JP6946080B2 - Vehicle door assist device - Google Patents

Description

本発明は、車両用ドアアシスト装置に関する。 The present invention relates to a vehicle door assist device.

自動車などの車両は、車体のドア開口部を開閉する車両用ドアを備えている。車両用ドアは、ヒンジ機構を介して車体に回動可能に取り付けられている。車両室内に乗車した乗員は、車両用ドアに外側へ押し出す方向の操作力を与え、車両用ドアを外方へと回動させることで、ドア開口部を開放することができる。また、乗員は、車両用ドアに内側へ引っ張る方向の操作力を与え、車両用ドアを内方に回動させることで、ドア開口部を閉塞することができる。 Vehicles such as automobiles are provided with vehicle doors that open and close the door openings of the vehicle body. The vehicle door is rotatably attached to the vehicle body via a hinge mechanism. The occupant who gets in the vehicle interior can open the door opening by giving the vehicle door an operating force in the direction of pushing it outward and rotating the vehicle door outward. Further, the occupant can close the door opening by applying an operating force in the direction of pulling the vehicle door inward and rotating the vehicle door inward.

また、近年では、駆動モータなどのアクチュエータを利用してアシスト力を付与することで、車両用ドアの回動操作を補助する装置が知られている。この装置によれば、従来よりも小さな力で車両用ドアの回動操作を行うことができるので、全ての人にとって使い勝手のよい車両用ドアを提供することができる。 Further, in recent years, a device for assisting a rotation operation of a vehicle door by applying an assist force by using an actuator such as a drive motor has been known. According to this device, since the vehicle door can be rotated with a smaller force than before, it is possible to provide a vehicle door that is easy for everyone to use.

なお、例えば特許文献１には、車両用ドアなどの開閉体の開閉状況に応じて駆動手段の補助動作を変更する開閉動作補助装置が開示されている。この開閉動作補助装置において、アームレストの内側側面及び外側側面には圧力センサがそれぞれ配設されている。そして、各々の圧力センサに作用する圧力の変化量に基づいて、その原因が操作者の操作によるものか、それとも外乱によるものかを判断している。 For example, Patent Document 1 discloses an opening / closing operation assisting device that changes an auxiliary operation of a drive means according to an opening / closing state of an opening / closing body such as a vehicle door. In this opening / closing operation assisting device, pressure sensors are arranged on the inner side surface and the outer side surface of the armrest, respectively. Then, based on the amount of change in pressure acting on each pressure sensor, it is determined whether the cause is due to the operation of the operator or due to disturbance.

特開２０１７−２０２６７号公報JP-A-2017-20267

ところで、特許文献１に開示された手法は、車両用ドアに入力される外乱を判断するために、各圧力センサに作用する圧力の変化量を捉えるものである。しかしながら、この構成においては車両用ドアに対する乗員の操作意思を確実に判断することができない可能性がある。この場合、車両用ドアの回動操作を適切に補助することができない。 By the way, the method disclosed in Patent Document 1 captures the amount of change in pressure acting on each pressure sensor in order to determine the disturbance input to the vehicle door. However, in this configuration, it may not be possible to reliably determine the occupant's intention to operate the vehicle door. In this case, the rotation operation of the vehicle door cannot be appropriately assisted.

本発明はかかる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両用ドアに対する乗員の操作意思を適切に読み取ることができる車両用ドアアシスト装置を提供することである。 The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a vehicle door assist device capable of appropriately reading an occupant's intention to operate a vehicle door.

かかる課題を解決するために、本発明は、車体のドア開口部を開閉する車両用ドアの回動操作を補助する車両用ドアアシスト装置を提供する。この車両用ドアアシスト装置は、車両用ドアの車両室内側に設けられ、車両用ドアを回動操作するための操作力が乗員の掌を介して入力されるドア操作部と、ドア操作部に設けられ、車両用ドアを回動操作する場合においてドア操作部に接触する掌の手首側の部位から作用する圧力を検出する第１圧力センサと、ドア操作部に設けられ、車両用ドアを回動操作する場合においてドア操作部に接触する掌の指先側の部位から作用する圧力を検出する第２圧力センサと、第１圧力センサにおいて検出される第１圧力値と前記第２圧力センサにおいて検出される第２圧力値との圧力差に基づいて、車両用ドアの回動操作を補助するアシスト力を制御する制御部と、を有している。
In order to solve such a problem, the present invention provides a vehicle door assist device that assists the rotation operation of the vehicle door that opens and closes the door opening of the vehicle body. This vehicle door assist device is provided on the vehicle interior side of the vehicle door, and is provided in the door operation unit and the door operation unit in which the operating force for rotating the vehicle door is input through the palm of the occupant. A first pressure sensor that detects the pressure acting from the wrist-side part of the palm that comes into contact with the door operation unit when the vehicle door is rotated, and a first pressure sensor that is provided on the door operation unit to rotate the vehicle door. A second pressure sensor that detects the pressure acting from the part on the fingertip side of the palm that contacts the door operation part in the case of dynamic operation, a first pressure value detected by the first pressure sensor, and a second pressure sensor that detects it. It has a control unit that controls an assist force that assists the rotation operation of the vehicle door based on the pressure difference from the second pressure value.

ここで、本発明において、ドア操作部は、車両用ドアの車両室内側に装着されたドアトリムに設けられて、掌を添える位置を案内するガイド部であることが好ましい。
In the present invention, the door operating unit, provided in the door trim which is attached to a vehicle interior side of a vehicle door, is preferably a guide portion for guiding a position to accompany the palm.

また、本発明において、ドア操作部は、車両用ドアの車両室内側に装着されたドアトリムにアーチ状に設けられて、掌で把持するドアグリップであり、第１圧力センサは、ドアグリップのうち車両室内側に臨む第１グリップ面に配置され、第２圧力センサは、ドアグリップのうちドアトリムに臨む第２グリップ面に配置されていることが好ましい。 Further, in the present invention, the door operating unit, disposed in an arch shape the door trim which is attached to a vehicle interior side of a vehicle door, a door handle for gripping by the palm, the first pressure sensor, the door handle Of these, it is preferable that the second pressure sensor is arranged on the first grip surface facing the vehicle interior side, and the second pressure sensor is arranged on the second grip surface of the door grip facing the door trim.

また、本発明において、制御部は、第２圧力値が０よりも大きく、かつ第１圧力値が第２圧力値よりも大きい関係が成立する場合に、車両用ドアを開放する方向にアシスト力を付与することが好ましい。 Further, in the present invention, the control unit has an assist force in the direction of opening the vehicle door when the relationship in which the second pressure value is larger than 0 and the first pressure value is larger than the second pressure value is established. Is preferably given.

本発明によれば、車両用ドアに対する乗員の操作意思を適切に読み取ることができるので、車両用ドアの回動操作を適切に補助することができる。 According to the present invention, since the occupant's intention to operate the vehicle door can be appropriately read, the rotation operation of the vehicle door can be appropriately assisted.

第１の実施形態に係る車両用ドアアシスト装置が適用されるサイドドアの構成を模式的に示す正面図Front view schematically showing the configuration of the side door to which the vehicle door assist device according to the first embodiment is applied. サイドドアの要部を拡大して示す正面図Front view showing the main part of the side door in an enlarged manner 図１に示すＡＡ線に沿うサイドドアの要部を示す断面図A cross-sectional view showing a main part of the side door along the AA line shown in FIG. 車両用ドアアシスト装置の構成を示すブロック図Block diagram showing the configuration of the vehicle door assist device 第１の実施形態に係る車両用ドアアシスト装置の動作を説明するフローチャートA flowchart illustrating the operation of the vehicle door assist device according to the first embodiment. 第１の実施形態に係る車両用ドアアシスト装置の動作を説明するフローチャートA flowchart illustrating the operation of the vehicle door assist device according to the first embodiment. 第２の実施形態に係る車両用ドアアシスト装置が適用されるサイドドアの構成を模式的に示す正面図Front view schematically showing the configuration of the side door to which the vehicle door assist device according to the second embodiment is applied. サイドドアの要部を拡大して示す説明図Explanatory drawing showing the main part of the side door in an enlarged manner

（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係る車両用ドアアシスト装置１０を車両のサイドドア１に適用して説明する。ここで、図１は、本実施形態に係る車両用ドアアシスト装置１０が適用されるサイドドア１の構成を模式的に示す正面図である。図２は、サイドドア１の要部を拡大して示す正面図である。図３は、図１に示すＡＡ線に沿うサイドドア１の要部を示す断面図である。図４は、車両用ドアアシスト装置１０の構成を示すブロック図である。 (First Embodiment)
Hereinafter, the vehicle door assist device 10 according to the first embodiment will be described by applying it to the vehicle side door 1. Here, FIG. 1 is a front view schematically showing a configuration of a side door 1 to which the vehicle door assist device 10 according to the present embodiment is applied. FIG. 2 is an enlarged front view showing a main part of the side door 1. FIG. 3 is a cross-sectional view showing a main part of the side door 1 along the AA line shown in FIG. FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the vehicle door assist device 10.

