JP6961803B2 - 仮想駐車スポットに対する自動駐車 - Google Patents
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Description
実施形態は、車両の自動駐車に関する。
最新の車両には、例えば、アダプティブクルーズコントロール、衝突回避システム、セルフパーキング等、種々の部分的な自動運転機能が含まれている。目標は完全自動運転であるが、これは、少なくとも市場対応可能な、商業的に採算がとれる規模ではまだ達成されていない。
車両の自動制御の1つの態様は、自動駐車である。一部の最新の車両は、駐車線又は他の車両によって画定されている位置に自動的に駐車することができる。しかし、車両が、駐車線又は他の車両によって画定されていない領域に駐車可能である必要がある。駐車位置を画定する駐車線又は他の車両のない領域の例には、キャンプ場、ボート入水場及び芝地があり得る。これらのタイプの領域には、車両が駐車可能な位置が複数あるため、車両の自動駐車方法においては、ユーザが、自身が車両の駐車を望む位置を指定する必要がある。本明細書に記載されている実施形態は、特に、駐車線又は他の車両によって画定されていない位置に車両を自動的に駐車するためのシステム及び方法を提供する。環境検出によって、このシステムは、入力として汎用位置を受け取ると、車両を駐車する特定の位置を決定することもできる。本明細書に記載されている実施形態は、車両、トレーラ、又は、トレーラが取り付けられている車両の駐車に適用可能である。
実施形態を詳細に説明する前に、本開示は、その適用において、以下の説明に記載される又は以下の図面に示される構成の詳細及びコンポーネントの配置に限定することを目的とするものではない、ということを理解されたい。実施形態は、他の構成が可能であり、種々の方法により実施又は実行可能である。
Claims (22)
- 駐車線又は周囲の車両によって画定されていない位置に車両を駐車するためのシステムであって、
前記システムは、
ユーザインタフェースと、
電磁放射線センサと、
電子コントローラと、
を備え、前記電子コントローラは、
前記電磁放射線センサを介して、前記車両の周囲に関する情報を受け取り、
前記ユーザインタフェースを介して、所望の駐車位置を受け取り、
仮想駐車境界を作成し、
基準点を決定し、
前記基準点を追跡し、
前記車両と駐車位置との間の距離を特定し、
前記車両を制御して、前記車両を前記駐車位置へ移動させ、
前記駐車位置における又は前記駐車位置への前記車両の経路における障害物を検出するように構成されており、
前記基準点を追跡するために、前記電子コントローラは、
前記車両の未来位置における各基準点の予想される位置を特定し、
前記車両を制御して、前記車両を前記未来位置に移動させ、
前記基準点の各々の実際の位置を検出し、
各基準点の前記実際の位置を各基準点の前記予想される位置と比較し、
前記予想される位置と一致しない前記実際の位置を有する各基準点の面を特定し、
前記車両が前記面に駐車可能か否かを特定し、
前記車両が前記面に駐車することができない場合、又は、前記基準点の前記実際の位置を検出することができない場合、新しい基準点を決定する、
ように構成されている、
システム。 - 前記ユーザインタフェースは、タッチスクリーン上に、ビデオカメラからの映像のライブストリームを表示する、請求項1に記載のシステム。
- 前記仮想駐車境界は、前記車両の大きさを有する領域を明確にし、かつ、前記車両の前記駐車位置及び駐車方向を明確にする、地上面上の投影である、請求項1に記載のシステム。
- 前記仮想駐車境界は、前記所望の駐車位置が入力として受け取られると、前記ユーザインタフェースによって作成されて表示される、請求項2に記載のシステム。
- 前記駐車位置における又は前記駐車位置への前記車両の経路における前記障害物が検出されると、前記電子コントローラは、信号をブレーキ制御システムに送信して、前記車両を停止させる、請求項1に記載のシステム。
- 前記電磁放射線センサは、ビデオカメラである、請求項1に記載のシステム。
- 対象物と前記所望の駐車位置との間の距離が所定の距離未満であることが検出されると、前記電子コントローラは、前記仮想駐車境界を前記所望の駐車位置からオフセットさせる、請求項1に記載のシステム。
