CN112781563B - 一种配网倾斜摄影高精度点云采集方法 - Google Patents
一种配网倾斜摄影高精度点云采集方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112781563B CN112781563B CN202011586657.2A CN202011586657A CN112781563B CN 112781563 B CN112781563 B CN 112781563B CN 202011586657 A CN202011586657 A CN 202011586657A CN 112781563 B CN112781563 B CN 112781563B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- flight
- route
- camera
- flight route
- determining
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 25
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 11
- 230000001788 irregular Effects 0.000 claims description 6
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000005457 optimization Methods 0.000 abstract description 3
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 2
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 2
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 2
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 2
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
- G01C11/02—Picture taking arrangements specially adapted for photogrammetry or photographic surveying, e.g. controlling overlapping of pictures
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本发明公开了一种配网倾斜摄影高精度点云采集方法,该方法包括:通过地形图或卫星影像图对测区进行分析,并制定飞行航线;接收输入的影像采集技术参数,并通过计算确定与所述飞行航线对应的飞行参数;根据所述飞行航线和飞行参数实施飞行,并采集所述测区的影像数据;将所述影像数据转化为点云数据,以生成所述测区的三维模型。本发明通过在执行航摄之前先制定合适的飞行航线,并通过计算确定飞行航线中的飞行参数,实现了飞行航线优化,能够解决现有技术不满足多样化采集需求、航带重叠率高、采集精度低的问题,提高了点云采集精度与配网建模能力。
Description
技术领域
本发明涉及建筑测绘技术领域,尤其涉及一种配网倾斜摄影高精度点云采集方法。
背景技术
倾斜影像是指由一定倾斜角度的航摄相机所获取的影像。倾斜摄影技术是国际测绘遥感领域近年发展起来的一项高新技术,通过在同一飞行平台(有人飞机或者无人机)上搭载多台传感器,同时从垂直、倾斜等不同的角度采集影像,获取地面物体更为完整准确的信息。
常用的倾斜摄影技术主要有三相机和五相机组合,目前主流方案采用五相机(也有少数采用双相机或单相机的方案,但通常以采集效率降低为代价)。在五相机方案中,其中一台获取垂直影像,另外四台从前后左右四个方向同时获取地物的侧视影像。相机倾斜角度在40度到60度之间,因此可以较为完整地获取地物侧面的轮廓和纹理信息,是大场景三维建模的重要选择之一。
目前,现有的倾斜摄影技术在任意测区的飞行航线都是固定的,航带重叠率高,而且只能满足不规则区域的倾斜摄影需求,而对于地物高集中区域的倾斜摄影需求,往往难以满足,采集精度低。
发明内容
本发明提供一种配网倾斜摄影高精度点云采集方法,以解决现有技术的不足。
为实现上述目的,本发明提供以下的技术方案:
一种配网倾斜摄影高精度点云采集方法,所述方法包括:
通过地形图或卫星影像图对测区进行分析,并制定飞行航线;
接收输入的影像采集技术参数,并通过计算确定与所述飞行航线对应的飞行参数;
根据所述飞行航线和飞行参数实施飞行,并采集所述测区的影像数据;
将所述影像数据转化为点云数据,以生成所述测区的三维模型。
