制御装置１５（図１参照）は、図１〜１１に示す供給装置１と同様に、袋Ｂの被検出袋幅の中心の位置情報に基づき、第１サーボモータ２７を制御してベルトコンベア２２の間欠搬送距離を調整し、前記取り出し位置Ｐａに停止した袋Ｂの被検出袋幅の中心を基準面Ｎ上に位置させる。また、制御装置１５は、センサー２４により検出された袋Ｂの被検出袋幅及び前記傾斜角度θに基づき、袋Ｂの幅方向（袋口端縁Ｂｅに平行な方向）の袋幅を算出し（前記被検出袋幅をＤとしたとき、幅方向の袋幅は近似的にＤ×ｃｏｓθで算出できる）、算出された前記袋幅に対応して第２サーボモータ３８を制御し、前記一対の挟持部材３７、３７の間隔を調整する。
その上でさらに、制御装置１５は、傾斜角度θに基づき、第４サーボモータ６５を制御して、一対の挟持部材３７、３７を軸Ｃを中心として基準位置から角度η（＝θ）だけ揺動させ、一対の挟持部材３７、３７の並び方向を調整する。これにより、揺動アーム３６、３６が垂直姿勢となり一対の挟持部材３７、３７が前記取り出し位置Ｐａにきたとき、図１６に示すように、一対の挟持部材３７、３７の並び方向（一対の挟持部材３７、３７の挟持部３７ａ、３７ａ同士を結ぶラインＬ参照）は水平面内で前記搬送経路に対し傾斜し、その傾斜角度はηとなる。なお、前記基準位置とは、一対の挟持部材３７、３７の並び方向が前記搬送経路に対し平行（η＝０）であるときの、前記一対の挟持部材３７、３７の位置を意味する。

η＝θのとき、前記取り出し位置Ｐａにおいて、前記ラインＬ（一対の挟持部材３７、３７の並び方向）と袋Ｂの袋口端縁Ｂｅは互いに平行となる。従って、前記取り出し位置Ｐａにおいて一対の挟持部材３７、３７が袋Ｂの両側縁部Ｂａ、Ｂａを挟持したとき、図１６から明らかなとおり、その挟持箇所を左右で揃える（袋口端縁Ｂｅから挟持位置までの距離が左右で一致）ことができる。
続いて、一対の挟持部材３７、３７が前記移動経路を前記引き渡し位置Ｐｂ（図１０参照）に移動する間、又は前記引き渡し位置Ｐｂに達した後、第４サーボモータ６５は逆に作動し、一対の挟持部材３７、３７を軸Ｃを中心として逆方向に角度η（＝θ）だけ揺動させ、前記基準位置に復帰させる。これにより、前記引き渡し位置Ｐｂにおいて、一対の挟持部材３７、３７に両側縁部Ｂａ、Ｂａを挟持された袋Ｂの袋口端縁Ｂｅを水平とすることができる。

第４サーボモータ６５の作動に伴う前記移動経路上での前記軸Ｃを中心とする一対の挟持部材３７、３７の往復揺動の一例について、図１８Ａ〜１９Ｃを参照して、時系列的により詳細に説明する。なお、図１８Ａ〜１９Ｃは簡略図であり、一部の図示が省略されている。
（１）図１８Ａは、挟持部材３７、３７が前記移動経路の終点（引き渡し位置Ｐｂ）で開き、袋Ｂを解放した時点の挟持部材３７、３７の状態を示す。この時点で、挟持部材３７、３７は前記基準位置に位置する。続いて、一対の挟持部材３７、３７の間隔が、センサー２４により検出された袋Ｂの被検出袋幅（前記搬送経路に平行な方向に計測される袋幅）に対応して調整される。

（２）図１８Ｂは、センサー２４により検出された袋の傾斜角度（θ）に応じて、第４サーボモータ６５が作動し、フレーム４４及び揺動アーム３６、３６と共に一対の挟持部材３７、３７が、軸Ｃを中心として前記基準位置から所定角度（η＝θ）揺動した状態を示す。
（３）図１８Ｃは、往復駆動モータ４２が作動して、一対の揺動アーム３６、３６が水平姿勢から垂直姿勢へと揺動し、一対の挟持部材３７、３７が下方の取り出し位置Ｐａに到達したときの一対の挟持部材３７、３７の状態を示す。一対の挟持部材３７、３７は、前記搬送経路に対し角度η（η＝θ）だけ傾斜している。この時点で、袋Ｂは取り出し位置Ｐａに停止している。なお、この例では、一対の挟持部材３７、３７の角度ηの揺動が、前記引き渡し位置Ｐｂで行われているが、この揺動は一対の挟持部材３７、３７が前記取り出し位置Ｐａに到達するまでの移動経路上、又は前記取り出し位置Ｐａに到達してから行われてもよい。

（４）図１９Ａは、前記取り出し位置Ｐａにおいて一対の挟持部材３７、３７が閉じ、袋Ｂ（図示省略）の両側縁部Ｂａ、Ｂａを挟持した時点の一対の挟持部材３７、３７の状態を示す。一対の挟持部材３７、３７の並び方向は、水平面内で前記搬送経路に対し角度η（＝θ）だけ傾斜している（図１６参照）。一対の挟持部材３７、３７が閉じて袋Ｂの両側縁部Ｂａ、Ｂａを挟持するまでに、一対の挟持部材３７、３７の間隔が、袋Ｂの幅方向（袋口端縁Ｂｅに平行な方向）の袋幅に対応して調整される。
（５）図１９Ｂは、往復駆動モータ４２が作動し、一対の揺動アーム３６、３６が垂直姿勢から水平姿勢へと揺動し、一対の挟持部材３７、３７が上方の引き渡し位置Ｐｂ（図１０参照）に到達したときの一対の挟持部材３７、３７の状態を示す。この時点で、一対の挟持部材３７、３７は所定角度（η＝θ）揺動した状態を保っている。
（６）図１９Ｃは、第４サーボモータ６５が逆に作動し、フレーム４４及び揺動アーム３６、３６と共に一対の挟持部材３７、３７が軸Ｃを中心として所定角度（η）逆方向に揺動し、前記基準位置に戻った状態を示す。この時点で、一対の挟持部材３７、３７に両側縁を挟持された袋Ｂ（図示省略）の袋口端縁Ｂｅが水平となる。なお、この例では、一対の挟持部材３７、３７の逆方向の揺動が、前記引き渡し位置Ｐｂで行われているが、この揺動は一対の挟持部材３７、３７が前記引き渡し位置Ｐｂに到達するまでの移動経路上、又は前記引き渡し位置Ｐｂに到達後に行われてもよい。

［袋移動部が一対の挟持部材の並び方向調整機能を有する他の例］
搬送部（ベルトコンベア２２）上に載せた袋Ｂは、ベルトコンベア２２の搬送経路に対し垂直方向において一定位置（以下、縦方向基準位置という）に位置することが好ましい。袋Ｂを載せた位置が、前記縦方向基準位置から前記搬送経路に対し垂直方向にずれていると、前記取り出し位置において一対の挟持部材３７、３７が袋Ｂの両側縁部Ｂａ、Ｂａを挟持したとき、その挟持位置が適正位置から袋Ｂの長手方向（袋口端縁Ｂｅに対し垂直方向）にずれる。この挟持位置のずれは、一対の挟持部材３７、３７から、受け渡し装置１６を介して真空包装機２のグリッパー８へも受け継がれる。そして、そのまま真空チャンバー４内において袋口のシールが行われるため、袋口のシール位置が適正位置からずれ、そのずれ量が大きい場合は、袋の美観が損なわれ、シール強度の低下も生じ得る。

以下、図２０〜２６を参照して、本発明に係る袋の供給方法及び装置のさらに別の実施形態（間欠搬送タイプ、袋移動部が一対の挟持部材の並び方向調整機能を有する例）について説明する。
図２０に示す供給装置１Ｄは、供給装置１Ｃと同様に、袋移動部２３が一対の挟持部材３７、３７の並び方向を調整する機能を有する。また、供給装置１Ｄは、ベルトコンベア２２上に載せた袋Ｂの位置が前記縦方向基準位置から搬送経路に対し垂直方向にずれている場合でも、ベルトコンベア２２上でそのずれを修正して、前記取り出し位置Ｐａに到達した袋Ｂの両側縁部Ｂａ、Ｂａの適正位置を一対の挟持部材３７、３７により挟持できる。

