JP6952383B1

JP6952383B1 - Lock mechanism and unmanned aerial vehicle equipped with it

Info

Publication number: JP6952383B1
Application number: JP2021029678A
Authority: JP
Inventors: 友喜稲垣
Original assignee: Prodrone Co Ltd
Current assignee: Prodrone Co Ltd
Priority date: 2021-02-26
Filing date: 2021-02-26
Publication date: 2021-10-20
Anticipated expiration: 2041-02-26
Also published as: JP2022130979A

Abstract

【課題】リンク機構を応用したロック機構についてその利便性を向上させる。【解決手段】四節以上のリンク部材により構成されるリンク機構を有し、リンク部材の一つである第１リンクは、回り対偶の接続部である２つのジョイントと、弾性変形可能な伸縮部と、を有し、第１リンクは、伸縮部が変形することでジョイント間の長さが変化するロック機構、及び、水平回転翼を有する複数のロータと、各ロータを支持する複数本の棒体であるロータアームと、を備え、各ロータアームにはその長さ方向における中途に本発明のロック機構が設けられ、リンク部材の一つは、ロータアームの基端側半体に接合され、又は該基端側半体の一部であり、リンク部材の他の一つは、ロータアームの先端側半体に接合され、又は該先端側半体の一部である無人航空機によりこれを解決する。【選択図】図２PROBLEM TO BE SOLVED: To improve the convenience of a lock mechanism to which a link mechanism is applied. SOLUTION: The first link, which has a link mechanism composed of four or more link members and is one of the link members, has two joints which are connecting portions of rotating pairs and an elastically deformable telescopic portion. The first link has a locking mechanism that changes the length between joints by deforming the telescopic part, a plurality of rotors having horizontal rotary blades, and a plurality of rods that support each rotor. A rotor arm, which is a body, is provided, and each rotor arm is provided with a locking mechanism of the present invention in the middle in the length direction thereof, and one of the link members is joined to the proximal semifield of the rotor arm. Alternatively, it is resolved by an unmanned aircraft that is part of the proximal semifield and the other one of the linkages is joined to the distal semifield of the rotor arm or is part of the distal semifield. do. [Selection diagram] Fig. 2

Description

本発明は可動部材の固定技術に関する。 The present invention relates to a technique for fixing a movable member.

下記特許文献１には、リンク機構を用いた自転車の折り畳み構造が開示されている。 The following Patent Document 1 discloses a folding structure of a bicycle using a link mechanism.

国際公開第２０１８／１７１２３２（Ａ１）号パンフレットInternational Publication No. 2018/171232 (A1) Pamphlet

例えば特許文献１に開示されたヒンジ機構（図１３）のように、可動部の位置を簡便にロックする手段として、四節リンク機構の仕組みを応用したロック機構が用いられることがある。このような機構を用いる場合、例えばその機器の使用時と保管・運搬時とで可動部を異なる位置に固定するときには、通常、保管・運搬時用のロック手段を別途用意する必要がある。 For example, as in the hinge mechanism (FIG. 13) disclosed in Patent Document 1, a locking mechanism applying the mechanism of the four-node link mechanism may be used as a means for easily locking the position of the movable portion. When such a mechanism is used, for example, when the movable part is fixed at a different position during use and storage / transportation of the device, it is usually necessary to separately prepare a locking means for storage / transportation.

本発明が解決しようとする課題は、リンク機構を応用したロック機構についてその利便性を向上させることにある。 An object to be solved by the present invention is to improve the convenience of a locking mechanism to which a link mechanism is applied.

上記課題を解決するため、本発明のロック機構は、四節以上のリンク部材により構成されるリンク機構を有し、リンク部材の一つである第１リンクは、回り対偶の接続部である２つのジョイントと、弾性変形可能な伸縮部と、を有し、第１リンクは、伸縮部が変形することでジョイント間の長さが変化することを要旨とする。 In order to solve the above problems, the locking mechanism of the present invention has a link mechanism composed of four or more link members, and the first link, which is one of the link members, is a rotating pair-even connection portion. It has two joints and an elastically deformable telescopic portion, and the gist of the first link is that the length between the joints changes as the telescopic portion deforms.

リンク機構を構成するリンク部材に、その長さが弾性をもって伸縮するリンク部材（第１リンク）を含めることにより、剛体のリンク部材のみからなるリンク機構では不可能な範囲までリンク機構を揺動させることが可能となる。さらに、各リンク部材の長さを調節して、第１リンクがその弾性により反発する（遠ざかろうとする）位置を設けることにより、自然状態における第１リンクをその復元力の限りにおいて所望の位置範囲や角度範囲に保つことが可能となる。 By including the link member (first link) whose length elastically expands and contracts in the link member constituting the link mechanism, the link mechanism is swung to a range that cannot be achieved by the link mechanism consisting of only a rigid link member. It becomes possible. Further, by adjusting the length of each link member to provide a position where the first link repels (tryes to move away) due to its elasticity, the first link in the natural state can be placed in a desired position range as far as its restoring force is concerned. It is possible to keep it in the angle range.

このとき、第１リンクの伸縮部は、第１リンクがその隣接するリンク部材と直線状に又は平行に配置されたときの圧縮率が、その直前または直後となる位置における圧縮率よりも大きくなることが望ましい。通常、第１リンクとその隣接するリンク部材とが直線状または平行に配置された姿勢はリンク機構の思案点（死点）となり得る。思案点における第１リンク（伸縮部）の圧縮率をその前後における圧縮率よりも大きくすることで、第１リンクは思案点を境にその位置からいずれか遠ざかる方に誘導される。これにより第１リンクをその復元力の限りにおいて思案点の前か後となる位置に保つことができる。 At this time, the compressibility of the stretchable portion of the first link when the first link is arranged linearly or parallel to the adjacent link member is larger than the compressibility at the position immediately before or after the first link. Is desirable. Usually, the posture in which the first link and its adjacent link member are arranged in a straight line or in parallel can be a thought point (dead point) of the link mechanism. By making the compression ratio of the first link (expandable portion) at the thought point larger than the compression ratio before and after that, the first link is guided to any direction away from the position at the thought point. This allows the first link to be kept in a position before or after the point of consideration as far as its restoring force is concerned.

また、本発明のロック機構は、上記リンク機構が、リンク部材である第２リンク、第３リンク、及び第４リンク、並びに勢部材を有し、これら第２リンク、第３リンク、及び第４リンクはそれぞれ回り対偶の接続部である２つのジョイントを有し、第４リンクは、第２リンク及び第３リンクの一方が他方側に回転して他方側に当接した状態において、その第４リンクの回転方向の一方である第１方向に回転することでこれら第２リンク及び第３リンクを分離不能に固定し、さらに第４リンクが付勢部材によりその第１方向に付勢されている構成としてもよい。つまり第４リンクによる第２リンク及び第３リンクのロックが付勢部材の付勢力により加勢される構成としてもよい。これにより、ロック機構を用いた機器の使用中に不意にロックが外れることが防止される。 Further, in the locking mechanism of the present invention, the link mechanism has a second link, a third link, and a fourth link, which are link members, and a force member, and these second link, third link, and fourth link. Each of the links has two joints that are rotating pairs of connections, and the fourth link has a fourth link in a state where one of the second link and the third link rotates to the other side and abuts on the other side. The second link and the third link are inseparably fixed by rotating in the first direction, which is one of the rotation directions of the links, and the fourth link is further urged in the first direction by the urging member. It may be configured. That is, the locks of the second link and the third link by the fourth link may be urged by the urging force of the urging member. This prevents the lock from being unexpectedly released while the device using the lock mechanism is being used.

また、本発明のロック機構は、上記リンク機構が、リンク部材である第２リンク、第３リンク、及び第４リンクを有し、これら第２リンク、第３リンク、及び第４リンクはそれぞれ回り対偶の接続部である２つのジョイントを有し、第４リンクは第３リンクに接続され、第４リンクは、第２リンク及び第３リンクの一方が他方側に回転して他方側に当接した状態において、第４リンクの回転方向の一方である第１方向に回転することでこれら第２リンク及び第３リンクを分離不能に固定し、そして第４リンクが、第２リンク及び第３リンクを分離不能に固定したときに第２リンクに嵌合してこれが第３リンクから離れることを阻止する係止部を有する構成としてもよい。つまり第２リンクが第３リンクから離れないよう、第４リンクが第２リンクを構造的に係止する構成としてもよい。これにより、ロック機構を用いた機器の使用中に不意にロックが外れることが防止される。 Further, in the locking mechanism of the present invention, the link mechanism has a second link, a third link, and a fourth link which are link members, and the second link, the third link, and the fourth link rotate respectively. It has two joints that are kinematic pairs, the fourth link is connected to the third link, and the fourth link has one of the second and third links rotating to the other side and abutting on the other side. In this state, the second and third links are inseparably fixed by rotating in the first direction, which is one of the rotation directions of the fourth link, and the fourth link is the second and third links. May be configured to have a locking portion that fits into the second link and prevents it from separating from the third link when it is inseparably fixed. That is, the fourth link may be structurally locked to the second link so that the second link does not separate from the third link. This prevents the lock from being unexpectedly released while the device using the lock mechanism is being used.

また、本発明のロック機構は、第４リンクが第１リンクに接続され、第４リンクは、その内部に第１リンクを収容可能であり、又は前記第１リンクと平行に配置可能であり、第４リンクが第２リンク及び第３リンクを分離不能に固定したときに、第１リンクがその伸縮部の復元力により第４リンクを第１方向へ誘導する構成であることが望ましい。つまり第４リンクによる第２リンク及び第３リンクのロックが第１リンクの復元力により加勢される構成とすることが望ましい。これにより、ロック機構を用いた機器の使用中に不意にロックが外れることが防止される。 Further, in the locking mechanism of the present invention, the fourth link is connected to the first link, and the fourth link can accommodate the first link inside the first link or can be arranged in parallel with the first link. When the fourth link inseparably fixes the second link and the third link, it is desirable that the first link guides the fourth link in the first direction by the restoring force of the expansion / contraction portion. That is, it is desirable that the locks of the second link and the third link by the fourth link are assisted by the restoring force of the first link. This prevents the lock from being unexpectedly released while the device using the lock mechanism is being used.

このとき、本発明のロック機構は、第２リンク及び第３リンクを分離不能に固定している第４リンクを、第１方向の反対方向である第２方向に回転させるときに、第４リンクと第１リンクとが直線状に又は平行に重なる位置を境に、第１リンクがその伸縮部の復元力により第４リンクを第２方向に付勢することが望ましい。つまりロックされた状態にある第２リンク及び第３リンクをリリース（ロック解除）する際に、第１リンクの復元力がそのリリース操作を加勢する構成とすることが望ましい。これにより第２リンク及び第３リンクの堅牢なロックと、これらの速やかなリリースとが両立される。またこのとき、第１リンクの伸縮部の復元力は付勢部材の復元力よりも大きいことが望ましい。 At this time, the locking mechanism of the present invention rotates the fourth link, which inseparably fixes the second link and the third link, in the second direction, which is the opposite direction of the first direction. It is desirable that the first link urges the fourth link in the second direction by the restoring force of the expansion / contraction portion at the position where the first link and the first link overlap in a straight line or in parallel. That is, when releasing (unlocking) the locked second link and third link, it is desirable that the restoring force of the first link assists the release operation. This balances the robust locking of the second and third links with their prompt release. At this time, it is desirable that the restoring force of the expansion / contraction portion of the first link is larger than the restoring force of the urging member.

また、本発明のロック機構は、第４リンクが第１リンクに接続され、第４リンクによる第２リンク及び第３リンクの固定が解除されて第２リンク及び第３リンクの一方が他方側から離れる方向に回転すると、第４リンクはこれに追従して第１方向に回転し、その方向への回転の途中で第４リンク及び第１リンクが直線状に配置されてもなお、付勢部材が第４リンクを第１方向に付勢していることが望ましい。第４リンクがリンク機構の思案点（ここでは第４リンク及び第１リンクが直線状に配置される位置）を越える位置まで第１方向に付勢されることにより、その後に原動節が逆方向に回転したときに、第４リンクの従動方向（回転方向）を第１方向側に誘導することができる。つまり、第４リンクが上記思案点を第１方向側に越えた状態で原動節が逆方向に回転すると、第４リンクは元の位置（第２リンク及び第３リンクを分離不能に固定していた位置）に戻ろうとはせず、その反対側（第１方向）に回転する。この原理を利用することにより、第２リンク及び第３リンクが分離した状態を保つことが可能となる。 Further, in the locking mechanism of the present invention, the fourth link is connected to the first link, the fixing of the second link and the third link by the fourth link is released, and one of the second link and the third link is from the other side. When rotated in the direction away, the fourth link follows this and rotates in the first direction, and even if the fourth link and the first link are linearly arranged in the middle of the rotation in that direction, the urging member is still used. Is urging the fourth link in the first direction. By urging the 4th link in the 1st direction to a position beyond the thought point of the link mechanism (here, the position where the 4th link and the 1st link are arranged linearly), the driving node is subsequently reversed in the reverse direction. When rotated to, the driven direction (rotation direction) of the fourth link can be guided to the first direction side. That is, when the driving node rotates in the opposite direction while the fourth link exceeds the above-mentioned thought point in the first direction side, the fourth link fixes the original position (the second link and the third link inseparably). It does not try to return to its original position, but rotates to the opposite side (first direction). By using this principle, it is possible to keep the second link and the third link separated.

また、本発明のロック機構は、各リンク部材がそれぞれ、回り対偶の接続部である２つのジョイントを有し、第１リンクは第２リンク及び第４リンクに接続され、第２リンクは第１リンク及び第３リンクに接続され、第３リンクは第２リンク及び第４リンクに接続され、第４リンクは第１リンク及び第３リンクに接続され、第２リンク及び第３リンクが第４リンクに固定された状態で、リンク機構を各ジョイントの軸線方向にみたときに、第１リンクと第４リンクとを接続するジョイントである第１ジョイントが、第１リンクと第２リンクとを接続するジョイントである第２ジョイントが移動する円弧軌道上の該第２ジョイントの固定位置における接線よりも第４リンクの第１方向側にある構成であることが望ましい。かかる構成によれば、第２リンクを第３リンクから分離する方向に力が加えられ、第１ジョイントが上記軌道上を移動しようとしても、その力は第２ジョイントを第１方向側に動かすように作用する。これにより第４リンクはさらに強固に締められ、第２リンク及び第３リンクの固定状態が維持される。 Further, in the locking mechanism of the present invention, each link member has two joints which are connecting portions of rotating pairs, the first link is connected to the second link and the fourth link, and the second link is the first. The link and the third link are connected, the third link is connected to the second link and the fourth link, the fourth link is connected to the first link and the third link, and the second link and the third link are the fourth link. When the link mechanism is viewed in the axial direction of each joint in the state of being fixed to, the first joint, which is a joint connecting the first link and the fourth link, connects the first link and the second link. It is desirable that the second joint, which is a joint, is located on the first direction side of the fourth link with respect to the tangent line at the fixed position of the second joint on the moving arc trajectory. According to this configuration, a force is applied in the direction of separating the second link from the third link, and even if the first joint tries to move on the orbit, the force causes the second joint to move in the first direction side. Acts on. As a result, the fourth link is tightened more firmly, and the fixed state of the second link and the third link is maintained.

また、本発明のロック機構は、リンク機構が、リンク部材である第２リンク、第３リンク、及び第４リンクを有し、第２リンク、第３リンク、及び第４リンクはそれぞれ回り対偶の接続部である２つのジョイントを有し、第４リンクは第１リンクに接続され、第４リンクは、第２リンク及び第３リンクの一方が他方側に回転して他方側に当接した状態において、第４リンクの回転方向の一方である第１方向に回転することでこれら第２リンク及び第３リンクを分離不能に固定し、その後、第４リンクによる第２リンク及び第３リンクの固定が解除され、第２リンク及び第３リンクの一方が他方側から離れる方向に回転すると、第４リンクはこれに追従して第１方向に回転し、このとき第４リンクが、その第１方向への回転の途中で第４リンク及び第１リンクが直線状に配置された状態からさらに第１方向へ回転可能であることが望ましい。なおこのとき、第１リンクの伸縮部は、第１リンクがその隣接するリンク部材と直線状に配置されたときの圧縮率が、その直前または直後となる位置における圧縮率よりも大きい。第４リンクがリンク機構の思案点（ここでは第４リンク及び第１リンクが直線状に配置される位置）を越える位置まで第１方向に回転すると、第１リンクはその伸縮部の復元力によりその思案点から離れる方向に誘導される。つまり、第４リンクが思案点を第１方向側に越えた状態で原動節が逆方向に回転すると、第４リンクは元の位置（第２リンク及び第３リンクを固定していた位置）に戻ろうとはせず、その反対方向（第１方向）に回転する。この原理を利用することで、第２リンク及び第３リンクが分離した状態を維持することが可能となる。 Further, in the locking mechanism of the present invention, the link mechanism has a second link, a third link, and a fourth link which are link members, and the second link, the third link, and the fourth link are rotating and evenly paired, respectively. It has two joints that are connecting parts, the fourth link is connected to the first link, and the fourth link is a state in which one of the second link and the third link rotates to the other side and comes into contact with the other side. In, these second and third links are inseparably fixed by rotating in the first direction, which is one of the rotation directions of the fourth link, and then the second and third links are fixed by the fourth link. Is released, and when one of the second link and the third link rotates in the direction away from the other side, the fourth link follows this and rotates in the first direction, and at this time, the fourth link rotates in the first direction. It is desirable that the fourth link and the first link can be further rotated in the first direction from the state in which the fourth link and the first link are linearly arranged in the middle of the rotation to. At this time, the compressibility of the stretchable portion of the first link when the first link is linearly arranged with the adjacent link member is larger than the compressibility at the position immediately before or after the first link. When the 4th link rotates in the 1st direction to a position beyond the thought point of the link mechanism (here, the position where the 4th link and the 1st link are arranged linearly), the 1st link is subjected to the restoring force of the expansion / contraction part. You will be guided away from that point of thought. That is, when the driving node rotates in the opposite direction while the 4th link exceeds the thought point in the 1st direction, the 4th link returns to the original position (the position where the 2nd and 3rd links were fixed). It does not try to return, but rotates in the opposite direction (first direction). By using this principle, it is possible to maintain the state in which the second link and the third link are separated.

また、本発明のロック機構は、リンク機構が四節リンク機構であり、各リンク部材がそれぞれ回り対偶の接続部である２つのジョイントを有し、第１リンクは第２リンク及び第４リンクに接続され、第２リンクは第１リンク及び第３リンクに接続され、第３リンクは第２リンク及び第４リンクに接続され、第４リンクは第１リンク及び第３リンクに接続され、第２リンク及び３リンクは他部材が接合される接合部を有し、第２リンク及び３リンクの一方が固定節である構成としてもよい。 Further, in the locking mechanism of the present invention, the link mechanism is a four-bar link mechanism, each link member has two joints which are joints of a rotating pair, and the first link becomes a second link and a fourth link. Connected, the second link is connected to the first and third links, the third link is connected to the second and fourth links, the fourth link is connected to the first and third links, and the second The link and the three links may have a joint portion to which the other members are joined, and one of the second link and the three links may be a fixed node.

また、第１リンクの伸縮部は素線断面が矩形状のコイルばねにより構成されてもよい。 Further, the expansion / contraction portion of the first link may be formed of a coil spring having a rectangular cross section.

また、本発明のロック機構は、上記付勢部材の復元力を第１リンクの伸縮部の復元力より大きくすることも考えられる。そうすれば、第２リンク及び第３リンクの一方を他方側に当接させたときに、付勢部材の復元力によって第４リンクを自動的に第一方向に回転させることができる。つまり第２リンク及び第３リンクを当接させたときにその位置を自動的にロックすることができる。 It is also conceivable that the locking mechanism of the present invention makes the restoring force of the urging member larger than the restoring force of the telescopic portion of the first link. Then, when one of the second link and the third link is brought into contact with the other side, the fourth link can be automatically rotated in the first direction by the restoring force of the urging member. That is, the position can be automatically locked when the second link and the third link are brought into contact with each other.

また、本発明のロック機構は、第１リンクが、軸体と、ボルト部材と、コイルばねと、他のリンク部材との接続部である連結部材と、を有し、軸体がその軸線方向における一方の端面にボルト部材が螺合されるねじ穴を有し、連結部材が、ボルト部材の軸部の直径よりも一回り大きな穴径の貫通穴である遊嵌穴を有し、ボルト部材の軸部は、遊嵌穴に挿通されてねじ穴に螺合され、コイルばねが、ボルト部材の軸部に装着され、軸体の端面と連結部材との間に挟まれている構成としてもよい。かかる構成では、連結部材はコイルばねによりボルト部材の頭部に押し付けられることとなる。つまり連結部材は、コイルばねの圧縮方向にその復元力を超える力が加えられると、軸体側に近づくように移動する。この軸体の軸線方向の長さやコイルばねの伸縮幅（自然長と密着高さの差）を調節することで、第１リンクのジョイント間の長さの変動幅を調節することができる。またコイルばねの復元力を調節することで、例えば第１リンクがロック機構のロック状態を維持する強度を調節することができる。 Further, in the locking mechanism of the present invention, the first link has a shaft body, a bolt member, a coil spring, and a connecting member which is a connecting portion between the coil spring and another link member, and the shaft body is in the axial direction thereof. One end surface of the bolt member has a screw hole into which the bolt member is screwed, and the connecting member has a free fitting hole which is a through hole having a hole diameter one size larger than the diameter of the shaft portion of the bolt member. The shaft portion is inserted into the free fitting hole and screwed into the screw hole, and the coil spring is attached to the shaft portion of the bolt member and is sandwiched between the end face of the shaft body and the connecting member. good. In such a configuration, the connecting member is pressed against the head of the bolt member by the coil spring. That is, when a force exceeding the restoring force is applied in the compression direction of the coil spring, the connecting member moves so as to approach the shaft body side. By adjusting the length of the shaft body in the axial direction and the expansion / contraction width of the coil spring (difference between the natural length and the close contact height), the fluctuation width of the length between the joints of the first link can be adjusted. Further, by adjusting the restoring force of the coil spring, for example, the strength of the first link for maintaining the locked state of the locking mechanism can be adjusted.

また、上記課題を解決するため、本発明の無人航空機は、水平回転翼を有する複数のロータと、前記各ロータを支持する複数本の棒体であるロータアームと、を備え、、前記各ロータアームにはその長さ方向における中途に本発明のロック機構が設けられ、前記リンク部材の一つは、前記ロータアームの基端側半体に接合され、又は該基端側半体の一部であり、前記リンク部材の他の一つは、前記ロータアームの先端側半体に接合され、又は該先端側半体の一部であることを要旨とする。 Further, in order to solve the above problems, the unmanned aircraft of the present invention includes a plurality of rotors having horizontal rotors and a rotor arm which is a plurality of rods supporting each rotor. The arm is provided with a locking mechanism of the present invention in the middle in the length direction thereof, and one of the link members is joined to the base end side half body of the rotor arm or a part of the base end side half body. The gist is that the other one of the link members is joined to the tip side half of the rotor arm or is a part of the tip side half.

複数のロータ及びロータアームを有する無人航空機（いわゆるマルチコプター）のロータアームに本発明のロック機構を適用することにより、無人航空機を使用する際のロータアームの展開作業や、保管・運搬時のロータアームの折り畳み作業の負担が軽減される。 By applying the locking mechanism of the present invention to the rotor arm of an unmanned aerial vehicle (so-called multicopter) having a plurality of rotors and rotor arms, the rotor arm can be deployed when using an unmanned aerial vehicle, and the rotor can be stored and transported. The burden of folding the arm is reduced.

以上のように、本発明のロック機構によれば、リンク機構を応用したロック機構の利便性を向上させることができる。 As described above, according to the lock mechanism of the present invention, the convenience of the lock mechanism to which the link mechanism is applied can be improved.

実施形態にかかるマルチコプターの外観を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the appearance of the multicopter which concerns on embodiment. ロータアームの展開時および折り畳み時のロック機構の状態を示す平面図である。It is a top view which shows the state of the lock mechanism at the time of unfolding and folding of a rotor arm. ロック機構を構成するリンク部材の一つである伸縮リンクの構造を示す側面図である。It is a side view which shows the structure of the telescopic link which is one of the link members constituting the lock mechanism. ロータアームの展開時および折り畳み時におけるロック機構の揺動動作を示す遷移図である。It is a transition diagram which shows the swing operation of the lock mechanism at the time of unfolding and folding of a rotor arm. ロータアームの展開時および折り畳み時におけるロック機構の揺動動作を示す遷移図である。It is a transition diagram which shows the swing operation of the lock mechanism at the time of unfolding and folding of a rotor arm. ロック機構が備えるねじりコイルばねと、可動側連結部およびレバー部の嵌合構造とを示す斜視図（ａ）及び平面図（ｂ）である。It is a perspective view (a) and a plan view (b) which show the torsion coil spring provided in the lock mechanism, and the fitting structure of the movable side connecting part and the lever part. 伸縮リンクによるレバー部のロック加勢作用およびリリース加勢作用を示す平面図である。It is a top view which shows the lock urging action and release urging action of a lever part by a telescopic link. 伸縮リンクの２つのジョイントの位置関係によりレバー部をロック位置に保持する機能を示す平面図である。It is a top view which shows the function which holds the lever part in a lock position by the positional relationship of two joints of a telescopic link.

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。以下に説明する実施形態は、無人航空機であるマルチコプターのロータアームに本発明のロック機構を適用した例である。本形態のロック機構は、四節リンク機構の仕組みを応用したロック機能が付加されたヒンジ機構であり、簡単な操作によりロータアームを展開した状態および折り畳んだ状態に固定することができる。これによりロータアームの展開作業や折り畳み作業の負担が軽減されている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The embodiment described below is an example in which the locking mechanism of the present invention is applied to the rotor arm of a multicopter which is an unmanned aerial vehicle. The lock mechanism of this embodiment is a hinge mechanism to which a lock function is added by applying the mechanism of the four-bar link mechanism, and the rotor arm can be fixed in the unfolded state and the folded state by a simple operation. This reduces the burden of deploying and folding the rotor arm.

＜マルチコプターの構成＞
図１は、本形態にかかるマルチコプター９０の外観を示す斜視図である。図１（ａ）はロータアーム９１が展開されたマルチコプター９０の外観を示す図であり、図１（ｂ）はロータアーム９１が折り畳まれたマルチコプター９０の外観を示す図である。 <Multicopter configuration>
FIG. 1 is a perspective view showing the appearance of the multicopter 90 according to the present embodiment. FIG. 1A is a diagram showing the appearance of the multicopter 90 in which the rotor arm 91 is deployed, and FIG. 1B is a diagram showing the appearance of the multicopter 90 in which the rotor arm 91 is folded.

マルチコプター９０は６基のロータ９３を有するいわゆるヘキサコプタである。マルチコプター９０の機体中央に配置された胴部からは６本のロータアーム９１が平面視放射状に延びており、ロータ９３はこれらロータアーム９１の先端にそれぞれ支持されている。なおマルチコプター９０はヘキサコプタに限られず例えば４基のロータで飛行するいわゆるクアッドコプタなどであってもよい。 The multicopter 90 is a so-called hexacopter having six rotors 93. Six rotor arms 91 extend radially from the body portion of the multicopter 90 arranged in the center of the fuselage, and the rotor 93 is supported by the tips of the rotor arms 91, respectively. The multicopter 90 is not limited to the hexacopter, and may be, for example, a so-called quadcopter that flies with four rotors.

ロータアーム９１は円筒形状のパイプ材からなる棒体であり、ロータ９３を支持する先端側半体９１ａと、胴部に固定された基端側半体９１ｂとにより構成されている。これら先端側半体９１ａ及び基端側半体９１ｂはロック機構１０により互いに回動可能に接続されている。つまりロック機構１０は、ロータアーム９１の長さ方向における中途に配置され、これら先端側半体９１ａ及び基端側半体９１ｂを連結するヒンジ機構である。 The rotor arm 91 is a rod body made of a cylindrical pipe material, and is composed of a tip side half body 91a that supports the rotor 93 and a base end side half body 91b fixed to the body portion. The distal end side semifield 91a and the proximal end side semifield 91b are rotatably connected to each other by a lock mechanism 10. That is, the lock mechanism 10 is a hinge mechanism that is arranged halfway in the length direction of the rotor arm 91 and connects the distal end side half body 91a and the proximal end side half body 91b.

ロック機構１０は、図１（ａ）において一点鎖線で示すように、マルチコプター９０を飛行させる際には先端側半体９１ａと基端側半体９１ｂとが一直線になる位置でこれらを固定するとともに、マルチコプター９０の保管・運搬時には先端側半体９１ａを平面視時計回りに折り曲げた状態で半固定する。本形態のロック機構１０は手指で操作可能であり、その操作に工具を用いる必要はない。 As shown by the alternate long and short dash line in FIG. 1A, the lock mechanism 10 fixes the multicopter 90 at a position where the distal half body 91a and the proximal half body 91b are aligned when flying. At the same time, when storing and transporting the multicopter 90, the tip side half body 91a is semi-fixed in a state of being bent clockwise in a plan view. The lock mechanism 10 of this embodiment can be operated by fingers, and it is not necessary to use a tool for the operation.

その他、本形態のマルチコプター９０では、ロータアーム９１を折り曲げた際にその先端側半体９１ａが隣のロータアーム９１に干渉することを防ぐため、先端側半体９１ａを水平にではなく、これがその根元から先端に向かってやや上方に傾くように斜めに折り曲げている。つまり本形態のロック機構１０は、先端側半体９１ａが斜めに折り曲げられるようにその配置角度が調節されている。また、本形態のマルチコプター９０は、ロータ９３の水平回転翼に折畳み式プロペラ９３１が採用されていることで、飛行や保管・運搬の都度プロペラを着脱する手間が省かれている。 In addition, in the multicopter 90 of this embodiment, in order to prevent the tip side half body 91a from interfering with the adjacent rotor arm 91 when the rotor arm 91 is bent, the tip side half body 91a is not horizontal, but this It is bent diagonally so that it tilts slightly upward from its root to the tip. That is, the arrangement angle of the lock mechanism 10 of the present embodiment is adjusted so that the tip side half body 91a is bent diagonally. Further, in the multicopter 90 of this embodiment, since the foldable propeller 931 is adopted for the horizontal rotary blade of the rotor 93, the trouble of attaching and detaching the propeller each time of flight, storage and transportation is saved.

＜ロック機構の構成＞
図２はロータアーム９１の展開時および折り畳み時のロック機構１０の状態を示す平面図である。図２（ａ）はロータアーム９１が展開されたときのロック機構１０の状態を示しており、図２（ｂ）はロータアーム９１が折り畳まれたときのロック機構１０の状態を示している。以下、図２を参照してロック機構１０の全体構造について説明する。 <Structure of lock mechanism>
FIG. 2 is a plan view showing a state of the lock mechanism 10 when the rotor arm 91 is unfolded and folded. FIG. 2A shows the state of the lock mechanism 10 when the rotor arm 91 is deployed, and FIG. 2B shows the state of the lock mechanism 10 when the rotor arm 91 is folded. Hereinafter, the overall structure of the lock mechanism 10 will be described with reference to FIG.

本形態のロック機構１０は、その基本構造にクローズドループの四節リンク機構を用いている。ロック機構１０はこれを構成するリンク部材として、伸縮リンク２０（第１リンク）、可動側連結部３０（第２リンク）、固定側連結部４０（第３リンク）、及びレバー部５０（第４リンク）を有している。可動側連結部３０及び固定側連結部４０は他部材が接合される接合部３１，４１を有しており、可動側連結部３０の接合部３１には先端側半体９１ａが、固定側連結部４０の接合部４１には基端側半体９１ｂがそれぞれ接合されている。これらリンク部材はそれぞれ、回り対偶の接続部である２つのジョイント１１−１４を有している。具体的には、伸縮リンク２０はジョイント１３，１４によりレバー部５０及び可動側連結部３０に接続され、可動側連結部３０はジョイント１１，１４により固定側連結部４０及び伸縮リンク２０に接続され、固定側連結部４０はジョイント１１，１２により可動側連結部３０及びレバー部５０に接続され、レバー部５０はジョイント１２，１３により固定側連結部４０及び伸縮リンク２０に接続されている。本形態のロック機構１０は、基本的には固定側連結部４０が固定節（静止節）となり、可動側連結部３０及びレバー部５０のいずれか一方が原動節、他方が従動節となる。よって伸縮リンク２０は中間節となる。ただし実際の使用時には各リンク部材を適宜押したり引いたりしながら操作することになるためこの定義は厳密なものではない。また本形態のロック機構１０はアクチュエータ等の駆動源は備えず、手動で操作される。 The lock mechanism 10 of this embodiment uses a closed-loop four-node link mechanism as its basic structure. The lock mechanism 10 has a telescopic link 20 (first link), a movable side connecting portion 30 (second link), a fixed side connecting portion 40 (third link), and a lever portion 50 (fourth link) as link members constituting the lock mechanism 10. Link). The movable side connecting portion 30 and the fixed side connecting portion 40 have joint portions 31 and 41 to which other members are joined, and the tip side half body 91a is connected to the joint portion 31 of the movable side connecting portion 30 on the fixed side. The base end side semifield 91b is joined to the joint portion 41 of the portion 40, respectively. Each of these link members has two joints 11-14 that are kinematic pair connections. Specifically, the telescopic link 20 is connected to the lever portion 50 and the movable side connecting portion 30 by the joints 13 and 14, and the movable side connecting portion 30 is connected to the fixed side connecting portion 40 and the telescopic link 20 by the joints 11 and 14. The fixed side connecting portion 40 is connected to the movable side connecting portion 30 and the lever portion 50 by the joints 11 and 12, and the lever portion 50 is connected to the fixed side connecting portion 40 and the telescopic link 20 by the joints 12 and 13. In the lock mechanism 10 of this embodiment, basically, the fixed side connecting portion 40 is a fixed node (stationary node), one of the movable side connecting portion 30 and the lever portion 50 is a driving node, and the other is a driven node. Therefore, the telescopic link 20 is an intermediate section. However, this definition is not strict because it is operated while pushing and pulling each link member as appropriate in actual use. Further, the lock mechanism 10 of this embodiment does not include a drive source such as an actuator and is manually operated.

ロータアーム９１が展開されるときには、可動側連結部３０は、ジョイント１１を回転中心として反時計回りに回転する。そして可動側連結部３０及び固定側連結部４０の端面同士が当接した状態でレバー部５０が締められる（レバー部５０がジョイント１２を回転中心として時計回りに限界まで回される）ことでこれらの相対位置が固定される。以降の説明では、図２（ａ）に示す可動側連結部３０と固定側連結部４０の位置関係を、これらの「閉位置」ともいう。 When the rotor arm 91 is deployed, the movable side connecting portion 30 rotates counterclockwise with the joint 11 as the center of rotation. Then, the lever portion 50 is tightened in a state where the end faces of the movable side connecting portion 30 and the fixed side connecting portion 40 are in contact with each other (the lever portion 50 is rotated clockwise around the joint 12 to the limit). The relative position of is fixed. In the following description, the positional relationship between the movable side connecting portion 30 and the fixed side connecting portion 40 shown in FIG. 2A is also referred to as these “closed positions”.

ロータアーム９１が折り畳まれるときには、可動側連結部３０は、ジョイント１１を回転中心として時計回りに回転する。可動側連結部３０はそのジョイント１１の周辺に、ジョイント１１の径方向外側に張り出した膨出部である肩部３３を有している。一方、固定側連結部４０は、肩部３３が時計回りに旋回するときのその旋回軌道上に配置されたストッパ部７０を有している。ロータアーム９１が折り畳まれるときには、可動側連結部３０はその肩部３３がストッパ部７０に当接する位置まで回転する。そしてレバー部５０及び伸縮リンク２０がこれらが一直線に連続する位置を越えた位置に置かれることで、可動側連結部３０は逆転不能に固定される。ロータアーム９１の展開時および折り畳み時における固定原理については後段で詳述する。 When the rotor arm 91 is folded, the movable side connecting portion 30 rotates clockwise with the joint 11 as the center of rotation. The movable side connecting portion 30 has a shoulder portion 33 which is a bulging portion protruding outward in the radial direction of the joint 11 around the joint 11. On the other hand, the fixed-side connecting portion 40 has a stopper portion 70 arranged on the turning trajectory when the shoulder portion 33 turns clockwise. When the rotor arm 91 is folded, the movable side connecting portion 30 rotates to a position where its shoulder portion 33 abuts on the stopper portion 70. Then, the lever portion 50 and the telescopic link 20 are placed at a position beyond the position where they are continuous in a straight line, so that the movable side connecting portion 30 is irreversibly fixed. The fixing principle of the rotor arm 91 when it is deployed and when it is folded will be described in detail later.

＜伸縮リンクの構造＞
図３は、ロック機構１０を構成するリンク部材の一つである伸縮リンク２０の構造を示す側面図である。以下、図３を参照して伸縮リンク２０の構造について説明する。 <Structure of telescopic link>
FIG. 3 is a side view showing the structure of the telescopic link 20, which is one of the link members constituting the lock mechanism 10. Hereinafter, the structure of the telescopic link 20 will be described with reference to FIG.

伸縮リンク２０は、軸体２１と、連結部材２２，２３、ボルト部材であるキャップボルト２４１，２４２、そして、素線断面が矩形状のコイルばねである角ばね２５により構成されるリンク部材である。伸縮リンク２０は、角ばね２５により実現されている伸縮部Ｔが圧縮・伸張することで、ジョイント１３，１４間の長さが変化する。 The telescopic link 20 is a link member composed of a shaft body 21, connecting members 22, 23, cap bolts 241,242 which are bolt members, and a square spring 25 which is a coil spring having a rectangular cross section. .. The length between the joints 13 and 14 of the telescopic link 20 changes as the telescopic portion T realized by the square spring 25 compresses and expands.

軸体２１はその両端面にねじ穴（ボルト穴）が形成された棒状の部材であり、そのねじ穴にはキャップボルト２４１，２４２が螺合されている。連結部材２２，２３は、伸縮リンク２０を他のリンク部材である可動側連結部３０及びレバー部５０に回転可能に接続するジョイント部材である。連結部材２２，２３には、キャップボルト２４１，２４２の軸部の直径よりも一回り大きな穴径の貫通穴である遊嵌穴２２ａ，２３ａ（いわゆるバカ穴）が形成されている。キャップボルト２４１，２４２の軸部は連結部材２２，２３の遊嵌穴２２ａ，２３ａに挿通され、軸体２１のねじ穴に螺合されている。角ばね２５はキャップボルト２４１の軸部に装着され、軸体２１の端面と連結部材２２との間に挟まれている。 The shaft body 21 is a rod-shaped member having screw holes (bolt holes) formed on both end surfaces thereof, and cap bolts 241,242 are screwed into the screw holes. The connecting members 22 and 23 are joint members that rotatably connect the telescopic link 20 to the movable side connecting portion 30 and the lever portion 50, which are other link members. The connecting members 22 and 23 are formed with loose fitting holes 22a and 23a (so-called stupid holes), which are through holes having a hole diameter one size larger than the diameter of the shaft portion of the cap bolts 241,242. The shaft portion of the cap bolts 241,242 is inserted into the loose fitting holes 22a and 23a of the connecting members 22 and 23, and is screwed into the screw hole of the shaft body 21. The square spring 25 is attached to the shaft portion of the cap bolt 241 and is sandwiched between the end surface of the shaft body 21 and the connecting member 22.

ここで、伸縮リンク２０とレバー部５０とを接続する連結部材２３は、キャップボルト２４２の頭部と軸体２１の端面との間に挟まれ、その位置が固定されている。一方、伸縮リンク２０と可動側連結部３０とを接続する連結部材２２は、角ばね２５によってキャップボルト２４１の頭部に押し付けられているにすぎない。つまり連結部材２２は、角ばね２５の圧縮方向にその復元力を超える力が加えられると、軸体２１側に近づくように移動する。このように本形態のロック機構１０は、これを構成するリンク部材の一つに、その長さが弾性をもって伸縮する伸縮リンク２０を含めることにより、剛体のリンク部材のみからなるリンク機構では不可能な揺動動作を可能としている。 Here, the connecting member 23 that connects the telescopic link 20 and the lever portion 50 is sandwiched between the head of the cap bolt 242 and the end surface of the shaft body 21, and its position is fixed. On the other hand, the connecting member 22 that connects the telescopic link 20 and the movable side connecting portion 30 is merely pressed against the head of the cap bolt 241 by the square spring 25. That is, when a force exceeding the restoring force is applied in the compression direction of the square spring 25, the connecting member 22 moves so as to approach the shaft body 21 side. As described above, the lock mechanism 10 of the present embodiment cannot be a link mechanism composed of only a rigid link member by including the telescopic link 20 whose length elastically expands and contracts as one of the link members constituting the lock mechanism 10. It enables a wide range of swinging motion.

なお、本形態の角ばね２５は、ロック機構１０の揺動動作のその全体において、圧縮された状態か又は自然長のどちらかであり、引張する（引っ張られて伸びる）ことはない。そして、伸縮リンク２０はその隣接するリンク部材と直線状または平行に配置されたときの圧縮率がその前後における圧縮率よりも大きくなる。つまり伸縮リンク２０は、その隣接するリンク部材と直線状または平行に配置されたときの反発力がその前後における反発力よりも大きくなり、伸縮リンク２０はその位置からいずれか遠ざかる方に誘導される。 The square spring 25 of the present embodiment is either in a compressed state or has a natural length in the entire swinging motion of the lock mechanism 10, and is not pulled (pulled and stretched). Then, when the telescopic link 20 is arranged linearly or parallel to the adjacent link member, the compressibility becomes larger than the compressibility before and after the telescopic link 20. That is, the repulsive force when the telescopic link 20 is arranged linearly or parallel to the adjacent link member becomes larger than the repulsive force before and after the telescopic link 20, and the telescopic link 20 is guided to any direction away from the position. ..

本形態の伸縮リンク２０は、軸体２１の軸線方向の長さや角ばね２５の伸縮幅を調節することで、伸縮リンク２０のジョイント１３，１４間の長さの変動幅を調節することができる。また、角ばね２５の復元力を調節することで、（いずれも後述するが）伸縮リンク２０がレバー部材５０をロック位置に保つ作用の強度や、折り畳まれた状態のロータアーム９１をその状態に保つ作用の強度を調節することができる。 The telescopic link 20 of the present embodiment can adjust the variation width of the length between the joints 13 and 14 of the telescopic link 20 by adjusting the length of the shaft body 21 in the axial direction and the telescopic width of the square spring 25. .. Further, by adjusting the restoring force of the square spring 25 (which will be described later), the strength of the action of the telescopic link 20 to keep the lever member 50 in the locked position and the rotor arm 91 in the folded state are brought into that state. The intensity of the retaining action can be adjusted.

＜ロック機構の動作および機能＞
図４及び図５は、ロータアーム９１の展開時および折り畳み時におけるロック機構１０の揺動動作を示す遷移図である。図６はロック機構１０が備えるねじりコイルばね６０と、可動側連結部３０及びレバー部５０の嵌合構造とを示す斜視図（ａ）及び平面図（ｂ）である。 <Operation and function of lock mechanism>
4 and 5 are transition views showing the swinging operation of the lock mechanism 10 when the rotor arm 91 is deployed and folded. FIG. 6 is a perspective view (a) and a plan view (b) showing a fitting structure of the torsion coil spring 60 included in the lock mechanism 10 and the movable side connecting portion 30 and the lever portion 50.

図４（ａ）はロータアーム９１の展開時におけるロック機構１０の状態を示している。このとき、可動側連結部３０及び固定側連結部４０は閉位置にあり、締められたレバー部５０によりその相対位置が固定されている。これによりロータアーム９１が展開された状態が保持されている。以降の説明では、図４（ａ）におけるレバー部５０の位置をレバー部５０の「ロック位置」ともいう。なおレバー部５０がロック位置に配置されたときには、伸縮リンク２０はレバー部５０の内側に収容される。 FIG. 4A shows the state of the lock mechanism 10 when the rotor arm 91 is deployed. At this time, the movable side connecting portion 30 and the fixed side connecting portion 40 are in the closed position, and their relative positions are fixed by the tightened lever portion 50. As a result, the rotor arm 91 is maintained in the deployed state. In the following description, the position of the lever portion 50 in FIG. 4A is also referred to as a “lock position” of the lever portion 50. When the lever portion 50 is arranged at the locked position, the telescopic link 20 is housed inside the lever portion 50.

ここで、図６（ａ）に示すように、固定側連結部４０とレバー部５０との接続部（ジョイント１２）には、付勢部材であるねじりコイルばね６０が配置されている。ねじりコイルばね６０は、レバー部５０が有するピンであるばね受けピン５３を、レバー部５０が時計回りに回転する方向に付勢している。つまりレバー部５０はねじりコイルばね６０の付勢力（復元力）によってもロック位置に保持されている。 Here, as shown in FIG. 6A, a torsion coil spring 60, which is an urging member, is arranged at the connection portion (joint 12) between the fixed side connecting portion 40 and the lever portion 50. The torsion coil spring 60 urges the spring receiving pin 53, which is a pin of the lever portion 50, in the direction in which the lever portion 50 rotates clockwise. That is, the lever portion 50 is held in the locked position by the urging force (restoring force) of the torsion coil spring 60.

さらに、図６（ａ）に示すように、可動側連結部３０は閉位置に配置されたときにレバー部５０側に突き出す凸部３２を有しており、レバー部５０には、ジョイント１２側の端部およびその近傍部に、この凸部３２が嵌合される空間である凹部５１が形成されている。凹部５１は、凸部３２が構造的に引っ掛かることで可動側連結部３０が固定側連結部４０から離れることを阻止する係止部である。凸部３２及び凹部５１は、可動側連結部３０が閉位置にある状態でレバー部５０をロック位置に配置することで嵌合される。 Further, as shown in FIG. 6A, the movable side connecting portion 30 has a convex portion 32 protruding toward the lever portion 50 when arranged in the closed position, and the lever portion 50 has a joint 12 side. A concave portion 51, which is a space in which the convex portion 32 is fitted, is formed at the end portion and the vicinity portion thereof. The concave portion 51 is a locking portion that prevents the movable side connecting portion 30 from being separated from the fixed side connecting portion 40 by structurally catching the convex portion 32. The convex portion 32 and the concave portion 51 are fitted by arranging the lever portion 50 at the locked position while the movable side connecting portion 30 is in the closed position.

図７は、伸縮リンク２０によるレバー部５０のロック加勢作用およびリリース加勢作用を示す平面図である。図７中の二点鎖線は、レバー部５０が回転したときにジョイント１３が通る軌道である。図７中の三点鎖線は、伸縮リンク２０の角ばね２５が仮に最大長のままであったとして、伸縮リンク２０がジョイント１４を中心に回転したときにジョイント１３相当部が通る仮想的な軌道である。なお、説明の便宜上これら二点鎖線および三点鎖線を円形に描いているが、レバー部５０も伸縮リンク２０も無制限に回転可能というわけではなく、実際にはこれらの揺動範囲は制限されている。 FIG. 7 is a plan view showing the lock urging action and the release urging action of the lever portion 50 by the telescopic link 20. The alternate long and short dash line in FIG. 7 is a trajectory through which the joint 13 passes when the lever portion 50 rotates. The three-dot chain line in FIG. 7 is a virtual trajectory through which the joint 13 corresponding portion passes when the telescopic link 20 rotates around the joint 14, assuming that the square spring 25 of the telescopic link 20 remains at the maximum length. Is. Although these two-dot chain lines and three-dot chain lines are drawn in a circle for convenience of explanation, neither the lever portion 50 nor the telescopic link 20 can rotate indefinitely, and the swing range of these is actually limited. There is.

レバー部５０は伸縮リンク２０とは異なり伸縮構造のない通常のリンク部材であるため、レバー部５０が回転するとジョイント１３は実際に二点鎖線上を通る。一方、伸縮リンク２０は二点鎖線と三点鎖線の位置のずれを角ばね２５で吸収しながらレバー部５０に追従して回転する。図７（ａ）に示すように、伸縮リンク２０は、レバー部５０と平行に重なる位置に配置されたときにその直前および直後よりも圧縮される。つまり伸縮リンク２０は、その復元力により、レバー部５０と平行に配置される位置からいずれか遠ざかる方向に誘導される。そして図７（ｂ）に示すように、レバー部５０がロック位置に至ると伸縮リンク２０の圧縮率は下がる。つまり伸縮リンク２０はレバー部５０との平行配置に反発してロック位置に誘導される。すなわち、ロック位置にあるレバー部５０は、伸縮リンク２０の復元力によってもその位置が保持されている。 Since the lever portion 50 is a normal link member having no telescopic structure unlike the telescopic link 20, the joint 13 actually passes on the two-point chain line when the lever portion 50 rotates. On the other hand, the telescopic link 20 rotates following the lever portion 50 while absorbing the displacement between the two-dot chain line and the three-dot chain line by the square spring 25. As shown in FIG. 7A, when the telescopic link 20 is arranged at a position where it overlaps in parallel with the lever portion 50, the telescopic link 20 is compressed more than immediately before and immediately after that. That is, the telescopic link 20 is guided by its restoring force in a direction away from the position arranged parallel to the lever portion 50. Then, as shown in FIG. 7B, when the lever portion 50 reaches the locked position, the compressibility of the telescopic link 20 decreases. That is, the telescopic link 20 is guided to the locked position by repelling the parallel arrangement with the lever portion 50. That is, the lever portion 50 in the locked position is held in that position by the restoring force of the telescopic link 20.

図８は、伸縮リンク２０のジョイント１３及びジョイント１４の位置関係によりレバー部５０のロック位置を保持する機能を示す平面図である。図８の一点鎖線はジョイント１１を中心として可動側連結部３０が回転するときにジョイント１４（第２ジョイント）が通る軌道である。なお、説明の便宜上ジョイント１４の軌道を円形に描いているが、実際には円弧形状の軌道となる。直線ＴＧはこの軌道に対する接線であり、レバー部５０が可動側連結部３０をロックしているときのジョイント１４の位置における接線である。本形態では、レバー部５０がロック位置にあるときに、ジョイント１３（第１ジョイント）は、この直線ＴＧよりもアーム９１寄りに、つまり直線ＴＧよりもレバー部５０の時計回り側に配置されている。そのため、アーム９１の先端側半体９１ａに対してこれを折り畳む方向（ＣＷ）に力が加えられ、ジョイント１１を中心としてジョイント１４が上記軌道上を移動しようとしても、その力はジョイント１３をアーム９１側に押し付けるように作用する。これによりレバー部５０はさらに強固に締められ、ロック状態が維持される。 FIG. 8 is a plan view showing a function of holding the locked position of the lever portion 50 by the positional relationship between the joint 13 and the joint 14 of the telescopic link 20. The alternate long and short dash line in FIG. 8 is a trajectory through which the joint 14 (second joint) passes when the movable side connecting portion 30 rotates around the joint 11. Although the trajectory of the joint 14 is drawn in a circle for convenience of explanation, it is actually an arc-shaped trajectory. The straight line TG is a tangent line to this trajectory, and is a tangent line at the position of the joint 14 when the lever portion 50 locks the movable side connecting portion 30. In the present embodiment, when the lever portion 50 is in the locked position, the joint 13 (first joint) is arranged closer to the arm 91 than the straight line TG, that is, clockwise side of the lever portion 50 than the straight line TG. There is. Therefore, a force is applied to the tip side half body 91a of the arm 91 in the folding direction (CW), and even if the joint 14 tries to move on the orbit around the joint 11, the force causes the joint 13 to be armed. It acts to push against the 91 side. As a result, the lever portion 50 is tightened more firmly, and the locked state is maintained.

このように、本形態のレバー部５０は、ねじりコイルばね６０と伸縮リンク２０の付勢力・復元力によりロック位置に押し付けられ、そして、凸部３２と凹部５１の嵌合により可動側連結部３０が構造的にロックされている。これによりマルチコプター９０の飛行中にロータアーム９１のロックが不意に外れることが防止されている。 As described above, the lever portion 50 of the present embodiment is pressed to the lock position by the urging and restoring force of the torsion coil spring 60 and the telescopic link 20, and the movable side connecting portion 30 is fitted by fitting the convex portion 32 and the concave portion 51. Is structurally locked. This prevents the rotor arm 91 from being unexpectedly unlocked during the flight of the multicopter 90.

ロータアーム９１を折り畳むときには、まず図４（ｂ）に示すように、レバー部５０のノブ５２を引いてレバー部５０を反時計回り（第２方向）に回転させる。そしてレバー部５０と伸縮リンク２０とが平行に配置される位置を越えると、伸縮リンク２０の復元力はレバー部５０を反時計回り方向へ誘導するように作用する。本形態の伸縮リンク２０（角ばね２５）の復元力はねじりコイルばね６０の付勢力よりも大きく、レバー部５０は、図４（ｂ）の位置から、可動側連結部３０が固定側連結部４０から分離しはじめる位置まで、伸縮リンク２０の復元力によって自動的に回転する。これにより可動側連結部３０及び固定側連結部４０の堅牢なロックと、これらの速やかなリリースとが両立されている。 When folding the rotor arm 91, first, as shown in FIG. 4B, the knob 52 of the lever portion 50 is pulled to rotate the lever portion 50 counterclockwise (second direction). When the position where the lever portion 50 and the telescopic link 20 are arranged in parallel is exceeded, the restoring force of the telescopic link 20 acts to guide the lever portion 50 in the counterclockwise direction. The restoring force of the telescopic link 20 (square spring 25) of this embodiment is larger than the urging force of the torsion coil spring 60. It automatically rotates from 40 to the position where it begins to separate due to the restoring force of the telescopic link 20. As a result, the robust locking of the movable side connecting portion 30 and the fixed side connecting portion 40 and their prompt release are compatible with each other.

なお、本形態では角ばね２５の復元力がねじりコイルばね６０の付勢力よりも大きくなるように部品が選択されているが、逆に、ねじりコイルばね６０の付勢力を角ばね２５の復元力より大きくすることも考えられる。その構成では、可動側連結部３０が閉位置に配置されたときに、レバー部５０がねじりコイルばね６０の復元力によって自動的に時計回りに回転する。つまり、可動側連結部３０を閉位置に配置したと同時に、その位置をレバー部５０により自動的にロックすることができる。 In this embodiment, the parts are selected so that the restoring force of the square spring 25 is larger than the urging force of the torsion coil spring 60, but conversely, the urging force of the torsion coil spring 60 is the restoring force of the square spring 25. It is also possible to make it larger. In that configuration, when the movable side connecting portion 30 is arranged in the closed position, the lever portion 50 automatically rotates clockwise due to the restoring force of the torsion coil spring 60. That is, at the same time that the movable side connecting portion 30 is arranged in the closed position, the position can be automatically locked by the lever portion 50.

図５（ａ）は図４（ｃ）と同じ状態を示している。凸部３２と凹部５１の嵌合が解除されたら、今度は先端側アーム９１ｂ（可動側連結部３０）を時計回りに回転させる。これにより可動側連結部３０は固定側連結部４０から離れる方向へ回転する。可動側連結部３０が固定側連結部４０から離れると、レバー部５０はこれに追従して再度時計回りに回転する。 FIG. 5A shows the same state as in FIG. 4C. When the convex portion 32 and the concave portion 51 are released from each other, the tip end side arm 91b (movable side connecting portion 30) is rotated clockwise. As a result, the movable side connecting portion 30 rotates in a direction away from the fixed side connecting portion 40. When the movable side connecting portion 30 is separated from the fixed side connecting portion 40, the lever portion 50 follows this and rotates clockwise again.

図５（ｂ）の位置まで可動側連結部３０が回転すると、可動側連結部３０の肩部３３が固定側連結部４０のストッパ部７０に突き当たる。このとき、伸縮リンク２０とレバー部５０は一直線に連続するように配置されているか、またはその直前の状態にある。 When the movable side connecting portion 30 rotates to the position shown in FIG. 5B, the shoulder portion 33 of the movable side connecting portion 30 abuts on the stopper portion 70 of the fixed side connecting portion 40. At this time, the telescopic link 20 and the lever portion 50 are arranged so as to be continuous in a straight line, or are in a state immediately before the telescopic link 20.

可動側連結部３０を原動節とする場合、伸縮リンク２０とレバー部５０とが一直線に配置された姿勢はロック機構１０（リンク機構）の思案点となる。以降の説明では、一直線に配置された伸縮リンク２０及びレバー部５０をロック機構１０の思案点Ｃという。上でも述べたように、本形態のロック機構１０は、思案点Ｃにおける伸縮リンク２０の圧縮率がその前後における圧縮率よりも大きい。そのため伸縮リンク２０は、その復元力により思案点Ｃからいずれか遠ざかる方に誘導される。すなわち本形態のロック機構１０は、伸縮リンク２０をその復元力の限りにおいて思案点Ｃの前か後となる位置に保持することができる。 When the movable side connecting portion 30 is used as the driving node, the posture in which the telescopic link 20 and the lever portion 50 are arranged in a straight line is a consideration point of the lock mechanism 10 (link mechanism). In the following description, the telescopic link 20 and the lever portion 50 arranged in a straight line will be referred to as a thought point C of the lock mechanism 10. As described above, in the lock mechanism 10 of the present embodiment, the compressibility of the telescopic link 20 at the thought point C is larger than the compressibility before and after that. Therefore, the telescopic link 20 is guided to any direction away from the thought point C by its restoring force. That is, the lock mechanism 10 of the present embodiment can hold the telescopic link 20 at a position before or after the thought point C as long as its restoring force is sufficient.

そして本形態のロック機構１０は、伸縮リンク２０とレバー部５０とが一直線に配置された状態（思案点Ｃ）から、指で押し込めばさらにもう少しだけレバー部５０を時計回りに、つまり伸縮リンク２０を反時計回りに回転させることができる。思案点Ｃを反時計回りに越えた伸縮リンク２０は思案点Ｃから遠ざかる方向に、つまり反時計回り方向に誘導されているため、故意に力を加えなければ思案点Ｃの位置には戻らない。つまり伸縮リンク２０の復元力により、伸縮リンク２０は思案点Ｃを反時計回りに越えた位置に、レバー部５０は思案点Ｃを時計回りに越えた位置に保持される。そして、レバー部５０はその位置が時計回りに回転可能な限界位置である。 Then, in the lock mechanism 10 of this embodiment, from the state where the telescopic link 20 and the lever portion 50 are arranged in a straight line (thinking point C), if the lever portion 50 is pushed in with a finger, the lever portion 50 is further clockwise, that is, the telescopic link 20. Can be rotated counterclockwise. Since the telescopic link 20 that crosses the thought point C counterclockwise is guided in the direction away from the thought point C, that is, in the counterclockwise direction, it cannot return to the position of the thought point C unless a force is intentionally applied. .. That is, due to the restoring force of the telescopic link 20, the telescopic link 20 is held at a position that exceeds the thought point C counterclockwise, and the lever portion 50 is held at a position that exceeds the thought point C clockwise. The position of the lever portion 50 is a limit position where the position can be rotated clockwise.

ここで、図６（ｂ）に示すように、本形態のねじりコイルばね６０は、思案点Ｃにおいてもなおレバー部５０を時計回りに付勢している。つまり本形態のねじりコイルばね６０は、レバー部５０が思案点Ｃを時計回りに越えた状態が維持されるように作用する。 Here, as shown in FIG. 6B, the torsion coil spring 60 of the present embodiment still urges the lever portion 50 clockwise even at the thought point C. That is, the torsion coil spring 60 of the present embodiment acts so that the lever portion 50 is maintained in a state of exceeding the thought point C clockwise.

伸縮リンク２０が思案点Ｃを反時計回りに越えた状態で可動側連結部３０が逆方向（反時計回り）に回転すると、伸縮リンク２０はさらに反時計回りに回転しようとするため、レバー部５０はそれに追従して時計回りに回転しようとする。しかしレバー部５０はすでに限界位置にあるためそれ以上は時計回りに回転することができず、結果、可動側連結部３０の逆方向への回転は阻止される。これにより、ロータアーム９１が折り畳まれた状態が保持される。 When the movable side connecting portion 30 rotates in the opposite direction (counterclockwise) with the telescopic link 20 exceeding the thought point C counterclockwise, the telescopic link 20 tries to rotate further counterclockwise, so that the lever portion The 50 tries to follow it and rotate clockwise. However, since the lever portion 50 is already in the limit position, it cannot rotate clockwise any more, and as a result, the rotation of the movable side connecting portion 30 in the opposite direction is prevented. As a result, the rotor arm 91 is maintained in the folded state.

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲はこれに限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることができる。例えば、上記実施形態ではロック機構１０がマルチコプター９０に適用されているが、本発明のロック機構は他の機器に適用することもできる。また、可動側連結部３０及び固定側連結部４０の可動側（先端側半体９１ａに接合される連結部）と固定側（基端側半体９１ｂに接合される連結部）は入れ替えてもよい。また、上記実施形態ではロック機構１０の基本構造に四節リンク機構を用いているが、例えば五節以上のリンク機構を用いる場合でも、五節目以降のリンク部材が上記実施形態の動作や効果及びその原理を妨げない態様で用いられている場合には、そのリンク機構は実質的に上記実施形態の四節リンク機構と同等であると見ることができる。また、上記実施形態では可動側連結部３０及び固定側連結部４０は先端側半体９１ａ及び基端側半体９１ｂとは別部材であるが、可動側連結部３０と先端側半体９１ａとを、又は固定側連結部４０と基端側半体９１ｂとを一部品化することも考えられる。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the scope of the present invention is not limited to this, and various modifications can be made without departing from the gist of the invention. For example, in the above embodiment, the locking mechanism 10 is applied to the multicopter 90, but the locking mechanism of the present invention can also be applied to other devices. Further, even if the movable side (connecting portion joined to the distal end side semifield 91a) and the fixed side (connecting portion joined to the proximal end side semifield 91b) of the movable side connecting portion 30 and the fixed side connecting portion 40 are exchanged. good. Further, in the above embodiment, a four-section link mechanism is used for the basic structure of the lock mechanism 10, but even when a link mechanism having five or more sections is used, for example, the link members after the fifth section have the operation and effect of the above-described embodiment. When used in a manner that does not interfere with the principle, the link mechanism can be regarded as substantially equivalent to the four-section link mechanism of the above embodiment. Further, in the above embodiment, the movable side connecting portion 30 and the fixed side connecting portion 40 are separate members from the distal end side semifield 91a and the proximal end side semifield 91b, but the movable side connecting portion 30 and the distal end side semifield 91a Or, it is also conceivable to integrate the fixed side connecting portion 40 and the base end side semifield 91b into one component.

１０：ロック機構，１１−１４：ジョイント，２０：伸縮リンク（第１リンク），２１：軸体，２２，２３：連結部材，２２ａ，２３ａ：遊嵌穴，２４１，２４２：キャップボルト，２５：角ばね（コイルばね），Ｔ：伸縮部，３０：可動側連結部（第２リンク），３１：接合部，３２：凸部，３３：肩部，４０：固定側連結部（第３リンク），４１：接合部，５０：レバー部（第４リンク），５１：凹部（係止部），５２：ノブ，５３：ばね受けピン，６０：ねじりコイルばね（付勢部材），７０：ストッパ部，Ｃ：思案点，９０：無人航空機，９１：ロータアーム，９１ａ：先端側半体，９１ｂ：基端側半体，９３：ロータ，９３１：折畳み式プロペラ 10: Lock mechanism, 11-14: Joint, 20: Telescopic link (first link), 21: Shaft body, 22, 23: Connecting member, 22a, 23a: Free fitting hole, 241,242: Cap bolt, 25: Square spring (coil spring), T: Telescopic part, 30: Movable side connecting part (2nd link), 31: Joint part, 32: Convex part, 33: Shoulder part, 40: Fixed side connecting part (3rd link) , 41: Joint, 50: Lever (4th link), 51: Recess (locking part), 52: Knob, 53: Spring receiving pin, 60: Torsion coil spring (urging member), 70: Stopper , C: Thought point, 90: Unmanned aircraft, 91: Rotor arm, 91a: Tip side half body, 91b: Base end side half body, 93: Rotor, 931: Folding propeller

Claims

四節以上のリンク部材により構成されるリンク機構を有し、
前記リンク部材の一つである第１リンクは、
回り対偶の接続部である２つのジョイントと、
弾性変形可能な伸縮部と、を有し、
前記第１リンクは、前記伸縮部が変形することで前記ジョイント間の長さが変化し、
前記リンク機構はさらに、前記リンク部材である第２リンク、第３リンク、及び第４リンク、並びに付勢部材を有し、
前記第２リンク、前記第３リンク、及び前記第４リンクは、それぞれ、回り対偶の接続部である２つのジョイントを有し、
前記第４リンクは、前記第２リンク及び前記第３リンクの一方が他方側に回転して他方側に当接した状態において、該第４リンクの回転方向の一方である第１方向に回転することでこれら第２リンク及び第３リンクを分離不能に固定し、
前記第４リンクは前記付勢部材により前記第１方向に付勢されている
ロック機構。 It has a link mechanism composed of four or more sections of link members, and has a link mechanism.
The first link, which is one of the link members, is
Two joints, which are kinematic pair connections,
Has an elastically deformable elastic part,
The length of the first link changes due to the deformation of the telescopic portion, and the length between the joints changes.
The link mechanism further includes a second link, a third link, and a fourth link, which are the link members, and an urging member.
The second link, the third link, and the fourth link each have two joints that are kinematic pair connections.
The fourth link rotates in the first direction, which is one of the rotation directions of the fourth link, in a state where one of the second link and the third link rotates to the other side and abuts on the other side. By fixing these 2nd and 3rd links inseparably,
The fourth link is urged in the first direction by the urging member.
Lock mechanism .

四節以上のリンク部材により構成されるリンク機構を有し、
前記リンク部材の一つである第１リンクは、
回り対偶の接続部である２つのジョイントと、
弾性変形可能な伸縮部と、を有し、
前記第１リンクは、前記伸縮部が変形することで前記ジョイント間の長さが変化し、
前記リンク機構はさらに、前記リンク部材である第２リンク、第３リンク、及び第４リンクを有し、
前記第２リンク、前記第３リンク、及び前記第４リンクは、それぞれ、回り対偶の接続部である２つのジョイントを有し、
前記第４リンクは前記第３リンクに接続され、
前記第４リンクは、前記第２リンク及び前記第３リンクの一方が他方側に回転して他方側に当接した状態において、該第４リンクの回転方向の一方である第１方向に回転することでこれら第２リンク及び第３リンクを分離不能に固定し、
前記第４リンクは、前記第２リンク及び前記第３リンクを分離不能に固定したときに前記第２リンクに嵌合してこれが前記第３リンクから離れることを阻止する係止部を有する
ロック機構。 It has a link mechanism composed of four or more sections of link members, and has a link mechanism.
The first link, which is one of the link members, is
Two joints, which are kinematic pair connections,
Has an elastically deformable elastic part,
The length of the first link changes due to the deformation of the telescopic portion, and the length between the joints changes.
The link mechanism further includes a second link, a third link, and a fourth link, which are the link members.
The second link, the third link, and the fourth link each have two joints that are kinematic pair connections.
The fourth link is connected to the third link,
The fourth link rotates in the first direction, which is one of the rotation directions of the fourth link, in a state where one of the second link and the third link rotates to the other side and abuts on the other side. By fixing these 2nd and 3rd links inseparably,
The fourth link has a locking portion that fits into the second link and prevents it from leaving the third link when the second link and the third link are inseparably fixed.
Lock mechanism .

前記第１リンクの前記伸縮部は、前記第１リンクがその隣接する前記リンク部材と直線状に又は平行に配置されたときの圧縮率が、その直前または直後となる位置における圧縮率よりも大きい
請求項１又は請求項２に記載のロック機構。 The expansion / contraction portion of the first link has a higher compression rate when the first link is arranged linearly or parallel to the adjacent link member than the compression rate at a position immediately before or after the first link. The locking mechanism according to claim 1 or 2.

前記第４リンクは前記第１リンクに接続され、
前記第４リンクは、その内部に前記第１リンクを収容可能であり、又は前記第１リンクと平行に配置可能であり、
前記第１リンクは、前記第４リンクが前記第２リンク及び前記第３リンクを分離不能に固定したときに、前記伸縮部の復元力により前記第４リンクを前記第１方向へ誘導する
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のロック機構。 The fourth link is connected to the first link,
The fourth link can accommodate the first link within it, or can be arranged in parallel with the first link.
The first link guides the fourth link in the first direction by the restoring force of the telescopic portion when the fourth link inseparably fixes the second link and the third link.
The locking mechanism according to any one of claims 1 to 3.

前記第２リンク及び前記第３リンクを分離不能に固定している前記第４リンクを前記第１方向の反対方向である第２方向に回転させるときに、前記第１リンクは、前記第４リンクと前記第１リンクとが直線状に又は平行に重なる位置を境に、前記伸縮部の復元力により前記第４リンクを前記第２方向に付勢する
請求項４に記載のロック機構。 When the fourth link, which inseparably fixes the second link and the third link, is rotated in the second direction opposite to the first direction, the first link becomes the fourth link. The fourth link is urged in the second direction by the restoring force of the telescopic portion at a position where the first link and the first link overlap linearly or in parallel.
The locking mechanism according to claim 4.

前記第１リンクの前記伸縮部の復元力は前記付勢部材の復元力よりも大きい
請求項１を引用する請求項５に記載のロック機構。 The restoring force of the telescopic portion of the first link is larger than the restoring force of the urging member.
The locking mechanism according to claim 5, wherein claim 1 is cited.

前記第４リンクは前記第１リンクに接続され、
前記第４リンクによる前記第２リンク及び前記第３リンクの固定が解除され、前記第２リンク及び前記第３リンクの一方が他方側から離れる方向に回転すると、前記第４リンクはこれに追従して前記第１方向に回転し、
前記第１方向への回転の途中で前記第４リンク及び前記第１リンクが直線状に配置された状態において、前記付勢部材は前記第４リンクを前記第１方向へさらに付勢する
請求項１又は請求項１を引用する請求項３から請求項６のいずれか一項に記載のロック機構。 The fourth link is connected to the first link,
When the fixing of the second link and the third link by the fourth link is released and one of the second link and the third link rotates in a direction away from the other side, the fourth link follows this. And rotate in the first direction
In a state where the fourth link and the first link are linearly arranged in the middle of rotation in the first direction, the urging member further urges the fourth link in the first direction.
The locking mechanism according to any one of claims 3 to 6, which cites claim 1 or claim 1.

前記第１リンクは前記第２リンク及び前記第４リンクに接続され、
前記第２リンクは前記第１リンク及び前記第３リンクに接続され、
前記第３リンクは前記第２リンク及び前記第４リンクに接続され、
前記第４リンクは前記第１リンク及び前記第３リンクに接続され、
前記第２リンク及び前記第３リンクが前記第４リンクに固定された状態で、前記リンク機構を前記各ジョイントの軸線方向にみたときに、前記第１リンクと前記第４リンクとを接続する前記ジョイントである第１ジョイントは、前記第１リンクと前記第２リンクとを接続する前記ジョイントである第２ジョイントが移動する円弧軌道上の該第２ジョイントの固定位置における接線よりも前記第４リンクの前記第１方向側にある
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のロック機構。 Before Symbol first link is connected to said second link and said fourth link,
The second link is connected to the first link and the third link.
The third link is connected to the second link and the fourth link.
The fourth link is connected to the first link and the third link.
When the link mechanism is viewed in the axial direction of each of the joints in a state where the second link and the third link are fixed to the fourth link, the first link and the fourth link are connected. The first joint, which is a joint, is the fourth link rather than the tangent line at the fixed position of the second joint on the arc trajectory on which the second joint, which is the joint connecting the first link and the second link, moves. On the first direction side of
The locking mechanism according to any one of claims 1 to 7.

前記第４リンクは前記第１リンクに接続され、
前記第４リンクによる前記第２リンク及び前記第３リンクの固定が解除され、前記第２リンク及び前記第３リンクの一方が他方側から離れる方向に回転すると、前記第４リンクはこれに追従して前記第１方向に回転し、
前記第１方向への回転の途中で前記第４リンク及び前記第１リンクが直線状に配置された状態において、前記第４リンクはそこからさらに前記第１方向へ回転可能である
請求項３又は請求項３を引用する請求項４から請求項８のいずれか一項に記載のロック機構。 Before SL fourth link is connected to said first link,
Is released fixed before Symbol the second link and the third link of the fourth link, the one of said second link and said third link is rotated away from the other side, following this the fourth link Then rotate in the first direction,
In a state where the fourth link and the first link are linearly arranged in the middle of rotation in the first direction, the fourth link can further rotate in the first direction from there.
The locking mechanism according to any one of claims 4 to 8, which cites claim 3 or claim 3.

前記リンク機構は四節リンク機構であり、
前記第１リンクは前記第２リンク及び前記第４リンクに接続され、
前記第２リンクは前記第１リンク及び前記第３リンクに接続され、
前記第３リンクは前記第２リンク及び前記第４リンクに接続され、
前記第４リンクは前記第１リンク及び前記第３リンクに接続され、
前記第２リンク及び前記第３リンクは他部材が接合される接合部を有し、
前記第２リンク及び前記第３リンクは一方が固定節である
請求項１から請求項９のいずれか一項に記載のロック機構。 The link mechanism is a four-section link mechanism.
Before Symbol first link is connected to said second link and said fourth link,
The second link is connected to the first link and the third link.
The third link is connected to the second link and the fourth link.
The fourth link is connected to the first link and the third link.
The second link and the third link have a joint to which other members are joined.
One of the second link and the third link is a fixed node.
Lock mechanism according to any one of claims 1 to 9.

四節以上のリンク部材により構成されるリンク機構を有し、
前記リンク部材の一つである第１リンクは、
回り対偶の接続部である２つのジョイントと、
弾性変形可能な伸縮部と、を有し、
前記第１リンクは、前記伸縮部が変形することで前記ジョイント間の長さが変化し、
前記第１リンクの前記伸縮部は素線断面が矩形状のコイルばねを有する
ロック機構。 It has a link mechanism composed of four or more sections of link members, and has a link mechanism.
The first link, which is one of the link members, is
Two joints, which are kinematic pair connections,
Has an elastically deformable elastic part,
The length of the first link changes due to the deformation of the telescopic portion, and the length between the joints changes.
The telescopic portion of the first link has a coil spring having a rectangular cross section.
Lock mechanism .

前記付勢部材の復元力は前記第１リンクの前記伸縮部の復元力よりも大きい
請求項１に記載のロック機構。 The restoring force of the urging member is larger than the restoring force of the telescopic portion of the first link.
The locking mechanism according to claim 1.

四節以上のリンク部材により構成されるリンク機構を有し、
前記リンク部材の一つである第１リンクは、
回り対偶の接続部である２つのジョイントと、
弾性変形可能な伸縮部と、を有し、
前記第１リンクは、前記伸縮部が変形することで前記ジョイント間の長さが変化し、
前記第１リンクは、
軸体と、
ボルト部材と、
コイルばねと、
他の前記リンク部材との接続部である連結部材と、を有し、
前記軸体はその軸線方向における一方の端面に前記ボルト部材が螺合されるねじ穴を有し、
前記連結部材は、前記ボルト部材の軸部の直径よりも一回り大きな穴径の貫通穴である遊嵌穴を有し、
前記ボルト部材の前記軸部は、前記遊嵌穴に挿通されて前記ねじ穴に螺合され、
前記コイルばねは、前記ボルト部材の前記軸部に装着され、前記軸体の前記端面と前記連結部材との間に挟まれている
ロック機構。 It has a link mechanism composed of four or more sections of link members, and has a link mechanism.
The first link, which is one of the link members, is
Two joints, which are kinematic pair connections,
Has an elastically deformable elastic part,
The length of the first link changes due to the deformation of the telescopic portion, and the length between the joints changes.
The first link is
Axis and
Bolt member and
With coil springs
It has a connecting member which is a connecting portion with the other link member, and has.
The shaft body has a screw hole into which the bolt member is screwed on one end surface in the axial direction thereof.
The connecting member has a free fitting hole which is a through hole having a hole diameter one size larger than the diameter of the shaft portion of the bolt member.
The shaft portion of the bolt member is inserted into the free fitting hole and screwed into the screw hole.
The coil spring is attached to the shaft portion of the bolt member and is sandwiched between the end face of the shaft body and the connecting member.
Lock mechanism .

水平回転翼を有する複数のロータと、
前記各ロータを支持する複数本の棒体であるロータアームと、を備え、
前記各ロータアームにはその長さ方向における中途にロック機構が設けられ、
前記ロック機構は、
四節以上のリンク部材により構成されるリンク機構を有し、
前記リンク部材の一つである第１リンクは、
回り対偶の接続部である２つのジョイントと、
弾性変形可能な伸縮部と、を有し、
前記第１リンクは、前記伸縮部が変形することで前記ジョイント間の長さが変化し、
前記リンク部材の一つは、前記ロータアームの基端側半体に接合され、又は該基端側半体の一部であり、
前記リンク部材の他の一つは、前記ロータアームの先端側半体に接合され、又は該先端側半体の一部である
無人航空機。 With multiple rotors with horizontal rotors,
A rotor arm, which is a plurality of rods supporting each rotor, is provided.
Each rotor arm is provided with a lock mechanism in the middle in the length direction thereof.
The lock mechanism is
It has a link mechanism composed of four or more sections of link members, and has a link mechanism.
The first link, which is one of the link members, is
Two joints, which are kinematic pair connections,
Has an elastically deformable elastic part,
The length of the first link changes due to the deformation of the telescopic portion, and the length between the joints changes.
One of the link members is joined to or is a part of the proximal semifield of the rotor arm.
The other one of the link members is an unmanned aerial vehicle that is joined to or part of the distal half of the rotor arm.