进一步地,所述配网倾斜摄影高精度点云采集方法中,所述飞行航线包括折线飞行航线和环绕飞行航线;
所述影像采集技术参数包括地面采样距离、航向重叠率、旁向重叠率和容许像移值;
所述飞行参数包括航高、摄影基线长度、航线间隔长度、最大飞行速度和任务执行时间。
进一步地,所述配网倾斜摄影高精度点云采集方法中,所述通过地形图或卫星影像图对测区进行分析,并制定飞行航线的步骤包括:
通过地形图或卫星影像图对测区进行分析;
对于所述测区中的不规则区域,制定所述飞行航线为折线飞行航线;
对于所述测区中的地物高集中区域,则制定所述飞行航线为环绕飞行航线。
进一步地,所述配网倾斜摄影高精度点云采集方法中,当所述飞行航线为折线飞行航线时,则所述接收输入的影像采集技术参数,并通过计算确定与所述飞行航线对应的飞行参数的步骤包括:
接收输入的影像采集技术参数;
当所述折线飞行航线为定高航线时,通过如下公式计算确定与所述折线飞行航线对应的航高H定高:
其中,D为摄影物距,即相机与地面地物的距离;p1为长边象元数量,即相机感光元件参数;FOV为水平方向的镜头视角,镜头固定参数;GSD为地面采样距离;
当所述折线飞行航线为变高航线时,通过如下公式计算确定与所述折线飞行航线对应的航高H变高:
H变高=L·tanα+D·cosα;
其中,D为摄影物距,即相机与地面地物的距离;α为坡度角;L为航线长度;
通过如下公式计算确定与所述折线飞行航线对应的摄影基线长度Bx:
Bx=(1-Ox)·GSD·px;
其中,Ox为航向重叠率;px为航向象元数量,即相机像素与航线平行方向的象元数量;
通过如下公式计算确定与所述折线飞行航线对应的航线间隔长度By:
By=(1-Oy)·GSD·py;
其中,Oy为旁向重叠率;py为旁向象元数量,即相机像素与航线垂直方向的象元数量;
通过如下公式计算确定与所述折线飞行航线对应的最大飞行速度Vmax:
其中,t为曝光时间,来源于相机的测光值;δmax为容许像移值;
通过如下公式计算确定与所述折线飞行航线对应的任务执行时间Tpre:
进一步地,所述配网倾斜摄影高精度点云采集方法中,当所述飞行航线为环绕飞行航线时,则所述接收输入的影像采集技术参数,并通过计算确定与所述飞行航线对应的飞行参数的步骤包括:
接收输入的影像采集技术参数;
通过如下公式计算确定与所述环绕飞行航线对应的航高H环饶和环绕半径R环绕:
H环绕=D·cosθpitch;
R环绕=D·cosθpitch;
其中,D为摄影物距,即相机与地面地物的距离;θpitch为相机俯视角,来源于相机云台;
通过如下公式计算确定与所述折线飞行航线对应的摄影基线长度Bx:
Bx=(1-Ox)·GSD·px;
其中,Ox为航向重叠率;GSD为地面采样距离;px为航向象元数量,即相机像素与航线平行方向的象元数量;
通过如下公式计算确定与所述折线飞行航线对应的航线间隔长度By:
By=(1-Oy)·GSD·py;
其中,Oy为旁向重叠率;py为旁向象元数量,即相机像素与航线垂直方向的象元数量;
通过如下公式计算确定与所述折线飞行航线对应的最大飞行速度Vmax:
其中,t为曝光时间,来源于相机的测光值;δmax为容许像移值;
通过如下公式计算确定与所述折线飞行航线对应的任务执行时间Tpre:
进一步地,所述配网倾斜摄影高精度点云采集方法中,在所述接收输入的影像采集技术参数的步骤之后,所述方法还包括:
根据起飞点与采集区域的关系,采用以下方式调整预设的重叠率:
若起飞点在测区地面,且采集区域平坦开阔,则无需调整预设的重叠率;
若起飞点在测区地面,且采集高楼密集的城区,则将预设的重叠率0调整为:
其中,O为重叠率,H为航高,h为定高,o为旁向重叠度;
若起飞点高于测区地面,且采集平坦地区,则无需调整预设的重叠率;
若起飞点低于测区地面,且采集平坦地区,则将预设的重叠率0调整为:
其中,O为重叠率,S1为相邻两个航点的距离,L为航线长度,H为航高,l为航线间距。
本发明提供的一种配网倾斜摄影高精度点云采集方法,通过在执行航摄之前先制定合适的飞行航线,并通过计算确定飞行航线中的飞行参数,实现了飞行航线优化,能够解决现有技术不满足多样化采集需求、航带重叠率高、采集精度低的问题,提高了点云采集精度与配网建模能力。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动性的前提下,还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本发明实施例一提供的一种配网倾斜摄影高精度点云采集方法的方法流程图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是,此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明,而非对本发明的限定。另外还需要说明的是,为了便于描述,附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