サイドドア１は、フロントピラーとセンタピラーとの間のドア開口部を開閉するフロント側のサイドドアである。サイドドア１は、その前端部がヒンジ機構（図示せず）を介して車体と連結され、ヒンジ機構を中心に回動可能に構成されている。サイドドア１は、ドア本体２と、ドアサッシュ３と、ドアトリム５とを主体に構成されている。 The side door 1 is a front side door that opens and closes a door opening between the front pillar and the center pillar. The front end of the side door 1 is connected to the vehicle body via a hinge mechanism (not shown), and the side door 1 is configured to be rotatable around the hinge mechanism. The side door 1 is mainly composed of a door body 2, a door sash 3, and a door trim 5.

ドア本体２は、室外側のドア半体を形成するドアアウタパネル２ａと、室内側のドア半体を形成するドアインナパネル２ｂとを備えている。ドアアウタパネル２ａ及びドアインナパネル２ｂは、周縁部同士が接合され、その内部に空間が形成された閉断面に構成されている。 The door body 2 includes a door outer panel 2a forming the door half body on the outdoor side and a door inner panel 2b forming the door half body on the indoor side. The door outer panel 2a and the door inner panel 2b are configured to have a closed cross section in which peripheral edges are joined to each other and a space is formed inside the peripheral portions.

ドアサッシュ３は、ドア本体２の上部に設けられており、ドアウインドウ４の昇降を案内する。ドアサッシュ３は、ドア本体２の上方に位置して前後方向に沿う上枠部３ａと、上枠部３ａの前端とドア本体２とを連結する前枠部３ｂと、上枠部３ａの後端とドア本体２とを連結する後枠部３ｃと、から構成されている。 The door sash 3 is provided on the upper part of the door body 2 and guides the door window 4 to move up and down. The door sash 3 is located above the door body 2, has an upper frame portion 3a along the front-rear direction, a front frame portion 3b that connects the front end of the upper frame portion 3a and the door body 2, and a rear of the upper frame portion 3a. It is composed of a rear frame portion 3c that connects the end and the door body 2.

ドアトリム５は、車両室内を装飾する内装部品であり、ドア本体２（ドアインナパネル２ｂ）の車両室内側に、当該ドア本体２を覆うように設けられている。ドアトリム５は、適宜の合成樹脂材を用いた型成形により製造されている。このドアトリム５は、ドアインナパネル２ｂの主要部を覆うトリム側面５０と、ドアトリム５のドアウエスト部５ａ（上縁部）に、車両前後方向に沿って設けられて車両室内側へ張り出したトリム上面５１とで構成されている。トリム側面５０とトリム上面５１とは一体に形成されており、トリム側面５０は、トリム上面５１の端縁から曲折して下方へ延びている。 The door trim 5 is an interior component that decorates the interior of the vehicle, and is provided on the interior side of the door body 2 (door inner panel 2b) so as to cover the door body 2. The door trim 5 is manufactured by molding using an appropriate synthetic resin material. The door trim 5 is provided on the trim side surface 50 that covers the main portion of the door inner panel 2b and the door waist portion 5a (upper edge portion) of the door trim 5 along the vehicle front-rear direction, and is provided on the upper surface of the trim that projects toward the vehicle interior side. It is composed of 51. The trim side surface 50 and the trim upper surface 51 are integrally formed, and the trim side surface 50 is bent downward from the edge of the trim upper surface 51.

ドアトリム５のドアウエスト部５ａよりも下方には、車両室内の乗員が操作をすることができるインサイドハンドル６が取り付けられている。インサイドハンドル６は、ドアトリム５に形成された開口部５ｂに配置されている。インサイドハンドル６は、開口部５ｂに配設されるハンドル収容部材（エスカッション）に収容状態となる閉位置と、車両室内側の所定位置まで回動した開位置との範囲で回動する。このインサイドハンドル６には、ケーブル装置を介してドアロック装置が連結されている。インサイドハンドル６が閉位置の場合、ドアロック装置のラッチ部は車体と係合した係合状態となる。そのため、サイドドア１は閉じた状態で維持される。一方、インサイドハンドル６が閉位置から開位置まで操作されると、ケーブル装置が引っ張られ、これにより、ドアロック装置の可動点が操作され、ラッチ部と車体との係合状態が解除される。この状態で、乗員がサイドドア１に外側へ押し出す方向の操作力を与えると、サイドドア１が回動し、車体のドア開口部を開放することができる。 An inside handle 6 that can be operated by an occupant in the vehicle interior is attached below the door waist portion 5a of the door trim 5. The inside handle 6 is arranged in the opening 5b formed in the door trim 5. The inside handle 6 rotates within a range of a closed position in which the steering wheel is housed in the handle housing member (escutcheon) arranged in the opening 5b and an open position in which the inside handle 6 is rotated to a predetermined position on the vehicle interior side. A door lock device is connected to the inside handle 6 via a cable device. When the inside handle 6 is in the closed position, the latch portion of the door lock device is engaged with the vehicle body. Therefore, the side door 1 is maintained in a closed state. On the other hand, when the inside handle 6 is operated from the closed position to the open position, the cable device is pulled, whereby the movable point of the door lock device is operated, and the engagement state between the latch portion and the vehicle body is released. In this state, when the occupant applies an operating force in the direction of pushing the side door 1 to the outside, the side door 1 rotates and the door opening of the vehicle body can be opened.

また、ドアトリム５のインサイドハンドル６よりも下方には、前後方向に延在するアームレスト７が設けられている。 Further, an armrest 7 extending in the front-rear direction is provided below the inside handle 6 of the door trim 5.

さらに、ドアトリム５のドアウエスト部５ａには、ガイド部８が設けられている。ガイド部８は、乗員がサイドドア１を回動操作する場合において掌を添える位置を案内するものであり、ドアトリム５の表面に設けられている。乗員は、ガイド部８に掌を添えて、当該ガイド部８に押圧力を入力することにより、サイドドア１を開方向へと回動させることができる。換言すれば、ガイド部８は、サイドドア１を回動操作するための操作力が乗員の掌を介して入力されるドア操作部に相当する。 Further, a guide portion 8 is provided on the door waist portion 5a of the door trim 5. The guide portion 8 guides the position to which the palm is attached when the occupant rotates the side door 1, and is provided on the surface of the door trim 5. The occupant can rotate the side door 1 in the opening direction by attaching a palm to the guide portion 8 and inputting a pressing force to the guide portion 8. In other words, the guide unit 8 corresponds to a door operation unit in which the operating force for rotating the side door 1 is input via the palm of the occupant.

ガイド部８は、ドアトリム５の表面に、掌を模した模様として表されている。ガイド部８は、一般的な成人男性の掌の大きさ、形状に基づいて作成されている。ガイド部８は、掌の指先側が上方、かつ掌の手首側が下方となる姿勢で、トリム上面５１とトリム側面５０との両者に跨がるように配置されている。乗員がガイド部８に掌を添える際には、トリム上面５１に沿って若干指を折り曲げるような格好となる。なお、ガイド部８は、模様以外にも、ドアトリム５の表面を掌の外形に合わせて膨出させた構造など、乗員に対して掌を添える位置を案内することができる種々の形態を採用することができる。 The guide portion 8 is represented on the surface of the door trim 5 as a pattern imitating a palm. The guide portion 8 is created based on the size and shape of the palm of a general adult male. The guide portion 8 is arranged so as to straddle both the trim upper surface 51 and the trim side surface 50 in a posture in which the fingertip side of the palm is upward and the wrist side of the palm is downward. When the occupant attaches his / her palm to the guide portion 8, he / she looks like bending his / her finger slightly along the upper surface 51 of the trim. In addition to the pattern, the guide portion 8 adopts various forms capable of guiding the occupant to the position where the palm is attached, such as a structure in which the surface of the door trim 5 is bulged according to the outer shape of the palm. be able to.

車両用ドアアシスト装置１０は、第１圧力センサ１１、第２圧力センサ１２、パルスセンサ１３、駆動ユニット２０、ドア保持機構３０及びＥＣＵ（Electronic Control Unit）４０で構成されている。 The vehicle door assist device 10 includes a first pressure sensor 11, a second pressure sensor 12, a pulse sensor 13, a drive unit 20, a door holding mechanism 30, and an ECU (Electronic Control Unit) 40.

第１圧力センサ１１は、ガイド部８に設けられている。第１圧力センサ１１は、ガイド部８に作用する圧力を検出するものであり、ガイド部８のうち掌の手首側の部位が接触する第１範囲Ａ１に配置されている。すなわち、第１圧力センサ１１は、サイドドア１を回動操作する場合においてガイド部８に接触する乗員の掌のうち手首側の接触部位（第１接触部位）Ｈ１から作用する圧力を検出する。 The first pressure sensor 11 is provided in the guide portion 8. The first pressure sensor 11 detects the pressure acting on the guide portion 8, and is arranged in the first range A1 in which the wrist-side portion of the guide portion 8 comes into contact with the guide portion 8. That is, the first pressure sensor 11 detects the pressure acting from the wrist-side contact portion (first contact portion) H1 of the occupant's palm in contact with the guide portion 8 when the side door 1 is rotated.

