JP6923734B1 - 車両が行う検出を支援するシステム及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両が行う検出の精度の正しい診断を可能とする。【解決手段】システムが、センサ群（一つ以上のセンサ）と当該センサ群により得られた情報から検出対象を検出する対象検出部とをそれぞれが有する複数の車両のうちの第１の車両が有する対象検出部による検出の結果を表す第１の検出結果情報と、複数の車両のうちの一つ以上の第２の車両がそれぞれ有する対象検出部による検出の結果を表す第２の検出結果情報とを受信する。第１の車両は、いずれかの車両でよく、一つ以上の第２の車両は、第１の車両の位置を基点とした所定範囲内にある一つ又は二つ以上の車両のうちの全部又は一部の車両である。システムが、第１の車両の第１の検出結果情報が表す第１の検出結果が一つ以上の第２の車両それぞれの第２の検出結果情報が表す第２の検出結果と一致するかの照合を行い、当該照合の結果を表す照合結果情報を、第１の検出結果情報と関連付けて蓄積する。【選択図】図１

Description

本発明は、概して、車両が行う検出の支援に関する。

車両に種々のセンサが搭載され車両が何らかの検出を行うことは一般に知られている。特許文献１に開示の診断装置は、第１車両に搭載された第１機器の検出値とその検出値の妥当値とを取得し、第１車両から所定の範囲内に存在する第２車両に搭載された第２機器の検出値の妥当値を、第１機器の検出値及びその検出値の妥当値に基づいて推定する。診断装置は、第２機器の検出値とその検出値の妥当値とを比較することで、第２機器の動作状態の診断を行う。

特開２０１９−１９６９２１号公報

特許文献１によれば、車両の機器の動作状態が診断されるが、診断に利用される検出値と妥当値は、それぞれ機器単体に基づく値である。第２機器の検出値の妥当値の推定に、第１機器の検出値及びその検出値の妥当値が利用されるが、第２の機器の妥当値の推定に利用される値は、第１の機器単体の検出値及び妥当値である。このようにして推定された値が、必ずしも、妥当値として適切な値であるとは限らない。第２機器の検出値が適切な値であり、推定された妥当値が不適切な値であることも考えられ、その場合、第２機器の動作状態について誤った診断がされることになる。

システムが、センサ群（一つ以上のセンサ）と当該センサ群により得られた情報から検出対象を検出する対象検出部とをそれぞれが有する複数の車両のうちの第１の車両が有する対象検出部による検出の結果を表す第１の検出結果情報と、前記複数の車両のうちの一つ以上の第２の車両がそれぞれ有する対象検出部による検出の結果を表す第２の検出結果情報とを受信する。第１の車両は、いずれかの車両でよく、一つ以上の第２の車両は、第１の車両の位置を基点とした所定範囲内にある一つ又は二つ以上の車両のうちの全部又は一部の車両である。システムは、第１の車両の第１の検出結果情報が表す第１の検出結果が一つ以上の第２の車両それぞれの第２の検出結果情報が表す第２の検出結果と一致するかの照合を行い、当該照合の結果を表す照合結果情報を、第１の検出結果情報と関連付けて蓄積する。

車両が行う検出の精度の正しい診断が可能である。

本発明の第１の実施形態に係るシステム全体の概略構成図である。 人を検出した場合の動作の説明図である。 人が検出できなかった場合の動作の説明図である。 検出対象を検出した場合の動作のフローチャートである。 図４のＳ１０１の詳細を示すフローチャートである。 図４のＳ１０２の詳細を示すフローチャートである。 問合せを受信する場合の動作のフローチャートである。 図７のＳ４０１の詳細を示すフローチャートである。 図７のＳ４０３の詳細を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態に係るシステム全体の概略構成図である。

以下の説明では、「インターフェース装置」は、１つ以上のインターフェースデバイスでよい。当該１つ以上のインターフェースデバイスは、１つ以上の同種の通信インターフェースデバイス（例えば１つ以上のＮＩＣ（Network Interface Card））であってもよいし２つ以上の異種の通信インターフェースデバイス（例えばＮＩＣとＨＢＡ（Host Bus Adapter））であってもよい。

また、以下の説明では、「メモリ」は、１つ以上のメモリデバイスであり、典型的には主記憶デバイスでよい。メモリにおける少なくとも１つのメモリデバイスは、揮発性メモリデバイスであってもよいし不揮発性メモリデバイスであってもよい。

また、以下の説明では、「永続記憶装置」は、１つ以上の永続記憶デバイスである。永続記憶デバイスは、典型的には、不揮発性の記憶デバイス（例えば補助記憶デバイス）であり、具体的には、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）である。