请参阅附图1,附图1为本发明实施例一提供的一种配网倾斜摄影高精度点云采集方法的流程示意图,该方法适用于利用无人机或有人飞机进行航摄的场景。该方法具体包括如下步骤:
S101、通过地形图或卫星影像图对测区进行分析,并制定飞行航线。
其中,所述飞行航线包括折线飞行航线和环绕飞行航线。
需要说明的是,执行每一次航摄之前,通过地形图、卫星影像图等参考资料对测区进行较为详细的分析,如测区地理位置、测区地物等,必要时进行实地勘察,从而全方位了解测区信息。
S102、接收输入的影像采集技术参数,并通过计算确定与所述飞行航线对应的飞行参数。
其中,所述影像采集技术参数包括地面采样距离、航向重叠率、旁向重叠率和容许像移值;
所述飞行参数包括航高、摄影基线长度、航线间隔长度、最大飞行速度和任务执行时间。
具体的,地面采样距离GSD:指数字影像中用地面距离单位表示的像素大小,即地面分辨率,单位为米/像素,这是衡量影像分辨率的重要指标。GSD与航线参数最直接的关系就是航高,航高决定了相机的曝光高度,决定了采集影像的像素也就是GSD。在无人机倾斜影像采集中,以正射影像的GSD为准进行计算;
航向重叠率Ox:无人机在飞行方向上相邻影像重叠的比例(%),用于计算摄影基线长度Bx;
旁向重叠率Oy:相邻航线间的影像重叠的比例(%),用于计算航线间隔长度By;
容许像移值δmax:在曝光时间中,焦平面上镜头成像的最大值是像素大小与像素大小(无单位)的比率。该参数描述图像的动态模糊程度,并通过无人机参数和相机参数计算出无人机的最大巡航速度。
这些参数都是影响影像采集精度的关键指标,通常人为在任务执行前指定。在航线规划中,航高H、摄影基线长度Bx、航线间隔长度By、最大飞行速度Vmax、任务执行时间Tpre等都基于这些参数进行计算和确定。
S103、根据所述飞行航线和飞行参数实施飞行,并采集所述测区的影像数据。
S104、将所述影像数据转化为点云数据,以生成所述测区的三维模型。
在本实施例中,针对不规则区域和地物高集中区,设计了无人机的两种飞行航线:折线飞行航线和环线飞行航线。测区折线飞行航线同时适用于不规则区域的竖直和倾斜摄影,在每条航线的起止点设置航点,无人机在飞行过程中按照航摄参数预设的拍摄间隔进行影像采集,直至所有航线都飞行完成;对于地物高集中区域的倾斜影像,无人机使用环绕飞行航线在特定高度和固定点的固定半径飞行,按照任务参数预设的拍摄间隔进行影像采集,并依次等差的提升航高,直至采集测区全部影像数据,对于地物的顶部信息,可以设置一条单独的航线来采集。
优选的,所述步骤S101进一步包括:
通过地形图或卫星影像图对测区进行分析;
对于所述测区中的不规则区域,制定所述飞行航线为折线飞行航线;
对于所述测区中的地物高集中区域,或者是独立地物,如高楼区、大型雕像、山顶等,则制定所述飞行航线为环绕飞行航线。
优选的,当所述飞行航线为折线飞行航线时,则所述步骤S102进一步包括:
接收输入的影像采集技术参数;
在实际影像采集中,测区地面的实际情况如水平地面和坡度地面,相对航高与摄影物距D之间的关系也不一样。
当所述折线飞行航线为定高航线时,通过如下公式计算确定与所述折线飞行航线对应的航高H定高:
其中,D为摄影物距,即相机与地面地物的距离;p1为长边象元数量,即相机感光元件参数;FOV为水平方向的镜头视角,镜头固定参数;GSD为地面采样距离;
当所述折线飞行航线为变高航线时,测区的地面具有一定坡度,无人机相机的主光轴垂直于地面,通过如下公式计算确定与所述折线飞行航线对应的航高H变高:
H变高=L·tanα+D·cosα;
通过如下公式计算确定与所述折线飞行航线对应的摄影基线长度Bx(摄影基线长度Bx用于确定在一条航线上飞行,无人机采集相邻两张影像的飞行距离,从而确定相机的曝光时间):
Bx=(1-Ox)·GS D·px;
其中,Ox为航向重叠率;GSD为地面采样距离;px为航向象元数量,即相机像素与航线平行方向的象元数量;
通过如下公式计算确定与所述折线飞行航线对应的航线间隔长度By(航线间隔长度By用于确定两条相邻航线之间的间隔距离,从而确定测区的航带数量):
By=(1-Oy)·GSD·py;
其中,Oy为旁向重叠率;py为旁向象元数量,即相机像素与航线垂直方向的象元数量;
依据航高与地面采样距离GSD的关系,可以得到航高H(H表示H定高或H变高)与摄影基线长度Bx之间的关系:
如果无人机相机采用等时间间隔的方式采集影像,只需计摄影基线长度Bx与无人机允许范围内的航速v的比值即可,则相机曝光时间间隔Tinteval,与航高H、航向重叠率Ox之间的关系为:
通过如下公式计算确定与所述折线飞行航线对应的最大飞行速度Vmax:
其中,t为曝光时间,来源于相机的测光值;δmax为容许像移值;
相机最长曝光时间(快门安全速度)与无人机飞行速度阈值之间有以下的关系:
式中,
最大飞行速度Vmax为无人机能够达到的最大速度,这是无人机的硬件参数。