第２圧力センサ１２は、ガイド部８に設けられている。第２圧力センサ１２は、ガイド部８に作用する圧力を検出するものであり、ガイド部８のうち掌の指先側の部位が接触する第２範囲Ａ２に配置されている。すなわち、第２圧力センサ１２は、サイドドア１を回動する場合においてガイド部８に接触する乗員の掌のうち指先側の接触部位（第２接触部位）Ｈ２から作用する圧力を検出する。 The second pressure sensor 12 is provided in the guide portion 8. The second pressure sensor 12 detects the pressure acting on the guide portion 8, and is arranged in the second range A2 in which the portion of the guide portion 8 on the fingertip side of the palm comes into contact. That is, the second pressure sensor 12 detects the pressure acting from the contact portion (second contact portion) H2 on the fingertip side of the occupant's palm in contact with the guide portion 8 when the side door 1 is rotated.

このように、第１圧力センサ１１が配置される第１範囲Ａ１と第２圧力センサ１２が配置される第２範囲Ａ２とは重複せず、各々独立したものとなっている。これにより、サイドドア１を回動操作する際にガイド部８に同時に接触することとなる掌の異なる部位（２つの接触部位）が、圧力センサ１１，１２においてそれぞれ検知される。ここで、第１範囲Ａ１は、第２範囲Ａ２よりも広い面積とされている。これは、手首側の面積の方が指先側の面積よりも大きいことから、第１圧力センサ１１において圧力を確実に検出するためである。各範囲Ａ１，Ａ２に圧力が作用すると、その圧力に応じた信号が圧力センサ１１，１２からＥＣＵ４０へと出力される。 As described above, the first range A1 in which the first pressure sensor 11 is arranged and the second range A2 in which the second pressure sensor 12 is arranged do not overlap and are independent of each other. As a result, the pressure sensors 11 and 12, respectively, detect different parts of the palm (two contact parts) that come into contact with the guide portion 8 at the same time when the side door 1 is rotated. Here, the first range A1 has a larger area than the second range A2. This is because the area on the wrist side is larger than the area on the fingertip side, so that the pressure is reliably detected by the first pressure sensor 11. When a pressure acts on each of the ranges A1 and A2, a signal corresponding to the pressure is output from the pressure sensors 11 and 12 to the ECU 40.

パルスセンサ１３は、サイドドア１の開度を検知するセンサである。パルスセンサ１３は、例えばヒンジ機構に設けられており、サイドドア１の回動に応じたパルス信号を出力する。パルス信号に現れる単位時間あたりのパルスの変化からサイドドア１の回動速度を特定することができ、また、サイドドア１の閉状態を起点としてパルス数をカウントすることでサイドドア１の開度を特定することができる。パルスセンサ１３から出力されるパルス信号はＥＣＵ４０に入力される。 The pulse sensor 13 is a sensor that detects the opening degree of the side door 1. The pulse sensor 13 is provided in, for example, a hinge mechanism and outputs a pulse signal corresponding to the rotation of the side door 1. The rotation speed of the side door 1 can be specified from the change in the pulse per unit time that appears in the pulse signal, and the opening degree of the side door 1 is counted by counting the number of pulses starting from the closed state of the side door 1. Can be identified. The pulse signal output from the pulse sensor 13 is input to the ECU 40.

駆動ユニット２０は、サイドドア１の回動操作を補助するアシスト力を出力する。駆動ユニット２０は、駆動モータ２１及びクラッチ２２を主体に構成されている。 The drive unit 20 outputs an assist force that assists the rotation operation of the side door 1. The drive unit 20 is mainly composed of a drive motor 21 and a clutch 22.

駆動モータ２１は、サイドドア１と車体との連結部分に配置されている。駆動モータ２１の駆動力は、ギアなどの動力伝達機構を介して、サイドドア１に伝達される。この駆動力により、サイドドア１の回動操作を補助するアシスト力を付与することができる。駆動モータ２１の動作状態は、ＥＣＵ４０により制御される。 The drive motor 21 is arranged at a connecting portion between the side door 1 and the vehicle body. The driving force of the drive motor 21 is transmitted to the side door 1 via a power transmission mechanism such as a gear. By this driving force, an assist force that assists the rotation operation of the side door 1 can be applied. The operating state of the drive motor 21 is controlled by the ECU 40.

クラッチ２２は、締結状態と開放状態とが切替可能に構成された動力伝達部材であり、駆動モータ２１とサイドドア１との間の動力伝達経路に設けられている。クラッチ２２を締結状態と開放状態とで切り替えることにより、駆動モータ２１とサイドドア１との間の機械的な連結を繋いだり、切ったりすることができる。クラッチ２２の状態は、ＥＣＵ４０により制御される。クラッチ２２は、ＥＣＵ４０からオン指令を受けると締結状態（オン状態）となり、ＥＣＵ４０からオフ指令を受けると開放状態（オフ状態）となる。 The clutch 22 is a power transmission member configured to be switchable between an engaged state and an open state, and is provided in a power transmission path between the drive motor 21 and the side door 1. By switching the clutch 22 between the engaged state and the open state, the mechanical connection between the drive motor 21 and the side door 1 can be connected or disengaged. The state of the clutch 22 is controlled by the ECU 40. When the clutch 22 receives an on command from the ECU 40, it is in the engaged state (on state), and when it receives an off command from the ECU 40, it is in the open state (off state).

ドア保持機構３０は、サイドドア１の回動をロックし、サイドドア１を保持する機構である。ドア保持機構３０は、車体又はサイドドア１の一方に設けられるロック部材３１と、車体又はサイドドア１の他方に設けられる被ロック部材３２とで構成されている。ロック部材３１は、ロック位置と、非ロック位置との間で進退可能に構成されている。ロック部材３１は、ロック位置において被ロック部材３２と係合し、ロック位置から非ロック位置へと退くと、被ロック部材３２に対する係合が解除される。 The door holding mechanism 30 is a mechanism that locks the rotation of the side door 1 and holds the side door 1. The door holding mechanism 30 is composed of a lock member 31 provided on one of the vehicle body or the side door 1 and a locked member 32 provided on the other of the vehicle body or the side door 1. The lock member 31 is configured to be able to move forward and backward between the locked position and the unlocked position. The lock member 31 engages with the locked member 32 at the locked position, and when it retracts from the locked position to the unlocked position, the engagement with the locked member 32 is released.

ロック部材３１がロック位置にある場合、ロック部材３１と被ロック部材３２とが係合状態となるため、サイドドア１の回動が制限され、サイドドア１はその状態で保持される。一方、ロック部材３１が非ロック位置にある場合、ロック部材３１と被ロック部材３２とが非係合状態となるため、サイドドア１の回動は制限されず、サイドドア１は外力に応じて回動する。ドア保持機構３０の状態は、ＥＣＵ４０により制御される。ドア保持機構３０は、ＥＣＵ４０からオン指令を受けるとロック部材３１がロック位置（オン状態）となり、ＥＣＵ４０からオフ指令を受けるとロック部材３１が非ロック位置（オフ状態）となる。 When the lock member 31 is in the locked position, the lock member 31 and the locked member 32 are engaged with each other, so that the rotation of the side door 1 is restricted and the side door 1 is held in that state. On the other hand, when the lock member 31 is in the unlocked position, the lock member 31 and the locked member 32 are not engaged with each other, so that the rotation of the side door 1 is not restricted and the side door 1 responds to an external force. Rotate. The state of the door holding mechanism 30 is controlled by the ECU 40. When the door holding mechanism 30 receives an on command from the ECU 40, the lock member 31 is in the locked position (on state), and when the door holding mechanism 30 receives the off command from the ECU 40, the lock member 31 is in the unlocked position (off state).

ＥＣＵ４０は、車両用ドアアシスト装置１０に関する制御を司る制御部である。ＥＣＵ４０としては、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏインターフェースを主体に構成されたマイクロコンピュータを用いることができる。本実施形態との関係において、ＥＣＵ４０は、第１圧力センサ１１において検出された第１圧力値と、第２圧力センサ１２において検出された第２圧力値との圧力差に基づいて、サイドドア１の回動操作を補助するアシスト力を制御する。 The ECU 40 is a control unit that controls the vehicle door assist device 10. As the ECU 40, a microcomputer mainly composed of a CPU, a ROM, a RAM, and an I / O interface can be used. In relation to the present embodiment, the ECU 40 uses the side door 1 based on the pressure difference between the first pressure value detected by the first pressure sensor 11 and the second pressure value detected by the second pressure sensor 12. Controls the assist force that assists the rotation operation of.

