JP6942456B2 - 通信装置、通信システム、通信方法、通信プログラム及び記録媒体 - Google Patents

Description

本発明は、通信装置、通信システム、通信方法、通信プログラム及び記録媒体に関する。

近年、例えば走行中の自動車同士が各種データの送受信を行う車車間通信が一般化されつつある。例えば、特許文献１には、複数の車両の各々に設けられた車載装置間で電磁波を用いた通信を行う通信システムが開示されている。

特開2016-24591号公報

例えば車車間通信によって多数の車両間で通信を行う場合、通信データ量の増大に伴って通信トラフィックが増大することが予想される。これによって、例えば送受信に多くの時間を要する場合や、送受信が完了する前に相手の車両との距離が大きくなって通信が遮断される場合が一例として挙げられる。車車間通信のような移動体間の無線通信においては、短時間で確実な情報の伝達すなわちデータの送受信が行われることが好ましい。

本発明は上記した点に鑑みてなされたものであり、必要な情報が少ないデータ量のデータで送受信され、高効率な通信を行うことが可能な通信装置、通信システム、通信方法、通信プログラム及び記録媒体を提供することを課題の１つとしている。

請求項１に記載の発明は、１の移動体が備える通信装置であって、他の移動体から送信される事象に関する情報である事象情報及び他の移動体からの事象情報の送信時における他の移動体に対する事象の相対位置を示す相対位置情報を受信する通信部と、相対位置情報と通信部が相対位置情報を受信した時の１の移動体の位置を示す受信位置情報とに基づいて、事象の絶対位置を算出する事象位置算出部と、を有することを特徴としている。

請求項８に記載の発明は、移動体が備える通信装置であって、事象に関する事象情報を記憶する記憶部と、移動体に対する事象の相対位置を算出し、相対位置情報を生成する事象位置算出部と、相対位置情報を外部に送信する通信部と、を有することを特徴としている。

請求項９に記載の発明は、１の移動体が備える受信装置及び他の移動体が備える送信装置からなる通信システムであって、送信装置は、事象に関する情報である事象情報を記憶する記憶部と、他の移動体に対する事象の相対位置を算出し、相対位置情報を生成する事象位置算出部と、相対位置情報を外部に送信する通信部と、を有し、受信装置は、他の移動体から送信される事象情報及び他の移動体からの事象情報の送信時における他の移動体に対する事象の相対位置を示す相対位置情報を受信する通信部と、相対位置情報と通信部が相対位置情報を受信した際の１の移動体の位置を示す受信位置情報とに基づいて、事象の絶対位置を算出する事象位置算出部と、を備えることを特徴としている。

請求項１０に記載の発明は、他の移動体から送信される事象情報及び他の移動体からの事象情報の送信時における他の移動体に対する事象の相対位置を示す相対位置情報を受信するステップと、相対位置情報と通信部が相対位置情報を受信した際の１の移動体の位置を示す受信位置情報とに基づいて、事象の絶対位置を算出するステップと、を有することを特徴としている。

請求項１１に記載の発明は、１の移動体が備える通信装置を、他の移動体から送信される事象情報及び他の移動体からの事象情報の送信時における他の移動体に対する事象の相対位置を示す相対位置情報を受信する通信部と、相対位置情報と通信部が相対位置情報を受信した際の１の移動体の位置を示す受信位置情報とに基づいて、事象の絶対位置を算出する事象位置算出部と、して機能させることを特徴としている。

請求項１２に記載の発明は、１の移動体が備える通信装置を、他の移動体から送信される事象情報及び他の移動体からの事象情報の送信時における他の移動体に対する事象の相対位置を示す相対位置情報を受信する通信部と、相対位置情報と通信部が相対位置情報を受信した際の１の移動体の位置を示す受信位置情報とに基づいて、事象の絶対位置を算出する事象位置算出部と、して機能させる通信プログラムが記録されていることを特徴としている。

実施例１に係る通信システムの構成を示すブロック図である。 実施例１に係る送信装置における事象情報の収集フローを示す図である。 実施例１に係る送信装置における事象情報の送信フローを示す図である。 実施例１に係る受信装置における事象情報の受信処理フローを示す図である。 実施例１に係る通信システムが搭載された車両の道路上の配置例を示す図である。 実施例１に係る受信装置が受信する搬送波の電界強度変化を示す図である。 実施例１に係る通信システムが送受信する信号に含まれるデータ例を示す図である。

以下に本発明の実施例について詳細に説明する。

図１は、実施例１に係る通信装置１０及び２０の構成を示すブロック図である。通信装置１０及び２０は、それぞれが別の移動体ＶＥ１（他の移動体）及びＶＥ２（１の移動体）に搭載され、互いに近距離無線通信を行う通信システムＣＳを構成する。本実施例においては、通信装置２０は、通信装置１０とは異なる他の通信装置（他の移動体ＶＥ０）とも通信を行う。なお、通信装置１０及び２０は、さらに他の通信装置との通信を行ってもよい。