また、以下の説明では、「記憶装置」は、メモリと永続記憶装置の少なくともメモリでよい。

また、以下の説明では、「プロセッサ」は、１つ以上のプロセッサデバイスである。少なくとも１つのプロセッサデバイスは、典型的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなマイクロプロセッサデバイスであるが、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）のような他種のプロセッサデバイスでもよい。少なくとも１つのプロセッサデバイスは、シングルコアでもよいしマルチコアでもよい。少なくとも１つのプロセッサデバイスは、プロセッサコアでもよい。少なくとも１つのプロセッサデバイスは、処理の一部又は全部を行うハードウェア回路（例えばＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit））といった広義のプロセッサデバイスでもよい。

また、以下の説明では、「ｙｙｙ部」の表現にて機能を説明することがあるが、機能は、１つ以上のコンピュータプログラムがプロセッサによって実行されることで実現されてもよいし、１つ以上のハードウェア回路（例えばＦＰＧＡ又はＡＳＩＣ）によって実現されてもよい。プログラムがプロセッサによって実行されることで機能が実現される場合、定められた処理が、適宜に記憶装置及び／又はインターフェース装置等を用いながら行われるため、機能はプロセッサの少なくとも一部とされてもよい。機能を主語として説明された処理は、プロセッサあるいはそのプロセッサを有する装置が行う処理としてもよい。プログラムは、プログラムソースからインストールされてもよい。プログラムソースは、例えば、プログラム配布計算機又は計算機が読み取り可能な記録媒体（例えば非一時的な記録媒体）であってもよい。各機能の説明は一例であり、複数の機能が１つの機能にまとめられたり、１つの機能が複数の機能に分割されたりしてもよい。

また、以下の説明では、「ｘｘｘＤＢ」といった表現にて、入力に対して出力が得られる情報を説明することがあるが、当該情報は、どのような構造のデータでもよいし（例えば、構造化データでもよいし非構造化データでもよいし）、入力に対する出力を発生するニューラルネットワーク、遺伝的アルゴリズムやランダムフォレストに代表されるような学習モデルでもよい。従って、「ｘｘｘＤＢ」を「ｘｘｘ情報」と言うことができる。また、一つのＤＢは、二つ以上のＤＢに分割されてもよいし、二つ以上のＤＢの全部又は一部が一つのＤＢであってもよい。

また、以下の説明では、同種の要素を区別しないで説明する場合には、参照符号のうちの共通部分（又は、参照符号）を使用し、同種の要素を区別する場合は、参照符号（又は、要素のＩＤ）を使用することがある。
［第１の実施形態］

図１は、本発明の第１の実施形態に係るシステム全体の概略構成図である。

複数の車両２の各々が、センサ群４、インターフェース装置、記憶装置及びそれらに接続されたプロセッサを備える。センサ群４は、一つ以上のセンサであり、例えば、カメラ５及び温度センサ６である。図１には、車両２Ａ及び２Ｂが例示されている。車両２α（α＝Ａ、Ｂ、…）の要素の参照符号には「α」が付されている。以下、車両２Ａを例に取る。車両２Ｂの図示は簡略されているが、車両２Ａと同じ機能を有する。車両２Ａが、第１の車両の一例である。車両２Ｂが、第２の車両の一例である。

記憶装置に、検出ＤＢ９Ａ及び照合ＤＢ１２Ａが格納される（「ＤＢ」はデータベースの略）。検出ＤＢ９Ａ及び照合ＤＢ１２Ａの各々に格納される情報の詳細は後述する。

車両２Ａが、対象検出部７Ａ及び検出支援システム２０Ａを有する。検出支援システム２０Ａが、識別パラメータ付与部８Ａ、通信部１０Ａ及び検出結果照合部１１Ａを含む。

対象検出部７Ａが、センサ群４Ａからの値を基に、検出対象を検出する。具体的には、例えば、対象検出部７Ａは、カメラ５Ａの撮影画像から所定種類のオブジェクト（例えば、人間、他の車両）を検出する。また、対象検出部７Ａは、温度センサ６Ａの値から温度（例えば、気温、或いは、車両２内部の所定の部位周辺の温度）を検出する。センサ群４Aからの値を基に検出され得る検出対象として、人間（通行人）、動物、標識、障害物、路上ペイント、路面状態（ひび割れ、陥没、わだち掘れ、凹凸、滑り摩擦、傾斜）、道路オブジェクト（ガードレーン、ポール等）、街路樹、外気温、天気、周辺車両の速度等のうちの少なくとも一つがあり得る。すなわち、検出対象は、有体物であっても無体物であってもよい。対象検出部７Ａとしては、例えば、ニューラルネットワークのような機械学習モデルを採用することができる。対象検出部７Ａは、検出の結果を表す情報を出力する。

