JP6946583B1 - 画像処理装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本実施形態における工作機械100は、加工領域200内に配置されるワークを加工する複合加工機である。ワークは保持部104に固定され、主軸に取り付けられる工具102により切削される。保持部104は駆動機構により回転駆動される。
工具102は、ワークの加工に利用される刃部112と、主軸116のホルダ118に固定されるシャンク部114を含む。主軸116は、工具102を保持しつつ、回転および移動可能に構成される。また、主軸116は、保持している工具を回転させることもできる。
加工領域200の一部に、より具体的には、ワークを固定する保持部104の上方に工具認識領域210(空間)が形成される。上述したように、工具認識領域210は、カメラ106および照明装置108を含む。加工領域200は、工具認識領域210を介して工具格納部130とつながる。
工具102は、カメラ106と照明装置108の中間に挿入される。カメラ106の側部には上方から工具102を照らすための副照明装置308も設置される。カメラ106の横にはカメラ106の受光面を覆うための第1シャッター304が設置される。照明装置108の横には照明装置108の発光面を覆うための第2シャッター306が設置される。以下、第1シャッター304および第2シャッター306をまとめていうときには「内部シャッター」とよぶ。
工作機械100は、操作制御装置120、加工制御装置122、加工装置124、工具交換部126および工具格納部130を含む。数値制御装置として機能する加工制御装置122は、加工プログラムにしたがって加工装置124に制御信号を送信する。加工装置124は、加工制御装置122からの指示にしたがって主軸116を動かしてワークを加工する。
画像処理装置110の各構成要素は、CPU(Central Processing Unit)および各種コンピュータプロセッサなどの演算器、メモリやストレージといった記憶装置、それらを連結する有線または無線の通信線を含むハードウェアと、記憶装置に格納され、演算器に処理命令を供給するソフトウェアによって実現される。コンピュータプログラムは、デバイスドライバ、オペレーティングシステム、それらの上位層に位置する各種アプリケーションプログラム、また、これらのプログラムに共通機能を提供するライブラリによって構成されてもよい。以下に説明する各ブロックは、ハードウェア単位の構成ではなく、機能単位のブロックを示している。
ユーザインタフェース処理部140は、作業者からの操作を受け付けるほか、画像表示や音声出力など、ユーザインタフェースに関する処理を担当する。通信部400は、操作制御装置120との通信を担当する。データ処理部142は、ユーザインタフェース処理部140により取得されたデータおよびデータ格納部144に格納されているデータに基づいて各種処理を実行する。データ処理部142は、ユーザインタフェース処理部140、通信部400およびデータ格納部144のインタフェースとしても機能する。データ格納部144は、各種プログラムと設定データを格納する。
入力部146は、タッチパネル、マウス、キーボード等のハードデバイスを介してユーザからの入力を受け付ける。出力部148は、画像表示あるいは音声出力を介して、ユーザに各種情報を提供する。出力部148は、表示部138を含む。表示部138は、各種画像を画面表示させる。
撮像画像取得部152は、カメラ106を制御して工具102を撮像させる。加工制御装置122は主軸116をカメラ106の直下に移動させ、撮像画像取得部152は工具102を撮像する。撮像画像取得部152から加工制御装置122に主軸116の移動方向を指示することもできる。工具形状検出部150は、工具102の第1撮像画像としての撮像画像に基づいて工具形状データを生成することで工具検査および工具登録を実行する。第1撮像画像は、工具形状を確認するために撮像される。開閉判定部154は、内部シャッターの制御後に第2撮像画像の撮像画像に基づいて、内部シャッターの開閉が想定通りに実行されているか否かを判定する(後述)。第2撮像画像は、内部シャッターの開閉確認のために撮像される。
以下、「撮像画像」というときには、特に断らない限り、第2撮像画像を意味するものとして説明する。
加工制御装置122が測定コマンドMXを実行するとき、加工制御装置122は清掃回転を実行し、次に、シャッター制御部320は外部カバー300を開口させる。
測定コマンドMXを実行により、内部シャッターの開放、工具検査が実行されたあと、主軸116(工具102)は工具認識領域210から加工領域200に戻され、続いて以下の処理が実行される。
第2シャッター306の閉鎖が確認されたとき、送信部406は操作制御装置120に第1シャッター304の閉鎖を指示する(S50)。シャッター制御部320は、第2シャッター306に続いて第1シャッター304を閉鎖させる。第1シャッター304の閉鎖指示後の期間を「第2期間」とよぶ。
以上、実施形態に基づいて工作機械100について説明した。
カメラ106による工具102の撮像を行わないときには、第1シャッター304および第2シャッター306はいずれも閉鎖される。開閉判定部154は、閉鎖指示後の撮像画像、より詳細には撮像画像の明るさに基づいて、第1シャッター304および第2シャッター306がいずれも正常に閉鎖されているか否かを認識できる。
本実施形態においては、工具検査あるいは工具登録の終了時において図8、図9に示す処理が実行されるとして説明した。変形例として、図8、図9に示す処理は工具交換の開始時に実行されるとしてもよい。
Claims (6)
- 工具をカメラで撮像した第1撮像画像を用いて、前記工具の形状を検出する工具形状検出部と、
撮像終了後においてシャッターに照明装置の発光面の閉鎖が指示されたあと、前記照明装置が発光している状態で、前記カメラに前記発光面が閉鎖されたことを確認するための撮像を指示し、撮像された第2撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
前記第2撮像画像の明るさに基づいて、前記シャッターが閉鎖しているか否かを判定する開閉判定部と、を備える画像処理装置。 - 前記照明装置を閉鎖するシャッターを第2シャッターとした場合に、
前記撮像画像取得部は、撮影終了後において、前記第2シャッターによる閉鎖に続いて第1シャッターにカメラの受光面の閉鎖が指示されたあと、前記カメラに前記受光面が閉鎖されたことを確認するための撮像を指示し、撮像された第2撮像画像を取得し、
前記開閉判定部は、前記第2撮像画像の明るさに基づいて、前記第1シャッターが閉鎖しているか否かを判定する、請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記撮像画像取得部は、前記第2シャッターの閉鎖の指示後から前記第1シャッターの閉鎖が指示されるまでの第1期間において、工具の撮像時よりも露光量を小さくし、かつ、前記照明装置を発光させた上で前記カメラに撮像を指示し、前記第1期間における第2撮像画像を取得し、
前記開閉判定部は、前記第2撮像画像の明るさが所定の閾値よりも小さいときに前記第2シャッターが閉鎖されていると判定する、請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記撮像画像取得部は、更に、前記第1シャッターの閉鎖が指示されたあとの第2期間において、前記カメラの露光量を前記第1期間よりも大きくした上で前記カメラに撮像を指示し、前記第2期間における第2撮像画像を取得し、
前記開閉判定部は、前記第2撮像画像の明るさ所定の閾値よりも小さいときに前記第1シャッターが閉鎖されていると判定する、請求項3に記載の画像処理装置。 - 工具をカメラで撮像した第1撮像画像を用いて、前記工具の形状を検出する工具形状検出部と、
撮影前において第1シャッターに前記カメラの受光面の開放が指示され、かつ、第2シャッターに照明装置の発光面の開放が指示されたあと、前記照明装置が発光している状態で、前記カメラに前記発光面が開放されたことを確認するために、工具の撮像時よりも露光量を小さくしての撮像を指示し、撮像された第2撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
前記第2撮像画像の明るさに基づいて、前記第1シャッターおよび前記第2シャッターが開放しているか否かを判定する開閉判定部と、を備える画像処理装置。 - 前記工具形状検出部は、前記第1シャッターおよび前記第2シャッターのいずれか一方が閉鎖しているとき、前記工具の形状の測定処理を中止する、請求項5に記載の画像処理装置。
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