通过综合无人机硬件参数与相机硬件参数,可以找到飞行速度与快门速度之间的平衡值,通过设置曝光时间阈值,有效的避免像移值超限。
通过如下公式计算确定与所述折线飞行航线对应的任务执行时间Tpre(在进行航线规划时,通过计算任务执行时间Tpre可以合理的安排任务执行。将航线长度除以容许无人机最大飞行速度就可以得到该参数):
其中,航线长度L可通过调用地理底图如高德地图SDK、百度地图SDK的API就可以获取到直线/折线类型的航线长度;
优选的,当所述飞行航线为环绕飞行航线时,则所述步骤S102进一步包括:
接收输入的影像采集技术参数;
通过如下公式计算确定与所述环绕飞行航线对应的航高H环饶和环绕半径R环绕:
H环绕=D·Cosθpitch;
R环绕=D·cos θpitch;
其中,D为摄影物距,即相机与地面地物的距离;θpitch为相机俯视角,来源于相机云台;
通过如下公式计算确定与所述折线飞行航线对应的摄影基线长度Bx:
Bx=(1-Ox)·GSD·px;
其中,Ox为航向重叠率;px为航向象元数量,即相机像素与航线平行方向的象元数量;
通过如下公式计算确定与所述折线飞行航线对应的航线间隔长度By:
By=(1-Oy)·GSD·pr;
其中,Oy为旁向重叠率;py为旁向象元数量,即相机像素与航线垂直方向的象元数量;
依据航高与地面采样距离GSD的关系,可以得到航高H(H表示H环绕)与摄影基线长度Bx之间的关系:
如果无人机相机采用等时间间隔的方式采集影像,只需计摄影基线长度Bx与无人机允许范围内的航速v的比值即可,则相机曝光时间间隔Tinteval,与航高H、航向重叠率Ox之间的关系为:
通过如下公式计算确定与所述折线飞行航线对应的最大飞行速度Vmax:
其中,t为曝光时间,来源于相机的测光值;δmax为容许像移值;
相机最长曝光时间(快门安全速度)与无人机飞行速度阈值之间有以下的关系:
式中,
最大飞行速度Vmax为无人机能够达到的最大速度,这是无人机的硬件参数。
通过综合无人机硬件参数与相机硬件参数,可以找到飞行速度与快门速度之间的平衡值,通过设置曝光时间阈值,有效的避免像移值超限。
通过如下公式计算确定与所述折线飞行航线对应的任务执行时间Tpre:
在本实施例中,无人机实际工作的测区通常是复杂多变的,测区可能包括城市高建筑群、复杂起伏山体等,无人机的起飞高度也通常不是平坦地面,这时候预设影像重叠率与实际影像重叠率很有可能不一致,导致采集的影像重叠率不符合质量要求,这时可针对测区和起飞点的实际情况,实时的调整预设重叠率,可以采集到更符合质量要求的影像,可以获得更好的效果与精度。
优选的,在所述接收输入的影像采集技术参数的步骤之后,所述方法还包括:
根据起飞点与采集区域的关系,采用以下方式调整预设的重叠率:
若起飞点在测区地面,且采集区域平坦开阔,则无需调整预设的重叠率。
这种情况为常规的航摄飞行,可以按照预设的航高和重叠率直接设置航线,完成飞行。
若起飞点在测区地面,且采集高楼密集的城区,则将预设的重叠率0调整为:
其中,O为重叠率,H为航高,h为定高,o为旁向重叠度。
这种情况下,直接设置重叠率,地面的低矮地物可以满足重叠率的要求,但对于高层建筑,屋顶影像的重叠率会降低。
若起飞点高于测区地面,且采集平坦地区,则无需调整预设的重叠率。
若起飞点低于测区地面,且采集平坦地区,则将预设的重叠率0调整为:
其中,O为重叠率,S1为相邻两个航点的距离,L为航线长度,H为航高,l为航线间距。
本发明实施例提供的一种配网倾斜摄影高精度点云采集方法,通过在执行航摄之前先制定合适的飞行航线,并通过计算确定飞行航线中的飞行参数,实现了飞行航线优化,能够解决现有技术不满足多样化采集需求、航带重叠率高、采集精度低的问题,提高了点云采集精度与配网建模能力。
至此,以上实施例仅用以说明本发明的技术方案,而非对其限制;尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明,本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换;而这些修改或者替换,并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (3)
1.一种配网倾斜摄影高精度点云采集方法,其特征在于,所述方法包括:
通过地形图或卫星影像图对测区进行分析,并制定飞行航线;
接收输入的影像采集技术参数,并通过计算确定与所述飞行航线对应的飞行参数;
根据所述飞行航线和飞行参数实施飞行,并采集所述测区的影像数据;
将所述影像数据转化为点云数据,以生成所述测区的三维模型;
当所述飞行航线为折线飞行航线时,则所述接收输入的影像采集技术参数,并通过计算确定与所述飞行航线对应的飞行参数的步骤包括:
接收输入的影像采集技术参数;
当所述折线飞行航线为定高航线时,通过如下公式计算确定与所述折线飞行航线对应的航高H定高:
其中,D为摄影物距,即相机与地面地物的距离;p1为长边像元数量,即相机感光元件参数;FOV为水平方向的镜头视角,镜头固定参数;GSD为地面采样距离;
当所述折线飞行航线为变高航线时,通过如下公式计算确定与所述折线飞行航线对应的航高H变高:
H变高=L·tanα+D·cosα;
其中,D为摄影物距,即相机与地面地物的距离;α为坡度角;L为航线长度;
通过如下公式计算确定与所述折线飞行航线对应的摄影基线长度Bx:
Bx=(1-Ox)·GSD·px;
其中,Ox为航向重叠率;px为航向像元数量,即相机像素与航线平行方向的像元数量;
通过如下公式计算确定与所述折线飞行航线对应的航线间隔长度By:
By=(1-Oy)·GSD·py;
其中,Oy为旁向重叠率;py为旁向像元数量,即相机像素与航线垂直方向的像元数量;
通过如下公式计算确定与所述折线飞行航线对应的最大飞行速度Vmax:
其中,t为曝光时间,来源于相机的测光值;δmax为容许像移值;
通过如下公式计算确定与所述折线飞行航线对应的任务执行时间Tpre:
或者,当所述飞行航线为环绕飞行航线时,则所述接收输入的影像采集技术参数,并通过计算确定与所述飞行航线对应的飞行参数的步骤包括:
接收输入的影像采集技术参数;
通过如下公式计算确定与所述环绕飞行航线对应的航高H环绕和环绕半径R环绕:
H环绕=D·cosθpitch;
R环绕=D·cosθpitch;
其中,D为摄影物距,即相机与地面地物的距离;θpitch为相机俯视角,来源于相机云台;
通过如下公式计算确定与所述环绕飞行航线对应的摄影基线长度Bx:
Bx=(1-Ox)·GSD·px;
其中,Ox为航向重叠率;GSD为地面采样距离;px为航向像元数量,即相机像素与航线平行方向的像元数量;
通过如下公式计算确定与所述环绕飞行航线对应的航线间隔长度By:
By=(1-Oy)·GSD·py;
其中,Oy为旁向重叠率;py为旁向像元数量,即相机像素与航线垂直方向的像元数量;
通过如下公式计算确定与所述环绕飞行航线对应的最大飞行速度Vmax:
其中,t为曝光时间,来源于相机的测光值;δmax为容许像移值;
通过如下公式计算确定与所述环绕飞行航线对应的任务执行时间Tpre:
2.根据权利要求1所述的配网倾斜摄影高精度点云采集方法,其特征在于,所述通过地形图或卫星影像图对测区进行分析,并制定飞行航线的步骤包括:
通过地形图或卫星影像图对测区进行分析;
对于所述测区中的不规则区域,制定所述飞行航线为折线飞行航线;
对于所述测区中的地物高集中区域,则制定所述飞行航线为环绕飞行航线。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202011586657.2A CN112781563B (zh) | 2020-12-28 | 2020-12-28 | 一种配网倾斜摄影高精度点云采集方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202011586657.2A CN112781563B (zh) | 2020-12-28 | 2020-12-28 | 一种配网倾斜摄影高精度点云采集方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN112781563A CN112781563A (zh) | 2021-05-11 |
CN112781563B true CN112781563B (zh) | 2023-01-24 |
Family
ID=75753017
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202011586657.2A Active CN112781563B (zh) | 2020-12-28 | 2020-12-28 | 一种配网倾斜摄影高精度点云采集方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN112781563B (zh) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113324526A (zh) * | 2021-05-27 | 2021-08-31 | 昆明理工大学 | 一种面向滑坡体的无人机立面航线摄影参数确定方法 |
CN114063642A (zh) * | 2021-11-01 | 2022-02-18 | 中国人民解放军国防科技大学 | 无人机航线规划方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN115164905B (zh) * | 2022-08-15 | 2023-09-05 | 宁波市天一测绘设计研究有限公司 | 航测精度确定方法和*** |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110989658A (zh) * | 2019-11-15 | 2020-04-10 | 广东电网有限责任公司 | 一种高压输电线路交叉跨越倾斜摄影点云采集方法 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106249751A (zh) * | 2016-08-01 | 2016-12-21 | 广州优飞信息科技有限公司 | 一种倾斜三维航测数据的采集***、采集方法及控制终端 |