供給装置１Ｄにおいて、袋移動部２３は供給装置１Ｃのものと同じである。そして、供給装置１Ｄは、供給装置１Ｃとは、主として次の３点で異なり、その他の点で実質的に同じである。
（１）ベルトコンベア２２が、搬送経路の上流側から下流側に直列に配置された３つのサブコンベア２２ａ、２２ｂ、２２ｃからなる。サブコンベア２２ａ、２２ｂ、２２ｃは、いずれも間欠搬送タイプであり、それぞれ駆動源としてサーボモータ２７ａ、２７ｂ、２７ｃを備える。サブコンベア２２ｂは、サーボモータ７１（図２６参照）が作動することにより、水平面内で搬送経路に対し垂直な方向に移動可能である。

（２）ベルトコンベア２２（２２ａ、２２ｂ、２２ｃ）の搬送経路の上流側から下流側に沿って、３つのセンサー２４ａ、２４ｂ、２４ｃが配置されている。センサー２４ａは、サブコンベア２２ａ上の袋Ｂの袋口付近の袋幅（搬送経路に平行な方向に計測される袋幅（＝被検出袋幅））及びその中心の位置情報を検出する。センサー２４ｂは、サブコンベア２２ｂ上の袋Ｂの袋口端縁Ｂｅの位置情報（前記縦方向基準位置からのずれ量）を検出する。センサー２４ｃは、サブコンベア２２ｂ上の袋Ｂの傾斜角度（袋口端縁Ｂｅの前記搬送経路に対する傾斜角度θ）を検出する。
（３）制御装置１５がセンサー２４ｂの検出結果に基づき、サーボモータ７１を制御し、サブコンベア２２ｂを前記搬送経路に垂直な方向に移動させ、前記ずれ量を修正する（袋Ｂの位置を前記縦方向基準位置に移す）。

サブコンベア２２ｂの具体的構造を、図２６を参照して説明する。供給装置１Ｄの架台２６（図２参照）上に一対のスタンド７２、７２が２組立設し、各組のスタンド７２、７２にガイド部材７３の両端が固定されている。ガイド部材７３は、水平面内にあり、長手方向がサブコンベア２２ｂの搬送経路に対し垂直とされている。サブコンベア２２ｂのフレーム７４に４個のスライドブロック７５が固定され、２個ずつのスライドブロック７５が各ガイド部材７３に摺動自在に嵌っている。また、架台２６上のスタンド７６に前記サーボモータ７１が設置され、その回転軸にレバー７７の一端が固定され、レバー７７の他端が連結ロッド７８の一端に連結されている。一方のフレーム７４にブロック７９が固定され、ブロック７９に連結ロッド７８の他端が連結されている。
サーボモータ７１が作動すると、レバー７７が回転し、連結ロッド７８を介してフレーム７４（サブコンベア２２ｂ）がガイド部材７３の軸方向（前記搬送経路に垂直な方向）に移動する。

以下、図２０〜２５を参照して、供給装置１Ｄの作動の一例について、時系列的により詳細に説明する。
（１）図２０において、ベルトコンベア２２（２２ａ、２２ｂ、２２ｃ）が作動し、袋Ｂはサブコンベア２２ａにより搬送されている。袋Ｂはベルトコンベア２２の搬送経路に対し傾斜し、かつ前記搬送経路に対し垂直方向の位置が前記縦方向基準位置からずれている。
（２）図２１に示すように、サブコンベア２２ａ上の袋Ｂは、センサー２４ａにより、前記搬送経路に平行な方向の袋幅（＝被検出袋幅Ｄ）及びその中心Ｐの位置情報が検出される。続いて、袋Ｂはサブコンベア２２ｂに乗り移る。
（３）サブコンベア２２ｂ上に、袋Ｂの最後の停止位置（袋取り出し位置Ｐａ）の１つ前の停止位置が設定され、かつその停止位置において基準面Ｎに対し平行な１つの鉛直面が基準面Ｍとして設定されている。制御装置１５が、袋Ｂの被検出袋幅Ｄの中心Ｐの位置情報に基づき、サーボモータ２７ｂを制御してサブコンベア２２ｂの間欠搬送距離を調整し、サブコンベア２２ｂが次に停止したとき、サブコンベア２２ｂ上の前記停止位置に停止した袋Ｂの前記中心Ｐを基準面Ｍ上に位置させる（図２２参照）。言い換えれば、袋Ｂの被検出袋幅Ｄの中心Ｐが基準面Ｍ上に位置したときサブコンベア２２ｂを停止させる。

（４）センサー２４ｂは、基準面Ｍ上の特定位置Ｑにおいて袋Ｂの袋面（袋口端縁Ｂｅを含む）を検出し、その検出結果に基づき、制御装置１５がサーボモータ７１の作動を制御する。具体的には、袋Ｂがサブコンベア２２ｂ上の停止位置に停止したとき、センサー２４ｂが前記特定位置Ｑにおいて袋口端縁Ｂｅを検出した場合、制御装置１５は袋Ｂが前記縦方向基準位置に位置すると判定し、サーボモータ７１を作動させない。その他の場合は、制御装置１５は袋Ｂが前記縦方向基準位置からずれていると判定し、サーボモータ７１を作動させてサブコンベア２２ｂを前記搬送方向に対し垂直に移動させ、センサー２４ｂが前記特定位置において袋口端縁Ｂｅを検出した時点（袋Ｂが前記縦方向基準位置に達した時点）で、サーボモータ７１を停止させる。図２２の例では、センサー２４ｂは前記特定位置Ｑにおいて袋面を全く検出しない。この場合、制御装置１５は袋Ｂが前記縦方向基準位置より袋底側にずれていると判定し、サブコンベア２２ｂを袋口側に移動させ（図２３参照）、センサー２４ｂが前記特定位置Ｑにおいて袋口端縁Ｂｅを検出した時点（袋Ｂが前記縦方向基準位置に達した時点）で、サーボモータ７１（サブコンベア２２ｂ）を停止させる。
なお、図２３の拡大図に示すように、基準面Ｍと袋口端縁Ｂｅが交わる箇所（特定位置Ｑ）は、袋Ｂの幅方向の中心（袋口端縁Ｂｅの中心）Ｒとは、前記搬送経路に対し平行方向だけでなく、垂直方向にも少しずれている。従って、袋Ｂが傾斜している場合、袋Ｂは厳密に前記縦方向基準位置に位置するとはいえないが、近似的には前記縦方向基準位置に位置するということができる。

（５）ベルトコンベア２２（サブコンベア２２ａ、２２ｂ、２２ｃ）が作動し、袋Ｂがサブコンベア２２ｂ上を移動する間に、センサー２４ｃにより、袋Ｂの傾斜角度（袋口端縁Ｂｅの前記搬送経路に対する傾斜角度）θが検出される。具体的には、センサー２４ｃにより袋Ｂの袋口端縁Ｂｅの両端の位置を検出し、その結果に基づき、制御装置１５が傾斜角度θを算出する。続いて、袋Ｂはサブコンベア２２ｂからサブコンベア２２ｃに移り、次の停止位置（取り出し位置Ｐａ）に搬送され、袋Ｂはそこで停止する（図２４参照）。このとき、袋Ｂの前記被検出袋幅Ｄの中心Ｐが基準面Ｎ上に位置するように、制御装置１５によりサブコンベア２２ｂ、２２ｃの作動が制御される。なお、取り出し位置Ｐａに停止した袋Ｂの前記被検出袋幅Ｄの中心Ｐは、前記軸Ｃから少しずれている。前記軸Ｃと前記中心Ｐのずれは、サブコンベア２２ａに置かれた袋Ｂの位置と前記縦方向基準位置とのずれが大きいほど大きくなる。
袋Ｂが取り出し位置Ｐａに停止後、一対の挟持部材３７、３７が取り出し位置Ｐａに到達する。この時点で、一対の挟持部材３７、３７は基準位置にあり、並び方向が前記搬送経路に対し平行である。

（６）センサー２４により検出された袋Ｂの傾斜角度（θ）に応じて、第４サーボモータ６５（図１７参照）が作動し、一対の挟持部材３７、３７が、軸Ｃを中心として前記基準位置から角度η（＝θ）だけ揺動し、その並び方向が袋Ｂの袋口端縁Ｂｅと平行になり、続いて一対の挟持部材３７、３７が閉じ、袋Ｂの両側縁部Ｂａ、Ｂａを挟持する（図２５参照）。なお、袋Ｂの前記被検出袋幅Ｄの中心Ｐと一対の挟持部材３７、３７の軸Ｃが少しずれていることにより、袋Ｂの幅方向（袋口端縁Ｂｅの方向）の中心が、厳密に一対の挟持部材３７、３７の中心（軸Ｃ）に一致するとはいえないが、近似的には一致すると見て差し支えない。
以後の一対の挟持部材３７、３７の動きは、供給装置１Ｃにおける一対の挟持部材３７、３７と同じである。

［袋移動部が一対の挟持部材の並び方向調整機能を有するさらに他の例］
次に、図２７を参照して、間欠搬送タイプで、袋移動部が一対の挟持部材の並び方向調整機能を有する他の例を説明する。
図２７に示す供給装置１Ｅは、供給装置１Ｄとは、主として次の２点で異なり、その他の点で実質的に同じである。
（１）センサー２４がサブコンベア２２ａの上方に設置された１つのカメラ（ＣＣＤイメージセンサー、ＣＭＯＳイメージセンサー等）からなる。センサー２４（カメラ）は、サブコンベア２２ａ上の停止位置において袋Ｂ上の特定位置Ｓ（袋Ｂの袋口端縁Ｂｅを垂直に２等分する直線Ｔ上において、袋口端縁から所定距離ｄだけ離れた地点）の位置情報と、袋Ｂの傾斜角度（袋口端縁Ｂｅの前記搬送経路に対する傾斜角度）θを検出する。前記距離ｄは、真空チャンバー４内で行われる袋口のシールが適正位置で行われるように、袋の種類（サイズ等）ごとに設定される。
（２）制御装置１５が、ベルトコンベア２２（２２ａ、２２ｂ、２２ｃ）のサーボモータ２７ａ、２７ｂ、２７ｃ、７１を制御し、袋Ｂがサブコンベア２２ｃ上の停止位置（取り出し位置Ｐａ）に停止したとき、サブコンベア２２ｃ上の袋Ｂの特定位置Ｓを前記軸Ｃに一致させる。

以下、図２７を参照して、供給装置１Ｅの作動の一例について、時系列的に簡単に説明する。
（１）図２７において、袋Ｂはサブコンベア２２ａ上の停止位置で停止し、そのときカメラ（センサー２４）により袋Ｂ上の特定位置Ｓの位置情報及び傾斜角度θが検出される。また、特定位置Ｓの位置情報に基づき、特定位置Ｓと前記軸Ｃの間のずれ量ｔ（前記搬送経路に垂直方向のずれ量）が算出される。
（２）ベルトコンベア２２（サブコンベア２２ａ、２２ｂ、２２ｃ）が作動して袋Ｂはサブコンベア２２ｂに移り、次にサブコンベア２２ｂ上に設定された停止位置に停止する。
（３）前記ずれ量ｔに基づき、制御装置１５がサーボモータ７１を制御し、前記ずれ量ｔがゼロになるように、サブコンベア２２ｂを前記搬送経路に対し垂直方向に移動させる。当初からｔ＝０の場合は、袋Ｂが前記縦方向基準位置にあると判定し、前記サーボモータ７１を作動させない。

（４）続いてベルトコンベア２２（サブコンベア２２ａ、２２ｂ、２２ｃ）が作動し、袋Ｂがサブコンベア２２ｃに移り、次の停止位置（取り出し位置Ｐａ）に搬送され、袋Ｂはそこで停止する。このとき、袋Ｂの前記特定位置Ｓが基準面Ｎ上に位置するように、制御装置１５がサブコンベア２２ｂ、２２ｃのサーボモータ２７ｂ、２７ｃを制御して、サブコンベア２２ｂ、２２ｃの間欠搬送距離を調整する。特定位置Ｓと軸Ｃの間のずれ量ｔは、サブコンベア２２ｂ上においてゼロになっている（袋Ｂが前記縦方向基準位置に位置する）から、結局、取り出し位置Ｐａにおいて特定位置Ｓが軸Ｃ上に位置する。
袋Ｂが取り出し位置Ｐａに停止後、一対の挟持部材３７、３７が取り出し位置Ｐａに到達する。このとき一対の挟持部材３７、３７は前記基準位置にあり、並び方向が前記搬送経路に対し平行である。
以後の一対の挟持部材３７、３７の動きは、供給装置１Ｄにおける一対の挟持部材３７、３７と同じである。

［袋の傾斜角度の求め方］
次に、袋Ｂの傾斜角度θの求め方の一例について説明する。なお傾斜角度θの求め方は以下の例に限定されず、任意の方法によって傾斜角度θを求めることができる。

図２８〜図３０は、袋Ｂの傾斜角度θの求め方の一例を説明する図である。

袋Ｂはベルトコンベア２２によって搬送方向Ｄ１に搬送される。本例では、少なくとも、袋Ｂの傾きを検出する処理の開始から完了までの間は、袋Ｂは停止することなく一定速度で搬送方向Ｄ１に搬送される。この傾き検出処理は、袋Ｂが取り出し位置Ｐａに到達する前に行われるが、その傾き検出処理の具体的な実施位置は特に限定されない。図２８〜図３０に示す例では、袋Ｂがサブコンベア２２ｂ（図２０等参照）によって搬送されている間に、その傾き検出処理が行われる。

図２８に示すように、袋Ｂの搬送中に袋検出センサー１０１によって袋Ｂの下流側端部（すなわち進行方向側の端部）が検出されるのと同時的に、第１口部位置検出センサー１０２によって袋Ｂの口部（すなわち袋口）Ｂ１の端位置までの第１距離Ｖ１が検出される。第１口部位置検出センサー１０２は、袋Ｂの搬送方向Ｄ１に関して袋検出センサー１０１よりも上流側に配置され、搬送方向Ｄ１と直角を成す水平方向（以下「縦水平方向Ｄ２」とも呼ぶ）に関して予め定められた第１基準位置Ｐｒ１から、縦水平方向Ｄ２に延びかつ第１基準位置Ｐｒ１を通る第１基準軸線Ａｒ１上における、袋Ｂの口部Ｂ１の端位置（以下「第１口部端位置ＰＢ１」とも呼ぶ）までの第１距離Ｖ１を取得する。

そして袋Ｂが搬送方向Ｄ１に更に搬送される。そして図２９に示すように、袋Ｂの搬送中に袋検出センサー１０１によって袋Ｂの上流側端部が検出されるのと同時的に、第２口部位置検出センサー１０３によって袋Ｂの口部Ｂ１の端位置までの第２距離Ｖ２が検出される。第２口部位置検出センサー１０３は、袋Ｂの搬送方向Ｄ１に関して袋検出センサー１０１よりも下流側に配置され、縦水平方向Ｄ２に関して予め定められた第２基準位置Ｐｒ２から、縦水平方向Ｄ２に延びかつ第２基準位置Ｐｒ２を通る第２基準軸線Ａｒ２上における、袋Ｂの口部Ｂ１の端位置（以下「第２口部端位置ＰＢ２」とも呼ぶ）までの第２距離Ｖ２を取得する。なお第１基準位置Ｐｒ１及び第２基準位置Ｐｒ２は、搬送方向Ｄ１に関して互いに異なる位置であるが、縦水平方向Ｄ２に関しては互いに同じ位置である。

そして、搬送方向Ｄ１に関する第１基準位置Ｐｒ１と第２基準位置Ｐｒ２との間の第３距離Ｖ３（図３０参照）が取得される。第３距離Ｖ３は、基本的には固定値であり、第１口部位置検出センサー１０２と第２口部位置検出センサー１０３との間の搬送方向Ｄ１への距離に対応し、予め設定された値である。また、袋検出センサー１０１によって袋Ｂの下流側端部が検出されてから上流側端部が検出されるまでの間における、袋Ｂの搬送速度と時間とが取得され、これらの搬送速度及び時間に基づいて袋Ｂの移動距離である第４距離Ｖ４が取得される。

そして「第１距離Ｖ１−第２距離Ｖ２」に基づいて、第１口部端位置ＰＢ１と第２口部端位置ＰＢ２との間の縦水平方向Ｄ２に関する距離が取得される。また「Ｖ４−Ｖ３」に基づいて、第１口部端位置ＰＢ１と第２口部端位置ＰＢ２との間の搬送方向Ｄ１に関する距離が取得される。図３０からも明らかなように、袋Ｂの傾斜角度θは「ｔａｎθ＝（Ｖ１−Ｖ２）／（Ｖ４−Ｖ３）」を満たすため、「θ＝ａｒｃｔａｎ｛（Ｖ１−Ｖ２）／（Ｖ４−Ｖ３）｝」（逆三角関数）から袋の傾斜角度θを取得することができる。