本実施例においては、通信装置１０が保持する事象情報を示す事象信号Ｓ１を通信装置２０が受信する場合について説明する。以下においては、通信装置１０を送信装置と称し、通信装置２０を受信装置と称する。また、本実施例においては、送信装置１０が車両ＶＥ１に搭載され、受信装置２０が車両ＶＥ２に搭載される場合について説明する。以下においては、送信装置１０が搭載された車両ＶＥ１を送信車と称し、受信装置２０が搭載された車両ＶＥ２を受信車と称する場合がある。また、他の移動体ＶＥ０を他車両と称する場合がある。

まず、送信装置１０は、事象検出装置ＤＥから事象情報を取得し、これをデータ化して事象信号Ｓ１を生成する。送信装置１０は、事象信号Ｓ１を外部（本実施例においては受信装置１０）に送信する。本実施例においては、事象検出装置ＤＥは、カメラ及びレーダを含み、カメラ及びレーダからの検知情報に基づいて事象の内容及び位置（緯度及び経度情報）を検出する。例えば、当該カメラ及びレーダは送信車ＶＥ２の前方及び側方の所定範囲を撮像範囲及び検知範囲とし、事象検出装置ＤＥは例えば対向車線に起きた事象を検出することができる。

なお、本明細書において、「事象」とは、自動車などの車両の場合、例えば事故、渋滞、車線規制及び歩行者の存在など、送信車ＶＥ１の周辺に起きており送信車ＶＥ１に記憶された種々の状況をいう。

送信装置１０は、近距離無線通信によって受信車ＶＥ２（１の移動体）の受信装置２０などの外部の通信装置との通信を行う通信部１１を有する。通信部１１は、無線通信規格に準拠した無線通信装置である。通信部１１は、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの近距離無線通信規格に準拠した無線通信装置である。

送信装置１０は、送信車ＶＥ１の位置を測位する測位部１２を有する。測位部１２は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信部を有し、これによって送信装置１０の座標（緯度及び経度）を算出する。

送信装置１０は、各種の情報を記憶する記憶部１３を有する。本実施例においては、記憶部１３は、事象に関する情報である事象情報を記憶する。記憶部１３は、例えば演算処理において発生するデータを記憶するハードディスク、フラッシュメモリ、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを含む。また、送信装置１０は、各種処理情報を表示する表示部１４を有する。

なお、通信部１１は、記憶部１３に記憶された事象情報を外部に送信する。本実施例においては、記憶部１３には、事象情報と事象の存在位置を示す事象位置情報が記憶されている。

また、送信装置１０は、事象検出装置ＤＥによって検出された事象に関する情報を取得して各種処理を行う事象内容処理部１５及び事象位置算出部１６を有する。事象内容処理部１５は、取得した事象の内容を分類して記憶部１３に供給する。

事象位置算出部１６は、検出された事象の位置情報と、測位部１２によって測位された送信車ＶＥ１の位置情報とに基づいて、送信装置１０に対する事象の相対位置を算出する。事象位置算出部１６が算出する相対位置は、例えば、送信車ＶＥ１に対する事象の相対位置を示す緯度及び経度の差分、相対方位及び相対距離などである。

信号処理部１７は、記憶部１３に記憶されている事象情報と、事象位置算出部１６によって算出された送信車ＶＥ１に対する事象の相対位置とをデータ化し、事象信号Ｓ１を生成する。通信部１１は、事象信号Ｓ１を外部に送信する。また、表示部１４は、例えば事象検出装置ＤＥによって検出された事象の内容及び位置を表示する。

なお、送信装置１０は、通信部１１、測位部１２、記憶部１３、表示部１４、事象内容処理部１５、事象位置算出部１６及び信号処理部１７の各種処理動作を制御する処理制御部１８を有する。処理制御部１８は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む。

なお、事象内容処理部１５は、例えば定期的に事象の送信車ＶＥ１からの相対位置を算出し、算出された相対位置を示す相対位置情報を信号処理部１７に供給する。信号処理部１７は、相対位置情報を取得した際には、当該相対位置情報を用いて事象信号Ｓ１を生成する。通信部１１は信号処理部１７が事象信号Ｓ１を生成した際には事象信号Ｓ１を外部に発信する。

次に、受信装置２０について説明する。受信装置２０は、送信車ＶＥ１（他の移動体）から、送信車ＶＥ１が保持している事象に関する事象情報及び相対位置情報を表す事象信号Ｓ１が担持された搬送波を受信する通信部２１を有する。具体的には、通信部２１は、送信車ＶＥ１から送信される事象に関する情報である事象情報及び送信車ＶＥ１からの事象情報の送信時における送信車ＶＥ１に対する事象の相対位置を示す相対位置情報を受信する。

