JP6950127B2 - コイル運搬用自動クレーンのコイル把持位置の位置決め方法 - Google Patents
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Description
また、広域距離センサにより測定された結果に基づいてコイルの頂高部を特定し、該コイルの頂高部の真下にコイル中央の穴があるものと想定し、当該想定した穴の位置にコイルリフタの爪部を合わせるようにすることができる。
コイル運搬トレーラ台車に積載されて持ち込まれたコイルを自動クレーンで把持するのに当たり、トレーラ台車の停車位置の目印に大凡合わせてトレーラが置かれた情報と、トレーラ台車上のどの位置にコイルが置かれているかを前工程のコンピュータの記憶から情報を受け、大凡のコイル把持位置を自動クレーンに移動目標位置として設定し、自動クレーンを自動移動させる。自動クレーンの移動方向前方のクレーン先端に広域距離センサが取り付けてあり、自動クレーンが大凡のコイル把持位置に向けて自動移動している最中に広域距離センサによりコイルの位置計測を行う。広域距離センサによるコイルの位置計測が完了すると、自動移動中の目標値である大凡のコイル把持位置のデータを広域距離センサで計測した結果に基づくコイル把持位置に書き換える。これで自動クレーンを連続移動させながら、広域距離センサの計測結果に基づくコイル把持位置に移動が可能となり、コイル位置検出の時間ロスなく自動運転ができる。
この時、広域距離センサによる測定結果にコイル配置の傾斜が計測された場合は、コイルリフタ上部の旋回装置で、測定されたコイルの傾斜角とコイルリフタの角度を合わせる。
また、広域距離センサにより測定された結果に基づいてコイルの頂高部を特定し、該コイルの頂高部の真下にコイル中央の穴があるものと想定し、当該想定した穴の位置にコイルリフタの爪部を合わせるようにすることで、コイルリフタの爪部をコイルの中央部の穴に位置合わせすることができる。
広域距離センサでのコイル測定を、定点停止測定ではなく、移動測定とすることにより生じた測定誤差は、コイルリフタをコイル穴に位置合わせを行う時に、コイルリフタ爪部の4隅に取り付けた4組の通光センサのすべてが通光するように、つまり4組の通光センサの何れかが遮光していた場合は通光している方向に自動クレーンを微移動させることによりコイル把持位置の微調整を行い、コイルリフタを閉じて、コイルの把持を行う。
これら一連の動作により、コイル位置測定のロス時間なく確実なコイル把持位置決めを行うコイル運搬用自動クレーンを提供することができる。
また、人が運転する手動運転クレーンによるコイル運搬作業と比べて劣っていた自動クレーンの運搬処理能力と設備費の経済性を改善することにより、クレーンによるコイル運搬作業の自動化を促進することができる。
一方、最初にその自動運搬エリアに、コイル運搬トレーラ台車CCでトレーラの運転士が持ち込んだトレーラ台車上のコイルCOは、何らかの方法でコイルの配置位置を特定しないと自動クレーンを用いて自動でコイル把持をすることができない。
本発明は、最初にコイル運搬トレーラ台車で持ち込まれたコイルの位置を効率良く認識し、自動クレーンの自動運行時間を短縮することができるようにしたものである。
トレーラ台車停車位置目印PMが自動クレーンCRの移動範囲の端側にある場合は、広域距離センサMSは、自動クレーンCRの進行方向TFの前方となる片側のみに配置され、トレーラ台車停車位置目印PMが、自動クレーンCRの移動範囲の両側にあったり、自動クレーンCRの移動範囲の中央にある場合は、自動クレーンCRの進行方向TFの前方となる方向が両側になるので、自動クレーンCRの両側の2か所に広域距離センサMSが配置されている。
この時、図2に示すとおり、自動クレーンCRの桁方向(横行方向)に広範囲に測定できる広域距離センサMSを用いて、クレーンが走行移動しながら広域距離センサMSで多点測定し、各々多点測定した各点のクレーンが居た位置と突き合わせることで、広範囲で三次元での広域距離センサMSの測定結果を得ることができる。
広域距離センサMSがコイルCOをコイルCO上から走査し、コイルCOを通過してコイルCOを走査し終わった時に、寸法BからコイルCO幅寸法の半分の寸法Aを減算した寸法αだけコイル掴み点より走行手前の位置に自動クレーンCRの位置があり、残りの移動距離である寸法αを移動する間に、この時点での移動目標位置である大凡の暫定移動目標位置から広域距離センサMSによるコイルの測定結果に基づく位置に自動クレーンCRの移動目標位置を変更し、その移動目標位置に自動クレーンCRを自動位置決め停止させる。
この寸法αが、短すぎるとクレーンが位置決め時にオーバーランしてしまい、自動運行時間のロスタイムが発生してしまうので、オーバーランが発生しないように寸法αを適切に設定する。
自動クレーンCRが取り扱うコイルCOの最大寸法は決まっているので、最大幅寸法のA寸法と前記の適切な寸法αを加算した寸法Bの位置に広域距離センサMSを設置する。これにより、オーバーランがなく、かつ自動運行中に広域距離センサMSによるコイルCOの形状、寸法測定を完了させることができるので、自動運行時間にコイルの形状、寸法測定時間が影響を与えないシステムを作ることができる。
MS 広域距離センサ
CO コイル
CC トレーラ台車
PM トレーラ台車停車位置目印
CL コイルリフタ
SL 旋回装置
TF 自動クレーンの進行方向
SC 広域距離センサ走査線
A 1/2コイル幅寸法
B 広域距離センサの取付位置寸法
α 移動距離の寸法
CT コイル頂高部
CLN コイルリフタの爪部
PX 通光センサの通光線
PX1 通光センサ発光側(左上)
PX2 通光センサ発光側(右下)
PX3 通光センサ発光側(左下)
PX4 通光センサ発光側(右下)
PR1 通光センサ受光側(左上)
PR2 通光センサ受光側(右下)
PR3 通光センサ受光側(左下)
PR4 通光センサ受光側(右下)
Claims (4)
- コイル運搬トレーラ台車が、停車位置の目印に合わせて大凡の位置に配置されている状態にあって、コイル運搬トレーラ台車の大凡の停車位置と、上位コンピュータからのコイル運搬トレーラ台車上のコイルの積載位置の情報に基づいて、コイルの大凡の所在位置を決定し、該コイルの大凡の所在位置を目標地点として自動クレーンを自動移動させ、コイルの大凡の所在位置に自動クレーンが到達する前の自動クレーンの移動中に、自動クレーンの巻上げ装置の中心位置から、移動方向前方の、自動クレーンが取り扱うコイルの最大幅寸法に所定の寸法を加算した寸法の位置の自動クレーンの桁に設置された、自動クレーンの桁方向を広範囲に測定できる広域距離センサにより、コイルと自動クレーンとの相関距離とコイルの形状を計測し、広域距離センサで測定した時の自動クレーンの位置と、広域距離センサの測定結果とを照合することで、コイルの所在位置を認識し、当初の大凡の
コイルの所在位置の目標地点を、広域距離センサにより測定された結果に基づくコイルの所在位置に書き換えて自動クレーンの移動目標位置とし、該移動目標位置まで自動クレーンを自動移動させて停止するようにすることを特徴とするコイル運搬用自動クレーンのコイル把持位置の位置決め方法。 - 広域距離センサにより測定した結果、コイルが斜めに置かれていると測定された時に、コイルリフタの上部の旋回装置で、コイルの斜めの角度にコイルリフタの角度を合わせることを特徴とする請求項1に記載のコイル運搬用自動クレーンのコイル把持位置の位置決め方法。
- 広域距離センサにより測定された結果に基づいてコイルの頂高部を特定し、該コイルの頂高部の真下にコイル中央の穴があるものと想定し、当該想定した穴の位置にコイルリフタの爪部を合わせるようにすることを特徴とする請求項1又は2に記載のコイル運搬用自動クレーンのコイル把持位置の位置決め方法。
- コイルの中央の穴にコイルリフタの爪部の位置を合わせた時に、コイルリフタの爪部の四隅の外側に取り付けた通光センサの何れかの通光がなかった場合、通光があるセンサの方向に自動クレーンを移動させ、4組の通光センサのすべてが通光したことで、コイルリフタでコイルを掴む位置に到達したと判断することを特徴とする請求項1、2又は3に記載のコイル運搬用自動クレーンのコイル把持位置の位置決め方法。
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