以下、本実施形態に係る車両用ドアアシスト装置１０の動作を説明する。ここで、図５及び図６は、本実施形態に係る車両用ドアアシスト装置１０の動作を説明するフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、サイドドア１の開方向への回動操作を補助する際の車両用ドアアシスト装置１０の動作に関するものであり、ＥＣＵ４０により実行される。 Hereinafter, the operation of the vehicle door assist device 10 according to the present embodiment will be described. Here, FIGS. 5 and 6 are flowcharts illustrating the operation of the vehicle door assist device 10 according to the present embodiment. The process shown in this flowchart relates to the operation of the vehicle door assist device 10 when assisting the rotation operation of the side door 1 in the opening direction, and is executed by the ECU 40.

まず、ステップ１（Ｓ１）において、ＥＣＵ４０は、サイドドア１が開かれているか否かを判断する。この判断は、パルスセンサ１３のパルス信号に基づいて行われる。サイドドア１が開かれている場合、ステップ１において肯定判定され、ステップ２（Ｓ２）に進む。一方、サイドドア１が閉じている場合、ステップ１において否定判定され、ステップ２及びステップ３（Ｓ３）をスキップして、ステップ４（Ｓ４）に進む。 First, in step 1 (S1), the ECU 40 determines whether or not the side door 1 is open. This determination is made based on the pulse signal of the pulse sensor 13. If the side door 1 is open, a positive determination is made in step 1 and the process proceeds to step 2 (S2). On the other hand, when the side door 1 is closed, a negative determination is made in step 1, skipping step 2 and step 3 (S3), and proceeding to step 4 (S4).

ステップ２において、ＥＣＵ４０は、ドア保持機構３０がオン状態であるか否か、すなわち、ロック部材３１がロック位置であるか否かを判断する。ドア保持機構３０がオン状態である場合、ステップ２において肯定判定されるため、ステップ３をスキップして、ステップ４に進む。一方、ドア保持機構３０がオン状態でない場合、ステップ２において否定判定され、ステップ３に進む。 In step 2, the ECU 40 determines whether or not the door holding mechanism 30 is in the ON state, that is, whether or not the lock member 31 is in the locked position. When the door holding mechanism 30 is in the ON state, an affirmative determination is made in step 2, so step 3 is skipped and the process proceeds to step 4. On the other hand, if the door holding mechanism 30 is not in the ON state, a negative determination is made in step 2 and the process proceeds to step 3.

ステップ３において、ＥＣＵ４０は、ドア保持機構３０へ制御信号としてオン指令を出力し、ドア保持機構３０をオン状態へと設定する。 In step 3, the ECU 40 outputs an ON command as a control signal to the door holding mechanism 30 to set the door holding mechanism 30 to the ON state.

ステップ２乃至３において、ＥＣＵ４０がドア保持機構３０をオン状態へと設定する理由は、乗員から操作力が作用していない状態のサイドドア１が、風や車両駐車場所の傾斜といった外乱により、予期せずに開放されることを抑制するためである。 The reason why the ECU 40 sets the door holding mechanism 30 to the ON state in steps 2 to 3 is that the side door 1 in a state where no operating force is applied by the occupant is expected due to disturbance such as wind or inclination of the vehicle parking place. This is to prevent it from being released without being released.

ステップ４において、ＥＣＵ４０は、第２圧力センサ１２において圧力が検出されているか否か、すなわち、第２圧力センサ１２において検出される圧力値（以下「第２圧力値」という）Ｐ２が０よりも大きいか否かを判断する（Ｐ２＞０）。 In step 4, the ECU 40 determines whether or not the pressure is detected by the second pressure sensor 12, that is, the pressure value (hereinafter referred to as “second pressure value”) P2 detected by the second pressure sensor 12 is greater than 0. It is determined whether or not it is large (P2> 0).

ステップ４において否定判定された場合、すなわち、第２圧力値Ｐ２が０の場合には、ステップ１に戻る。一方、ステップ４において肯定判定された場合、すなわち、第２圧力値Ｐ２が０よりも大きい場合には、ステップ５（Ｓ５）に進む。 If a negative determination is made in step 4, that is, if the second pressure value P2 is 0, the process returns to step 1. On the other hand, if an affirmative determination is made in step 4, that is, if the second pressure value P2 is larger than 0, the process proceeds to step 5 (S5).

ステップ５において、ＥＣＵ４０は、ドア保持機構３０がオン状態であるか否かを判断する。ドア保持機構３０がオン状態である場合、ステップ５において肯定判定されるため、ステップ６（Ｓ６）に進む。一方、ドア保持機構３０がオン状態でない場合、ステップ５において否定判定され、ステップ６をスキップしてステップ７（Ｓ７）に進む。 In step 5, the ECU 40 determines whether or not the door holding mechanism 30 is in the ON state. When the door holding mechanism 30 is in the ON state, an affirmative determination is made in step 5, so the process proceeds to step 6 (S6). On the other hand, if the door holding mechanism 30 is not in the ON state, a negative determination is made in step 5, skipping step 6 and proceeding to step 7 (S7).

ステップ６において、ＥＣＵ４０は、ドア保持機構３０へ制御指令としてオフ指令を出力し、ドア保持機構３０をオフ状態へと設定する。これにより、ロック部材３１がロック位置から非ロック位置へと切り替わる。 In step 6, the ECU 40 outputs an off command as a control command to the door holding mechanism 30, and sets the door holding mechanism 30 to the off state. As a result, the lock member 31 is switched from the locked position to the unlocked position.

ステップ７において、ＥＣＵ４０は、クラッチ２２へ制御指令（オン指令）を出力し、クラッチ２２をオン状態へと設定する。これにより、クラッチ２２が開放状態（オフ状態）から締結状態（オン状態）へと切り替わる。 In step 7, the ECU 40 outputs a control command (on command) to the clutch 22 and sets the clutch 22 to the on state. As a result, the clutch 22 is switched from the open state (off state) to the engaged state (on state).

ステップ８（Ｓ８）において、ＥＣＵ４０は、第１圧力センサ１１において検出される圧力値（以下「第１圧力値」という）Ｐ１が第２圧力値Ｐ２よりも大きいか否かを判断する。 In step 8 (S8), the ECU 40 determines whether or not the pressure value (hereinafter referred to as “first pressure value”) P1 detected by the first pressure sensor 11 is larger than the second pressure value P2.

上述したステップ４において第２圧力値Ｐ２が０よりも大きいとの関係が成立しているため、第１圧力値Ｐ１が第２圧力値Ｐ２よりも大きいとの条件が成立する場合には、第１圧力値Ｐ１及び第２圧力値Ｐ２の双方が０よりも大きいとの関係が成立する（Ｐ１＞０ ａｎｄ Ｐ２＞０）。この関係により、乗員の掌がガイド部８に確実に添えられていること、すなわち、サイドドア１を回動操作するための姿勢をとっていることが確認される。 Since the relationship that the second pressure value P2 is larger than 0 is established in step 4 described above, when the condition that the first pressure value P1 is larger than the second pressure value P2 is satisfied, the first The relationship that both the 1st pressure value P1 and the 2nd pressure value P2 are larger than 0 is established (P1> 0 and P2> 0). From this relationship, it is confirmed that the palm of the occupant is securely attached to the guide portion 8, that is, the side door 1 is in a posture for rotating.

また、ドアウエスト部５ａに設けられたガイド部８を掌で押し出すことでサイドドア１を回動操作する場合、掌の手首側の接触部位Ｈ１及び掌の指先側の接触部位Ｈ２のそれぞれに力が均等に作用することは希である。むしろ、一定の重量を備えたサイドドア１を押し出す場合には、腕及び体全体で力をかけることとなるので、腕に繋がる手首側の接触部位Ｈ１の方が、指先側の接触部位Ｈ２よりも大きな力が作用する傾向がある。すなわち、掌からガイド部８に作用する力は、第２範囲Ａ２よりも第１範囲Ａ１の方が大きくなる。このため、乗員がサイドドア１を回動操作する場合には、第１圧力値Ｐ１が第２圧力値Ｐ２よりも大きいという関係（圧力差）が成立する。したがって、このステップ８に示す判断は、第１圧力値Ｐ１と第２圧力値Ｐ２との圧力差を通じて、サイドドア１を回動操作するという乗員の操作意思を判断するために設けられている。 Further, when the side door 1 is rotated by pushing out the guide portion 8 provided on the door waist portion 5a with the palm, a force is applied to each of the contact portion H1 on the wrist side of the palm and the contact portion H2 on the fingertip side of the palm. Rarely work evenly. Rather, when pushing out the side door 1 having a certain weight, the force is applied to the arm and the whole body, so that the contact portion H1 on the wrist side connected to the arm is more than the contact portion H2 on the fingertip side. Also tends to exert a large force. That is, the force acting on the guide portion 8 from the palm is larger in the first range A1 than in the second range A2. Therefore, when the occupant rotates the side door 1, the relationship (pressure difference) that the first pressure value P1 is larger than the second pressure value P2 is established. Therefore, the determination shown in step 8 is provided to determine the occupant's intention to rotate the side door 1 through the pressure difference between the first pressure value P1 and the second pressure value P2.

