JP6951595B2 - 住宅のデータ収集およびモデル生成方法 - Google Patents
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Description
本発明の実施形態は、仮想3次元(3D)モデリングの技術分野、特に住宅のデータ収集およびモデル生成の方法に関する。
[背景]
住宅の仮想3次元モデリングの過程で、画像収集は、多くの場合、深度カメラによって行われる。深度カメラは、各撮影スポットとカメラとの間の距離を測定できる装置であり、例えば、構造化光の原理により、撮影スポットとカメラとの間の距離を測定するカメラである。構造化光技術の基本原理は以下のようなものである。回折格子がレーザーの外側に配置され、撮像のために回折格子によって投影されるとレーザーは屈折するため、被写体の表面上のレーザーの下降点は、最終的には変位する。被写体がレーザープロジェクターに近い場合、屈折による変位は小さく、被写体がレーザープロジェクターから遠くなると、それに応じて屈折による変位は増加する。カメラは、被写体の表面に投影されたパターンを検出して収集するために使用される。パターンの変位の変化を通して、被写体の位置および深さの情報がアルゴリズムにより計算できるため、仮想3次元空間全体が復元される。一般的に、住宅のモデルマップは、深度画像を収集することで作成される。しかし、深度画像収集では、住宅の各機能空間の詳細を細かく収集できないため、ユーザーは、住宅の各機能空間について包括的に知ることができない。
[概要]
本開示の目的は、住宅のデータ収集およびモデル生成の方法を提供することである。
プリセットされた住宅の少なくとも1つの機能空間それぞれの収集された複数の深度画像および複数の写真を取得することと、
少なくとも1つの機能空間の複数の深度画像に基づいてプリセットされた住宅の仮想3Dモデルを作成し、機能空間の複数の写真に基づいて少なくとも1つの機能空間それぞれのパノラマ画像を生成することと、
プリセットされた住宅の表示を示すリクエスト情報を受信すると、リクエスト情報にしたがって、プリセットされた住宅の仮想3Dモデルまたはリクエスト情報に対応する対象機能空間のパノラマ画像を送信することとを含む。
非一時的なコンピュータ可読媒体に記憶されたコンピュータ実行可能命令の実行を容易にするプロセッサを採用して操作を実行することを含み、該操作が、
プリセットされた住宅の少なくとも1つの機能空間それぞれの収集された深度画像および写真を取得することと、
少なくとも1つの機能空間の深度画像に基づいてプリセットされた住宅の仮想3Dモデルを作成し、機能空間の写真に基づいて少なくとも1つの機能空間それぞれのパノラマ画像を生成することと、
プリセットされた住宅の表示を示すリクエスト情報を受信すると、リクエスト情報にしたがって、プリセットされた住宅の仮想3Dモデルまたはリクエスト情報に対応する対象機能空間のパノラマ画像を送信することとを含む。
機能空間ごとに、機能空間内の複数の撮影スポットをそれぞれ中心として機能空間を撮影して機能空間の複数の深度画像および複数の写真を取得することを含む。
現在の撮影スポットを中心として機能空間を撮影した深度画像に対応する点群画像と、以前に撮影が行われた撮影スポットにおける深度画像に対応する点群画像とをステッチおよびマージし、ステッチおよびマージした点群画像が機能空間の各コーナーをカバーする場合に、現在の撮影スポットにおける深度画像および以前に撮影が行われた撮影スポットにおける深度画像に基づいて機能空間の深度画像を取得することと、
ステッチおよびマージした点群画像が機能空間の各コーナーをカバーしない場合に、機能空間の各コーナーをカバーする点群画像が得られるまで、現在の撮影スポットを中心として再撮影を行うかまたは撮影スポットを再選択して撮影を行い、撮影が行われたすべての撮影スポットにおける深度画像に基づいて機能空間の深度画像を取得することとを含む。
リクエスト情報がプリセットされた住宅の仮想3Dモデルの表示を示している場合に、プリセットされた住宅の仮想3Dモデルをリクエスト情報に対応する端末装置に送信することと、
リクエスト情報が対象機能空間のパノラマ画像の表示を示している場合に、対象機能空間に対応するプリセットされたデフォルトの画角のパノラマ画像を端末装置に送信することとを含む。
表示用の現在の画角の変更を示す情報を受信すると、変更された対象画角を取得し、対象画角に対応するパノラマ画像を端末装置に送信することをさらに含み、
表示用の現在の画角の変更を示す情報が、表示用の現在の画角の移動調整またはズーム調整を含み、移動調整は、端末装置上で画面を左右にスライドさせることにより実行され、ズーム調整は、端末装置上でのズーム操作によって実行される。
別の機能空間へのスキップを示す情報を受信すると、別の機能空間に対応するプリセットされたデフォルトの画角のパノラマ画像を端末装置に送信することをさらに含む。
以前に撮影が行われた撮影スポットに基づいて次の撮影スポットを予測し、予測された次の撮影スポットを中心として機能空間を撮影し、対応する深度画像および写真を取得することを含む。
少なくとも1つの以前に撮影が行われた撮影スポットから撮影スポットを選択することと、
少なくとも1つの以前に撮影が行われた撮影スポットにおける深度画像に対応する点群画像に基づいて、選択した撮影スポットにおける深度画像を再生することと、
選択した撮影スポットにおける再生された深度画像に所定の条件を満たす穴があるかどうかを判断することと、
所定の条件を満たす穴がある場合に、穴の縁部から画素点を選択し、選択した画素点の位置および選択した撮影スポットの位置に基づいて、次の撮影スポットが位置する位置範囲を取得することとを含む。
選択した撮影スポットに対応する点群画像を、少なくとも1つの以前に撮影が行われた撮影スポットにおける深度画像に対応する点群画像から取得し、選択した撮影スポットに対応する点群画像から選択した撮影スポットにおける深度画像を再生することを含む。
選択した撮影スポットに対応する点群画像内の各点を、深度画像に対応する画素マトリックスにマッピングすることと、
画素マトリックス内の同じ画素点に対応する深度値が複数ある場合に、複数の深度値のうち最小深度値を、画素点の深度値として決定することとを含む。
選択した撮影スポットに対応する点群画像内の選択した画素点の3次元座標から、機能空間の床が位置する2次元平面上の選択した画素点の投影点の位置を取得することと、
投影点の位置および選択した撮影スポットの位置に基づいて、次の撮影スポットが位置する位置範囲を取得することとを含む。
穴の面積が所定の面積閾値より大きいこと、および/または
選択した撮影スポットに最も近い穴の縁部にある画素点が、選択した撮影スポットから所定の閾値距離の範囲内にあること、を含む。
少なくとも1つのプロセッサと、少なくとも1つのメモリと、通信インターフェースと、バスとを備え、
プロセッサとメモリと通信インターフェースとがバスを通して互いに通信し、
通信インターフェースが、電子装置と端末装置の通信装置との間の情報伝達に使用され、
メモリが、プロセッサによって実行可能なプログラム命令を記憶し、プロセッサがプログラム命令を実行して端末装置に対応する方法を実行する。
301:プリセット住宅(プリセットされた住宅、予め設定された住宅)の少なくとも1つの機能空間それぞれの収集された深度画像および写真を取得することと、
302:少なくとも1つの機能空間の深度画像に基づいてプリセット住宅の仮想3Dモデルを作成し、機能空間の写真に基づいて少なくとも1つの機能空間それぞれのパノラマ画像を生成することと、
303:プリセット住宅の表示を示すリクエスト情報を受信すると、リクエスト情報にしたがって、プリセット住宅の仮想3Dモデルまたはリクエスト情報に対応する対象機能空間のパノラマ画像を送信することとを含む。
機能空間ごとに、機能空間内の複数の撮影スポットをそれぞれ中心として機能空間を撮影して、機能空間の深度画像および写真を取得することを含む。
現在の撮影スポットを中心として機能空間を撮影することで得られる深度画像に対応する点群画像と、以前に撮影が行われた撮影スポットにおける深度画像に対応する点群画像とをステッチおよびマージし、ステッチおよびマージした点群画像が機能空間の各コーナーをカバーする場合に、現在の撮影スポットにおける深度画像および以前に撮影が行われた撮影スポットにおける深度画像に基づいて機能空間の深度画像を取得することと、
ステッチおよびマージした点群画像が機能空間の各コーナーをカバーしない場合に、機能空間の各コーナーをカバーする点群画像が得られるまで、現在の撮影スポットを中心として再撮影を行うかまたは撮影スポットを再選択して撮影を行い、撮影が行われたすべての撮影スポットにおける深度画像に基づいて機能空間の深度画像を取得することとを含む。
深度画像を得るために撮影が行われた各撮影スポットを中心として機能空間を撮影し、深度画像を得るために撮影が行われた各撮影スポットに対応する機能空間の写真を取得することをさらに含む。
リクエスト情報がプリセット住宅の仮想3Dモデルの表示を示している場合に、プリセット住宅の仮想3Dモデルをリクエスト情報に対応する端末装置に送信することと、
リクエスト情報が対象機能空間のパノラマ画像の表示を示している場合に、対象機能空間に対応するプリセットされたデフォルトの画角のパノラマ画像を端末装置に送信することとを含む。
表示用の現在の画角の変更を示す情報を受信すると、変更された対象画角を取得し、対象画角に対応するパノラマ画像を端末装置に送信することをさらに含み、
表示用の現在の画角の変更を示す情報が、表示用の現在の画角の移動調整またはズーム調整を含み、移動調整は、端末装置上で画面を左右にスライドさせることにより実行され、ズーム調整は、端末装置上でのズーム操作によって実行される。
別の機能空間へのスキップを示す情報を受信すると、別の機能空間に対応するプリセットされたデフォルトの画角のパノラマ画像を端末装置に送信することをさらに含む。
少なくとも1つの以前に撮影が行われた撮影スポットにおける深度画像に対応する点群画像から、選択した撮影スポットに対応する点群画像を取得し、選択した撮影スポットに対応する点群画像から、選択した撮影スポットにおける深度画像を再生することを含むことができる。
q=(H*(φ+π/2))/π
pおよびqの計算値は概数にされる。pの範囲は[0,W-1]、qの範囲は[0,H-1]である。W-1またはH-1を超える値は無視される。つまり、φの角度範囲-π/2からπ/2は、0からHにマッピングされ、θの角度範囲0から2πは、0からWにマッピングされる。点群画像内の点のφおよびθの値がわかっている場合に、深度画像の画素マトリックス内の点の対応する座標位置(p,q)を計算できる。
Claims (12)
- コンピュータによって実行される住宅のデータ収集およびモデル生成の方法であって、
非一時的なコンピュータ可読媒体に記憶されたコンピュータ実行可能命令の実行をするプロセッサを採用して操作を実行することを含み、該操作が、
プリセットされた住宅の少なくとも1つの機能空間それぞれの収集された複数の深度画像および複数の写真を取得することと、
前記少なくとも1つの機能空間の前記複数の深度画像にしたがって前記プリセットされた住宅の仮想3Dモデルを作成し、前記機能空間の前記複数の写真にしたがって前記少なくとも1つの機能空間それぞれのパノラマ画像を生成することと、
前記プリセットされた住宅の表示を示すリクエスト情報を受信すると、前記リクエスト情報にしたがって、前記プリセットされた住宅の前記仮想3Dモデルまたは前記リクエスト情報に対応する対象機能空間のパノラマ画像を送信することとを含み、
前記プリセットされた住宅の前記少なくとも1つの機能空間それぞれの収集された前記複数の深度画像および前記複数の写真を取得することが、
前記少なくとも一つの機能空間ごとに、前記機能空間内の複数の撮影スポットをそれぞれ中心として前記機能空間を撮影し、前記機能空間の前記複数の深度画像および前記複数の写真を取得することを含み、
前記機能空間内の前記複数の撮影スポットをそれぞれ中心として前記機能空間を撮影し、前記機能空間の前記複数の深度画像および前記複数の写真を取得することが、
以前に撮影が行われた撮影スポットに基づいて次の撮影スポットを予測し、前記予測された次の撮影スポットを中心として前記機能空間を撮影し、対応する深度画像および写真を取得することを含み、
前記以前に撮影が行われた撮影スポットに基づいて前記次の撮影スポットを予測することが、
少なくとも1つの以前に撮影が行われた撮影スポットから撮影スポットを選択することと、
前記少なくとも1つの以前に撮影が行われた撮影スポットにおける深度画像に対応する点群画像に基づいて、前記選択した撮影スポットにおける深度画像を再生することと、
前記選択した撮影スポットにおける前記再生された深度画像に所定の条件を満たす穴があるかどうかを判断することと、
前記所定の条件を満たす穴がある場合に、前記穴の縁部から画素点を選択し、前記選択した画素点の位置および前記選択した撮影スポットの位置に基づいて、前記次の撮影スポットが位置する位置範囲を取得することとを含み、
前記少なくとも1つの以前に撮影が行われた撮影スポットにおける前記深度画像に対応する前記点群画像に基づいて、前記選択した撮影スポットにおける前記深度画像を再生することが、
前記選択した撮影スポットに対応する点群画像を、前記少なくとも1つの以前に撮影が行われた撮影スポットにおける前記深度画像に対応する前記点群画像から取得し、前記選択した撮影スポットに対応する前記点群画像から前記選択した撮影スポットにおける前記深度画像を再生することを含み、
前記選択した撮影スポットに対応する前記点群画像から前記選択した撮影スポットにおける前記深度画像を再生することが、
前記選択した撮影スポットに対応する前記点群画像内の各点を、前記深度画像に対応する画素マトリックスにマッピングすることと、
前記画素マトリックス内の同じ画素点に対応する深度値が複数ある場合に、前記複数の深度値のうち最小深度値を、前記画素点の深度値として決定することとを含む、方法。 - 前記機能空間内の前記複数の撮影スポットをそれぞれ中心として前記機能空間を撮影し、前記機能空間の前記複数の深度画像および前記複数の写真を取得することが、
現在の撮影スポットを中心として前記機能空間を撮影した深度画像に対応する点群画像と、以前に撮影が行われた撮影スポットにおける深度画像に対応する点群画像とをステッチおよびマージし、前記ステッチおよびマージした点群画像が前記機能空間の各コーナーをカバーする場合に、前記現在の撮影スポットにおける前記深度画像および前記以前に撮影が行われた撮影スポットにおける前記深度画像に基づいて前記機能空間の前記深度画像を取得することと、
前記ステッチおよびマージした点群画像が前記機能空間の各コーナーをカバーしない場合に、前記機能空間の各コーナーをカバーする点群画像が得られるまで、前記現在の撮影スポットを中心として再撮影を行うかまたは撮影スポットを再選択して撮影を行い、撮影が行われたすべての撮影スポットにおける複数の深度画像に基づいて前記機能空間の前記複数の深度画像を取得することとを含む、請求項1に記載の方法。 - 深度画像を得るために撮影が行われた各撮影スポットを中心として前記機能空間を撮影して、前記深度画像を得るために撮影が行われた各撮影スポットに対応する前記機能空間の写真を取得することをさらに含む、請求項2に記載の方法。
- 前記プリセットされた住宅の表示を示すリクエスト情報を受信すると、前記リクエスト情報にしたがって、前記プリセットされた住宅の前記仮想3Dモデルまたは前記リクエスト情報に対応する前記対象機能空間の前記パノラマ画像を送信することが、
前記リクエスト情報が前記プリセットされた住宅の前記仮想3Dモデルの表示を示している場合に、前記プリセットされた住宅の前記仮想3Dモデルを前記リクエスト情報に対応する端末装置に送信することと、
前記リクエスト情報が前記対象機能空間の前記パノラマ画像の表示を示している場合に、前記対象機能空間に対応するプリセットされたデフォルトの画角のパノラマ画像を前記端末装置に送信することとを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記リクエスト情報が前記対象機能空間の前記パノラマ画像の表示を示している場合に、前記対象機能空間に対応する前記プリセットされたデフォルトの画角のパノラマ画像を前記端末装置に送信することの後に、
表示用の現在の画角の変更を示す情報を受信すると、変更された対象画角を取得し、前記対象画角に対応するパノラマ画像を前記端末装置に送信することをさらに含み、
前記表示用の現在の画角の変更を示す情報が、前記表示用の現在の画角の移動調整またはズーム調整を含み、前記移動調整は、前記端末装置上で画面を左右にスライドさせることにより実行され、前記ズーム調整は、前記端末装置上でのズーム操作によって実行される、請求項4に記載の方法。 - 前記少なくとも1つの機能空間が複数の機能空間を含み、前記方法が、前記リクエスト情報が前記対象機能空間の前記パノラマ画像の表示を示している場合に、前記対象機能空間に対応する前記プリセットされたデフォルトの画角のパノラマ画像を前記端末装置に送信することの後に、
別の機能空間へのスキップを示す情報を受信すると、前記別の機能空間に対応するプリセットされたデフォルトの画角のパノラマ画像を前記端末装置に送信することをさらに含む、請求項5に記載の方法。 - 前記選択した画素点の位置および前記選択した撮影スポットの位置に基づいて、前記次の撮影スポットが位置する位置範囲を取得することが、
前記選択した撮影スポットに対応する前記点群画像内の前記選択した画素点の3次元座標から、前記機能空間の床が位置する2次元平面上の前記選択した画素点の投影点の位置を取得することと、
前記投影点の位置および前記選択した撮影スポットの位置に基づいて、前記次の撮影スポットが位置する位置範囲を取得することとを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記所定の条件が、
前記穴の面積が所定の面積閾値より大きいこと、および/または
前記選択した撮影スポットに最も近い前記穴の縁部にある画素点が、前記選択した撮影スポットから所定の閾値距離の範囲内にあること、を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記選択した画素点は、前記選択した撮影スポットに最も近い前記穴の縁部にある画素点である、請求項1に記載の方法。
- 前記選択した撮影スポットは、前記少なくとも1つの以前に撮影が行われた撮影スポットのうち最後の撮影のための撮影スポットである、請求項1に記載の方法。
- 電子装置であって、
少なくとも1つのプロセッサと、少なくとも1つのメモリと、通信インターフェースと、バスとを備え、
前記プロセッサと前記メモリと前記通信インターフェースとが前記バスを通して互いに通信し、
前記通信インターフェースが、前記電子装置と端末装置の通信装置との間の情報伝達に使用され、
前記メモリが、前記プロセッサによって実行可能なプログラム命令を記憶し、前記プロセッサが、前記プログラム命令を実行して請求項1の方法を実行する、電子装置。 - 請求項1の方法をコンピュータに実行させるコンピュータ命令を記憶する非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
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