JP6930328B2 - 着座動作補助装置 - Google Patents
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Description
実施形態1に係る着座動作補助装置を説明する。まず、着座動作補助装置の構成を説明する。その後、着座動作補助装置による着座動作の制御方法を説明する。
図1〜3は、実施形態1に係る着座動作補助装置の構成を使用形態で例示した図であり、図1は、斜視図を示し、図2は、正面図を示し、図3は、側面図を示す。図1〜3に示すように、着座動作補助装置1は、第1のリンク10と、第2のリンク20と、駆動部30と、角度検出部40と、制御部50と、を備えている。また、着座動作補助装置1は、足裏載置部60、膝装着部70、腰装着部80を備えている。
次に、着座動作補助装置1を用いた着座動作の制御方法を説明する。まず、着座動作の制御方法で用いられるパラメータを説明する。次に、本実施形態の着座動作の制御方法の概要を、グラフを用いて説明する。その後、フローチャート図を用いて詳細に説明する。
図4は、実施形態1に係る着座動作補助装置の制御方法を説明するための説明図である。図4に示すように、第1のリンク10と第2のリンク20とがなす角度を角度αとする。利用者が立位の場合の角度は、角度α=180[°]である。ここで角度θを、角度θ=角度α−180[°]と定義する。利用者が、立位の場合には、角度θ=0[°]である。立位の場合の角度θを着座開始角度θstartとする。
次に、本実施形態の着座動作の制御方法の概要を、グラフを用いて説明する。図5及び図6は、実施形態1に係る着座動作補助装置の制御方法における角度制御を例示したグラフであり、横軸は、時間を示し、縦軸は、角度θを示す。実線は、目標制御角度θrefであり、点線は、検出された角度θcurである。なお、検出された角度θcurを単に角度θcurともいう。
次に、本実施形態の着座動作の制御方法を、フローチャートを用いて説明する。図7は、実施形態1に係る着座動作補助装置1を用いた着座動作の制御方法を例示したフローチャート図である。
次に、実施形態2を説明する。本実施形態は、ダンパ制御遷移角度θdamに至る前でも、ダンパ制御に遷移させる制御方法である。図8は、実施形態2に係る着座動作補助装置を用いた着座動作の制御方法を例示したフローチャート図である。
次に、実施形態3を説明する。本実施形態は、目標制御角度θrefと検出された角度θcurとの偏差が屈曲保持偏差角度Δθholdを超える場合は、目標制御角度θrefを保持するものである。図9は、実施形態3に係る着座動作補助装置を用いた着座動作の制御方法を例示したフローチャート図である。
10 第1のリンク
11 上腿保持部
20 第2のリンク
30 駆動部
31 駆動モータ
32 減速機
40 角度検出部
50 制御部
51 動作状態判定部
52 着座制御部
53 ダンパ制御部
60 足裏載置部
61 載置部
62 アーム
70 膝装着部
71 アーチ
80 腰装着部
81 ベルト
82 収納ボックス
83 配線
C ピッチ軸
Δθben 屈曲再開偏差角度
Δθdam ダンパ制御遷移偏差角度
Δθhold 屈曲保持偏差角度
θcur 角度
θdam ダンパ制御遷移角度
θref 目標制御角度
Claims (3)
- 利用者の少なくとも一方の脚の大腿に装着される第1のリンクと、
前記第1のリンクとピッチ軸周りに伸展状態から屈曲状態まで回転可能に連結され、脚の下腿に装着される第2のリンクと、
前記第1のリンクに対して、前記第2のリンクを前記ピッチ軸周りに相対的に回転駆動させる駆動部と、
前記第2のリンクに対する前記第1のリンクの前記ピッチ軸周りの角度を検出する角度検出部と、
検出された前記角度が小さくなるように前記駆動部を制御する角度制御を実行しつつ、前記検出された角度が所定のダンパ制御遷移角度よりも小さい角度ではダンパ制御を実行する制御部と、
を備える着座動作補助装置であって、
前記制御部は、前記検出された角度が前記ダンパ制御遷移角度以上の場合に、
目標制御角度が前記検出された角度よりも大きく、且つ、前記目標制御角度と前記検出された角度との偏差が、所定の偏差量を超える場合は、前記ダンパ制御を実行する、
着座動作補助装置。 - 前記制御部は、前記検出された角度が前記ダンパ制御遷移角度以上の場合に、
前記目標制御角度が前記検出された角度よりも小さく、且つ、前記目標制御角度と前記検出された角度との偏差が、所定の屈曲保持偏差角度を超える場合には、前記目標制御角度を保持する、
請求項1に記載の着座動作補助装置。 - 前記制御部は、前記検出された角度が前記ダンパ制御遷移角度以上の場合に、
保持された前記目標制御角度と前記検出された角度との偏差が、前記屈曲保持偏差角度よりも小さい屈曲再開偏差角度よりも小さい場合には、前記角度制御を再開する、
請求項2に記載の着座動作補助装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017181091A JP6930328B2 (ja) | 2017-09-21 | 2017-09-21 | 着座動作補助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017181091A JP6930328B2 (ja) | 2017-09-21 | 2017-09-21 | 着座動作補助装置 |
Publications (2)
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JP2019055016A JP2019055016A (ja) | 2019-04-11 |
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Family
ID=66106184
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2017181091A Active JP6930328B2 (ja) | 2017-09-21 | 2017-09-21 | 着座動作補助装置 |
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JP2013090652A (ja) * | 2011-10-24 | 2013-05-16 | Toyota Motor Corp | 歩行補助装置及びその制御装置・方法・プログラム |
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2017
- 2017-09-21 JP JP2017181091A patent/JP6930328B2/ja active Active
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JP2019055016A (ja) | 2019-04-11 |
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