JP6932662B2 - 車両走行制御装置 - Google Patents
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Description
自車両を目的地まで移動させる自動運転制御と前記目的地周辺の駐車スペースに駐車させる自動駐車制御を行う車両走行制御装置であって、
前記自車両を前記目的地まで移動させる自動運転軌道を演算する自動運転軌道演算部と、
前記自車両を前記駐車スペースに駐車させる自動駐車軌道を演算する自動駐車軌道演算部と、
前記自動運転軌道と前記自動駐車軌道との間を接続する移行モード軌道を演算する移行モード軌道演算部と、
を備えることを特徴とする。
図1は、本発明の実施例1を搭載した車両701の全体構成を示した説明図である。FL輪は左前輪、FR輪は右前輪、RL輪は左後輪、RR輪は右後輪をそれぞれ意味する。
自動運転軌道演算部203は、行動計画演算部301と、経路計画演算部302と、速度計画演算部303と、候補選択演算部304を有している。自動運転軌道演算部203は、入力情報である地図情報および周囲情報、運転者入力情報に基づいて、自車の走行経路およびその際の速度を計画する。それらは、行動・経路・速度と3段階の順番で計画する構成をとる。
次に、自動駐車軌道演算部204について図4に示したブロック図を用いて説明する。
自動駐車軌道演算部204は、自車両が目的地に到着して目的地周辺の目標駐車スペース(駐車区画)が設定されたときに自動駐車軌道の演算を開始する。自動駐車軌道演算部204は、駐車区画検出演算部401と、目標駐車区画設定部402と、駐車経路生成部403を有する。
2〜5 センサ
8 操舵制御装置
15 制動制御装置
19 加速制御装置
23 通信装置
24 表示装置
701 自車両
702 駐車車両
703 駐車位置探索信号
704 駐車敷地
705 目的地
706 自動運転軌道
707 移行モード軌道
708 自動駐車軌道
1101 フェンス
Claims (13)
- 自車両の周辺環境を認識する周辺環境認識部と、
前記自車両の現在位置を検出する自車両位置検出部と、
前記自車両の現在位置と前記自車両の周辺環境と予め設定された目的地入力結果とに基づいて前記自車両を目的地に移動させるための自動運転軌道を演算する自動運転軌道演算部と、
前記自車両の周辺環境に基づき前記目的地周辺の駐車スペースを検出する駐車区画検出演算部と、
前記駐車スペースに前記自車両を駐車するための自動駐車軌道を演算する自動駐車軌道演算部と、
前記自動運転軌道と前記周辺環境に基づいて移行モード軌道を演算する移行モード軌道演算部と、を備え、
前記自動駐車軌道演算部は、前記自車両が前記移行モード軌道を追従している間に前記自動駐車軌道を演算することを特徴とする車両走行制御装置。 - 前記自動運転軌道と前記自動駐車軌道は、互いに同じ演算装置もしくは異なる演算装置において、同時刻に並列に演算されることを特徴とする請求項1に記載の車両走行制御装置。
- 前記自動運転軌道と前記自動駐車軌道を並列に演算している時刻において、前記自車両は前記移行モード軌道に沿って制御されることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両走行制御装置。
- 前記移行モード軌道演算部は、過去の所定時間内において前記自動運転軌道に沿って移動した通過点の点列を用いて前記移行モード軌道を演算することを特徴とする請求項3に記載の車両走行制御装置。
- 前記移行モード軌道演算部は、過去の所定時間内において前記自動運転軌道に沿って移動した通過点の点列を線形補間して直線を演算し、前記直線に沿って前記自車両が等速直線運動したと予測した場合の予測通過点の点列を用いて前記移行モード軌道を演算することを特徴とする請求項4に記載の車両走行制御装置。
- 前記移行モード軌道演算部は、前記駐車スペースを規定する駐車区画線の端点を結んで規定される直線と並行する仮想線を演算し、前記仮想線に沿って前記自車両が等速直線運動したと予測した場合の予測通過点の点列を用いて前記移行モード軌道を演算することを特徴とする請求項4に記載の車両走行制御装置。
- 前記移行モード軌道の終点を駐車の切替地点とし、該切替地点における車頭角度と前記駐車スペースの長手方向のなす角度は、駐車を行なうための切り替え幅が大きくなるに応じて、停止位置角度を小さくすることを特徴とする請求項4に記載の車両走行制御装置。
- 前記停止位置角度は、90度よりも小さい角度を上限値θmaxとし、0度よりも大きい値を下限値θminとすることを特徴とする請求項7に記載の車両走行制御装置。
- 前記移行モード軌道と前記自動駐車軌道の始点とは、移行モード軌道上に略一致するように生成されることを特徴とする請求項1に記載の車両走行制御装置。
- 前記移行モード軌道と前記自動駐車軌道の始点とが一致する地点における前記移行モード軌道の接線および前記自動駐車軌道の始点における接線とのなす角度はゼロとなることを特徴とする請求項9に記載の車両走行制御装置。
- 前記移行モード軌道と前記自動駐車軌道の始点とが一致する地点において前記移行モード軌道の目標車両速度と自動駐車軌道の始点における目標車両速度とが一致しかつゼロ以上であることを特徴とする請求項9に記載の車両走行制御装置。
- 自車両を目的地まで移動させる自動運転制御と前記目的地周辺の駐車スペースに駐車させる自動駐車制御を行う車両走行制御装置であって、
前記自車両を前記目的地まで移動させる自動運転軌道を演算する自動運転軌道演算部と、
前記自車両を前記駐車スペースに駐車させる自動駐車軌道を演算する自動駐車軌道演算部と、
前記自動運転軌道と前記自動駐車軌道との間を接続する移行モード軌道を演算する移行モード軌道演算部と、
を備え、
前記移行モード軌道演算部は、前記自動運転制御による前記自車両の直前の移動状態、或いは前記駐車スペースに沿って移行モード軌道を演算し、
前記自動駐車軌道演算部は、前記自車両が前記移行モード軌道を追従しかつ前記駐車スペースが設定されたときに前記自動駐車軌道の演算を開始する
ことを特徴とする車両走行制御装置。 - 前記自車両が前記目的地に到着しかつ前記目的地周辺の駐車スペースを検出しかつ前記駐車スペースに前記自車両を駐車させるための自動駐車軌道の演算が完了している場合に前記自動駐車軌道を前記自車両が追従する追従軌道に設定し、前記自動駐車軌道の演算が完了していない場合に前記移行モード軌道を前記追従軌道に設定し、前記目的地に到着していない若しくは駐車位置を検出していない場合に前記自動運転軌道を前記追従軌道として設定する車両制御演算部を有することを特徴とする請求項12に記載の車両走行制御装置。
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