識別パラメータ付与部８Ａは、対象検出部７Ａから出力された情報が表す検出対象に識別パラメータを付与する。識別パラメータの例として、“通行人”、“動物”等が有り得る。識別パラメータ付与部８Ａは、対象検出部７Ａによる検出の結果と付与された識別パラメータとを含んだ検出結果情報を、検出ＤＢ９Ａに格納する。また、識別パラメータ付与部８Ａは、検出結果情報を通信部１０Ａに出力する。

通信部１０Ａは、識別パラメータを含む検出結果情報を識別パラメータ付与部８Ａから受信する。また、通信部１０Ａは、車両２Ａの位置を基点とした所定範囲内にある車両の一例である車両２Ｂの通信部１０Ｂとの間でコネクションを確立し、車両２Ｂでの検出の結果を表す検出結果情報を車両２Ｂ（通信部１０Ｂ）から受信する。通信部１０Ａは、識別パラメータ付与部８Ａから受信した検出結果情報（車両２Ａの検出結果情報）と車両２Ｂから受信した検出結果情報（車両２Ｂの検出結果情報）とを検出結果照合部１１Ａに出力する。

検出結果照合部１１Ａは、車両２Ａの検出結果情報と車両２Ｂの検出結果情報とを比較照合し（具体的には、例えば、車両２Ａの検出結果情報が表す検出結果が車両２Ｂの検出結果情報が表す検出結果と一致するかの照合を行い）、その照合の結果を表す照合結果情報を、当該照合結果情報が表す照合に使用された検出結果情報（検出ＤＢ９Ａ内の情報）に関連付けて照合ＤＢ１２Ａに格納する。

なお、車両２Ａにおける上述の照合結果情報が、車両２Ａから、照合に使用された検出結果情報の送信元の車両２Ｂに送信されてもよい。具体的には、検出結果照合部１１Ａは、上述の照合結果情報を通信部１０Ａに出力してよい。通信部１０Ａは、当該照合結果情報を、照合に使用された検出結果情報の送信元である車両２Ｂに送信してよい。車両２Ｂの通信部１０Ｂが、当該検出結果情報を検出結果照合部１１Ｂに出力してよい。検出結果照合部１１Ｂが、当該検出結果情報を、当該照合結果情報が表す照合に使用された検出結果情報（検出ＤＢ９Ｂ内の情報）に関連付けてよい。

以上のように、検出支援システム２０Ａが、車両２Ａが有する対象検出部７Ａによる検出の結果を表す検出結果情報（車両２Ａの検出結果情報）と、車両２Ｂから受信した検出結果情報（車両２Ｂの検出結果情報）とを受信する。検出支援システム２０Ａは、車両２Ａの検出結果情報が表す検出結果が車両２Ｂの検出結果情報が表す検出結果と一致するかの照合を行い、当該照合の結果を表す照合結果情報を、車両２Ａの検出結果情報と関連付けて蓄積する。これにより、照合ＤＢ１２Ａ及び検出ＤＢ９Ａを参照することで、車両２Ａの検出結果情報とその情報に関連付けられている照合結果情報とから、センサ群４Ａ及び対象検出部７Ａを含む検出機構の検出精度を、例えば人が又はコンピュータが診断することができる。以って、その診断結果を基に、検出機構の検出精度向上のための調整が可能である。例えば、ニューラルネットワークのような機械学習モデルとしての対象検出部７のパラメータを調整したり、カメラ５や温度センサ６といったセンサ群のパラメータを調整したり、少なくとも一つのセンサを交換したりすることが可能である。なお、上述したように、車両２Ａにおける照合結果情報が、照合に使用された検出結果情報の送信元の車両２Ｂに車両２Ａから送信されてもよいが、次の作用効果が期待できる。すなわち、車両２Ｂの検出結果照合部１１Ｂが、車両２Ａの照合結果情報を車両２Ｂの検出結果情報に関連付けて検出ＤＢ９Ｂに蓄積することができる。このため、例えば人が又はコンピュータが検出ＤＢ９Ｂを参照することで、車両２Ｂの検出結果情報と他車両２Ａの照合結果情報との関連付けを特定し、その関連付けを基に、車両２Ｂの検出機構の検出精度向上のための調整をすることが期待できる。