ステップ８において否定判定された場合、すなわち、第１圧力値Ｐ１が第２圧力値Ｐ２よりも大きくない場合には（Ｐ１≦Ｐ２）、ステップ９（Ｓ９）に進む。一方、ステップ８において肯定判定された場合、すなわち、第１圧力値Ｐ１が第２圧力値Ｐ２よりも大きい場合には（Ｐ１＞Ｐ２）、ステップ１０（Ｓ１０）に進む。 If a negative determination is made in step 8, that is, if the first pressure value P1 is not larger than the second pressure value P2 (P1 ≦ P2), the process proceeds to step 9 (S9). On the other hand, if an affirmative determination is made in step 8, that is, if the first pressure value P1 is larger than the second pressure value P2 (P1> P2), the process proceeds to step 10 (S10).

ステップ９において、ＥＣＵ４０は、クラッチ２２へ制御指令（オフ指令）を出力し、クラッチ２２をオフ状態へと設定する。これにより、クラッチ２２が締結状態（オン状態）から開放状態（オフ状態）へと切り替わる。ステップ９の処理が終了すると、ステップ４へと戻る。 In step 9, the ECU 40 outputs a control command (off command) to the clutch 22 and sets the clutch 22 to the off state. As a result, the clutch 22 is switched from the engaged state (on state) to the open state (off state). When the process of step 9 is completed, the process returns to step 4.

ステップ１０において、ＥＣＵ４０は、駆動モータ２１へ制御指令としてオン指令を出力し、駆動モータ２１を作動させる。上述したステップ７においてクラッチ２２はオン状態に設定されているため、駆動モータ２１から出力される駆動力は、動力伝達機構を通じてサイドドア１へと伝達される。これにより、サイドドア１には、その回動操作を補助するアシスト力が付与されることとなる。 In step 10, the ECU 40 outputs an on command as a control command to the drive motor 21 to operate the drive motor 21. Since the clutch 22 is set to the ON state in step 7 described above, the driving force output from the drive motor 21 is transmitted to the side door 1 through the power transmission mechanism. As a result, the side door 1 is provided with an assist force that assists the rotation operation.

ステップ１１（Ｓ１１）において、ＥＣＵ４０は、サイドドア１の回動速度Ｖｒが基準値Ｖｔｈ以上であるか否かを判断する。この基準値Ｖｔｈは、駆動モータ２１のアシスト力を凌駕するような回動速度でサイドドア１が回動操作されていることを判断するための値であり、実験やシミュレーションを通じて最適値が設定されている。アシスト力が及ぶ範囲においてサイドドア１が回動操作されている場合には（Ｖｒ＜Ｖｔｈ）、ステップ１１において否定判定され、ステップ１２（Ｓ１２）に進む。一方、アシスト力を凌駕する素早い速度でサイドドア１が回動操作されている場合には（Ｖｒ≧Ｖｔｈ）、ステップ１１において肯定判定され、ステップ１３（Ｓ１３）に進む。 In step 11 (S11), the ECU 40 determines whether or not the rotation speed Vr of the side door 1 is equal to or higher than the reference value Vth. This reference value Vth is a value for determining that the side door 1 is being rotated at a rotation speed that exceeds the assist force of the drive motor 21, and an optimum value is set through experiments and simulations. ing. If the side door 1 is rotated within the range covered by the assist force (Vr <Vth), a negative determination is made in step 11 and the process proceeds to step 12 (S12). On the other hand, when the side door 1 is rotated at a speed exceeding the assist force (Vr ≧ Vth), an affirmative determination is made in step 11 and the process proceeds to step 13 (S13).

ステップ１２において、ＥＣＵ４０は、次に示す３つの条件のうちいずれか一つの条件を具備するか否かを判断する。第１条件は、第２圧力値Ｐ２が第１圧力値Ｐ１以上となっていることであり（Ｐ１≦Ｐ２）、第２条件は、第１圧力値Ｐ１が０であることであり（Ｐ１＝０）、第３条件は、パルスセンサ１３から出力されるパルス信号のカウント値Ｃｐが判定値Ｃｔｈよりも大きいことである（Ｃｐ＞Ｃｔｈ）。第１条件及び第２条件は、サイドドア１の回動操作の意思が乗員に無いことを判断するものである。なぜならば、乗員によるサイドドア１の回動操作の意思がある限り、第１圧力値Ｐ１及び第２圧力値Ｐ２のそれぞれが変動することはあっても、第１圧力値Ｐ１が第２圧力値Ｐ２よりも大となる両者の圧力差の関係は維持される。よって、この圧力差の関係が無くなることをもって、サイドドア１の回動操作の意思が無いことを判断することができる。また、第３条件は、サイドドア１が所定の開放位置まで到達したことを判断するものである。 In step 12, the ECU 40 determines whether or not any one of the following three conditions is satisfied. The first condition is that the second pressure value P2 is equal to or higher than the first pressure value P1 (P1 ≦ P2), and the second condition is that the first pressure value P1 is 0 (P1 =). 0) The third condition is that the count value Cp of the pulse signal output from the pulse sensor 13 is larger than the determination value Cth (Cp> Cth). The first condition and the second condition determine that the occupant has no intention of rotating the side door 1. This is because, as long as the occupant intends to rotate the side door 1, the first pressure value P1 is the second pressure value even though the first pressure value P1 and the second pressure value P2 may fluctuate. The relationship of the pressure difference between the two, which is larger than P2, is maintained. Therefore, it can be determined that there is no intention of rotating the side door 1 by eliminating the relationship of the pressure difference. Further, the third condition is to determine that the side door 1 has reached a predetermined open position.

乗員の操作意思が無い場合、又は、サイドドア１が開放位置まで到達した場合には、ステップ１２において肯定判定され、ステップ１３に進む。一方、乗員の操作意思があり、かつ、サイドドア１が開放位置まで到達していない場合には、ステップ１２において否定判定され、ステップ１１に戻る。 If there is no intention of the occupant to operate, or if the side door 1 reaches the open position, an affirmative determination is made in step 12 and the process proceeds to step 13. On the other hand, if the occupant has an intention to operate and the side door 1 has not reached the open position, a negative determination is made in step 12 and the process returns to step 11.

ステップ１３において、ＥＣＵ４０は、クラッチ２２へ制御指令としてオフ指令を出力し、クラッチ２２をオフ状態へと設定する。これにより、クラッチ２２が締結状態（オン状態）から開放状態（オフ状態）へと切り替わる。同様に、ＥＣＵ４０は、駆動モータ２１へ制御指令としてオフ指令を出力し、駆動モータ２１を停止させる。 In step 13, the ECU 40 outputs an off command to the clutch 22 as a control command, and sets the clutch 22 to the off state. As a result, the clutch 22 is switched from the engaged state (on state) to the open state (off state). Similarly, the ECU 40 outputs an off command as a control command to the drive motor 21 to stop the drive motor 21.

したがって、ステップ１１において肯定判定されるように、乗員がサイドドア１を素早く回動操作した場合には、クラッチ２２が開放され、かつ、駆動モータ２１が停止される。そのため、駆動モータ２１が負荷となることがなく、乗員が希望する態様（素早い動き）でサイドドア１を回動操作することができる。また、ステップ１２において否定判定されるように、乗員の操作意思が無い場合、又は、サイドドア１が開放位置まで到達した場合には、クラッチ２２が開放され、かつ、駆動モータ２１が停止することとなる。これにより、適切なタイミングでアシスト力が停止されることとなる。 Therefore, as affirmatively determined in step 11, when the occupant swiftly rotates the side door 1, the clutch 22 is released and the drive motor 21 is stopped. Therefore, the drive motor 21 does not become a load, and the side door 1 can be rotated in a mode (quick movement) desired by the occupant. Further, as shown in the negative determination in step 12, when the occupant has no intention of operating or when the side door 1 reaches the open position, the clutch 22 is released and the drive motor 21 is stopped. Will be. As a result, the assist force is stopped at an appropriate timing.

ステップ１４（Ｓ１４）において、ＥＣＵ４０は、パルスセンサ１３から出力されるパルス信号のカウント値Ｃｐが判定値Ｃｔｈよりも大きいか否かを判断する。サイドドア１が所定の開放位置まで到達するとパルス信号のカウント値Ｃｐは判定値Ｃｔｈよりも大きくなる（Ｃｐ＞Ｃｔｈ）。この場合、ステップ１４において肯定判定され、本処理を終了する（ＥＮＤ）。一方、サイドドア１が開放位置まで到達していないと、パルス信号のカウント値Ｃｐが判定値Ｃｔｈよりも小さくなる。この場合、ステップ１４において否定判定され、ステップ４に戻る。 In step 14 (S14), the ECU 40 determines whether or not the count value Cp of the pulse signal output from the pulse sensor 13 is larger than the determination value Cth. When the side door 1 reaches a predetermined open position, the count value Cp of the pulse signal becomes larger than the determination value Cth (Cp> Cth). In this case, an affirmative determination is made in step 14, and this process ends (END). On the other hand, if the side door 1 has not reached the open position, the count value Cp of the pulse signal becomes smaller than the determination value Cth. In this case, a negative determination is made in step 14, and the process returns to step 4.

このように本実施形態に係る車両用ドアアシスト装置１０において、サイドドア１を回動するための操作力が乗員の掌を介して入力されるドア操作部には、掌のうち手首側の接触部位Ｈ１（第１接触部位）から作用する圧力を検出する第１圧力センサ１１と、掌のうち指先側の接触部位Ｈ２（第１接触部位とは異なる第２接触部位）から作用する圧力を検出する第２圧力センサとが設けられている。そして、ＥＣＵ４０は、第１圧力値Ｐ１と、第２圧力値Ｐ２との圧力差に基づいて、サイドドア１の回動操作を補助するアシスト力を制御している。 As described above, in the vehicle door assist device 10 according to the present embodiment, the wrist side of the palm is in contact with the door operation portion in which the operating force for rotating the side door 1 is input via the palm of the occupant. The first pressure sensor 11 that detects the pressure acting from the part H1 (first contact part) and the pressure acting from the contact part H2 (the second contact part different from the first contact part) on the fingertip side of the palm are detected. A second pressure sensor is provided. Then, the ECU 40 controls an assist force that assists the rotation operation of the side door 1 based on the pressure difference between the first pressure value P1 and the second pressure value P2.

上述したように、掌の手首側の部位及び指先側の部位をそれぞれ添えた状態でドア操作部を掌で押し出してサイドドア１を回動操作する場合にあっては、腕に繋がる掌の手首側の接触部位Ｈ１の方が、掌の指先側の接触部位Ｈ２よりも大きな力が作用する傾向がある。したがって、ドア操作部に操作力を入力する際の乗員の身体的な特性を考慮すれば、第１圧力値Ｐ１が第２圧力値Ｐ２よりも大きいという関係が必然的に成立するところとなる。この結果、第１圧力値Ｐ１と第２圧力値Ｐ２との圧力差に基づいて、サイドドア１を回動操作するという乗員の操作意思を適切に判断することができる。よって、サイドドア１の回動操作を適切に補助することができる。 As described above, when the door operation portion is pushed out by the palm and the side door 1 is rotated with the wrist side portion and the fingertip side portion of the palm attached, the wrist of the palm connected to the arm is operated. The contact portion H1 on the side tends to exert a larger force than the contact portion H2 on the fingertip side of the palm. Therefore, considering the physical characteristics of the occupant when the operating force is input to the door operating unit, the relationship that the first pressure value P1 is larger than the second pressure value P2 is inevitably established. As a result, it is possible to appropriately determine the occupant's intention to rotate the side door 1 based on the pressure difference between the first pressure value P1 and the second pressure value P2. Therefore, the rotation operation of the side door 1 can be appropriately assisted.

また、本実施形態において、ドア操作部は、サイドドア１の車両室内側に装着されたドアトリム５の表面に設けられ、乗員の掌を添える位置を案内するガイド部８として構成されている。そして、第１圧力センサ１１は、ガイド部８のうち掌の手首側の部位が接触する第１範囲Ａ１に配置され、第２圧力センサ１２は、ガイド部８のうち掌の指先側の部位が接触する第２範囲Ａ２に配置されている。 Further, in the present embodiment, the door operation unit is provided on the surface of the door trim 5 mounted on the vehicle interior side of the side door 1, and is configured as a guide unit 8 for guiding the position where the occupant's palm is attached. The first pressure sensor 11 is arranged in the first range A1 of the guide portion 8 where the wrist side portion of the palm contacts, and the second pressure sensor 12 has the palm fingertip side portion of the guide portion 8. It is arranged in the second range A2 in contact.

この構成によれば、ガイド部８によって乗員の掌を添える位置が案内されているので、掌の手首側の部位及び指先側の部位をそれぞれガイド部８に添えた状態でサイドドア１の回動操作が行われることとなる。したがって、第１圧力センサ１１及び第２圧力センサ１２において掌の指先側及び手首側から作用する圧力を確実に検出することができる。これにより、サイドドア１を回動操作するという乗員の操作意思を適切に判断することができる。 According to this configuration, since the position where the occupant's palm is attached is guided by the guide portion 8, the side door 1 rotates with the wrist side portion and the fingertip side portion of the palm attached to the guide portion 8. The operation will be performed. Therefore, the pressure acting from the fingertip side and the wrist side of the palm can be reliably detected by the first pressure sensor 11 and the second pressure sensor 12. As a result, it is possible to appropriately determine the occupant's intention to rotate the side door 1.

また、本実施形態において、ガイド部８は、ドアトリム５のドアウエスト部５ａに配置されている。具体的には、ドアトリム５は、車両前後方向に沿って設けられて、車両室内側へ張り出したトリム上面５１と、トリム上面５１の端縁から曲折して下方へ延びるトリム側面５０とを備え、ガイド部８は、掌の指先側が上方、かつ掌の手首側が下方となる姿勢で、トリム上面５１とトリム側面５０との両者に跨がるように配置されている。 Further, in the present embodiment, the guide portion 8 is arranged at the door waist portion 5a of the door trim 5. Specifically, the door trim 5 includes a trim upper surface 51 that is provided along the vehicle front-rear direction and projects toward the vehicle interior side, and a trim side surface 50 that bends from the edge of the trim upper surface 51 and extends downward. The guide portion 8 is arranged so as to straddle both the trim upper surface 51 and the trim side surface 50 in a posture in which the fingertip side of the palm is upward and the wrist side of the palm is downward.

この構成によれば、ガイド部８に掌を添えることで、掌の指先側の接触部位Ｈ２がトリム上面５１に、掌の手首側の接触部位Ｈ１がトリム側面５０に当たるような格好となる。これにより、押し出し方向の正面に直立するトリム側面５０の方が、車両室内側へ張り出したトリム上面５１に比べて掌から大きな力が入力されることとなる。その結果、第１圧力値Ｐ１と第２圧力値Ｐ２との間に圧力差が確実に発生することとなる。したがって、その圧力差に基づいて、サイドドア１を回動操作するという乗員の操作意思を適切に判断することができる。これにより、サイドドア１の回動操作を適切に補助することができる。 According to this configuration, by attaching the palm to the guide portion 8, the contact portion H2 on the fingertip side of the palm touches the upper surface 51 of the trim, and the contact portion H1 on the wrist side of the palm touches the side surface 50 of the trim. As a result, a larger force is input from the palm to the trim side surface 50 that stands upright in the front in the extrusion direction than to the trim upper surface 51 that projects toward the vehicle interior side. As a result, a pressure difference is surely generated between the first pressure value P1 and the second pressure value P2. Therefore, based on the pressure difference, it is possible to appropriately determine the occupant's intention to rotate the side door 1. Thereby, the rotation operation of the side door 1 can be appropriately assisted.

また、本実施形態において、第１範囲Ａ１は、第２範囲Ａ２よりも広く設定されている。 Further, in the present embodiment, the first range A1 is set wider than the second range A2.

これにより、第１圧力センサ１１において圧力を確実に検出することができる。 As a result, the pressure can be reliably detected by the first pressure sensor 11.

なお、上述した実施形態では、ガイド部８をドアトリム５のドアウエスト部５ａに配置しているが、ガイド部８をドアウエスト部５ａよりも下方のトリム側面５０に設けてもよい。また、ガイド部８は、掌の指先側が上方で掌の手首側が下方となる上下方向に沿う姿勢で配置されているが、水平方向に沿うように配置したり、斜め方向に沿うように配置したりしてもよい。このような形態でガイド部８を配置した場合であっても、腕に繋がる掌の手首側の接触部位Ｈ１の方が、掌の指先側の接触部位Ｈ２よりも大きな力が作用するという乗員の身体的な特性に変わりはないからである。ただし、本実施形態に示すように、上下方向に沿う姿勢でガイド部８を設けた場合には、より自然な手の動きでサイドドア１を操作することができるという長所を有している。 In the above-described embodiment, the guide portion 8 is arranged on the door waist portion 5a of the door trim 5, but the guide portion 8 may be provided on the trim side surface 50 below the door waist portion 5a. Further, the guide portion 8 is arranged in a posture along the vertical direction in which the fingertip side of the palm is upward and the wrist side of the palm is downward, but the guide portion 8 is arranged along the horizontal direction or diagonally. You may do it. Even when the guide portion 8 is arranged in such a form, the contact portion H1 on the wrist side of the palm connected to the arm exerts a larger force than the contact portion H2 on the fingertip side of the palm. This is because there is no change in physical characteristics. However, as shown in the present embodiment, when the guide portion 8 is provided in a posture along the vertical direction, it has an advantage that the side door 1 can be operated with a more natural hand movement.