なお袋検出センサー１０１、第１口部位置検出センサー１０２及び第２口部位置検出センサー１０３は、任意のセンサーによって実現可能である。例えば袋検出センサー１０１は、発光素子及び受光素子を組み合わせたフォトセンサーによって実現可能である。発光素子と受光素子との間に袋Ｂが進入し、発光素子からの光が袋Ｂによって遮られて受光素子で検知されなくなったタイミング（すなわち検知オンから検知オフに切り替わるタイミング）に基づいて、袋Ｂの下流側端部が検出されてもよい。また、発光素子と受光素子との間から袋Ｂが存在しなくなり、発光素子からの光が袋Ｂによって遮られず受光素子で検知されるタイミング（すなわち検知オフから検知オンに切り替わるタイミング）に基づいて、袋Ｂの上流側端部が検出されてもよい。同様に、第１口部位置検出センサー１０２及び第２口部位置検出センサー１０３もフォトセンサーによって実現可能であり、例えば株式会社キーエンス製のＣＣＤ透過型デジタルレーザセンサー（ＩＧシリーズ）が、第１口部位置検出センサー１０２及び第２口部位置検出センサー１０３として好適に用いられうる。

上述の傾斜角度θの検出は任意のデバイスによって実行可能であり、例えば制御デバイス（例えば制御装置１５）によって実行可能である。そのような制御デバイスは、袋検出センサー１０１、第１口部位置検出センサー１０２及び第２口部位置検出センサー１０３の検出結果を取得するとともに、搬送方向Ｄ１に関する第１基準位置Ｐｒ１と第２基準位置Ｐｒ２との間の第３距離Ｖ３（固定値）と、袋Ｂの搬送速度及び搬送時間と、を取得してもよい。この場合、制御デバイスは、上述の関係に基づいて袋Ｂの傾斜角度θを取得することができる。

［第２のモード］
次に、本発明の第２のモードに係る装置及び方法について説明する。

本モードの一実施形態に係る袋搬送方法は、袋Ｂを取り出しエリア（「取り出し位置Ｐａ」参照）に配置する工程と、袋Ｂの保持予定箇所（袋Ｂの両側縁部Ｂａ参照）を保持部材（「挟持部材３７」参照）によって保持する工程と、袋Ｂを取り出しエリアから引き渡しエリア（「引き渡し位置Ｐｂ」参照）に移送する工程と、を含む。袋Ｂは間欠的に搬送されてもよいし、連続的に搬送されてもよいし、不規則的に搬送されてもよい。取り出しエリアは、袋Ｂの搬送経路（特にベルトコンベア２２が袋Ｂを搬送する経路）における特定のエリアであり、袋Ｂが間欠的に搬送される場合には特定の位置に定められる。袋Ｂが連続的に搬送される場合、取り出しエリア内を袋Ｂが移動している間に、挟持部材３７によって袋Ｂの保持予定箇所が保持され、引き渡しエリアに向けて袋Ｂが移送される。

取り出しエリアには、内容物（固形物３２）が収容され口部Ｂ１がシールされていない袋Ｂが、実質的に水平姿勢（横に寝かされた姿勢）で配置される。水平姿勢の袋Ｂは、袋Ｂに収容される内容物に応じて厚み（すなわち高さ方向サイズ）が可変である。典型的には、水平姿勢の袋Ｂが支持面に置かれる場合、袋Ｂのうち口部Ｂ１と底部との間に延在する側面部が支持面と接触し、口部Ｂ１及び底部は水平方向に離れた位置に配置される。

本実施形態では、袋Ｂの保持予定箇所の高さ方向位置と保持部材の高さ方向位置とが相互に対応させられる。高さ方向は、鉛直方向（重力方向）と平行な方向と一致し、水平方向と直角を成す。そして袋Ｂの保持予定箇所の高さ方向位置と保持部材の高さ方向位置とが相互に対応した状態で、取り出しエリアに配置された袋Ｂの保持予定箇所が保持部材によって保持される。そして、袋Ｂの保持予定箇所を保持部材によって保持しつつ当該保持部材を移動させることで、袋Ｂが取り出しエリアから引き渡しエリアに移送される。すなわち、取り出しエリアに配置されている袋Ｂの保持予定箇所を保持部材によって保持した後、保持部材を移動させることで、袋Ｂを取り出しエリアから引き渡しエリアに移送することができる。

このような袋搬送方法を実施する供給装置１（袋搬送装置）は、例えば、内容物が収容され口部Ｂ１がシールされていない袋Ｂを実質的に水平姿勢で取り出しエリアに配置する第１搬送ユニット（例えば上述のベルトコンベア２２）と、取り出しエリアに配置されている袋Ｂの保持予定箇所を保持する保持部材（例えば上述の挟持部材３７）と、保持部材が袋Ｂの保持予定箇所を保持する前に、保持予定箇所と保持部材との間の高さ方向に関する相対位置を調整する昇降機構と、取り出しエリアに配置されている袋Ｂの保持予定箇所を保持部材によって保持した後、保持部材を移動させて袋Ｂを取り出しエリアから引き渡しエリアに移送する移送機構（例えば上述の袋移動部２３）と、を備える。

昇降機構は、袋Ｂの保持予定箇所の高さ方向位置と保持部材の高さ方向位置とが相互に対応した状態で袋Ｂが取り出しエリアに配置されるように、袋Ｂの保持予定箇所と保持部材との間の高さ方向に関する相対位置を調整する。袋Ｂの保持予定箇所と保持部材との間の高さ方向に関する相対位置を調整する具体的な方法は限定されず、袋Ｂの保持予定箇所の高さ方向位置が調節されてもよいし、保持部材の高さ方向位置が調節されてもよい。以下では、袋Ｂを高さ方向に移動させることによって、袋Ｂの保持予定箇所の高さ方向位置と保持部材の高さ方向位置とを相互に対応させる方法の一例を説明する。

以下に説明する袋搬送方法及び袋搬送装置は、上述の図２０〜２６に示す実施形態に係る供給装置１Ｄ（特にベルトコンベア２２等）に基づく方法及び装置であり、上述の供給装置１Ｄと同様の構成及び作用については詳細な説明を省略する。なお、以下に説明する袋搬送方法及び袋搬送装置では、上述の図２０〜２６に示す供給装置１Ｄで行われる「袋Ｂの傾斜（傾斜角度θ）を是正する処理」は行われてもよいし、行われなくてもよい。したがって以下に説明する袋搬送装置は、上述の図２０〜２６に示す供給装置１Ｄが具備する全ての要素を、備えている必要はない。

図３１は、第２のモードの一実施形態に係る袋搬送装置２０１におけるベルトコンベア２２のサブコンベア２２ｃ（図２０参照）の平面図である。図３２は、サブコンベア２２ｃの正面図である（図３１に示す矢印「ＸＸＸＩＩ」参照）。なお図３２では、昇降機構２２０（昇降駆動部２２１、第１取り付け部２２２及びベルトコンベア２２）及びサーボモータ２７ｃの図示は省略されている。図３３は、図３１に示す断面線ＸＸＸＩＩＩ−ＸＸＸＩＩＩに沿った袋搬送装置２０１の断面の側方図である。

本実施形態においても、内容物である固形物３２が投入され、かつ、口部Ｂ１がまだシールされていない状態の袋Ｂ（包装袋）が、ベルトコンベア２２によって、取り出し位置Ｐａに向けて搬送される。その搬送時、各袋Ｂの両側縁部Ｂａは搬送方向Ｄ１に離間して配置され、口部Ｂ１及び底部は縦水平方向Ｄ２に離間して配置される。そのような袋Ｂの搬送において、取り出し位置Ｐａに配置された袋Ｂの側縁部Ｂａにおいて十分な大きさの把持領域を確保し、その側縁部Ｂａが折れ曲がらないように一対の挟持部材３７が袋Ｂの両側縁部Ｂａを的確に把持し、取り出し位置Ｐａから引き渡し位置Ｐｂまで袋Ｂを移送する。

本実施形態のベルトコンベア２２は、図２０等に示すベルトコンベア２２と同様に、サブコンベア２２ａ、サブコンベア２２ｂ及びサブコンベア２２ｃを含み、サブコンベア２２ｃ上に設定される取り出し位置Ｐａに向けて、袋Ｂを間欠的に搬送方向Ｄ１へ搬送する。サブコンベア２２ｃは、無端状の第１搬送ベルト２０５と、第１搬送ベルト２０５が掛け渡される第１回転体２０７及び第２回転体２０９とを有する。第１搬送ベルト２０５は、例えばウレタン等の弾性部材によって構成可能であり、弾性を有しており及び／又は遊びを有する。第１回転体２０７は第１支持軸２０６と一体的に回転するように設けられ、第２回転体２０９はベアリング介して第２支持軸２０８により回転自在に支持されている。第１支持軸２０６は、ベアリングを介してフレーム２１０（特に側面部２１０ｂ）に対して軸回転可能に支持されており、第１支持軸２０６の一端がサーボモータ２７ｃの出力軸に固定されている。なお図３１において、フレーム２１０の側面部２１０ｂの輪郭の一部が点線で表されている。

第１支持軸２０６及びサーボモータ２７ｃの出力軸は、縦水平方向Ｄ２に延びる共通の中心軸を有し、サーボモータ２７ｃの出力軸が回転することによって第１支持軸２０６及び第１回転体２０７がその中心軸を中心に回転する。第２支持軸２０８はフレーム２１０（特に側面部２１０ｂ）に固定されており、第２回転体２０９は第２支持軸２０８を中心に軸回転自在に設けられている。このような構成を有するサブコンベア２２ｃでは、サーボモータ２７ｃの出力軸が間欠的に軸回転することにより、第１支持軸２０６及び第１回転体２０７を介して回転動力が第１搬送ベルト２０５に伝えられ、第１搬送ベルト２０５は搬送方向Ｄ１へ間欠的に走行する。

フレーム２１０は、水平方向（すなわち搬送方向Ｄ１及び縦水平方向Ｄ２）に延在する上面部２１０ａと、上面部２１０ａから鉛直方向（下向き）に延在する側面部２１０ｂと、側面部２１０ｂから更に鉛直方向（下向き）に延在する脚部２１０ｃとを有する。第１搬送ベルト２０５のうち袋Ｂが配置される部分（載置面）は、上面部２１０ａの上方に位置する。図示の上面部２１０ａには２つのプレート孔２１１が形成されている。それぞれのプレート孔２１１は、後述の２つの昇降部２２６に対応する位置に設けられている。これらの昇降部２２６は、昇降する際に対応のプレート孔２１１を通過し、フレーム２１０（上面部２１０ａ）とは衝突しない。第１搬送ベルト２０５のうち取り出し位置Ｐａに配置された袋Ｂと接触する部分は、２つのプレート孔２１１及び２つの昇降部２２６を覆うように配置される。各脚部２１０ｃは側面部２１０ｂ及び架台２０２に固定され、サブコンベア２２ｃ及び昇降機構２２０等がフレーム２１０を介して架台２０２により支持されている。

そして図示の袋搬送装置２０１では、サブコンベア２２ｃとともに昇降機構２２０が設けられており、この昇降機構２２０によって、第１搬送ベルト２０５上の袋Ｂの保持予定箇所の高さ方向位置が調節される。

昇降機構２２０は、図３３に示すように、第１取り付け部２２２及び第２取り付け部２２３を介してフレーム２１０（側面部２１０ｂ）に固定的に取り付けられた昇降駆動部２２１と、昇降駆動部２２１によって昇降させられる昇降レバー２２４と、を備える。図示の昇降駆動部２２１はエアシリンダによって構成されている。昇降駆動部２２１の本体部（以下「駆動本体部２２１ｂ」とも称する）は、第１取り付け部２２２に対して回転自在に連結されている。昇降駆動部２２１の軸部（以下「駆動軸部２２１ａ」とも称する）は、昇降レバー２２４の一端部に対して回転自在に連結されている。第１取り付け部２２２は、第２取り付け部２２３に対して固定的に取り付けられ、第２取り付け部２２３はフレーム２１０（側面部２１０ｂ）に対して固定的に取り付けられている。フレーム２１０（側面部２１０ｂ）には、更に昇降支持体２２５及びサーボモータ２７ｃが固定的に取り付けられている。第２取り付け部２２３には更に第３取り付け部２２８が固定的に取り付けられており、第３取り付け部２２８にはストッパー２２７が固定されている。

ストッパー２２７は、高さ方向に関して駆動軸部２２１ａと対向する位置に設けられており、駆動軸部２２１ａと接触することによって駆動本体部２２１ｂからの駆動軸部２２１ａの突出量を制限する。すなわちストッパー２２７は、駆動本体部２２１ｂからの駆動軸部２２１ａの最大突出量を定める。なおストッパー２２７の高さ方向位置は可変である。図示の例では、ストッパー２２７がボルトによって構成され、ねじ係合を介してストッパー２２７が第３取り付け部２２８に取り付けられている。第３取り付け部２２８に対するストッパー２２７のねじ回転量に応じて、ストッパー２２７（特に頭部）の高さ方向位置を変えることが可能である。ストッパー２２７の高さ方向位置は、作業者によって適宜変えられる。作業者は、袋Ｂのサイズ、袋Ｂに収容される内容物（固形物３２）の特徴（例えば数量、体積及び／又は形状）及び第１搬送ベルト２０５の高さ方向位置等に応じて、ストッパー２２７の高さ方向位置を調整することが可能である。なお、ストッパー２２７の高さ方向位置を調整する方法は限定されず、例えば第２取り付け部２２３に対する第３取り付け部２２８の取り付け位置を変えることによってストッパー２２７の高さ方向位置を調整してもよい。

昇降レバー２２４は、図３１に示すように、縦水平方向Ｄ２に延在する第１レバー部２２４ａと、搬送方向Ｄ１に延在する第２レバー部２２４ｂとを有する。第２レバー部２２４ｂは、第１レバー部２２４ａの一方の端部に位置しており、第１レバー部２２４ａと一体的に設けられている。また第２レバー部２２４ｂの両端部の各々には昇降部２２６が固定されている。図示の第１レバー部２２４ａは、第２レバー部２２４ｂの中心部に接続しており、搬送方向Ｄ１に関し、一方の昇降部２２６が第２レバー部２２４ｂの一方側に配置され、他方の昇降部２２６が第２レバー部２２４ｂの他方側に配置される。なお第１レバー部２２４ａは、第２取り付け部２２３及びフレーム２１０（側面部２１０ｂ）を貫通して延在する。

このように昇降部２２６は、昇降レバー２２４のうちの一方側部分（すなわち第２レバー部２２４ｂ）に設けられる。一方、図３３に示すように、昇降レバー２２４のうちの他方側部分（すなわち第１レバー部２２４ａ）には、第１連結軸２２９ａを介して駆動軸部２２１ａが回転自在に連結されている。また昇降レバー２２４のうちの中間部分（すなわち第１レバー部２２４ａのうちの昇降部２２６と駆動軸部２２１ａとの間に位置する部分）は、第２連結軸２２９ｂを介して昇降支持体２２５により回転自在に支持されている。したがって昇降レバー２２４は梃子構造を有し、駆動軸部２２１ａが連結される部分が力点として働き、昇降支持体２２５により支持される部分が支点として働き、昇降部２２６が設けられる部分が作用点として働く。このように昇降レバー２２４は、駆動軸部２２１ａの突出量に応じて第２連結軸２２９ｂを中心に揺動する。例えば駆動本体部２２１ｂからの駆動軸部２２１ａの突出量が比較的小さい場合、駆動軸部２２１ａはストッパー２２７から離間し、昇降部２２６は比較的下方の位置に配置される。一方、駆動本体部２２１ｂからの駆動軸部２２１ａの突出量が比較的大きい場合、駆動軸部２２１ａはストッパー２２７に近づき、昇降部２２６は比較的上方の位置に配置される。

より具体的には、駆動本体部２２１ｂからの駆動軸部２２１ａの突出量が最も小さい場合（図３３参照）、昇降部２２６は上面部２１０ａよりも下方に配置され、昇降部２２６は第１搬送ベルト２０５から離れた位置に配置される。この場合、第１搬送ベルト２０５は、昇降部２２６によって押圧されることなく、一様に水平方向へ延在する。一方、駆動本体部２２１ｂからの駆動軸部２２１ａの突出量が最も大きい場合（すなわち駆動軸部２２１ａがストッパー２２７に接触する場合）、各昇降部２２６は対応のプレート孔２１１を貫通し、各昇降部２２６の先端部は第１搬送ベルト２０５の下面に接触し、各昇降部２２６は第１搬送ベルト２０５を局所的に上方へ押し上げて保持する。第１搬送ベルト２０５は、弾性を有しており及び／又は遊びを有するので、高さ方向に関する力が局所的に加えられた場合には、その力が加えられた箇所及びその周辺近傍箇所のみを高さ方向に変動させることが可能である。