JP6962775B2 (ja) * | 2017-10-24 | 2021-11-05 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co., Ltd | 情報処理装置、空撮経路生成方法、プログラム、及び記録媒体 |
CN111062351B (zh) * | 2019-12-24 | 2023-12-22 | 中国矿业大学 | 一种星/机载影像数据融合识别煤矿区场地特征的方法 |
-
2020
- 2020-12-28 CN CN202011586657.2A patent/CN112781563B/zh active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110989658A (zh) * | 2019-11-15 | 2020-04-10 | 广东电网有限责任公司 | 一种高压输电线路交叉跨越倾斜摄影点云采集方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN112781563A (zh) | 2021-05-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN112781563B (zh) | 一种配网倾斜摄影高精度点云采集方法 | |
CN106767706B (zh) | 一种无人机勘查交通事故现场的航拍图像采集方法及*** | |
EP2247094B1 (en) | Orthophotographic image creating method and imaging device | |
US8593486B2 (en) | Image information output method | |
JP5389964B2 (ja) | 地図情報生成装置 | |
LT4215B (en) | Method for the collection, analysis, measurement and storage of geographical data | |
CN104776833B (zh) | 滑坡面影像获取方法及装置 | |
CN112113542A (zh) | 一种无人机航摄建设用地土地专项数据验收的方法 | |
CN108537885B (zh) | 山体创面三维地形数据的获取方法 | |
CN112710311B (zh) | 一种地形自适应无人机三维实景重建航摄点自动规划方法 | |
CN111522360B (zh) | 一种基于电力铁塔的带状倾斜摄影自动航线规划方法 | |
CN110595440A (zh) | 一种倾斜摄影测量的飞行参数设计方法 | |
CN113282108A (zh) | 基于无人机技术快速精准采集低空遥感影像的方法 | |
CN106969721A (zh) | 一种三维测量方法及其测量装置 | |
KR20230025260A (ko) | 드론을 이용한 tm 좌표 기반의 유량 측정 장치 및 방법 | |
JP4418857B1 (ja) | 路線の3次元動画生成用画像取得システム | |
CN102706331B (zh) | 航拍测绘图像校正方法 | |
Bertram et al. | Generation the 3D model building by using the quadcopter | |
CN114234928A (zh) | 一种用于免像控无人机航空摄影的测量方法 | |
CN112254713B (zh) | 一种面向高大密集建筑群的无人机倾斜摄影参数确定方法 | |
CN108050995B (zh) | 一种基于dem的倾斜摄影无像控点航摄测区归并方法 | |
CN113340272A (zh) | 一种基于无人机微群的地面目标实时定位方法 | |
CN101762269A (zh) | 无控制点地区地形图低空测图技术和设备 | |
CN114396920A (zh) | 基于倾斜摄影的地形图空间要素获取方法 | |
Trevoho et al. | Aerial data application for construction of large-scale plans |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |