JP6928108B2 - 制御システム及び制御方法 - Google Patents
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Description
前記モーターが動作しているときに、前記駆動制御モジュールは、前記モーターのいずれかの相コイルに電圧が印加されていない期間に、電圧が印加されていないモーター相コイルの電圧をサンプリングし、前記電圧が印加されていないモーター相コイルの電圧をデジタル信号に変換し、
前記制御システムは、前記デジタル信号を記憶し、前記モーターのいずれかの相コイルに電圧が印加されていない期間に、前記デジタル信号をリアルタイムで更新し、
前記中央処理モジュールは、前記デジタル信号を読み取って、前回の平均値又は初期値と今回の前記デジタル信号を演算して、今回の平均値を取得し、
前記中央処理モジュールは、前記今回の平均値が第1の閾値と第2の閾値との間にあるかどうかを判断し、前記第1の閾値と前記第2の閾値が予め設定された速度に対応して設定され、前記今回の平均値が前記第1の閾値と前記第2の閾値との間にあると判断した場合、前記デジタル信号の読み取りを継続し、さもなければ、前記モーターの運転速度が予め設定された速度と一致しないと判断し、制御信号を送信する。
前記モーターが動作しているときに、前記駆動制御モジュールは、前記モーターのいずれかの相コイルに電圧が印加されていない期間に、電圧が印加されていないモーター相コイルの電圧をサンプリングし、前記電圧が印加されていないモーター相コイルの電圧をデジタル信号に変換し、
前記制御システムは、前記デジタル信号を記憶し、前記モーターのいずれかの相コイルに電圧が印加されていない期間に、前記デジタル信号をリアルタイムで更新し、
前記中央処理モジュールは、前記デジタル信号を読み取って、前記デジタル信号の今回の平均値を取得し、前記制御方法を実行し、前記制御方法は以下のステップを含み、
ステップa1、第1の閾値Bemfmin、第2の閾値Bemfmax及び初期値Bemfaver0又は前回の平均値を読み取り、
ステップa2、デジタル信号Bemfiを読み取り、
ステップa3、今回の平均値Bemfaveri=(aBemfaveri-1+bBemfi)/(a+b)を計算し、iは読み取り回数であって、i=1、2……であり、i=1である場合に、Bemfaveri-1は初期値Bemfaver0であり、
ステップa4、今回の平均値Bemfaveriが第1の閾値Bemfminと第2の閾値Bemfmaxとの間にあるかどうかを判断し、そうであれば、ステップa2に戻り、さもなければ、ステップa5を実行し、
ステップa5、モーター運転速度が予め設定された速度と一致しないと判定して、制御信号を送信する。
前記モーターが動作しているときに、前記駆動制御モジュールは、前記モーターのいずれかの相コイルに電圧が印加されていない期間に、電圧が印加されていないモーター相コイルの電圧をサンプリングし、前記電圧が印加されていないモーター相コイルの電圧をデジタル信号に変換し、
前記制御システムは、前記デジタル信号を記憶し、前記モーターのいずれかの相コイルに電圧が印加されていない期間に、前記デジタル信号をリアルタイムで更新し、
前記中央処理モジュールは、前記デジタル信号を読み取って、前記デジタル信号の今回の平均値を取得し、前記制御方法を実行し、前記制御方法は以下のステップを含み、
ステップa1、第1の閾値Bemfmin、第2の閾値Bemfmax及び初期値Bemfaver0又は前回の平均値を読み取り、
ステップa2、デジタル信号Bemfiを読み取り、
ステップa3、今回の平均値Bemfaveri=(Bemfaveri-1+Bemfi)/2を計算し、iは読み取り回数であって、i=1、2……であり、i=1である場合、Bemfaveri-1は初期値Bemfaver0であり、
ステップa4、今回の平均値Bemfaveriが第1の閾値Bemfminと第2の閾値Bemfmaxとの間にあるかどうかを判断し、そうであれば、ステップa2に戻り、さもなければ、ステップa5を実行し、
ステップa5、モーター運転速度が予め設定された速度と一致しないと判定して、制御信号を送信する。
前記ステップb3は、前記デジタル信号が読み取られた時刻が前記モーターのいずれかの相の前記コイルに電圧が印加されていない期間にあるかどうかを判断し、そうであれば、ステップa2に戻り、さもなければ、ステップa3を実行してもよい。
前記ステップb31は、読み取られた前記デジタル信号と前回のデジタル信号との間には前記モーターのいずれかの相の前記コイルに電圧が印加されていない期間が1つ含まれるかどうかを判断し、そうであれば、ステップa3を実行し、さもなければ、ステップa2を実行してもよい。
前記ステップb2は、前記モーターの共振区間を回避するように前記モーターの速度を制御し、前記モーターの共振区間に対応する速度は前記モーター自体の属性に関連する。
a2、デジタル信号Bemfiを読み取り、
a3、今回の平均値Bemfaveri=(aBemfaveri-1+bBemfi)/(a+b)を計算し、iは読み取り回数であって、i=1、2……であり、i=1である場合、Bemfaveri-1は初期値Bemfaver0であり、
a4、今回の平均値Bemfaveriが第1の閾値Bemfminと第2の閾値Bemfmaxにより形成される区間にあるかどうかを判断し、そうであれば、ステップa2に戻り、さもなければ、ステップa5を実行し、
a5、モーター運転速度が予め設定された速度と一致しないと判定して、制御信号を送信する。
a2、デジタル信号Bemfiを読み取り、
a3、今回の平均値Bemfaveri=(Bemfaveri-1+Bemfi)/2を計算し、iは読み取り回数であって、i=1、2……であり、i=1である場合、Bemfaveri-1は初期値Bemfaver0であり、
a4、今回の平均値Bemfaveriが第1の閾値Bemfminと第2の閾値Bemfmaxにより形成される区間にあるかどうかを判断し、そうであれば、ステップa2に戻り、さもなければ、ステップa5を実行し、
a5、モーター運転速度が予め設定された速度と一致しないと判定して、制御信号を送信する。
a2、デジタル信号Bemfiを読み取り、
b3、前記デジタル信号Bemfiが読み取られた時刻が前記モーターのいずれかの相の前記コイルに電圧が印加されていない期間にあるかどうかを判断し、そうであれば、ステップa2に戻り、さもなければ、ステップa3を実行し、
a3、今回の平均値Bemfaveri=(Bemfaveri-1+Bemfi)/2を計算し、iは読み取り回数であって、i=1、2……であり、i=1である場合、Bemfaveri-1は初期値Bemfaver0であり、
a4、今回の平均値Bemfaveriが第1の閾値Bemfminと第2の閾値Bemfmaxにより形成される区間にあるかどうかを判断し、そうであれば、ステップa2に戻り、さもなければ、ステップa5を実行し、
a5、モーター運転速度が予め設定された速度と一致しないと判定して、制御信号を送信する。
a2、デジタル信号Bemfiを読み取り、
b3、前記デジタル信号Bemfiが読み取られた時刻が前記モーターのいずれかの相の前記コイルに電圧が印加されていない期間にあるかどうかを判断し、そうであれば、ステップa2に戻り、さもなければ、ステップa3を実行し、
b31、読み取られた前記デジタル信号と前回のデジタル信号との間には前記モーターのいずれかの相の前記コイルに電圧が印加されていない期間が1つ含まれるかどうかを判断し、そうであれば、ステップa3を実行し、さもなければ、ステップa2を実行し、
a3、今回の平均値Bemfaveri=(Bemfaveri-1+Bemfi)/2を計算し、iは読み取り回数であって、 i=1、2……であり、i=1である場合、Bemfaveri-1は初期値Bemfaver0であり、
a4、今回の平均値Bemfaveriが第1の閾値Bemfminと第2の閾値Bemfmaxにより形成される区間にあるかどうかを判断し、そうであれば、ステップa2に戻り、さもなければ、ステップa5を実行し、
a5、モーター運転速度が予め設定された速度と一致しないと判定して、制御信号を送信する。
Claims (10)
- モーターを制御するための制御システムであって、前記制御システムは中央処理モジュールと駆動制御モジュールを含み、
前記モーターが動作しているときに、前記駆動制御モジュールは、前記モーターのいずれかの相コイルに電圧が印加されていない期間に、電圧が印加されていないモーター相コイルの電圧をサンプリングし、前記電圧が印加されていないモーター相コイルの電圧をデジタル信号に変換し、
前記制御システムは、前記デジタル信号を記憶し、前記モーターのいずれかの相コイルに電圧が印加されていない期間に、前記デジタル信号をリアルタイムで更新し、
前記中央処理モジュールは、前記デジタル信号を読み取って、前回の平均値又は初期値と今回の前記デジタル信号を演算して、今回の平均値を取得し、
前記中央処理モジュールは、前記今回の平均値が第1の閾値と第2の閾値との間にあるかどうかを判断し、前記第1の閾値と前記第2の閾値が予め設定された速度に対応して設定され、前記今回の平均値が前記第1の閾値と前記第2の閾値との間にあると判断した場合、前記デジタル信号の読み取りを継続し、さもなければ、前記モーターの運転速度が予め設定された速度と一致しないと判断し、制御信号を送信する、
ことを特徴とする制御システム。 - 前記駆動制御モジュールは、コイルサンプリングホールド回路とADC回路を含み、前記コイルサンプリングホールド回路は、コイル電圧のサンプリングに使用され、
前記ADC回路は、サンプリングされたコイルの電圧信号を前記デジタル信号に変換する、
ことを特徴とする請求項1に記載の制御システム。 - 前記駆動制御モジュールは、論理処理レジスタをさらに含み、前記論理処理レジスタは前記ADC回路によって変換されたデジタル信号を記憶するためのbemfレジスタを含む、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の制御システム。 - 前記論理処理レジスタは、ステッピングモーターのマイクロステップ値を記憶するためのマイクロステップレジスタをさらに含む、