本実施例においては、通信部２１は、事象情報として、事象の内容を示す内容情報と、送信車ＶＥ１からの事象の相対位置を示す相対位置情報とを受信する。なお、通信部２１は、送信車ＶＥ１から複数回に亘って事象情報（内容情報及び相対位置情報）を受信する。具体的には、本実施例においては、送信車ＶＥ１（送信装置１０）は、保持している事象情報をブロードキャスト送信（配信）によって例えば定期的に送信する。つまり、受信装置１０の通信部２１は、受信車ＶＥ２が送信車ＶＥ１との通信可能範囲内を走行している限り、事象信号Ｓ１が送信されればこれを受信する。

受信装置２０は、受信装置２０の位置を測定する測位部２２、各種情報を記憶する記憶部２３、各種処理情報を表示する表示部２４を有する。

受信装置２０は、通信部２１によって受信された事象信号Ｓ１から事象の内容を示す内容データと事象の送信車ＶＥ１からの相対位置を示す相対位置情報を示す相対位置データとを抽出する処理を行う信号処理部２５を有する。なお、信号処理部２５は、通信部２１が受信した信号を解析し、送信元が送信装置１０（送信車ＶＥ１）であること、信号内に事象情報を含むデータが含まれていることを認識する。また、信号処理部２５は、事象信号Ｓ１が受信された時の事象信号Ｓ１（事象情報の送信に用いられる搬送波）の電界強度を測定する。

また、受信装置２０は、信号処理部２５によって抽出された内容データから事象の内容を解析する事象内容処理部２６と、相対位置データから事象の位置を算出する事象位置算出部２７とを有する。事象内容処理部２６は、コード化されて送信された事象の内容を示す内容データをデコードし、情報化する（情報として認識する）処理を行う。

事象位置算出部２７は、通信部２１によって受信された相対位置情報と、通信部２１が当該相対位置情報（事象信号Ｓ１）を受信した時の受信車ＶＥ２の位置を示す受信位置情報とに基づいて、当該事象の絶対位置（緯度及び経度）を算出する。具体的には、本実施例においては、事象位置算出部２７は、通信部２１が事象信号Ｓ１を受信した際の送信車ＶＥ１の位置を自身（受信車ＶＥ２）の位置とし、当該受信時の受信車ＶＥ２の位置と、送信車ＶＥ１から事象の存在位置までの相対位置とに基づいて事象の絶対位置を算出する。

記憶部２３は、通信部２１が受信した事象信号Ｓ１及びその受信時刻、事象信号Ｓ１の受信時に送信車ＶＥ１が送信に用いていた搬送波の電界強度を記憶する。また、記憶部２３は、事象内容処理部２６及び事象位置算出部２７が各種処理を行うための基礎データや処理結果のデータ、また、地図情報などを記憶している。

また、表示部２４は、上記した各種の処理情報をユーザ（例えば受信車ＶＥ２のドライバ）に表示する。例えば、表示部２４は、事象位置算出部２７が算出した事象の絶対位置を含む地図情報を表示する。また、通信部２１は、受信した事象情報（例えば相対位置情報）、又は事象位置算出部２７が算出した事象の絶対位置を示す絶対位置情報を他の移動体ＶＥ０に送信することができる。

また、受信装置２０は、通信部２１、測位部２２、記憶部２３、表示部２４、信号処理部２５、事象内容処理部２６及び事象位置算出部２７の各処理動作を制御する処理制御部２８を有する。処理制御部２８は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む。

図２は、送信装置１０による事象情報の収集ルーチンを示すフロー図である。送信装置１０は、事象検出装置ＤＥによって事象が検出される毎に事象の収集及び記憶を行う。まず処理制御部１８は、事象検出装置ＤＥによって事象が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１１）。

具体的には、例えば事象検出装置ＤＥのカメラは、送信車ＶＥ１が走行中（エンジンがかかっている時）は常に車両周辺の撮像を行っている。事象検出装置ＤＥは、撮像された画像をリアルタイムで解析し、例えば所定速度以下の車両が所定範囲内で所定数以上撮像された場合、渋滞が発生しているとし、事象の内容（例えば渋滞の先頭及び最後尾並びに渋滞長など）及びその場所を示す事象情報を送信装置１０に供給する。

なお、事象検出装置ＤＥは、例えばデジタル画像を同じ性質を有する画素のかたまりからなるセグメンテーション毎の領域に分割し、例えばＳＶＭ（サポートベクターマシン）などの分類器により分類することで、画像の内容を特定し、渋滞もしくは事故が発生しているか又は道路工事が行われているか判断を行うことができる。

処理制御部１８は、事象検出装置ＤＥから事象情報を取得した場合、事象が検出されたと判定する。処理制御部１８は、事象が検出された場合、当該事象情報を記憶部１３に供給する。記憶部１３は、事象の内容及び位置情報を記憶する（ステップＳ１２）。なお、処理制御部１８は、事象の内容を事象内容処理部１５に供給し、所定の条件で分類させてから記憶部１３に供給させてもよい。