なお、照合結果情報と検出結果情報の関連付けは、一方の情報が他方の情報に含まれることであってもよい。

また、車両２Ａの検出結果情報に関連付けられる照合結果情報は、下記のうちの少なくとも一つを表す情報を含んでよい。これにより、検出精度の診断をより正確に行うことが期待できる。
・結果差異有無（車両２Ａの検出結果が車両２Ｂを含む全ての他車両の検出結果と同じであるか否か）。
・比較数（車両２Ａの検出結果と比較された他車両の検出結果の数）。
・最頻値（車両２Ａの検出結果が表す検出対象と全ての他車両の検出結果が表す検出対象のうち最も一致した検出対象（例えば、１０件の検出結果のうち、検出対象“人”が５件、検出対象“障害物”が３件、未検出が２件の場合、最頻値は“人”である））。

検出精度の正確性に関する観点として、検出されるべき検出対象が検出されることと、検出されるべきではない（例えば、撮影画像に写っていない）検出対象が検出されないこと、とがある。それぞれの一例を図２及び図３を参照して説明する。

図２に例示するように、道路２００を走行中の車両２Ａが検出対象の通行人２０１を検出したことをトリガに、車両２Ａの検出支援システム２０Ａが、車両２Ａの位置を基点とした所定範囲内にある車両の一例である車両２Ｂに、通行人２０１を検出したことを表す問合せを出す。車両２Ｂが、当該問合せを受け、当該問合せに応答して検出結果情報を送信する。検出支援システム２０Ａが、車両２Ｂから送信された検出結果情報を受信し、その受信した検出結果情報と、対象検出部７Ａにより通行人２０１を検出したことを表す検出結果情報とを比較照合する。

一方、図３に例示するように、車両２Ａが、車両２Ａの位置を基点とした所定範囲内にある車両の一例である車両２Ｃ（第３の車両の一例）から、通行人を検出したことを表す問合せを受信したが、車両２Ａでは当該通行人を未検出であることがある。この場合、車両２Ａが、車両２Ａの位置を基点とした所定範囲内にある車両の一例である車両２Ｂに、車両２Ａが未検出の通行人についての問合せを出す。車両２Ｂが、当該問合せを受け、当該問合せに応答して回答を送信する。検出支援システム２０Ａが、車両２Ｂから送信された回答を受信し、その受信した回答も通行人未検出かどうかを判定する。

以下、本実施形態で行われる処理の例を説明する。なお、以下の説明では、車両２Ａを主に例に取る。

図４は、検出対象を検出した場合の動作のフローチャートである。

車両２Ａにおいて、検出支援システム２０Ａが、検出結果情報を格納し（Ｓ１０１）、当該検出結果情報が表す検出結果を関連付けた問合せを、車両２Ａの位置を基点とした所定範囲（典型的には、車両Ａを中心とした周辺範囲（例えば、前後指定距離１００ｍの範囲））に発信する（Ｓ１０２）。

このように、検出対象が検出された場合に問合せが発信されるので、問合せの発信頻度を低減でき、以って、通信量を削減できる。なお、検出対象の種類によって（例えば、気温、周辺車両の速度）、Ｓ１０２の問合せが定期的に行われてよい。

図５は、図４のＳ１０１の詳細を示すフローチャートである。

対象検出部７Ａは、センサ群４Ａから値を例えば定期的（例えば、１０ｍｓｅｃ毎）に取得し（Ｓ２０１）、対象検出部７が、当該値に基づく検出結果を出力する（Ｓ２０２）。

識別パラメータ付与部８Ａは、当該検出結果が検出対象の検出を表している場合（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、検出対象の位置、検出対象のラベル、車両２ＡのＩＤ（例えば、車両２Ａのナンバー）、車両２Ａの位置、及び検出時刻を含んだ識別パラメータを付与する（Ｓ２０４）。検出対象の位置は、車両２Ａの位置を基点に推定された位置でよい。車両２Ａの位置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号を基に特定された位置でよい。

識別パラメータ付与部８Ａは、識別パラメータを含んだ検出結果情報を、検出ＤＢ９Ａに格納する（Ｓ２０５）。識別パラメータ付与部８Ａは、識別パラメータを含んだ検出結果情報を通信部１０Ａに出力する（Ｓ２０６）。