ことを特徴とする請求項3に記載の制御システム。 - 前記論理処理レジスタは、前記コイルサンプリングホールド回路によるコイル電圧のサンプリングが前記モーターのいずれかの相コイルに電圧が印加されていないときに行われるように、入力された基準クロックに基づいて、前記コイルサンプリングホールド回路にクロック信号を供給する、
ことを特徴とする請求項3又は4に記載の制御システム。 - モーターを制御するための制御方法であって、前記制御方法は制御システムによって制御を行い、前記制御システムは中央処理モジュールと駆動制御モジュールを含み、
前記モーターが動作しているときに、前記駆動制御モジュールは、前記モーターのいずれかの相コイルに電圧が印加されていない期間に、電圧が印加されていないモーター相コイルの電圧をサンプリングし、前記電圧が印加されていないモーター相コイルの電圧をデジタル信号に変換し、
前記制御システムは、前記デジタル信号を記憶し、前記モーターのいずれかの相コイルに電圧が印加されていない期間に、前記デジタル信号をリアルタイムで更新し、
前記中央処理モジュールは、前記デジタル信号を読み取って、前記デジタル信号の今回の平均値を取得し、前記制御方法を実行し、前記制御方法は以下のステップを含み、
ステップa1、第1の閾値Bemfmin、第2の閾値Bemfmax及び初期値Bemfaver0又は前回の平均値を読み取り、
ステップa2、デジタル信号Bemfiを読み取り、
ステップa3、今回の平均値Bemfaveri=(aBemfaveri-1+bBemfi)/(a+b)を計算し、iは読み取り回数であって、i=1、2……であり、i=1である場合、Bemfaveri-1は初期値Bemfaver0であり、
ステップa4、今回の平均値Bemfaveriが第1の閾値Bemfminと第2の閾値Bemfmaxとの間にあるかどうかを判断し、そうであれば、ステップa2に戻り、さもなければ、ステップa5を実行し、
ステップa5、モーター運転速度が予め設定された速度と一致しないと判定して、制御信号を送信する、
ことを特徴とする制御方法。 - モーターを制御するための制御方法であって、前記制御方法は制御システムによって制御を行い、前記制御システムは中央処理モジュールと駆動制御モジュールを含み、
前記モーターが動作しているときに、前記駆動制御モジュールは前記モーターのいずれかの相コイルに電圧が印加されていない期間に、電圧が印加されていないモーター相コイルの電圧をサンプリングし、前記電圧が印加されていないモーター相コイルの電圧をデジタル信号に変換し、
前記制御システムは、前記デジタル信号を記憶し、前記モーターのいずれかの相コイルに電圧が印加されていない期間に、前記デジタル信号をリアルタイムで更新し、
前記中央処理モジュールは、前記デジタル信号を読み取って、前記デジタル信号の今回の平均値を取得し、前記制御方法を実行し、前記制御方法は以下のステップを含み、
ステップa1、第1の閾値Bemfmin、第2の閾値Bemfmax及び初期値Bemfaver0又は前回の平均値を読み取り、
ステップa2、デジタル信号Bemfiを読み取り、
ステップa3、今回の平均値Bemfaveri=(Bemfaveri-1+Bemf i)/2を計算し、iは読み取り回数であって、i=1、2……であり、i=1である場合、Bemfaveri-1は初期値Bemfaver0であり、
ステップa4、今回の平均値Bemfaveriが第1の閾値Bemfminと第2の閾値Bemfmaxとの間にあるかどうかを判断し、そうであれば、ステップa2に戻り、さもなければ、ステップa5を実行し、
ステップa5、モーター運転速度が予め設定された速度と一致しないと判定して、制御信号を送信する、
ことを特徴とする制御方法。 - 前記制御方法は、ステップa2の後に設けられるステップb3をさらに含み、
前記ステップb3は、前記デジタル信号が読み取られた時刻が前記モーターのいずれかの相の前記コイルに電圧が印加されていない期間にあるかどうかを判断し、そうであれば、ステップa2に戻り、さもなければ、ステップa3を実行する、
ことを特徴とする請求項6又は7に記載の制御方法。 - 前記制御方法は、ステップb3の後に設けられるステップb31をさらに含み、
前記ステップb31は、読み取られた前記デジタル信号と前回のデジタル信号との間には前記モーターのいずれかの相の前記コイルに電圧が印加されていない期間が1つ含まれるかどうかを判断し、そうであれば、ステップa3を実行し、さもなければ、ステップa2を実行する、
ことを特徴とする請求項8に記載の制御方法。 - 前記制御方法は、ステップa1の後又はステップa1の前に設けられるステップb2をさらに含み、
前記ステップb2は、前記モーターの共振区間を回避するように前記モーターの速度を
制御し、前記モーターの共振区間に対応する速度は前記モーター自体の属性に関連する、
ことを特徴とする請求項9に記載の制御方法。
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