記憶部１３が事象情報を記憶した後、送信装置１０は事象情報の収集ルーチンを終了し、処理制御部１８は次に事象が検出されるまで待機する。

なお、記憶部１３は、事象検出装置ＤＥが事象を検出した時刻を記憶する。そして、記憶部１３は、当該検出時刻が所定時刻よりも古い場合は事象情報を破棄してもよい。これによって記憶部１３の記憶容量を抑えることができる。また、例えば古くなったために外部が必要としない可能性が高い情報を送信することが抑制される。

図３は、送信装置１０による事象情報の送信ルーチンを示すフロー図である。処理制御部１８は、所定のタイミングで事象位置算出部１６に動作開始信号を送信する。これによって、事象位置算出部１６は、記憶部１３内の事象の位置と送信車ＶＥ１（送信装置１０）との間の相対位置を算出する（ステップＳ２１）。具体的には、事象位置算出部１６は、処理制御部１８の指令によって、まず記憶部１３から事象の緯度及び経度情報を読み出す。次に、事象位置算出部１６は、測位部１２から送信装置１０の緯度及び経度情報を取得する。そして、事象位置算出部１６は、送信装置１０（送信車ＶＥ１）から事象までの相対位置を算出する。

次に、事象位置算出部１６は、算出した相対位置が所定距離以下の位置であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。事象位置算出部１６は、事象までの相対位置が所定距離以下の位置である場合、当該相対位置を示す情報を信号処理部１７に供給する。信号処理部１７は、記憶部１３から事象の内容を読み出し、当該相対位置を示す情報と共にデータ化及び信号化を行い、事象信号Ｓ１を生成する。通信部１１は、事象信号Ｓ１を送信し、事象の内容及び相対位置を送信する（ステップＳ２３）。

一方、事象位置算出部１６は、算出した相対位置が所定距離よりも大きな距離の位置であると判定した場合、当該相対位置を破棄し、記憶部１３から事象情報を破棄する（ステップＳ２４）。事象から所定距離以上離れた場合に事象情報を破棄することで、記憶部１３の記憶容量を抑えることができる。また、古い情報を送信することが抑制される。事象情報の送信又は破棄を行った後、送信装置１０は送信ルーチンを終了する。

図４は、受信装置２０による事象情報の受信ルーチンを示すフロー図である。受信装置２０は、送信装置１０から事象信号Ｓ１を受信することで受信ルーチンを開始する。まず、通信部２１は、外部から信号を受信し、信号処理部２５に供給する。信号処理部２５は受信した信号を解析し、当該信号が送信装置１０から送信された事象信号Ｓ１であることを認識する（ステップＳ３１）。信号処理部２５は、事象信号Ｓ１及び受信時の事象信号Ｓ１の電界強度を事象内容処理部２６及び事象位置算出部２７に供給すると共に、記憶部２３に供給する。記憶部２３はこれらを記憶する。

次に、事象位置算出部２７は、同一の事象内容で複数の相対位置情報が受信されたか否かを判定する（ステップＳ３２）。具体的には、事象位置算出部２７は、記憶部２３を参照し、過去に同一の事象内容を含む事象情報が受信されているか否かを判定する。事象位置算出部２７は、複数の相対位置情報が受信された場合、当該受信した相対位置情報のうち、送信車ＶＥ１が相対位置情報の送信に用いられる搬送波信号（事象信号Ｓ１）の電界強度が最も大きい時に受信された相対位置情報を選択する（ステップＳ３３）。これは、大きい電界強度である時ほど送信車ＶＥ１及び受信車ＶＥ２が互いに近接していたとみなせるからである。

次に、事象位置算出部２７は、相対位置情報を受信した際の送信車ＶＥ１からの搬送波の電界強度が所定値以上か否かを判定する（ステップＳ３４）。なお、事象位置算出部２７は、１つの事象について複数の相対位置情報を受信していた場合は選択された相対位置情報を受信した際の電界強度を記憶部１３から読出す。また、事象位置算出部２７は、１つの事象について他に相対位置情報を受信していない場合は今回受信時における電界強度を信号処理部１５から取得してもよいし、記憶部２３から読み出してもよい。

事象位置算出部２７は、所定値以上の電界強度で送信車ＶＥ１から相対位置情報を受信したと判定した場合、相対位置情報と当該相対位置情報の受信時における受信車ＶＥ２の位置情報（受信位置情報）とに基づいて、事象の絶対位置を算出する（ステップＳ３５）。事象位置算出部２７は、算出した事象の絶対位置を表示部２４に供給する。

