JP6961739B2

JP6961739B2 - 配送管理装置、配送システム、及び配送管理方法

Info

Publication number: JP6961739B2
Application number: JP2020043083A
Authority: JP
Inventors: 敏明田爪
Original assignee: Rakuten Group Inc
Current assignee: Rakuten Group Inc
Priority date: 2020-03-12
Filing date: 2020-03-12
Publication date: 2021-11-05
Anticipated expiration: 2040-03-12
Also published as: JP2021143052A

Description

本発明は、配送管理装置、配送システム、及び配送管理方法に関する。

無人で移動可能な配送機（以下ではＵＧＶ（Unmanned Ground Vehicle）とも記載する）により、配送拠点から住居などの配送先へ荷物の配送を行うことが可能になっている。ＵＧＶが配送先に到着すると、荷物の受取人がＵＧＶに格納される荷物を受け取る。

特許文献１には、無人配送機の側面の扉に格納されている荷物を受け取る際に、ユーザが認証キーを入力し、記録されている配送命令と入力されたユーザ認証キーとが適合すると判断された場合に、無人配送機はユーザあての荷物が収容されている扉を開くことが記載されている。

特開２０１８−５８６５６号公報

発明者は、荷物を格納する複数の格納部を有し、無人で移動可能な配送機、特に、複数の面に格納部の取出し口が設けられる配送機を用いた配送のサービス向上を検討している。

配送機が特定の受取場所で荷物の受け渡しを行う場合、その受取場所に十分なスペースがあるとは限らない。スペースが限定されると、例えば荷物の取出し口があるすべての面に容易にアクセスをさせることが難しいなど、荷物の受取に関する問題が生じやすくなる。

本発明は上記課題を鑑みてなされたものであって、その目的は、無人で移動可能な配送機からユーザが荷物を受け取る際に生じる問題を軽減する技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明に係る配送管理装置は、荷物を格納する格納部の取出し口が設けられ互いに異なる方向を向く複数の面を含む無人で移動可能な配送機により運搬される複数の荷物と、前記複数の荷物のそれぞれをユーザが受け取る受取場所とを含む配送情報を取得する取得部と、前記複数の荷物のそれぞれの受取場所に基づいて、前記複数の荷物のそれぞれを格納する格納部の取出し口を有する面を決定する決定部と、
前記複数の荷物のそれぞれを前記決定された面に取出し口を有する格納部へ格納させるための情報を出力する出力部と、を含む。

本発明の一形態では、前記決定部は、前記複数の荷物のそれぞれの受取場所と、前記複数の荷物のそれぞれの配送先となるユーザとに基づいて、前記複数の荷物のそれぞれを格納する格納部の取出し口を有する面を決定してもよい。

本発明の一形態では、前記決定部は、前記複数の荷物のうち複数の配送先となるユーザが同一である場合に、前記複数の荷物のうち複数を格納する格納部の取出し口を有する面が同一となるように前記面を決定してもよい。

本発明の一形態では、前記決定部は、前記配送機の格納部であって、空いている格納部が最も多い面に取出し口を有する格納部に最も配送される荷物の数が多い受取場所へ配送される荷物を割当て、前記決定部は、割り当てられていない格納部へ残りの荷物を割り当ててよい。

本発明の一形態では、前記決定部は受取場所ごとの配送される荷物の数を取得し、配送される荷物の数で受取場所をソートし、前記決定部は、ソートされたｋ番目（ｋは１以上受取場所の数以下の整数）の受取場所を空いている格納部が最も多い面に取出し口を有する格納部に割当てることを繰り返してよい。

本発明に係る配送システムは、荷物を格納する格納部の取出し口が設けられ互いに異なる方向を向く複数の面を含む無人で移動可能な配送機と、前記配送機により運搬される複数の荷物と、前記複数の荷物のそれぞれをユーザが受け取る受取場所とを含む配送情報を取得する取得部と、前記複数の荷物のそれぞれの受取場所に基づいて、前記複数の荷物のそれぞれを格納する格納部の取出し口を有する面を決定する決定部と、前記複数の荷物のそれぞれを前記決定された面に取出し口を有する格納部へ格納させるための情報を出力する出力部と、を含む。

本発明の一形態では、前記複数の荷物の一部であって、所与の受取場所において前記ユーザが受け取る１または複数の荷物の取出し口が設けられる面に基づいて、前記所与の受取場所における前記配送機の待機位置および向きを制御する配送機制御部をさらに含んでよい。

本発明の一形態では、前記配送機制御部は、所与の受取場所において前記ユーザが受け取る１または複数の荷物の取出し口が設けられる面が、前記受取場所における周囲の物体に隣接しないように、前記配送機の待機位置および向きを制御してよい。

本発明に係る配送管理方法は、荷物を格納する格納部の取出し口が設けられ互いに異なる方向を向く複数の面を含む無人で移動可能な配送機により運搬される複数の荷物と、前記複数の荷物のそれぞれをユーザが受け取る受取場所とを含む配送情報を取得するステップと、前記複数の荷物のそれぞれの受取場所に基づいて、前記複数の荷物のそれぞれを格納する格納部の取出し口を有する面を決定するステップと、前記複数の荷物のそれぞれを前記決定された面に取出し口を有する格納部へ格納させるための情報を出力するステップと、を含む。

本発明によれば、ユーザが無人で移動可能な配送機から荷物を受け取る際に生じる問題を軽減することができる。

本発明の実施形態にかかる荷物配送システムの構成の一例を示す図である。配送機の一例を示す斜視図である。配送拠点、受取場所および配送機の関係の一例を示す図である。配送先の受取場所に待機する配送機を説明する図である。荷物配送システムが実現する機能を示すブロック図である。荷物配送システムの処理の一例を示すフロー図である。格納決定部の処理の一例を示すフロー図である。荷物を格納部へ割り当てる処理を説明する図である。荷物を格納部へ割り当てる処理を説明する図である。受取場所における配送機の処理の一例を示すフロー図である。受取場所における配送機の処理の一例を示すフロー図である。受取場所における配送機の転回を説明する図である。受取場所における配送機の転回を説明する図である。

以下では、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。同じ符号を付された構成に対しては、重複する説明を省略する。本実施形態では、配送先として複数のユーザが居住する集合住宅などに荷物を配送する荷物配送システムについて説明する。

図１は、本発明の実施形態にかかる荷物配送システムの構成の一例を示す図である。図１に示すように、荷物配送システムは、１または複数の配送機１と、中央サーバ２と、配送拠点６に設置される拠点管理サーバ３と、を含む。配送拠点６は配送機１へユーザあての荷物を格納するための拠点である。

配送機１は、運転手が乗車せず無人の自動制御により地上を走行し、荷物を配送する機器である、配送機１はUnmanned Ground Vehicle（ＵＧＶ）と呼ばれる。図１には、１つの配送機１が記載されているが、複数の配送機１が存在してよい。配送機１は、無線通信を介して中央サーバ２と通信接続されている。無線通信は、ＬＴＥ(Long Term Evolution)などの通信規格に基づくものであってよい。

中央サーバ２は、配送機１、拠点管理サーバ３と通信し、それらを管理する。

図２は、配送機１の一例を示す斜視図である。図１および図２に示されるように、配送機１は、プロセッサ１１、記憶部１２、通信部１３、入出力部１４、センサ部１５、複数の格納部１６、図示しない駆動部を含む。

プロセッサ１１は、記憶部１２に記憶されたプログラムやデータに従って処理を実行する。またプロセッサ１１は通信部１３、入出力部１４、センサ部１５、格納部１６を制御する。

記憶部１２は、ＲＡＭなどの揮発性メモリと、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリとを含む。記憶部１２はさらにハードディスクなどの記憶装置を含んでもよい。記憶部１２は、上記プログラムを格納する。また、記憶部１２は、プロセッサ１１、通信部１３、入出力部１４から入力される情報や演算結果を格納する。上記プログラムは、インターネット等を介して提供されてもよいし、フラッシュメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に格納されて提供されてもよい。

通信部１３は、無線通信用の通信インタフェースを実現する集積回路等を含む。通信部１３は、プロセッサ１１の制御に基づいて、他の装置から受信した情報をプロセッサ１１や記憶部１２に入力し、他の装置に情報を送信する。

入出力部１４は、表示出力デバイスや、入力デバイス、およびそれらとのインタフェースにより構成される。入出力部１４は、具体的にはディスプレイ付きタッチパネル（以下では「入力パネル」と記載する）であり、認証情報（例えばＰＩＮコードおよびパスコード）を入力するために用いられる。入出力部１４は、ディスプレイおよび物理ボタンであってもよいし、他の種類の表示出力デバイスおよび入力デバイスであってもよい。入出力部１４は、プロセッサ１１の制御に基づいて、表示出力デバイスに画像を表示させ、入力デバイスからユーザが入力するデータを取得する。センサ部１５は、周辺の障害物の大きさおよび位置を認識するライダーとカメラとを含む。

複数の格納部１６は、荷物を格納する領域である。配送機１は、その外周に、格納部１６の取出し口（図２の例では扉）が配置され互いに異なる方向（図２の例では互いに反対）を向く側面１９ａ，１９ｂと、それらの側面１９ａ，１９ｂと異なる方向を向き入出力部１４が配置される面である端部１８ｂと、端部１８ｂに対向する面である端部１８ａと、を有する。以下では説明の都合により、側面１９ａをＬ面、側面１９ｂをＲ面と記載することがある。図２の例では格納部１６の取出し口が配置される面の数は２であるが、３以上であってもよい。

配送機１の側面１９ａ，１９ｂのそれぞれには複数の格納部１６が設けられる。格納部１６のそれぞれには取出し口（図２の例では扉）が設けられており、その取出し口には鍵が設けられている。格納部１６は、電気的に取出し口の鍵の施錠、解錠を制御する回路も含み、内部に荷物の有無を検知するセンサが配置される。配送機１の上面にはライダーが設けられ、端部１８ａには図示しないカメラが設けられている。

中央サーバ２は、プロセッサ２１、記憶部２２、通信部２３、入出力部２４を含み拠点管理サーバ３はプロセッサ３１、記憶部３２、通信部３３、入出力部３４を含む。中央サーバ２は１台の物理サーバであってもよいし、いわゆるクラウドのように、複数の物理サーバにより構成されてもよい。拠点管理サーバ３も１台の物理サーバであってもよいし、複数の物理サーバであってもよい。

プロセッサ２１，３１は、それぞれ記憶部２２，３２に記憶されたプログラムやデータに従って処理を実行する。またプロセッサ２１，３１はそれぞれ通信部２３，３３、入出力部２４，３４を制御する。

記憶部２２，３２は、ＲＡＭなどの揮発性メモリと、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリと、ハードディスクなどの記憶装置とを含む。記憶部２２，３２は、上記プログラムを格納する。また、記憶部２２，３２は、それぞれプロセッサ２１，３１、通信部２３，３３、入出力部２４，３４から入力される情報や演算結果を格納する。上記プログラムは、インターネット等を介して提供されてもよいし、フラッシュメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に格納されて提供されてもよい。

通信部２３，３３は、有線通信用の通信インタフェースを実現する集積回路等を含む。通信部２３，３３は、それぞれプロセッサ２１，３１の制御に基づいて、他の装置から受信した情報をプロセッサ２１，３１や記憶部２２，３２に入力し、他の装置に情報を送信する。なお、通信部２３は、通信ネットワークおよび通信ネットワークに含まれる無線通信機器を介して配送機１および拠点管理サーバ３と通信してよいし、通信部３３は、通信ネットワークおよび通信ネットワークに含まれる無線通信機器を介して中央サーバ２および配送機１と通信してよい。

入出力部２４，３４は、表示をコントロールするビデオコントローラや、入力デバイスからのデータを取得するコントローラなどにより構成される。入力デバイスとしては、タッチパネル、キーボード、マウスなどがある。入出力部２４，３４は、プロセッサ２１,１の制御に基づいて、表示出力デバイスに表示データを出力し、入力デバイスをユーザが操作することにより入力されるデータを取得する。

ユーザから商品が注文され、その商品を含む荷物がユーザへ配送される際の概要について説明する。はじめに商品を所有する倉庫から配送拠点６へその商品を含む荷物が輸送され、配送拠点６において、拠点管理サーバ３が中央サーバ２から配送情報を取得し、拠点管理サーバ３の指示に基づいて、例えば配送拠点の従業員が配送機１にユーザ向けの荷物を格納する。配送機１は１つの集合住宅（配送先に相当）に居住する複数のユーザ向けの複数の荷物を格納してよい。

図３は、配送拠点６、受取場所７および配送機１の関係の一例を示す図である。図３には受取場所７ａ，７ｂが示されており、以下で特に区別しない場合は受取場所７と記載する。荷物が格納された配送機１は中央サーバ２または拠点管理サーバ３の指示に基づいて配送先へ移動する。配送機１が配送先の受取場所７（例えば集合住宅のエントランス）に到着すると、中央サーバ２はユーザへ、荷物の受取の際のユーザの認証に用いる認証情報とともに到着を知らせる通知を送信する。受取場所７は、配送機１がユーザの到着を待機する領域であり、配送先には１つ以上の受取場所が設けられ、例えばある配送先について１の受取場所が配送機１で埋まっている場合には、配送機１はその配送先の他の受取場所７において待機してよい。

ユーザが配送機１に向けて移動し到着すると、ユーザは配送機１の入出力部１４に対して認証情報を入力する。認証情報によりユーザが認証されると配送機１はそのユーザ向けの荷物を格納する格納部１６の取出し口を解錠し、ユーザはその格納部１６から荷物を受け取る。

図４は配送先の受取場所７に待機する配送機１を説明する図である。図４に示されるように、受取場所７における待機の際に、配送機１の側面１９ａ，１９ｂのうち一方を壁面などの物体に隣接させることが望ましい。格納部１６の取出し口の前にユーザが荷物を受け取るための十分なスペースを確保しつつ、通行人の往来を妨げないようにするためである。この場合、この受取場所７において受け取られる荷物を格納する格納部１６の取出し口をできるかぎり複数の側面１９ａ，１９ｂのうち１つにまとめた方が、利便性が高い。以下では、荷物を格納する格納部１６を割り当てる手法の詳細、および荷物の受け取る際の配送機１の動作について説明する。

図５は、荷物配送システムが実現する機能を示すブロック図である。荷物配送システムは、機能的に、配送情報取得部５１と、格納決定部５２と、割当出力部５３と、配送機制御部５４と、を含む。配送機制御部５４は、配送機１に含まれるプロセッサ１１が記憶部１２に格納されるプログラムを実行し、通信部１３、入出力部１４、センサ部１５を制御することにより実現される。配送情報取得部５１と、格納決定部５２と、割当出力部５３との処理は、拠点管理サーバ３に含まれるプロセッサ３１が記憶部３２に格納されるプログラムを実行し、通信部３３および入出力部３４を制御することにより実現されてよい。また配送情報取得部５１と、格納決定部５２と、割当出力部５３との処理のうち一部またが全部は、中央サーバ２に含まれるプロセッサ２１が記憶部２２に格納されるプログラムを実行し、通信部２３を制御することにより実現されてもよい。配送機制御部５４のうち一部の処理は、中央サーバ２に含まれるプロセッサ２１が記憶部２２に格納されるプログラムを実行し、通信部２３を制御することにより実現されてもよいし、複数のサーバに含まれるプロセッサ２１が記憶部２２に格納されるプログラムを実行し、通信部２３を制御することにより実現されてもよい。

配送情報取得部５１は、配送機１により運搬される複数の荷物と、その複数の荷物のそれぞれを受け取るユーザと、その複数の荷物のそれぞれをユーザが受け取る受取場所を示す情報とを含む配送情報を取得する。

格納決定部５２は、複数の荷物のそれぞれの受取場所に基づいて、その複数の荷物のそれぞれを格納する格納部１６の取出し口を有する面を決定する。格納決定部５２は、面を決定する際に、その荷物を格納する格納部１６も決定してよい。以下では、格納決定部５２は、面とともに格納部１６を決定するものとして説明する。本実施形態では、格納決定部５２は、複数の荷物のそれぞれの受取場所と、その複数の荷物のそれぞれの配送先となるユーザとに基づいて、複数の荷物のそれぞれを格納する格納部１６の取出し口を有する面を決定する。より具体的には、格納決定部５２は、複数の荷物のうち複数について配送先となるユーザが同一である場合に、複数の荷物のうちその複数を格納する格納部１６の取出し口を有する面が同一となるようにその面を決定する。

割当出力部５３は、複数の荷物のそれぞれを、決定された面に取出し口を有する格納部１６へ格納させるための情報を出力する。この情報は、ディスプレイや紙に出力され配送拠点６のスタッフによりその情報が視認されてもよいし、荷物を格納するロボットに向けて出力されてもよい。また、割当出力部５３は、配送機１の配送機制御部５４へ向けて、複数の荷物のそれぞれについて、配送先となるユーザの情報および格納部１６の情報を送信する。

配送機制御部５４は、配送機１の動作を制御する。より具体的には、配送機１の配送拠点６から受取場所７への移動、受取場所７における待機、ユーザによる荷物の受け取りを制御する。配送機制御部５４は、予め、荷物を格納する格納部１６および荷物の受取場所７、荷物の配送先となるユーザに関する情報を割当出力部５３より受信する。受取場所７における待機について、配送機制御部５４は、複数の荷物の一部であって、ある受取場所７においてユーザが受け取る１または複数の荷物の取出し口が設けられる面に基づいて、その受取場所７における配送機１の待機位置および向きを制御する。より具体的には、配送機制御部５４は、ある受取場所７においてユーザが受け取る１または複数の荷物の取出し口が設けられる面が、受取場所７における周囲の物体に隣接しないように、配送機１の待機位置および向きを制御する。

配送機制御部５４は、配送機１のライダー、ＧＰＳにより取得されたデータに基づいて配送機１の配送拠点６から配送先への移動、および配送先から配送拠点６への移動を制御する。配送機制御部５４は、配送機１に取り付けられたカメラにより取得されたデータに基づいて移動を制御してもよい。配送機制御部５４の機能の一部は、サーバコンピュータにより実現されてもよい。

配送機制御部５４は、配送機１の格納部１６に格納される荷物のユーザへの受け渡しを制御する。より具体的には、配送機制御部５４は、ユーザにより入力される認証情報を入出力部１４から受け付ける。そして、配送機１が認証情報に基づいてユーザを認証すると、認証されたユーザ向けの荷物を格納する格納部１６の鍵（厳密には格納部１６の取出し口の鍵）を解錠する。配送機制御部５４は、また格納部１６に設けられたセンサの出力に基づいて格納部１６内の荷物がなくなったか否か（ユーザが荷物を受け取ったか否か）を検出する。配送機制御部５４はユーザが荷物を受け取ったことを検出すると、ユーザに荷物を配送したことを示す配送完了情報を中央サーバ２へ送信する。なお中央サーバ２は配送完了情報に基づいてユーザへ配送完了通知を送信する。

図６は、荷物配送システムの処理の一例を示すフロー図である。はじめに配送情報取得部５１は、ある配送機１が配送する複数の荷物、それぞれの荷物を受け取るユーザ、およびそれぞれの荷物の受取場所を含む配送情報を取得する（ステップＳ２０１）。配送情報が取得されると、格納決定部５２は、受取場所７ごとに荷物の数を集計する（ステップＳ２０２）。格納決定部５２は、荷物が多い順で受取場所７をソートする（ステップＳ２０３）。

格納決定部５２は、ソートされた複数の受取場所７のうち１番目の受取場所を選択する（ステップＳ２０４）。格納決定部５２は、選択された受取場所へ配送する荷物を格納部１６に割り当てる（ステップＳ２０５）。この際に選択された受取場所へ配送する荷物を格納する格納部１６の取出し口がある面も決定される。この処理の詳細は後述する。選択された受取場所へ配送する荷物が割り当てられると、格納決定部５２はソートされた複数の受取場所７からすべての受取場所７が選択されたか判定する（ステップＳ２０６）。まだ選択されていない受取場所が存在する場合には（ステップＳ２０６のＮ）、格納決定部５２はソートされた複数の受取場所のうちから次の受取場所７を選択し（ステップＳ２０７）、ステップＳ２０５以降の処理を繰り返す。一方、すべての受取場所がすでに選択されている場合には（ステップＳ２０６）、割当出力部５３は格納部１６のそれぞれに割り当てられた荷物の情報を出力する（ステップＳ２０８）。ここで出力される荷物の情報は、配送拠点６のスタッフに荷物のそれぞれを格納する格納部１６を示す印刷または表示のための情報であってもよいし、荷物を格納するロボットに荷物を格納させる指示の情報であってもよい。

次にステップＳ２０５の処理の詳細について説明する。図７は、格納決定部５２の処理の一例を示すフロー図であり、ある受取場所７についてのステップＳ２０５の処理を示す図である。

受取場所が選択されると、格納決定部５２は選択された受取場所に配送する荷物について、ユーザごとに荷物の数を集計する（ステップＳ２２１）。ここで格納決定部５２はユーザごとに集計する代わりに、ユーザグループごとに集計してもよい。ユーザグループのそれぞれは、例えば配送先の同じ部屋に住む１または複数のユーザを含んでよい。ユーザグループで集計する場合は、図７に示される各ステップにおいてユーザの代わりにユーザグループを用いた処理が実行される。

集計がされると、格納決定部５２は荷物の数が多い順でユーザをソートする（ステップＳ２２２）。そして格納決定部５２は空き格納部１６の取出し口の数Ｖが最も多い面を選択し（ステップＳ２２３）、１番目のユーザを選択する（ステップＳ２２４）。数Ｖは、その面に取出し口を有する格納部１６の数と同値である。

格納決定部５２は、選択された面についての数Ｖが選択されたユーザの未割当の荷物の数ｓ以上であるか判定する（ステップＳ２２６）。数Ｖが数ｓより小さい場合には（ステップＳ２２６のＮ）、格納決定部５２は選択されたユーザのＶ個の荷物を選択された面の格納部１６に割り当て（ステップＳ２２８）、現時点で空いている格納部１６の取出し口が最も多い面を新たに選択し（ステップＳ２２９）、ステップＳ２２６から繰り返す。

一方、数Ｖが数ｓ以上である場合には（ステップＳ２２６のＹ）、格納決定部５２は選択された面の格納部１６へ選択されたユーザの未割当の荷物を割り当て（ステップＳ２２７）、ステップＳ２３０へ遷移する。ステップＳ２３０では、格納決定部５２はすべてのユーザが選択されているか判定する（ステップＳ２３０）。選択されていないユーザが存在する場合には（ステップＳ２３０のＮ）、格納決定部５２は次のユーザを選択し（ステップＳ２３１）、ステップＳ２２６以降の処理を繰り返す。一方、すべてのユーザがすでに選択されている場合には（ステップＳ２３０のＹ）、この受取場所に関するステップＳ２０５の処理を終了する。

図７に示される処理により、ある受取場所の荷物は、極力、同じ面に取出し口を有する複数の格納部１６に割り当てられる。また、同じユーザ向けの荷物は、同じ面に取出し口を有する格納部１６に割り当てられる可能性がさらに高くなる。

なお、図７に示される処理では、あるユーザの荷物を、極力、同じ面に取出し口を有する格納部１６へ割り当てる処理を行っているがこの処理を行わなくてもよい。その場合には、ステップＳ２２２，Ｓ２２４，Ｓ２３０，Ｓ２３１の処理は行われなくてよい。またステップＳ２２６，Ｓ２２７の処理では、ユーザの未割当の荷物の数ｓの代わりに、その受取場所に配送される荷物の数が用いられてよいし、ステップＳ２２８において格納決定部５２は、受取場所のＶ個の荷物を選択された面の格納部１６に割り当てる。

図８は、荷物を格納部１６に割り当てる処理を説明する図である。図８においては、説明を容易にするため、Ｌ面，Ｒ面に取出し口を有する格納部１６はそれぞれ５つであるとする。また荷物は角が丸い長方形で表されており、長方形の中の上段の文字は受取場所、下段の文字はユーザを示している。図８の例では、格納部１６の数と同数（１０個）の荷物の割り当てが行われ、受取場所Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄに配送される荷物の数はそれぞれ４，３，２，１である。

図８の例では、荷物の数が最も多い受取場所Ａあての荷物を空き格納部１６の数が最も多い面に割り当てる処理がはじめに行われる。最も数の多い受取場所の荷物を同一の面に取出し口を有する格納部１６に割り当てられる可能性を高めるには、その受取場所の荷物を格納部１６へ割り当てる処理をはじめに行うことが望ましい。また荷物の少ない受取場所では特に工夫しなくても同一の面に割り当てられる可能性が高い。またユーザについても同様の工夫をすることにより、同一の面に取出し口を有する格納部１６に割り当てがされる可能性が高まっている。

図９は、荷物を格納部１６に割り当てる処理を説明する図である。図９の例は、受取場所Ｃについて複数の面に取出し口を有する格納部１６への割り当てが生じてしまう例である。図９の例では、図８の例では、格納部１６の数と同数（１０個）の荷物の割り当てが行われ、受取場所Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄに配送される荷物の数はそれぞれ３，３，３，１である。この場合、受取場所Ａ，Ｂについては同一の面の格納部１６へ割り当てが行われるが、受取場所Ｃの荷物は複数の面に取出し口を有する格納部１６になってしまう。しかしながら、割当の際に、荷物の数の多いユーザを先に割り当てることにより、同一のユーザの荷物が同一の面の取出し口を有する格納部１６に格納されやすくなっている。同じユーザの荷物が同じ面に割り当てられると、ユーザの荷物の受け取りがスムーズになり、しかも取出し口の前にスペースを確保するために受取の途中で配送機１を展開させる必要もない。

なお、図７に示される処理は一例であり、処理フローは異なるものであってもよい。例えば、格納決定部５２はユーザの荷物または受取場所の荷物が複数の面に割り当てられるか否かを検知し、その場合にはいくつか前に処理された受取場所の荷物の割り当てをキャンセルし、受取場所の順序を変えて他の割り当てを試してもよい。

以下では受取場所における配送機１の動作について説明する。図１０および１１は、配送機１の処理の一例を示すフロー図である。図１０および１１に示される処理は、配送機１の格納部１６に複数の荷物が格納され、記憶部１２に、格納部１６のそれぞれに格納される荷物の宛先となるユーザが記憶される状態から実行されるものとする。

はじめに、配送機制御部５４は、配送機１が次の配送先の受取場所へ向けて移動するよう制御する（ステップＳ１０２）。

そして、配送機１が配送先の受取場所に到着すると、配送機制御部５４は、センサ部１５に含まれるライダーおよび／またはカメラを用いて、配送機１の周囲（例えば半径１．５ｍ）に構造物があるか否か判定する（ステップＳ１０３）。周囲に構造物が存在する場合には（ステップＳ１０３のＹ）、配送機制御部５４は、その構造部に対して、配送機１の側面１９ａ，１９ｂのうち一方が隣接するように移動する（ステップＳ１０４）。より具体的には、ステップＳ１０４において配送機制御部５４は、入出力部１４が構造物に隣接せず、かつ、側面１９ａ，１９ｂのうち一方が隣接するように移動する。一方、配送機１の周囲に構造物がない場合には（ステップＳ１０３のＮ）、ステップＳ１０４をスキップする。そして配送機１が待機を始め、その旨を中央サーバ２へ送信する。中央サーバ２はユーザへ配送機１の到着を示す通知を送信する。

図４は、配送機１が受取場所において側面１９ｂが構造物である壁に隣接するように移動している例を示している。ステップＳ１０３，Ｓ１０４の動作により、配送機１が待機する際に通行人がスムーズに通行することが可能になる。

待機が始まると、配送機制御部５４は、次に荷物を受け取るユーザを検知する（ステップＳ１０７）。検知は、ユーザが所有する端末の加速度センサやＧＰＳセンサ等の出力に基づいて中央サーバ２がユーザの接近を判定し、その配送機制御部５４がその判定結果を受け取ることにより検知してもよい。また配送機制御部５４は、顔認識技術により、カメラにより撮影された画像から荷物の宛先となるユーザの顔が認識されるか否かに基づいてユーザの接近を検知してもよい。また中央サーバ２側で顔を認識してもよい。

ユーザの接近が検知されると、配送機制御部５４は、配送機１の外周を構成し格納部１６が設けられる面のうち、推定されたユーザあての荷物を格納する格納部１６の取出し口が設けられた面を特定する（ステップＳ１０８）。具体的には、配送機１は、記憶部１２に格納された格納部１６のそれぞれに格納される荷物の宛先となるユーザの情報に基づいて、推定されたユーザあての荷物を格納する格納部１６を選択し、側面１９ａ，１９ｂのうち、選択された格納部１６の取出し口が存在する面を推定された面として特定する。

配送機制御部５４は、ライダーによる周囲の検知結果に基づいて、特定された面が構造物（例えば壁）に隣接しているか判定する（ステップＳ１０９）。特定された面が構造物に隣接する場合には（ステップＳ１０９のＹ）、配送機制御部５４は特定された面が構造物に隣接しないように配送機１の方向を変更する（ステップＳ１１０）。より具体的には配送機制御部５４は、駆動部を制御することにより、特定された面と異なる面（例えば対向する面）が構造物に隣接するように配送機１の方向を変更する。ここで、配送機制御部５４は、特定された面および入出力部１４のどちらとも異なる面（例えば特定された側面に対向する側面）が構造物に隣接するように配送機１の方向を変更してよい。一方、特定された面が構造物に隣接しない場合には（ステップＳ１０９のＮ）、ステップＳ１１０の処理はスキップされる。

図１２，１３は、配送先における配送機１の転回を説明する図である。図１２には、転回前の配送機１が記載されている。ユーザａが次に荷物を受け取ると推定されると、配送機制御部５４は、ユーザａあての荷物ｐが格納される側面１９ｂを特定する。そして、特定された側面１９ｂが壁に隣接しているので、配送機制御部５４は配送機１が１８０度転回し、側面１９ｂに対向する側面１９ａが壁に隣接する（図１２参照）ように駆動部を制御する。

ステップＳ１０９，１１０の処理が実行され、かつ、ユーザが配送機１のそばに到着する（厳密には人が配送機１の入出力部１４の前に立つことが配送機１の人感センサにより検出される）と、配送機制御部５４はユーザに認証情報（例えばＰＩＮコード）の入力を促す画面を入出力部１４に出力させる（ステップＳ１１３）。その表示に従いユーザが認証情報を入力すると、配送機制御部５４はユーザから入力される認証情報に基づいて、そのユーザの認証結果を取得する（ステップＳ１１４）。この処理は、中央サーバ２から予め送付された認証情報を検証する情報（例えば格納部１６とＰＩＮコードとを紐づけた情報）に基づいて配送機制御部５４がユーザを認証することにより行われてもよい。またその代わりに、配送機制御部５４はユーザから入力される認証情報または認証情報を加工した情報（例えばハッシュ値）を中央サーバ２へ送信し、中央サーバ２からユーザの認証結果を受信してもよい。

ユーザが認証されると、配送機制御部５４は、認証されたユーザの荷物を格納する格納部１６を特定する（ステップＳ１１５）。そして、配送機制御部５４は、その特定された格納部１６の取出し口の鍵を解錠する（ステップＳ１１６）。図８は、配送機制御部５４により推定されたユーザが荷物の受け取りをする場合を示しており、この場合にはユーザａはスムーズに荷物ｐを取り出すことができる。

なお、推定されたユーザと異なるユーザが認証された場合には、格納部１６の受け取りに支障が出ることを防ぐために、ステップＳ１１６の後に、配送機制御部５４がステップＳ１０９，Ｓ１１０の処理を行ってもよい。

格納部１６の取出し口が解錠されると、配送機制御部５４はユーザによる荷物の受け取りを検出するまで待機する（ステップＳ１１７）。荷物の受け取りを検出すると、配送機制御部５４は、この待機場所において格納部１６に格納される荷物を受け取る他のユーザが存在するか判定する（ステップＳ１１８）。他のユーザが存在する場合には（ステップＳ１１８のＹ）、ステップＳ１０５以降の処理を繰り返す。一方、他のユーザが存在しない場合には（ステップＳ１１８のＮ）、配送機制御部５４は、現在の配送先から、次の配送先または配送拠点へ向けて移動する（ステップＳ１１９）。

この処理等からわかるように、ある受取場所において、荷物が格納される複数の格納部１６の取出し口が複数の面に分散している場合、ユーザの受け取りの前に転回動作が行われる。荷物を格納部１６に格納する際にその取出し口の面を極力同じにすることで、転回の回数を最小限にすることができ、よりユーザがスムーズに荷物を取り出すことができ、荷物の受け取りにかかる時間を短縮することが可能になる。

１配送機、２中央サーバ、３拠点管理サーバ、６配送拠点、７，７ａ，７ｂ受取場所、１１，２１，３１プロセッサ、１２，２２，３２記憶部、１３，２３，３３通信部、１４，２４，３４入出力部、１５センサ部、１６格納部、１８ａ，１８ｂ端部、１９ａ，１９ｂ側面、５１配送情報取得部、５２格納決定部、５３割当出力部、５４配送機制御部。

Claims

外周にあり互いに異なる方向を向く複数の面と、それぞれ前記複数の面のうちいずれかに取出し口を有し荷物を格納可能な複数の格納部とを含む無人で移動可能な配送機により運搬される複数の荷物と、前記複数の荷物のそれぞれをユーザが受け取る受取場所とを含む配送情報を取得する取得部と、
前記複数の荷物のそれぞれの受取場所に基づいて、前記複数の荷物のそれぞれを格納する格納部の取出し口を有する面を決定する決定部と、
前記複数の荷物のそれぞれを前記決定された面に取出し口を有する格納部へ格納させるための情報を出力する出力部と、
を含む配送管理装置。
請求項１に記載の配送管理装置であって、
前記決定部は、前記複数の荷物のそれぞれの受取場所と、前記複数の荷物のそれぞれの配送先となるユーザとに基づいて、前記複数の荷物のそれぞれを格納する格納部の取出し口を有する面を決定する、
配送管理装置。
請求項２に記載の配送管理装置であって、
前記決定部は、前記複数の荷物のうち複数の配送先となるユーザが同一である場合に、前記複数の荷物のうち複数を格納する格納部の取出し口を有する面が同一となるように前記面を決定する、
配送管理装置。
荷物を格納する格納部の取出し口が設けられ互いに異なる方向を向く複数の面を含む無人で移動可能な配送機により運搬される複数の荷物と、前記複数の荷物のそれぞれをユーザが受け取る受取場所とを含む配送情報を取得する取得部と、
前記複数の荷物のそれぞれの受取場所に基づいて、前記複数の荷物のそれぞれを格納する格納部の取出し口を有する面を決定する決定部と、
前記複数の荷物のそれぞれを前記決定された面に取出し口を有する格納部へ格納させるための情報を出力する出力部と、を含み、
前記決定部は、前記配送機の格納部であって、空いている格納部が最も多い面に取出し口を有する格納部に最も配送される荷物の数が多い受取場所へ配送される荷物を割当て、
前記決定部は、割り当てられていない格納部へ残りの荷物を割り当てる、
配送管理装置。
荷物を格納する格納部の取出し口が設けられ互いに異なる方向を向く複数の面を含む無人で移動可能な配送機により運搬される複数の荷物と、前記複数の荷物のそれぞれをユーザが受け取る受取場所とを含む配送情報を取得する取得部と、
前記複数の荷物のそれぞれの受取場所に基づいて、前記複数の荷物のそれぞれを格納する格納部の取出し口を有する面を決定する決定部と、
前記複数の荷物のそれぞれを前記決定された面に取出し口を有する格納部へ格納させるための情報を出力する出力部と、を含み、
前記決定部は受取場所ごとの配送される荷物の数を取得し、配送される荷物の数で受取場所をソートし、
前記決定部は、ソートされたｋ番目（ｋは１以上受取場所の数以下の整数）の受取場所を空いている格納部が最も多い面に取出し口を有する格納部に割当てることを繰り返す、
配送管理装置。
外周にあり互いに異なる方向を向く複数の面と、それぞれ前記複数の面のうちいずれかに取出し口を有し荷物を格納可能な複数の格納部とを含む無人で移動可能な配送機と、
前記配送機により運搬される複数の荷物と、前記複数の荷物のそれぞれをユーザが受け取る受取場所とを含む配送情報を取得する取得部と、
前記複数の荷物のそれぞれの受取場所に基づいて、前記複数の荷物のそれぞれを格納する格納部の取出し口を有する面を決定する決定部と、
前記複数の荷物のそれぞれを前記決定された面に取出し口を有する格納部へ格納させるための情報を出力する出力部と、
を含む配送システム。
請求項６に記載の配送システムであって、
前記複数の荷物の一部であって、所与の受取場所において前記ユーザが受け取る１または複数の荷物の取出し口が設けられる面に基づいて、前記所与の受取場所における前記配送機の待機位置および向きを制御する配送機制御部をさらに含む、
配送システム。
請求項７に記載の配送システムであって、
前記配送機制御部は、所与の受取場所において前記ユーザが受け取る１または複数の荷物の取出し口が設けられる面が、前記受取場所における周囲の物体に隣接しないように、前記配送機の待機位置および向きを制御する、
配送システム。
外周にあり互いに異なる方向を向く複数の面と、それぞれ前記複数の面のうちいずれかに取出し口を有し荷物を格納可能な複数の格納部とを含む無人で移動可能な配送機により運搬される複数の荷物と、前記複数の荷物のそれぞれをユーザが受け取る受取場所とを含む配送情報を取得するステップと、
前記複数の荷物のそれぞれの受取場所に基づいて、前記複数の荷物のそれぞれを格納する格納部の取出し口を有する面を決定するステップと、
前記複数の荷物のそれぞれを前記決定された面に取出し口を有する格納部へ格納させるための情報を出力するステップと、
を含む配送管理方法。
荷物を格納する格納部の取出し口が設けられ互いに異なる方向を向く複数の面を含む無人で移動可能な配送機と、
前記配送機により運搬される複数の荷物と、前記複数の荷物のそれぞれをユーザが受け取る受取場所とを含む配送情報を取得する取得部と、
前記複数の荷物のそれぞれの受取場所に基づいて、前記複数の荷物のそれぞれを格納する格納部の取出し口を有する面を決定する決定部と、
前記複数の荷物のそれぞれを前記決定された面に取出し口を有する格納部へ格納させるための情報を出力する出力部と、を含み、
前記決定部は、前記配送機の格納部であって、空いている格納部が最も多い面に取出し口を有する格納部に最も配送される荷物の数が多い受取場所へ配送される荷物を割当て、
前記決定部は、割り当てられていない格納部へ残りの荷物を割り当てる、
配送システム。
荷物を格納する格納部の取出し口が設けられ互いに異なる方向を向く複数の面を含む無人で移動可能な配送機により運搬される複数の荷物と、前記複数の荷物のそれぞれをユーザが受け取る受取場所とを含む配送情報を取得するステップと、
前記複数の荷物のそれぞれの受取場所に基づいて、前記複数の荷物のそれぞれを格納する格納部の取出し口を有する面を決定するステップと、
前記複数の荷物のそれぞれを前記決定された面に取出し口を有する格納部へ格納させるための情報を出力するステップと、を含み、
前記決定するステップでは、前記配送機の格納部であって、空いている格納部が最も多い面に取出し口を有する格納部に最も配送される荷物の数が多い受取場所へ配送される荷物を割当て、割り当てられていない格納部へ残りの荷物を割り当てる、
配送管理方法。
荷物を格納する格納部の取出し口が設けられ互いに異なる方向を向く複数の面を含む無人で移動可能な配送機と、
前記配送機により運搬される複数の荷物と、前記複数の荷物のそれぞれをユーザが受け取る受取場所とを含む配送情報を取得する取得部と、
前記複数の荷物のそれぞれの受取場所に基づいて、前記複数の荷物のそれぞれを格納する格納部の取出し口を有する面を決定する決定部と、
前記複数の荷物のそれぞれを前記決定された面に取出し口を有する格納部へ格納させるための情報を出力する出力部と、を含み、
前記決定部は受取場所ごとの配送される荷物の数を取得し、配送される荷物の数で受取場所をソートし、
前記決定部は、ソートされたｋ番目（ｋは１以上受取場所の数以下の整数）の受取場所を空いている格納部が最も多い面に取出し口を有する格納部に割当てることを繰り返す、
配送システム。
荷物を格納する格納部の取出し口が設けられ互いに異なる方向を向く複数の面を含む無人で移動可能な配送機により運搬される複数の荷物と、前記複数の荷物のそれぞれをユーザが受け取る受取場所とを含む配送情報を取得するステップと、
前記複数の荷物のそれぞれの受取場所に基づいて、前記複数の荷物のそれぞれを格納する格納部の取出し口を有する面を決定するステップと、
前記複数の荷物のそれぞれを前記決定された面に取出し口を有する格納部へ格納させるための情報を出力するステップと、を含み、
前記決定するステップでは、受取場所ごとの配送される荷物の数を取得し、配送される荷物の数で受取場所をソートし、
前記決定するステップでは、ソートされたｋ番目（ｋは１以上受取場所の数以下の整数）の受取場所を空いている格納部が最も多い面に取出し口を有する格納部に割当てることを繰り返す、
配送管理方法。