なお本実施形態において、上述のサーボモータ２７ｃ及び昇降駆動部２２１は制御デバイス（例えば制御装置１５）によって制御される。

上述のように、ベルトコンベア２２（第１搬送ユニット）のサブコンベア２２ｃは、取り出し位置Ｐａ（取り出しエリア）に配置された袋Ｂが水平姿勢で載せられる第１搬送ベルト２０５を有する。第１搬送ベルト２０５は、取り出し位置Ｐａ（取り出しエリア）に配置された袋Ｂが載せられる載置面を有する。そして昇降機構２２０は、ベルトコンベア２２（第１搬送ベルト２０５）の載置面の高さ方向位置を調整する。すなわち本実施形態の昇降機構２２０は、第１搬送ベルト２０５に対して直接的且つ局所的に力を作用させて第１搬送ベルト２０５を高さ方向に動かす昇降駆動部２２１、昇降レバー２２４及び昇降部２２６（ベルト駆動部）を有する。

図３４は、袋Ｂの保持予定箇所Ｂ２の高さ方向位置が調整される前における、サブコンベア２２ｃの断面の側方図である。図３５は、袋Ｂの保持予定箇所Ｂ２の高さ方向位置が調整された後における、サブコンベア２２ｃの断面の側方図である。図３６は、袋Ｂの保持予定箇所Ｂ２の高さ方向位置が調整される前における、サブコンベア２２ｃの正面図である。図３７は、袋Ｂの保持予定箇所Ｂ２の高さ方向位置が調整された後における、サブコンベア２２ｃの正面図である。なお図３６及び図３７では、サブコンベア２２ｂの一部の図示が省略されている。

本実施形態のサブコンベア２２ｂは、図２０等に示す上述の実施形態と同様に構成される。すなわち、サブコンベア２２ｂ（第２搬送ユニット）は、サブコンベア２２ｃ（第１搬送ユニット）よりも上流側に設けられ、袋Ｂが載せられる第２搬送ベルト２５３を有し、当該袋Ｂを水平姿勢で搬送方向Ｄ１に搬送する。第２搬送ベルト２５３は、無端状に形成され、第３支持軸２５１と一体的に回転する第３回転体２５２に掛け渡されている。第３支持軸２５１はサーボモータ２７ｂ（図２０等参照）によって軸回転される。サブコンベア２２ｂによって搬送される袋Ｂは、第２搬送ベルト２５３の出口側端部２４２から第１搬送ベルト２０５の入口側端部２４１に受け渡される。第３支持軸２５１、第３回転体２５２、第２支持軸２０８及び第２回転体２０９は、高さ方向に関して固定的に設けられており、高さ方向に昇降しない。第２搬送ベルト２５３の出口側端部２４２と第１搬送ベルト２０５の入口側端部２４１とは、高さ方向に関して相互に対応する位置（例えば同じ高さ方向位置）に配置されており、袋Ｂは第２搬送ベルト２５３上から第１搬送ベルト２０５上にスムーズに受け渡される。

駆動本体部２２１ｂからの駆動軸部２２１ａの突出量が最小突出量の場合、図３４及び図３６に示すように昇降部２２６は第１搬送ベルト２０５に接触することなく、上面部２１０ａの下方に配置される。したがってサブコンベア２２ｃの第１搬送ベルト２０５は、上面部２１０ａとほぼ平行に概ね水平方向に延在し、袋Ｂは水平姿勢で第１搬送ベルト２０５上に載せられる。この場合、固形物３２（内容物）が収容された袋Ｂの保持予定箇所Ｂ２（本実施形態では口部Ｂ１に近い位置における両側縁部Ｂａ）の高さ方向位置は調整されておらず、図３４に示すように、保持予定箇所Ｂ２の高さ方向位置は、挟持部材３７（特に挟持面２４０）の高さ方向位置と一致しない。

一方、駆動本体部２２１ｂからの駆動軸部２２１ａの突出量が最大突出量の場合、図３５及び図３７に示すように昇降部２２６は第１搬送ベルト２０５を下方から押圧し、第１搬送ベルト２０５及び袋Ｂを上方に押し上げる。これにより袋Ｂの保持予定箇所Ｂ２の高さ方向位置を、挟持部材３７の挟持面２４０の高さ方向位置に対応させることができる。したがって挟持部材３７は、高さ方向位置が調整された保持予定箇所Ｂ２を安定的に保持することができる。この場合、保持予定箇所Ｂ２の高さ方向位置は挟持面２４０の高さ方向位置と一致していることが好ましいが、必ずしも完全に一致している必要はなく、挟持部材３７が保持予定箇所Ｂ２を精度良く把持可能な程度に、保持予定箇所Ｂ２の高さ方向位置が挟持面２４０の高さ方向位置に近ければよい。特に、保持予定箇所Ｂ２の高さ方向位置を調整する際に袋Ｂの全体が傾斜させられる場合、袋Ｂの保持予定箇所Ｂ２（側縁部Ｂａ）が高さ方向に傾きつつ延在するため、保持予定箇所Ｂ２の全体の高さ方向位置を挟持面２４０の高さ方向位置と完全に一致させることは難しい。そのような場合であっても、保持予定箇所Ｂ２の高さ方向位置を挟持面２４０の高さ方向位置に概ね一致させることで、挟持部材３７は袋Ｂを安定的に把持することが可能である。

本実施形態では、昇降部２２６が第１搬送ベルト２０５を押し上げる際に、第１搬送ベルト２０５は局所的に押し上げられる。これにより、第１搬送ベルト２０５の入口側端部２４１の高さ方向位置及び第２搬送ベルト２５３の出口側端部２４２の高さ方向位置は、実質的に全く変わらない又は殆ど変わらない（図３７の符号「Ａ１」参照）。これにより、第２搬送ベルト２５３の出口側端部２４２と第１搬送ベルト２０５の入口側端部２４１との間に段差が生じることを防ぐことができる。したがって、昇降部２２６によって第１搬送ベルト２０５が押し上げられても、第２搬送ベルト２５３の出口側端部２４２と第１搬送ベルト２０５の入口側端部２４１とは、高さ方向に関して相互に対応する位置に配置される。そのため、昇降部２２６によって第１搬送ベルト２０５が押し上げられている状態でも、第２搬送ベルト２５３から入口側端部２４１に新たな袋Ｂを適切に受け渡すことが可能である。

なお、袋Ｂの保持予定箇所Ｂ２と挟持部材３７との間の高さ方向に関する相対位置を調整する際に、第１搬送ベルト２０５の入口側端部２４１及び第２搬送ベルト２５３の出口側端部２４２は、高さ方向に関して相互に対応しない位置に配置されてもよい。ただしこの場合、少なくとも袋Ｂが第２搬送ベルト２５３の出口側端部２４２から第１搬送ベルト２０５の入口側端部２４１に受け渡される間は、第２搬送ベルト２５３の出口側端部２４２と第１搬送ベルト２０５の入口側端部２４１とは、高さ方向に関して相互に対応する位置に配置されることが好ましい。

また袋Ｂの保持予定箇所Ｂ２と挟持部材３７との間の高さ方向に関する相対位置を調整するタイミングは限定されない。典型的には、袋Ｂが取り出し位置Ｐａ（取り出しエリア）に配置されている状態で、そのような高さ方向に関する相対位置の調整を行うことが可能であるが、袋Ｂが取り出し位置Ｐａ（取り出しエリア）に配置される前に、そのような高さ方向に関する相対位置の調整が行われてもよい。例えば、ベルトコンベア２２（本実施形態ではサブコンベア２２ｃ）によって袋Ｂが搬送されている間に、当該袋Ｂの保持予定箇所Ｂ２の高さ方向位置が調整されてもよい。この高さ方向に関する相対位置の調整を行うタイミングは、昇降機構２２０（昇降駆動部２２１）を制御する制御デバイス（例えば制御装置１５）によって調整される。