ここで、このステップＳ３４における絶対位置を算出する際の電界強度の閾値となる閾値電界強度は、送信車ＶＥ１が受信車ＶＥ２との間の距離が許容誤差の範囲内である（ほぼ同じ位置とみなせる）位置まで接近した場合の電界強度に設定されている。従って、事象位置算出部２７は、送信車ＶＥ１からは相対位置情報を取得するだけで事象の絶対位置を算出することができる。

次に、表示部２４は、事象位置算出部２７が算出した事象の絶対位置を表示する。また、通信部２１は事象情報を他の移動体ＶＥ０に送信してもよい（ステップＳ３６）。具体的には、表示部２４は、記憶部２３から事象の内容及び地図情報を読み出し、事象の位置をマッピングした地図情報及び事象の内容を示す情報を表示する。また、通信部２１は、受信した事象信号Ｓ１、受信した相対位置情報又は算出された事象の絶対位置情報を他の移動体ＶＥ０に送信してもよい。

図５は、受信装置２０を備えた受信車ＶＥ２及び送信装置１０を備えた送信車ＶＥ１の各動作時の道路上の配置例を示す図である。図５においては、受信装置２０の事象位置算出部２７が事象の絶対位置を算出したタイミングｔ３における事象Ｅ１、送信車ＶＥ１、受信車ＶＥ２及び他車両ＶＥ０の位置を模式的に示す図である。

なお、図５には、タイミングｔ３の前後のタイミングｔ１、ｔ２及びｔ４における送信車ＶＥ１の位置を破線で示している。また、ここでは、事象Ｅ１の例として受信車ＶＥ２が走行予定の道路上で事故が発生した場合について説明する。また、送信車ＶＥ１及び受信車ＶＥ２は互いに対向車線を走行しており、タイミングｔ１〜ｔ３で送信車ＶＥ１が受信車ＶＥ２に近づき、タイミングｔ３ですれ違い、これ以降は遠ざかった場合について示している。

まず、送信車ＶＥ１はタイミングｔ１において事故Ｅ１を検出し、事故Ｅ１の内容及び位置が送信装置１０の記憶部１３に記憶される。そして、送信装置１０内で事故Ｅ１の内容及び相対位置を示す事象信号Ｓ１がタイミングｔ２、ｔ３及びｔ４に亘って送信される。

受信車ＶＥ２では、複数のタイミングで異なる相対位置を示す相対位置情報を含む事象信号Ｓ１を受信する。そして、各受信時の電界強度を比較することでタイミングｔ３が最も送信車ＶＥ１と接近していたことを判定する。従って、事象位置算出部２７は、タイミングｔ３で受信された相対位置情報を用いることで最も高い精度で事故Ｅ１の絶対位置を算出することができる。また、例えば受信車ＶＥ２の近傍（図５では後方）で受信車ＶＥ２と同一方向に走行中の他車両ＶＥ０にこの事象情報を送信することで、事故Ｅ１の情報を共有することができる。

図６は、受信装置２０が異なる位置で送信装置１０から受けた搬送波の電界強度の変化例を模式的に示す図である。図６では、３つの搬送波Ｐ１〜Ｐ３の電界強度変化を示している。また、事象位置算出部２７が有する絶対位置算出の際の閾値電界強度の大きさＰ０を示した。図６に示す例では、いずれの搬送波Ｐ１〜Ｐ３もタイミングｔ０でピークとなり、その前後では電界強度が小さくなっている。従って、いずれの場合も、タイミングｔ０で送信車ＶＥ１と受信車ＶＥ２とが最接近するようにすれ違ったことが予想される。

一方、搬送波Ｐ１では最も大きな時でも電界強度が閾値電界強度Ｐ０を下回っている。従って、事象位置算出部２７は、搬送波Ｐ１を受けた場合、送信車ＶＥ１が受信車ＶＥ２と同程度の位置とみなせるまで接近していなかった（許容誤差の範囲を超える位置関係であった）と判定し、事象の絶対位置を算出しない。一方、搬送波Ｐ２及びＰ３は、少なくともピーク時において閾値電界強度Ｐ０を超えている。従って、事象位置算出部２７は、搬送波Ｐ２又はＰ３を受けた場合、閾値電界強度Ｐ０を超えたタイミングで受信した相対位置情報を用いて事象の絶対位置を算出する。

また、本実施例においては、事象位置算出部１７は、例えば搬送波Ｐ３のように、複数のタイミングで閾値電界強度Ｐ０を超えている場合であっても、その電界強度が最大となった時の相対位置情報を用いて事象の絶対位置を算出する。これによって、事象の位置の算出精度が向上する。

図７は、送信装置１０及び受信装置２０間で通信する事象信号Ｓ１のデータ構造を示す図である。図７に示すように、事象信号Ｓ１内には、ヘッダ情報を示すヘッダデータＤ１、事象情報を示す事象データＤ２及び送信装置１０（送信車ＶＥ１）の情報を示す送信元データＤ３が含まれる。また、事象データＤ２内には、事象の内容を示す内容データＤ２１と、事象の送信車ＶＥ１からの相対位置を示す相対位置データＤ２２とが含まれる。

また、本実施例においては、事象データＤ２（事象内容情報及び相対位置情報）は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）の端末識別子であるＳＳＩＤ（Service Set Identifier）を含むデータフレーム内に組み込まれて送受信されることができる。つまり、相対位置情報はＳＳＩＤの最大文字数である３２文字以下のデータにまで軽量化して送受信することが可能である。

本実施例においては、例えばヘッダデータＤ１として３文字、内容データＤ２１として１文字、相対位置データＤ２２として４文字、送信元データＤ３として１２文字を使用しても、十分にＳＳＩＤを送信するフレーム内でおさまることとなる。なお、図７に示すように、ＳＳＩＤで使用する文字種が９２個あることを考慮すると、内容データＤ２１は１文字で最大９２種類の事象内容を対応させて送受信することができる。また、送信元データＤ３としては、例えばＭＡＣアドレスを表現することを考慮すると１２文字を使用すればよい。

また、同様に、相対位置データＤ２２では、例えば４文字をそれぞれ９２種類のデータで表現することで、１０進数では約８桁分の情報を表現することができる。例えば、最初の４桁で東西方向のメートル単位の距離を表し、次の４桁で南北方向のメートル単位の距離を表すことができる。これによって、例えば東西方向及び南北方向で約±３．５ｋｍの範囲内の表現を行うことができる。なお、ヘッダデータＤ１としては事象データＤ２を含むデータであることが識別できればよく、例えば３文字程度で特定の文字を設定すればよい。なお、例えばＳＳＩＤの使用可能文字数の範囲内であれば、例えば６文字使用し、東西方向及び南北方向の相対方位と、各方向における相対距離とを表現することもできる。また、相対位置データＤ２２としては、極座標を用いて相対方位及び相対距離を表現してもよい。

なお、ＳＳＩＤを含んで送信されるデータフレームとしては、例えば、ビーコンフレーム、プローブ要求フレーム、プローブ応答フレームなどが挙げられる。また、例えば、図７に示すように、ＳＳＩＤとして送信可能な３２文字のうち使用されていない文字数（容量）を使用して、事象の内容を示す内容データＤ２１をブロードキャスト送信することで、事象データＤ２を送信することができる。

このように、本実施例においては、通信システムＣＳで通信を行う事象情報のうち、事象の位置については、事象の絶対位置の座標情報（緯度及び経度）が通信されるのではなく、送信車ＶＥ１から事象までの相対位置情報のみが送信される。また、事象位置算出部２７は、電界強度が所定値以上の場合、すなわち許容誤差の範囲内まで送信車ＶＥ１及び受信車ＶＥ２が接近していた時に受信した相対位置情報を用いて事象の絶対位置を算出する。これによって、絶対位置（ＧＰＳによる座標情報）を送受信することに比べ、大幅に通信データ量が縮小される。

また、相対位置情報として例えば相対方位及び相対距離を用いるなど、グローバルな値ではなくリージョナルな値を通信することで、少ない文字数（桁数）の情報でも高精度な位置算出を行うことができる。なお、例えば相対方位及び相対距離はメートル単位で送受信することで、高効率な位置情報の通信を行うことができる。なお、座標情報を送信する場合でも、例えば送信者ＶＥ１及び事象位置間の座標の差分のみを送受信することでデータ量は十分に削減される。例えば１キロメートル程度の差の場合は、座標上の値も小数点以下２桁以下のみの差となるため、この差分のみを送受信すればよい。

また、送信装置１０からの搬送波の電界強度を測定し、所定の閾値強度Ｐ０以上の電界強度の時の相対位置情報を用いることで、送信装置１０の位置を受信装置２０の位置に置き換えて、受信装置２０から事象の絶対位置を算出することができる。従って、絶対位置を直接受信することが不要となる。従って、必要な情報が少ないデータ量のデータで送受信され、高効率な通信を行うことが可能となる。

また、本実施例においては、通信部２１は送信車ＶＥ１から複数の相対位置情報を受信した場合、送信車ＶＥ１からの搬送波の電界強度が最も高い時に受信した相対位置情報に基づいて事象の絶対位置を算出する。従って、送信車ＶＥ１と受信車ＶＥ２との位置のずれが最小化され、より正確な事象の位置を算出することができる。

また、通信部２１は送信者ＶＥ１から受信した相対位置情報を他車両ＶＥ０に送信する。従って、例えば受信車ＶＥ２の後方を同一方向に走行している他車両ＶＥ０など、受信車ＶＥ２との距離が大きく変化しない車両との間で有益な情報を共有することができる。また、通信部２１は相対位置情報に加えて事象の内容を示す内容情報を受信する。そして、表示部１４は受信した内容情報及び算出した事象の絶対位置を表示する。従って、例えば事故などの走行を阻害する事象をドライバに正確に知らせることができる。また、表示部１４が事象の絶対位置を含む地図情報を表示することで、より正確に事象の内容及び位置をドライバに知らせることができる。

なお、送信装置１０及び受信装置２０の構成は例示に過ぎない。例えば、受信装置２０は、１の移動体（受信車ＶＥ２）が備える通信装置であって、送信車ＶＥ１から送信される事象に関する情報である事象情報及び送信車ＶＥ１からの事象情報の送信時における送信車ＶＥ１に対する事象の相対位置を示す相対位置情報を受信する通信部２１と、相対位置情報と通信部２１が相対位置情報を受信した際の受信車ＶＥ２の位置を示す受信位置情報とに基づいて、事象の絶対位置を算出する事象位置算出部２７と、を有していればよい。

また、例えば図４に示すフローを経ることで、必要な情報が少ないデータ量のデータで送受信され、高効率な通信を行うことが可能な通信方法を提供することができる。例えば、本発明は、送信車ＶＥ１から送信される事象に関する情報である事象情報及び送信車ＶＥ１からの事象情報の送信時における送信車ＶＥ１に対する事象の相対位置を示す相対位置情報を受信するステップと、相対位置情報と相対位置情報を受信した際の受信車ＶＥ２の位置を示す受信位置情報とに基づいて、事象の絶対位置を算出するステップとを有する通信方法としても実施することができる。

また、送信装置１０は、移動体（送信車ＶＥ１）が備える通信装置であって、事象に関する事象情報を記憶する記憶部１３と、当該事象の送信車ＶＥ１に対する相対位置を算出し、相対位置情報を生成する事象位置算出部１６と、当該相対位置情報を外部に送信する通信部１１とを有していればよい。

また、通信システムＣＳは、汎用の通信装置（例えば汎用のナビゲーション装置）にプログラムをインストールすることによっても構成することができる。例えば、本発明は、受信車ＶＥ２が備える通信装置を通信部２１及び事象位置算出部２７として機能させる通信プログラムとしても実施することができる。また、本発明は、当該通信プログラムが記録された記録媒体としても実施することができる。

１０ 通信装置（送信装置）
１１ 通信部
１３ 記憶部
１６ 事象位置算出部
２０ 通信装置（受信装置）
２１ 通信部
２７ 事象位置算出部
ＣＳ 通信システム

Claims (14)

1. １の移動体が備える通信装置であって、
   他の移動体から送信される事象に関する情報である事象情報及び前記他の移動体からの前記事象情報の送信時における前記他の移動体に対する前記事象の相対位置を示す相対位置情報を受信する通信部と、
   前記事象情報及び前記相対位置情報の送信に用いられる搬送波の電界強度が所定の強度以上の時に前記通信部が受信した相対位置情報と前記通信部が前記相対位置情報を受信した時の前記１の移動体の位置を示す受信位置情報とに基づいて、前記通信部が前記相対位置情報を受信した時の前記他の移動体の位置を前記１の移動体の位置として前記事象の絶対位置を算出する事象位置算出部と、を有することを特徴とする通信装置。
2. １の移動体が備える通信装置であって、
   他の移動体から送信される事象に関する情報である事象情報及び前記他の移動体からの前記事象情報の送信時における前記他の移動体に対する前記事象の相対位置を示す複数の相対位置情報を受信する通信部と、
   前記複数の相対位置情報のうち、前記相対位置情報の送信に用いられる搬送波の電界強度が最も高い時に前記通信部が受信した相対位置情報と前記通信部が前記相対位置情報を受信した時の前記１の移動体の位置を示す受信位置情報とに基づいて、前記通信部が前記相対位置情報を受信した時の前記他の移動体の位置を前記１の移動体の位置として前記事象の絶対位置を算出する事象位置算出部と、を有することを特徴とする通信装置。
3. 前記事象位置算出部は、前記事象情報及び前記相対位置情報の送信に用いられる搬送波
   の電界強度が所定の強度以上の時に受信された相対位置情報に基づいて、前記事象の絶対
   位置を算出することを特徴とする請求項２に記載の通信装置。
4. 前記通信部は、前記他の移動体から前記事象に対する複数の相対位置情報を受信し、
   前記事象位置算出部は、前記複数の相対位置情報のうち、前記相対位置情報の送信に用
   いられる搬送波の電界強度が最も高い時に受信した相対位置情報に基づいて、前記事象の
   絶対位置を算出することを特徴とする請求項１に記載の通信装置。
5. 前記通信部は、前記相対位置情報として、前記他の移動体と前記事象との間の相対方位及び相対距離を示す情報を受信することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１つに記載の通信装置。
6. 前記通信部は、前記相対位置情報として、前記他の移動体と前記事象との間の座標の差分を示す情報を受信することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１つに記載の通信装置。
7. 前記通信部は、受信した前記相対位置情報を他の移動体に送信することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１つに記載の通信装置。
8. 前記事象位置算出部が算出した前記事象の絶対位置を示す絶対位置情報を表示する表示部を有することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１つに記載の通信装置。
9. １の移動体が備える受信装置及び他の移動体が備える送信装置からなる通信システムであって、
   前記送信装置は、事象に関する情報である事象情報を記憶する記憶部と、前記他の移動体に対する前記事象の相対位置を算出し、相対位置情報を生成する事象位置算出部と、前記相対位置情報を外部に送信する送信側通信部と、を有し、
   前記受信装置は、前記他の移動体から送信される前記事象情報及び前記他の移動体からの前記事象情報の送信時における前記他の移動体に対する前記事象の相対位置を示す相対位置情報を受信する受信側通信部と、前記事象情報及び前記相対位置情報の送信に用いられる搬送波の電界強度が所定の強度以上の時に前記受信側通信部が受信した相対位置情報と前記受信側通信部が前記相対位置情報を受信した際の前記１の移動体の位置を示す受信位置情報とに基づいて、前記受信側通信部が前記相対位置情報を受信した時の前記他の移動体の位置を前記１の移動体の位置として前記事象の絶対位置を算出する事象位置算出部と、を備えることを特徴とする通信システム。
10. 通信部が、他の移動体から送信される事象に関する情報である事象情報及び前記他の移動体からの前記事象情報の送信時における前記他の移動体に対する前記事象の相対位置を示す相対位置情報を受信するステップと、
    事象位置算出部が、前記事象情報及び前記相対位置情報の送信に用いられる搬送波の電界強度が所定の強度以上の時に前記通信部が受信した相対位置情報と前記通信部が前記相対位置情報を受信した際の１の移動体の位置を示す受信位置情報とに基づいて、前記通信部が前記相対位置情報を受信した時の前記他の移動体の位置を前記１の移動体の位置として前記事象の絶対位置を算出するステップと、を有することを特徴とする通信方法。
11. １の移動体が備える通信装置を、
    他の移動体から送信される事象に関する情報である事象情報及び前記他の移動体からの前記事象情報の送信時における前記他の移動体に対する前記事象の相対位置を示す相対位置情報を受信する通信部及び、
    前記事象情報及び前記相対位置情報の送信に用いられる搬送波の電界強度が所定の強度以上の時に受信された相対位置情報と前記通信部が前記相対位置情報を受信した時の前記１の移動体の位置を示す受信位置情報とに基づいて、前記通信部が前記相対位置情報を受信した時の前記他の移動体の位置を前記１の移動体の位置として前記事象の絶対位置を算出する事象位置算出部として機能させることを特徴とする通信プログラム。
12. １の移動体が備える通信装置を、
    他の移動体から送信される事象に関する情報である事象情報及び前記他の移動体からの前記事象情報の送信時における前記他の移動体に対する前記事象の相対位置を示す相対位置情報を受信する通信部及び、
    前記事象情報及び前記相対位置情報の送信に用いられる搬送波の電界強度が所定の強度以上の時に受信された相対位置情報と前記通信部が前記相対位置情報を受信した時の前記１の移動体の位置を示す受信位置情報とに基づいて、前記通信部が前記相対位置情報を受信した時の前記他の移動体の位置を前記１の移動体の位置として前記事象の絶対位置を算出する事象位置算出部として機能させる通信プログラムが記録されていることを特徴とする記録媒体。
13. 通信部が、他の移動体から送信される事象に関する情報である事象情報及び前記他の移動体からの前記事象情報の送信時における前記他の移動体に対する前記事象の相対位置を示す複数の相対位置情報を受信するステップと、
    事象位置算出部が、前記複数の相対位置情報のうち、前記相対位置情報の送信に用いられる搬送波の電界強度が最も高い時に前記通信部が受信した相対位置情報と前記通信部が前記相対位置情報を受信した際の１の移動体の位置を示す受信位置情報とに基づいて、前記通信部が前記相対位置情報を受信した時の前記他の移動体の位置を前記１の移動体の位置として前記事象の絶対位置を算出するステップと、を有することを特徴とする通信方法。
14. １の移動体が備える通信装置を、
    他の移動体から送信される事象に関する情報である事象情報及び前記他の移動体からの前記事象情報の送信時における前記他の移動体に対する前記事象の相対位置を示す複数の相対位置情報を受信する通信部及び、
    前記複数の相対位置情報のうち、前記相対位置情報の送信に用いられる搬送波の電界強度が最も高い時に前記通信部が受信した相対位置情報と前記通信部が前記相対位置情報を受信した時の前記１の移動体の位置を示す受信位置情報とに基づいて、前記通信部が前記相対位置情報を受信した時の前記他の移動体の位置を前記１の移動体の位置として前記事象の絶対位置を算出する事象位置算出部として機能させることを特徴とする通信プログラム。

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