また、本実施形態では、ガイド部８が単体の部材で構成されているが、掌の手首側の接触部位Ｈ１と、掌の指先側の接触部位Ｈ２とに対応する２つに分割された部材から構成されてもよい。このような形態であっても、乗員が掌を添える位置を案内することができる。 Further, in the present embodiment, the guide portion 8 is composed of a single member, but is divided into two members corresponding to the contact portion H1 on the wrist side of the palm and the contact portion H2 on the fingertip side of the palm. It may be composed of. Even in such a form, it is possible to guide the position where the occupant attaches his / her palm.

（第２の実施形態）
つぎに、第２の実施形態に係る車両用ドアアシスト装置１０を車両のサイドドア１に適用して説明する。この第２の実施形態に係る車両用ドアアシスト装置１０が、第１の実施形態のそれと相違する点は、第１圧力センサ１１及び第２圧力センサ１２を適用する箇所である。以下、第１の実施形態と重複する構成、動作に関する説明は省略し、相違点を中心に説明を行う。 (Second Embodiment)
Next, the vehicle door assist device 10 according to the second embodiment will be described by applying it to the vehicle side door 1. The vehicle door assist device 10 according to the second embodiment differs from that of the first embodiment in that the first pressure sensor 11 and the second pressure sensor 12 are applied. Hereinafter, the description of the configuration and operation overlapping with the first embodiment will be omitted, and the description will be focused on the differences.

図７は、本実施形態に係る車両用ドアアシスト装置１０が適用されるサイドドア１の構成を模式的に示す正面図である。図８は、サイドドア１の要部を拡大して示す説明図である。本実施形態に係るサイドドア１において、ドアトリム５には、アームレスト７の前方にドアグリップ９が設けられている。ドアグリップ９は、ドアトリム５にアーチ状に取り付けられている。ドアグリップ９は、乗員が掌で把持するための部位であり、これにより、乗員が姿勢を保持したり、サイドドア１を回動操作したりすることができる。すなわち、ドアグリップ９は、サイドドア１を回動するための操作力が乗員の掌を介して入力されるドア操作部である。 FIG. 7 is a front view schematically showing the configuration of the side door 1 to which the vehicle door assist device 10 according to the present embodiment is applied. FIG. 8 is an enlarged explanatory view showing a main part of the side door 1. In the side door 1 according to the present embodiment, the door trim 5 is provided with a door grip 9 in front of the armrest 7. The door grip 9 is attached to the door trim 5 in an arch shape. The door grip 9 is a portion for the occupant to grip with the palm, whereby the occupant can maintain the posture and rotate the side door 1. That is, the door grip 9 is a door operating unit in which an operating force for rotating the side door 1 is input via the palm of an occupant.

このドアグリップ９において、車両室内側に臨む第１グリップ面９ａには、第１圧力センサ１１が設けられている。第１グリップ面９ａは、サイドドア１を回動する場合において乗員の掌のうち手首側の部位が接触する。すなわち、第１圧力センサ１１は、サイドドア１を回動する場合においてドアグリップ９に接触する乗員の掌のうち手首側の接触部位（第１接触部位）から作用する圧力を検出する。 In the door grip 9, the first pressure sensor 11 is provided on the first grip surface 9a facing the vehicle interior side. When the side door 1 is rotated, the first grip surface 9a comes into contact with a portion of the occupant's palm on the wrist side. That is, the first pressure sensor 11 detects the pressure acting from the wrist-side contact portion (first contact portion) of the occupant's palm in contact with the door grip 9 when the side door 1 is rotated.

一方、ドアグリップ９において、ドアトリム５のトリム側面５０に臨む第２グリップ面９ｂには、第２圧力センサ１２が設けられている。第２グリップ面９ｂは、サイドドア１を回動する場合において乗員の掌のうち指先側の部位が接触する。すなわち、第１圧力センサ１１は、サイドドア１を回動する場合においてドアグリップ９に接触する乗員の掌のうち指先側の接触部位（第２接触部位）から作用する圧力を検出する。 On the other hand, in the door grip 9, a second pressure sensor 12 is provided on the second grip surface 9b facing the trim side surface 50 of the door trim 5. When the side door 1 is rotated, the second grip surface 9b comes into contact with a portion of the occupant's palm on the fingertip side. That is, the first pressure sensor 11 detects the pressure acting from the contact portion (second contact portion) on the fingertip side of the palm of the occupant in contact with the door grip 9 when the side door 1 is rotated.

このようなセンサ配置を採用する第２の実施形態においても、サイドドア１を回動操作するという乗員の操作意思は、第１圧力値Ｐ１及び第２圧力値Ｐ２から判断することができる。 Even in the second embodiment in which such a sensor arrangement is adopted, the occupant's intention to rotate the side door 1 can be determined from the first pressure value P1 and the second pressure value P2.

まず、サイドドア１を開方向に回動操作する状況について説明する。この場合、乗員は掌によりドアグリップ９を把持することとなる。したがって、第１圧力値Ｐ１が０よりも大きく、かつ、第２圧力値Ｐ２が０よりも大きいという関係が成立する。この関係から、サイドドア１を回動操作するための姿勢をとっていることが確認される。 First, a situation in which the side door 1 is rotated in the opening direction will be described. In this case, the occupant grips the door grip 9 with his / her palm. Therefore, the relationship that the first pressure value P1 is larger than 0 and the second pressure value P2 is larger than 0 is established. From this relationship, it is confirmed that the side door 1 is in a posture for rotating.

そして、サイドドア１を開方向に回動操作する場合、乗員は、ドアグリップ９のうち第１グリップ面９ａに力を入れてドアグリップ９を押し出して、サイドドア１を回動させる。すなわち、掌からドアグリップ９に作用する力は、第２グリップ面９ｂよりも第１グリップ面９ａの方が大きくなる。このため、乗員がサイドドア１を開方向に回動操作する場合には、ドアグリップ９の構造上、第１圧力値Ｐ１が第２圧力値Ｐ２よりも大きいという関係が成立する。したがって、第１圧力値Ｐ１と第２圧力値Ｐ２との差に基づいて、サイドドア１を開方向に回動操作するという乗員の操作意思を判断することができる。 Then, when the side door 1 is rotated in the opening direction, the occupant applies force to the first grip surface 9a of the door grip 9 to push out the door grip 9 and rotate the side door 1. That is, the force acting on the door grip 9 from the palm is larger on the first grip surface 9a than on the second grip surface 9b. Therefore, when the occupant rotates the side door 1 in the opening direction, the relationship that the first pressure value P1 is larger than the second pressure value P2 is established due to the structure of the door grip 9. Therefore, based on the difference between the first pressure value P1 and the second pressure value P2, it is possible to determine the occupant's intention to rotate the side door 1 in the opening direction.

つぎに、サイドドア１を閉方向に回動操作する状況について説明する。この場合、乗員は掌によりドアグリップ９を把持することとなる。したがって、第１圧力値Ｐ１が０よりも大きく、かつ、第２圧力値Ｐ２が０よりも大きいという関係が成立する。この関係から、サイドドア１を回動操作するための前提となる姿勢をとっているか否かを判断することができる。 Next, a situation in which the side door 1 is rotated in the closing direction will be described. In this case, the occupant grips the door grip 9 with his / her palm. Therefore, the relationship that the first pressure value P1 is larger than 0 and the second pressure value P2 is larger than 0 is established. From this relationship, it can be determined whether or not the side door 1 is in a posture that is a prerequisite for rotating the side door 1.

そして、サイドドア１を閉方向に回動操作する場合、乗員は、ドアグリップ９のうち第２グリップ面９ｂに力をかけてドアグリップ９を引っ張って、サイドドア１を回動させる。すなわち、掌からドアグリップ９に作用する力は、第１グリップ面９ａよりも第２グリップ面９ｂの方が大きくなる。このため、乗員がサイドドア１を閉方向に回動操作する場合には、ドアグリップ９の構造上、第２圧力値Ｐ２が第１圧力値Ｐ１よりも大きいという関係が成立する。したがって、第１圧力値Ｐ１と第２圧力値Ｐ２との差に基づいて、サイドドア１を閉方向に回動操作するという乗員の操作意思を判断することができる。 Then, when the side door 1 is rotated in the closing direction, the occupant applies a force to the second grip surface 9b of the door grip 9 to pull the door grip 9 and rotate the side door 1. That is, the force acting on the door grip 9 from the palm is larger on the second grip surface 9b than on the first grip surface 9a. Therefore, when the occupant rotates the side door 1 in the closing direction, the relationship that the second pressure value P2 is larger than the first pressure value P1 is established due to the structure of the door grip 9. Therefore, based on the difference between the first pressure value P1 and the second pressure value P2, it is possible to determine the occupant's intention to rotate the side door 1 in the closing direction.