以上説明したように本実施形態によれば、袋Ｂの保持予定箇所Ｂ２を挟持部材３７によって把持する際に、挟持部材３７と保持予定箇所Ｂ２との間の高さ方向に関する位置ずれ量を低減することができる。これにより、取り出し位置Ｐａに配置された袋Ｂにおいて、挟持部材３７により適切に把持可能な大きさを有する保持予定箇所Ｂ２を確保できる。したがって挟持部材３７は確実かつ安定的に保持予定箇所Ｂ２を把持することができ、保持予定箇所Ｂ２が折られたり袋Ｂに皺が発生したりすることを防ぐことができる。

また、袋Ｂの保持予定箇所Ｂ２と挟持部材３７との間の高さ方向に関する相対位置を調整する際に、袋Ｂの高さ方向位置を変えることによって、挟持部材３７の高さ方向位置を変える必要がなく、挟持部材３７を高さ方向に昇降させるための特別な機構も不要である。挟持部材３７を高さ方向に昇降させる機構は、装置構成を複雑化及び大型化させる傾向がある。また挟持部材３７は、上述のように、袋Ｂを取り出し位置Ｐａから引き渡し位置Ｐｂに移動させるために往復揺動する部材である。そのような挟持部材３７を更に昇降機構によって高さ方向に昇降させると、更なる負荷が挟持部材３７に加えられる。一方、挟持部材３７を昇降させない本実施形態の装置及び方法によれば、装置の大型化及び複雑化を防ぐことができるとともに、挟持部材３７に加えられる負荷を軽減できる。

また本実施形態によれば、第１搬送ベルト２０５及び袋Ｂ（保持予定箇所Ｂ２）を昇降させても、サブコンベア２２ｂ（第２搬送ベルト２５３）とサブコンベア２２ｃ（第１搬送ベルト２０５）との間で袋Ｂの受け渡しを阻害するような段差が生じない。すなわちベルト駆動部（昇降駆動部２２１、昇降レバー２２４及び昇降部２２６）は、第１搬送ベルト２０５を局所的に高さ方向に動かし、第２搬送ベルト２５３の出口側端部２４２及び第１搬送ベルト２０５の入口側端部２４１を高さ方向に関して相互に対応する位置に配置しつつ、保持予定箇所Ｂ２の高さ方向位置と挟持部材３７の高さ方向位置とを相互に対応させる。したがって、昇降機構２２０によって第１搬送ベルト２０５及び袋Ｂが持ち上げられている間も、サブコンベア２２ｃ（第１搬送ベルト２０５）はサブコンベア２２ｂ（第２搬送ベルト２５３）から新たな袋Ｂを受け取ることが可能である。そのため、袋Ｂの保持予定箇所Ｂ２と挟持部材３７との間の高さ方向に関する相対位置を調整する前、そのような調整が行われている間、及びそのような調整が行われた後であっても、ベルトコンベア２２（サブコンベア２２ａ、２２ｂ、２２ｃ）は、上流側で袋Ｂを停滞させることなく取り出し位置Ｐａに向けて袋Ｂを次々と送ることができる。これにより、袋搬送装置２０１における単位時間当たりの袋Ｂの搬送数（処理能力）の低減を抑制できる。

［変形例］
本発明は、上述の実施形態及び変形例には限定されず、各種変形が加えられてもよい。

例えば、上述の図３１〜図３７に示す実施形態では、袋Ｂの保持予定箇所Ｂ２と挟持部材３７との間の高さ方向に関する相対位置を調整するために、袋Ｂ（特に保持予定箇所Ｂ２）を高さ方向に移動させているが、挟持部材３７を高さ方向に移動させてもよい。

図３８は、昇降機構２２０の一変形例を示す供給装置１の側面図である。図３８において、上述の図５に示す供給装置１と同一又は類似の要素には同じ符号を付し、その詳細な説明は省略する。図３８に示す供給装置１では、挟持部材３７の高さ方向位置を変えることによって、袋Ｂの保持予定箇所Ｂ２と挟持部材３７との間の高さ方向に関する相対位置が調整される。具体的には、挟持部材３７を支持する揺動アーム３６が、ボルト支持部２７１と、ボルト支持部２７１に形成された貫通孔に対してねじ係合する調整ボルト２７２とを含む。挟持部材３７は、他の部材を介して調整ボルト２７２の一端側に固定的に接続されており、ボルト支持部２７１からの調整ボルト２７２の突出量に応じて、軸Ｏと挟持部材３７との間の距離は可変である。

ボルト支持部２７１及び調整ボルト２７２を含む揺動アーム３６は、上述のように、軸Ｏを中心に９０°の角度範囲で揺動して鉛直姿勢及び水平姿勢をとる。揺動アーム３６が図３８に示すように鉛直姿勢をとる場合、ボルト支持部２７１は水平方向に延在し、調整ボルト２７２はボルト支持部２７１の貫通孔を貫通しつつ鉛直方向に延在し、ボルト支持部２７１からの調整ボルト２７２の突出量に応じて挟持部材３７の高さ方向位置が定まる。この鉛直姿勢において、ボルト支持部２７１から下方（鉛直方向）に突出する調整ボルト２７２の長さは、ボルト支持部２７１の貫通孔に対する調整ボルト２７２のねじ部分の回転量に応じて調節可能である。したがって、作業者がボルト支持部２７１に対し調整ボルト２７２を回転させて軸Ｏと挟持部材３７との間の距離（すなわち鉛直姿勢における挟持部材３７の高さ方向位置）を調節することにより、袋Ｂの保持予定箇所Ｂ２と挟持部材３７との間の高さ方向に関する相対位置を調整することが可能である。

また袋Ｂの保持予定箇所Ｂ２と挟持部材３７との間の高さ方向に関する相対位置を調整するために、上述の図３１〜図３７に示す実施形態では袋Ｂ及び第１搬送ベルト２０５を局所的に高さ方向へ移動させているが、袋Ｂの全体及び第１搬送ベルト２０５の全体を高さ方向に移動させてもよい。この場合、袋Ｂの水平姿勢を維持しつつ、袋Ｂの保持予定箇所Ｂ２を所望の高さ方向位置に配置することができ、挟持部材３７によってより確実且つより安定的に保持予定箇所Ｂ２を把持することが可能である。なお袋Ｂの全体及び第１搬送ベルト２０５の全体を移動させる方法は限定されない。例えばフレーム２１０の脚部２１０ｃの高さ方向の長さを調節することによって、サブコンベア２２ｃの全体の高さ方向位置を調整してもよい。その場合、サブコンベア２２ｃだけではなく、ベルトコンベア２２（サブコンベア２２ａ、２２ｂ、２２ｃ）の全体を高さ方向に移動させてもよい。

また上述の図３１〜図３７に示す実施形態において、ベルトコンベア２２は袋Ｂを間欠的に搬送しているが、袋Ｂを間欠停止させることなく連続的に搬送してもよい。その場合、袋Ｂが搬送されている間に、袋Ｂの保持予定箇所Ｂ２と挟持部材３７との間の高さ方向に関する相対位置が調整される。

また上述の図３１〜図３７に示す実施形態では、ベルトコンベア２２が袋Ｂの幅方向（すなわち袋Ｂの側縁部Ｂａが並ぶ方向）に袋Ｂを搬送しているが、ベルトコンベア２２によって搬送される袋Ｂの向き及び姿勢は限定されない。例えば、ベルトコンベア２２は袋Ｂの長手方向（すなわち袋Ｂの口部Ｂ１及び底部が並ぶ方向）に袋Ｂを搬送してもよく、袋Ｂの口部Ｂ１が搬送方向Ｄ１（取り出し位置Ｐａ側）に向けられてもよいし、袋Ｂの底部が搬送方向Ｄ１（取り出し位置Ｐａ側）に向けられてもよい。この場合、挟持部材３７によって把持される袋Ｂの保持予定箇所Ｂ２は、袋Ｂの側縁部Ｂａであってもよいし、袋Ｂの他の部分（例えば口部Ｂ１及び底部）であってもよい。

また袋Ｂに収容される内容物は固形物３２には限定されない。例えば、液状物等が充填された軟質の１つ又は複数の包装体（例えばパウチ）が袋Ｂに収容されてもよい。

また上述の図３１〜図３７に示す実施形態では、袋Ｂの保持予定箇所Ｂ２と挟持部材３７との間の高さ方向に関する相対位置の調整を作業者が手動的に行っているが、そのような調整を自動化してもよい。例えば図３９に示すように、袋搬送装置２０１は、センサー２８１、制御デバイス２８２及び相対位置調整機構２８３を備えてもよい。

センサー２８１は、袋Ｂの保持予定箇所Ｂ２の高さ方向位置と挟持部材３７の高さ方向位置との間のずれ量を直接的又は間接的に検出する。例えば、取り出し位置Ｐａに配置される袋Ｂの保持予定箇所Ｂ２の高さ方向位置や挟持部材３７の高さ方向位置を検出可能なフォトセンサーや画像センサー（カメラ）を、センサー２８１として使用することが可能である。なお袋Ｂの保持予定箇所Ｂ２の高さ方向位置を検出する場合、センサー２８１は、袋Ｂが取り出し位置Ｐａに配置された状態で検出を行ってもよいし、取り出し位置Ｐａよりも上流側位置（例えばサブコンベア２２ａ、２２ｂ）に袋Ｂが位置する状態で検出を行ってもよいが、取り出し位置Ｐａに近い位置で検出を行うことが好ましい。したがってセンサー２８１は、例えばサブコンベア２２ｃに対応する位置やサブコンベア２２ｂに対応する位置に設置可能である。

制御デバイス２８２は、例えば制御装置１５によって構成可能であり、センサー２８１からの検出信号に応じて、相対位置調整機構２８３に駆動信号を送信する。制御デバイス２８２は、センサー２８１の検出信号から導出される「袋Ｂの保持予定箇所Ｂ２の高さ方向位置と挟持部材３７の高さ方向位置との間のずれ量」に基づいて、袋Ｂの保持予定箇所Ｂ２及び／又は挟持部材３７の高さ方向への移動量を取得する。そのようなずれ量は制御デバイス２８２によって導出されてもよいし、そのようなずれ量を直接的に示す検出信号が制御デバイス２８２に入力されてもよい。例えば、センサー２８１として画像センサーが使われる場合、制御デバイス２８２はセンサー２８１が取得した画像データの画像処理を行うことで、袋Ｂの保持予定箇所Ｂ２の高さ方向位置と挟持部材３７の高さ方向位置との間のずれ量を求めることが可能である。

相対位置調整機構２８３は、制御デバイス２８２からの駆動信号に基づいて、袋Ｂの保持予定箇所Ｂ２及び／又は挟持部材３７を移動させる。例えば図３３に示す昇降機構２２０のように、ストッパー２２７（特に頭部）の高さ方向位置を調節して袋Ｂの保持予定箇所Ｂ２の高さ方向位置を調整する場合、相対位置調整機構２８３は、ストッパー２２７の高さ方向位置を調整するデバイス（図示省略）によって構成される。そのような相対位置調整機構２８３は、例えば第３取り付け部２２８に対するストッパー２２７のねじ回転量を調節可能なデバイス、或いは第２取り付け部２２３に対する第３取り付け部２２８の取り付け位置（特に高さ方向位置）を調節可能なデバイスによって構成可能である。また図３８に示す昇降機構２２０のように、揺動アーム３６の高さ方向の長さを調節することによって挟持部材３７の高さ方向位置を調整する場合、相対位置調整機構２８３は、揺動アーム３６の長手方向の長さ（例えばボルト支持部２７１の貫通孔に対する調整ボルト２７２のねじ回転量）を調節するデバイス（図示省略）によって構成される。

また、本発明によって奏される効果も上述の効果に限定されず、各実施形態の具体的な構成に応じた特有の効果も発揮されうる。このように、本発明の技術的思想及び趣旨を逸脱しない範囲で、特許請求の範囲、明細書、要約書及び図面に記載される各要素に対して種々の追加、変更及び部分的削除が可能である。

２０１ 袋搬送装置
２０２ 架台
２０５ 第１搬送ベルト
２０６ 第１支持軸
２０７ 第１回転体
２０８ 第２支持軸
２０９ 第２回転体
２１０ フレーム
２１１ プレート孔
２２０ 昇降機構
２２１ 昇降駆動部
２２２ 第１取り付け部
２２３ 第２取り付け部
２２４ 昇降レバー
２２５ 昇降支持体
２２６ 昇降部
２２７ ストッパー
２２８ 第３取り付け部
２２９ａ 第１連結軸
２２９ｂ 第２連結軸
２４０ 挟持面
２４１ 入口側端部
２４２ 出口側端部
２５１ 第３支持軸
２５２ 第３回転体
２５３ 第２搬送ベルト
２７１ ボルト支持部
２７２ 調整ボルト
２８１ センサー
２８２ 制御デバイス
２８３ 相対位置調整機構
Ｂ 袋
Ｂ１ 口部
Ｂ２ 保持予定箇所
Ｂａ 側縁部
Ｄ１ 搬送方向
Ｄ２ 縦水平方向
Ｏ 軸
Ｐａ 取り出し位置
Ｐｂ 引き渡し位置
ＰＢ１ 第１口部端位置
ＰＢ２ 第２口部端位置
Ｐｒ１ 第１基準位置
Ｐｒ２ 第２基準位置
θ 傾斜角度

Claims (5)

1. 内容物が収容され口部がシールされていない袋を載置面に載せた状態で当該袋を実質的に水平姿勢で取り出しエリアに配置する工程と、
   前記載置面の高さ方向位置を調整し、前記袋の底部よりも前記口部が上方に位置するように前記袋を傾斜させた状態で、前記袋の保持予定箇所の高さ方向位置と保持部材の高さ方向位置とを相互に対応させる工程と、
   前記袋の前記保持予定箇所の高さ方向位置と前記保持部材の高さ方向位置とが相互に対応した状態で、前記取り出しエリアに配置された前記袋の前記保持予定箇所を前記保持部材によって保持する工程と、
   前記取り出しエリアに配置されている前記袋の保持予定箇所を前記保持部材によって保持した後、前記保持部材を移動させて、前記袋を前記取り出しエリアから引き渡しエリアに移送する工程と、を含む袋搬送方法。
2. 前記袋を高さ方向に移動させることによって、前記袋の前記保持予定箇所の高さ方向位置と前記保持部材の高さ方向位置とを相互に対応させる請求項１に記載の袋搬送方法。
3. 内容物が収容され口部がシールされていない袋を実質的に水平姿勢で取り出しエリアに配置する第１搬送ユニットと、
   前記取り出しエリアに配置されている前記袋の保持予定箇所を保持する保持部材と、
   前記保持部材が前記袋の前記保持予定箇所を保持する前に、前記袋の保持予定箇所と前記保持部材との間の高さ方向に関する相対位置を調整する昇降機構と、
   前記取り出しエリアに配置されている前記袋の前記保持予定箇所を前記保持部材によって保持した後、前記保持部材を移動させて前記袋を前記取り出しエリアから引き渡しエリアに移送する移送機構と、を備え、
   前記第１搬送ユニットは、前記取り出しエリアに配置された前記袋が載せられる載置面を有し、
   前記昇降機構は、前記載置面の高さ方向位置を調整し、前記袋の底部よりも前記口部が上方に位置するように前記袋が傾斜させられた状態で、前記袋の前記保持予定箇所の高さ方向位置と前記保持部材の高さ方向位置とを相互に対応させ、
   前記昇降機構は、前記袋の前記保持予定箇所の高さ方向位置と前記保持部材の高さ方向位置とが相互に対応した状態で前記袋が前記取り出しエリアに配置されるように、前記相対位置を調整する袋搬送装置。
4. 前記第１搬送ユニットは、前記載置面を有する第１搬送ベルトを有し、
   前記昇降機構は、前記第１搬送ベルトに対して局所的に力を作用させて前記第１搬送ベルトを前記高さ方向に動かす請求項３に記載の袋搬送装置。
5. 前記第１搬送ユニットよりも上流側に設けられ、前記袋を搬送する第２搬送ユニットを更に備え、
   前記第２搬送ユニットは、前記袋が載せられる第２搬送ベルトを有し、
   前記袋は、前記第２搬送ベルトの出口側端部から前記第１搬送ベルトの入口側端部に受け渡され、
   前記昇降機構は、前記第１搬送ベルトを局所的に前記高さ方向に動かし、前記第２搬送ベルトの前記出口側端部及び前記第１搬送ベルトの前記入口側端部を前記高さ方向に関して相互に対応する位置に配置しつつ、前記袋の保持予定箇所の高さ方向位置と前記保持部材の高さ方向位置とを相互に対応させる請求項４に記載の袋搬送装置。

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