- ライダセンサ、レーダセンサ及び超音波センサのうちの少なくとも1つを含む付加的なセンサが、前記車両の周囲に関する情報を提供し得る、請求項6に記載のシステム。
- 前記電子コントローラは、前記所望の駐車位置として汎用領域を受け取ると、前記汎用領域内の特定の駐車位置を決定し得る、請求項1に記載のシステム。
- 前記システムを、駐車線又は周囲の車両によって画定されていない前記位置にトレーラを駐車するためにも使用し得る、請求項1に記載のシステム。
- 前記基準点は、前記仮想駐車境界内又は前記仮想駐車境界の周辺にあり得る、請求項1に記載のシステム。
- 駐車線又は周囲の車両によって画定されていない位置に車両を駐車するための方法であって、
前記方法は、
電磁放射線センサを介して、前記車両の周囲に関する情報を受け取ることと、
ユーザインタフェースを介して、所望の駐車位置を受け取ることと、
電子コントローラによって、仮想駐車境界を作成することと、
前記電子コントローラによって、基準点を決定することと、
前記電子コントローラによって、前記基準点を追跡することと、
前記電子コントローラによって、前記車両と駐車位置との間の距離を特定することと、
前記電子コントローラによって、前記車両を制御して、前記車両を前記駐車位置へ移動させることと、
前記電子コントローラによって、前記駐車位置における又は前記駐車位置への前記車両の経路における障害物を検出することと、
を含み、
前記基準点を追跡することは、
前記電子コントローラによって、前記車両の未来位置における各基準点の予想される位置を特定することと、
前記電子コントローラによって、前記車両を制御して、前記車両を前記未来位置に移動させることと、
前記電子コントローラによって、前記基準点の実際の位置を検出することと、
前記電子コントローラによって、各基準点の前記実際の位置を各基準点の前記予想される位置と比較することと、
前記電子コントローラによって、前記予想される位置と一致しない前記実際の位置を有する各基準点の面を特定することと、
前記電子コントローラによって、前記車両が前記面に駐車可能か否かを特定することと、
前記車両が前記面に駐車することができない場合、又は、前記基準点の前記実際の位置を検出することができない場合、前記電子コントローラによって、新しい基準点を決定することと、
を含む、
方法。 - 前記ユーザインタフェースは、タッチスクリーン上に、ビデオカメラからの映像のライブストリームを表示する、請求項12に記載の方法。
- 前記仮想駐車境界は、前記車両の大きさを有する領域を明確にし、かつ、前記車両の前記駐車位置及び駐車方向を明確にする、地上面上の投影である、請求項12に記載の方法。
- 前記仮想駐車境界は、前記所望の駐車位置が入力として受け取られると、前記ユーザインタフェースによって作成されて表示される、請求項13に記載の方法。
- 前記駐車位置における又は前記駐車位置への前記車両の経路における前記障害物が検出されると、前記電子コントローラは、信号をブレーキ制御システムに送信して、前記車両を停止させる、請求項12に記載の方法。
- 前記電磁放射線センサは、ビデオカメラである、請求項12に記載の方法。
- 対象物と前記所望の駐車位置との間の前記距離が所定の距離未満であることが検出されると、前記電子コントローラは、前記仮想駐車境界を前記所望の駐車位置からオフセットさせる、請求項12に記載の方法。
- ライダセンサ、レーダセンサ及び超音波センサのうちの少なくとも1つを含む付加的なセンサが、前記車両の周囲に関する情報を提供し得る、請求項17に記載の方法。
- 前記電子コントローラは、前記所望の駐車位置として汎用領域を受け取ると、前記汎用領域内の特定の駐車位置を決定し得る、請求項12に記載の方法。
- 前記方法を、駐車線又は周囲の車両によって画定されていない前記位置にトレーラを駐車するためにも使用し得る、請求項12に記載の方法。
- 前記基準点は、前記仮想駐車境界内又は前記仮想駐車境界の周辺にあり得る、請求項12に記載の方法。
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