本実施形態に係る車両用ドアアシスト装置１０の動作については、第１の実施形態に示す手順と概ね同様である。特に、サイドドア１を開方向に回動操作する場合には、図５及び図６に示すフローチャートと同様の手順となる。すなわち、第１の実施形態と同様、第２圧力値Ｐ２が０よりも大きく、かつ第１圧力値Ｐ１が第２圧力値Ｐ２よりも大きい関係が成立する場合に、サイドドア１を開放する方向にアシスト力が付与される。 The operation of the vehicle door assist device 10 according to the present embodiment is substantially the same as the procedure shown in the first embodiment. In particular, when the side door 1 is rotated in the opening direction, the procedure is the same as the flowcharts shown in FIGS. 5 and 6. That is, as in the first embodiment, the direction in which the side door 1 is opened when the relationship in which the second pressure value P2 is larger than 0 and the first pressure value P1 is larger than the second pressure value P2 is established. Is given assist power.

一方、サイドドア１を閉方向に回動操作する場合であっても、ステップ４における圧力の判断が第１圧力値Ｐ１で行われる点、ステップ８及びステップ１２における第２圧力値Ｐ２と第１圧力値Ｐ１との大小関係が逆転する点、ステップ１２における第２条件が「第２圧力値Ｐ２が０」となる点を除き、図５及び図６に示すフローチャートと同様の手順となる。すなわち、第１圧力値Ｐ１が０よりも大きく、かつ、第２圧力値Ｐ２が第１圧力値Ｐ１よりも大きい関係が成立する場合に、サイドドア１を閉じる方向にアシスト力が付与される。 On the other hand, even when the side door 1 is rotated in the closing direction, the pressure in step 4 is determined by the first pressure value P1, the second pressure values P2 and the first in steps 8 and 12. The procedure is the same as the flowcharts shown in FIGS. 5 and 6 except that the magnitude relationship with the pressure value P1 is reversed and the second condition in step 12 is “the second pressure value P2 is 0”. That is, when the relationship in which the first pressure value P1 is larger than 0 and the second pressure value P2 is larger than the first pressure value P1 is established, the assist force is applied in the direction of closing the side door 1.

このように本実施形態によれば、ドアグリップ９においても、ドアグリップ９の構造上、第１圧力値Ｐ１と第２圧力値Ｐ２との間の圧力差から、サイドドア１を回動操作するという乗員の操作意思を適切に判断することができる。これにより、サイドドア１の回動操作を適切に補助することができる。 As described above, according to the present embodiment, also in the door grip 9, the side door 1 is rotated from the pressure difference between the first pressure value P1 and the second pressure value P2 due to the structure of the door grip 9. It is possible to appropriately judge the operation intention of the occupant. Thereby, the rotation operation of the side door 1 can be appropriately assisted.

以上、本発明の実施形態に係る車両用ドアアシスト装置について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、その発明の範囲内において種々の変形が可能であることはいうまでもない。また、上述した実施形態では、サイドドアに適用される車両用ドアアシスト装置について説明したが、バックドアなどを含む種々の車両用ドアに適用することができる。 The vehicle door assist device according to the embodiment of the present invention has been described above, but it goes without saying that the present invention is not limited to the above-described embodiment and various modifications can be made within the scope of the invention. Nor. Further, in the above-described embodiment, the vehicle door assist device applied to the side door has been described, but it can be applied to various vehicle doors including a back door and the like.

また、第１圧力値と第２圧力値との間の圧力差から、サイドドアを回動操作するという乗員の操作意思を適切に判断することができるのであれば、第１圧力センサ及び第２圧力センサの配置場所は限定されない。例えば、車両用ドアの回動操作を行う際に掌で把持するためのプルハンドルや、ドアトリムの任意の面に設けてもよい。 Further, if the occupant's intention to rotate the side door can be appropriately determined from the pressure difference between the first pressure value and the second pressure value, the first pressure sensor and the second pressure sensor and the second The location of the pressure sensor is not limited. For example, it may be provided on an arbitrary surface of the door trim or a pull handle for gripping with the palm when rotating the vehicle door.

また、本実施形態では、掌を用いて操作力を入力することを前提に説明を行ったが、乗員のドア操作の態様は様々である。そして、本発明は、掌以外の身体（例えば腕など）を介して操作力を入力する態様においても広く適用可能である。すなわち、ドア操作部は、操作力が乗員の身体を介して入力されるものであればよい。 Further, in the present embodiment, the description has been made on the premise that the operating force is input by using the palm, but there are various modes of operating the door of the occupant. The present invention can also be widely applied in a mode in which an operating force is input through a body other than the palm (for example, an arm). That is, the door operating unit may be such that the operating force is input through the body of the occupant.

１ サイドドア
２ ドア本体
３ ドアサッシュ
５ ドアトリム
５０ トリム側面
５１ トリム上面
６ インサイドハンドル
７ アームレスト
８ ガイド部
９ ドアグリップ
９ａ 第１グリップ面
９ｂ 第２グリップ面
１０ 車両用ドアアシスト装置
１１ 第１圧力センサ
１２ 第２圧力センサ
１３ パルスセンサ
２０ 駆動ユニット
２１ 駆動モータ
２２ クラッチ
３０ ドア保持機構
４０ ＥＣＵ
Ａ１ 第１範囲
Ａ２ 第２範囲
Ｈ１ 手首側の接触部位（第１接触部位）
Ｈ２ 指先側の接触部位（第２接触部位）
Ｐ１ 第１圧力値
Ｐ２ 第２圧力値 1 Side door 2 Door body 3 Door sash 5 Door trim 50 Trim side surface 51 Trim upper surface 6 Inside handle 7 Armrest 8 Guide part 9 Door grip 9a 1st grip surface 9b 2nd grip surface 10 Vehicle door assist device 11 1st pressure sensor 12 2nd pressure sensor 13 Pulse sensor 20 Drive unit 21 Drive motor 22 Clutch 30 Door holding mechanism 40 ECU
A1 1st range A2 2nd range H1 Wrist side contact site (1st contact site)
H2 fingertip side contact site (second contact site)
P1 1st pressure value P2 2nd pressure value

Claims (4)

車体のドア開口部を開閉する車両用ドアの回動操作を補助する車両用ドアアシスト装置において、
前記車両用ドアの車両室内側に設けられ、前記車両用ドアを回動操作するための操作力が乗員の掌を介して入力されるドア操作部と、
前記ドア操作部に設けられ、前記車両用ドアを回動操作する場合において前記ドア操作部に接触する掌の手首側の部位から作用する圧力を検出する第１圧力センサと、
前記ドア操作部に設けられ、前記車両用ドアを回動操作する場合において前記ドア操作部に接触する掌の指先側の部位から作用する圧力を検出する第２圧力センサと、
前記第１圧力センサにおいて検出される第１圧力値と前記第２圧力センサにおいて検出される第２圧力値との圧力差に基づいて、前記車両用ドアの回動操作を補助するアシスト力を制御する制御部と、
を有する車両用ドアアシスト装置。 In a vehicle door assist device that assists in the rotation operation of a vehicle door that opens and closes a vehicle body door opening.
A door operation unit provided on the vehicle interior side of the vehicle door, and an operating force for rotating the vehicle door is input via the palm of an occupant.
A first pressure sensor provided in the door operating portion and detecting a pressure acting from a portion of the palm on the wrist side in contact with the door operating portion when the vehicle door is rotated.
A second pressure sensor provided on the door operating portion and detecting a pressure acting from a portion on the fingertip side of the palm in contact with the door operating portion when the vehicle door is rotated.
Based on the pressure difference between the first pressure value detected by the first pressure sensor and the second pressure value detected by the second pressure sensor, the assist force that assists the rotation operation of the vehicle door is controlled. Control unit and
Door assist device for vehicles with. 前記ドア操作部は、前記車両用ドアの車両室内側に装着されたドアトリムに設けられて、掌を添える位置を案内するガイド部である
請求項１記載の車両用ドアアシスト装置。 Before SL door operating unit, the provided-mounted door trim on a vehicle interior side of the vehicle door, a guide portion for guiding a position to accompany the palm <br/> claim 1 vehicle door assist device according .. 前記ドア操作部は、前記車両用ドアの車両室内側に装着されたドアトリムにアーチ状に設けられて、掌で把持するドアグリップであり、
前記第１圧力センサは、前記ドアグリップのうち車両室内側に臨む第１グリップ面に配置され、
前記第２圧力センサは、前記ドアグリップのうち前記ドアトリムに臨む第２グリップ面に配置されている
請求項１記載の車両用ドアアシスト装置。 Before SL door operating unit, disposed in an arch shape the door trim which is attached to a vehicle interior side of the door for the vehicle, a door handle for gripping by the palm,
The first pressure sensor is arranged on the first grip surface of the door grip facing the vehicle interior side.
The vehicle door assist device according to claim 1, wherein the second pressure sensor is arranged on a second grip surface of the door grip facing the door trim. 前記制御部は、前記第２圧力値が０よりも大きく、かつ前記第１圧力値が前記第２圧力値よりも大きい関係が成立する場合に、前記車両用ドアを開放する方向に前記アシスト力を付与する
請求項１から３のいずれかに記載の車両用ドアアシスト装置。
The control unit has the assist force in the direction of opening the vehicle door when the relationship in which the second pressure value is larger than 0 and the first pressure value is larger than the second pressure value is established. The vehicle door assist device according to any one of claims 1 to 3.

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