JP6947083B2 - ロボット制御装置およびロボット制御方法 - Google Patents
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Description
複数のロボットを互いに協調させて制御するロボット制御装置であって、
作業対象物の重量が1台の第1ロボットの予め定められた可搬重量よりも大きいか否かを判断する重量判断部と、
上記作業対象物の重量が上記第1ロボットの上記可搬重量未満であるとき、上記作業対象物を上記第1ロボットのみによって取り扱う単独制御を選択する一方、上記作業対象物の重量が上記第1ロボットの上記可搬重量以上であるとき、上記作業対象物を上記第1ロボットとこの第1ロボットとは別の第2ロボットとによって取り扱う協調制御を選択して、上記作業対象物の重量よりも上記第1および第2ロボットの合計可搬重量が大きい状態にする制御部と
を備え、
上記第2ロボットは、この第2ロボットのグリッパが上記作業対象物から受ける力を検知する力覚センサを含み、
上記制御部は、上記協調制御を行うとき、上記第1ロボットを位置制御する一方、上記第2ロボットについて、上記作業対象物に対して重力により発生する力を相殺した状態で上記力覚センサが受ける上記力がゼロになるように、上記作業対象物に対して上記第2ロボットのグリッパを追従させる倣い動作を行わせる
ことを特徴とする。
上記第2ロボットは複数台設けられ、
上記制御部は、上記協調制御を行うとき、上記複数台の第2ロボットについて、それぞれ上記倣い動作を行わせることを特徴とする。
複数の作業対象物の品種とそれぞれの作業対象物の重量とを対応付けて対応表として記憶する記憶部と、
上記作業対象物の品種を入力するための入力部とを備え、
上記重量判断部は、上記入力部によって入力された作業対象物の品種に基づいて、上記対応表を参照することによって上記品種に対応する作業対象物の重量を知り、この作業対象物の重量が上記第1ロボットの上記可搬重量よりも大きいか否かを判断することを特徴とする。
複数のロボットを互いに協調させて制御するロボット制御方法であって、
作業対象物の重量が1台の第1ロボットの予め定められた可搬重量よりも大きいか否かを判断し、
上記作業対象物の重量が上記第1ロボットの上記可搬重量未満であるとき、上記作業対象物を上記第1ロボットのみによって取り扱う単独制御を選択する一方、上記作業対象物の重量が上記第1ロボットの上記可搬重量以上であるとき、上記作業対象物を上記第1ロボットとこの第1ロボットとは別の第2ロボットとによって取り扱う協調制御を選択して、上記作業対象物の重量よりも上記第1および第2ロボットの合計可搬重量が大きい状態にする
ことを特徴とする。
(表1)品種と重量との対応表
11 入力部
12 記憶部
20 第1ロボット制御部
30 中央制御部
40 第2ロボット制御部
103 力覚センサ
Claims (4)
- 複数のロボットを互いに協調させて制御するロボット制御装置であって、
作業対象物の重量が1台の第1ロボットの予め定められた可搬重量よりも大きいか否かを判断する重量判断部と、
上記作業対象物の重量が上記第1ロボットの上記可搬重量未満であるとき、上記作業対象物を上記第1ロボットのみによって取り扱う単独制御を選択する一方、上記作業対象物の重量が上記第1ロボットの上記可搬重量以上であるとき、上記作業対象物を上記第1ロボットとこの第1ロボットとは別の第2ロボットとによって取り扱う協調制御を選択して、上記作業対象物の重量よりも上記第1および第2ロボットの合計可搬重量が大きい状態にする制御部と
を備え、
上記第2ロボットは、この第2ロボットのグリッパが上記作業対象物から受ける力を検知する力覚センサを含み、
上記制御部は、上記協調制御を行うとき、上記第1ロボットを位置制御する一方、上記第2ロボットについて、上記作業対象物に対して重力により発生する力を相殺した状態で上記力覚センサが受ける上記力がゼロになるように、上記作業対象物に対して上記第2ロボットのグリッパを追従させる倣い動作を行わせる
ことを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項1に記載のロボット制御装置において、
上記第2ロボットは複数台設けられ、
上記制御部は、上記協調制御を行うとき、上記複数台の第2ロボットについて、それぞれ上記倣い動作を行わせることを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項1または2に記載のロボット制御装置において、
複数の作業対象物の品種とそれぞれの作業対象物の重量とを対応付けて対応表として記憶する記憶部と、
上記作業対象物の品種を入力するための入力部とを備え、
上記重量判断部は、上記入力部によって入力された作業対象物の品種に基づいて、上記対応表を参照することによって上記品種に対応する作業対象物の重量を知り、この作業対象物の重量が上記第1ロボットの上記可搬重量よりも大きいか否かを判断することを特徴とするロボット制御装置。 - 複数のロボットを互いに協調させて制御するロボット制御方法であって、
作業対象物の重量が1台の第1ロボットの予め定められた可搬重量よりも大きいか否かを判断し、
上記作業対象物の重量が上記第1ロボットの上記可搬重量未満であるとき、上記作業対象物を上記第1ロボットのみによって取り扱う単独制御を選択する一方、上記作業対象物の重量が上記第1ロボットの上記可搬重量以上であるとき、上記作業対象物を上記第1ロボットとこの第1ロボットとは別の第2ロボットとによって取り扱う協調制御を選択して、上記作業対象物の重量よりも上記第1および第2ロボットの合計可搬重量が大きい状態にするとともに、
上記第2ロボットは、この第2ロボットのグリッパが上記作業対象物から受ける力を検知する力覚センサを含み、
上記協調制御を行うとき、上記第1ロボットを位置制御する一方、上記第2ロボットについて、上記作業対象物に対して重力により発生する力を相殺した状態で上記力覚センサが受ける上記力がゼロになるように、上記作業対象物に対して上記第2ロボットのグリッパを追従させる倣い動作を行わせる
ことを特徴とするロボット制御方法。
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JP2018037934A JP6947083B2 (ja) | 2018-03-02 | 2018-03-02 | ロボット制御装置およびロボット制御方法 |
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