図６は、図４のＳ１０２の詳細を示すフローチャートである。

通信部１０Ａが、識別パラメータ付与部８Ａから車両２Ａの検出結果情報を受信する（Ｓ３０１）。通信部１０Ａは、当該検出結果情報が表す検出対象を指定した問合せを、車両２Ａの位置を基点とした所定範囲に存在する各車両に発信する（Ｓ３０２）。例えば、定期的に、車両２Ａと当該所定範囲に存在する各車両との間でコネクションが張られ、Ｓ３０２では、車両２Ａとコネクションが張られている全車両に問合せが送信される。当該問合せでは、例えば、車両２Ａの検出結果情報に含まれる識別パラメータ（例えば、検出対象の位置、検出対象のラベル、車両２ＡのＩＤ、車両２Ａの位置、及び検出時刻）が指定される。

通信部１０Ａは、Ｓ３０２での問合せの送信先の全車両から応答を受信したか否かを判定する（Ｓ３０３）。Ｓ３０３の判定結果が偽の場合（Ｓ３０３：ＮＯ）、通信部１０Ａは、Ｓ３０２の問合せ発信から一定時間（例えば５秒）が経過したか否かを判定する（Ｓ３０４）。通信部１０Ａは、Ｓ３０４の判定結果が真の車両（つまり、問合せ発信から一定時間内に応答を返さなかった車両）を、Ｓ３０２での問合せの送信先の全車両を表すリストから削除する（Ｓ３０５）。

Ｓ３０３の判定結果が真の場合（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、又はＳ３０５の後、検出結果照合部１１Ａは、車両２Ａの検出結果情報と、各他車両の応答された検出結果情報とを比較照合する（Ｓ３０６）。検出対象が移動する対象の場合、車両２Ａの検出結果情報中の識別パラメータが表す検出時刻及び対象位置と、各他車両の検出結果情報中の識別パラメータが表す検出時刻及び対象位置とを参照し、検出時刻の差分を基に、他車両の検出結果情報中の検出位置にマージンをもたせる（つまり、当該検出位置を調整する）。これにより、比較照合の精度が高いことが期待できる。

検出結果照合部１１Ａは、Ｓ３０６の比較照合の結果として、車両２Ａを含む全車両が、車両２Ａの検出結果情報が表す検出対象を検出したか否かを判定する（Ｓ３０７）。

Ｓ３０７の判定結果が真の場合（Ｓ３０７：ＹＥＳ）、検出結果照合部１１Ａは、検出結果は異常なしを表す照合結果情報を、車両２Ａの検出結果情報に関連付けて照合ＤＢ１２Ａに格納する（Ｓ３０８）。

Ｓ３０７の判定結果が偽の場合（Ｓ３０７：ＮＯ）、検出結果照合部１１Ａは、検出結果に差異があることを表す情報（更に、上述の最頻値及び比較数を表す情報）を含んだ照合結果情報を、車両２Ａの検出結果情報に関連付けて照合ＤＢ１２Ａに格納する（Ｓ３０９）。

このように、車両２Ａの検出結果が正しいか否かは、診断ＤＢ１２Ａ及び検出ＤＢ９Ａを基に、車両２Ａの検出結果と一つ以上の他車両の検出結果との比較照合の結果を基に診断することができる。例えば、比較数が一定値以上であり最頻値としての検出結果が車両２Ａの検出結果と一致する場合は、車両２Ａの検出結果が正しいと推定できる。

図７は、問合せを受信する場合の動作のフローチャートである。

通信部１０Ａが、車両２Ａを基点とした所定範囲にあるいずれかの車両（第３の車両の一例）から、当該車両で検出された検出対象が指定された問合せを受信する（Ｓ４０１）。当該問合せでは、例えば、当該車両２の検出結果情報に含まれる識別パラメータ（例えば、検出対象の位置、検出対象のラベル、当該車両のＩＤ、当該車両の位置、及び検出時刻）が指定されている。通信部１０Ａが、問合せを検出結果照合部１１Ａに通知する。

検出結果照合部１１Ａが、照合ＤＢ１２Ａ及び検出ＤＢ９Ａを参照し、問合せで指定されている検出対象が検出済か否かを判定する（Ｓ４０２）。

Ｓ４０２の判定結果が偽の場合（Ｓ４０２：ＮＯ）、通信部１０Ａが、車両２Ａを基点とした所定範囲にある全車両に、未検出の検出対象（Ｓ４０１で受信した問合せで指定されている検出対象）を指定した問合せを発信する（Ｓ４０３）。

図８は、図７のＳ４０１の詳細を示すフローチャートである。

通信部１０Ａは、受信された問合せの送信元の車両を特定する（Ｓ５０１）。問合せ元が車両２Ａの前方の車両の場合（Ｓ５０２：ＹＥＳ）、通信部１０Ａは、上記受信された問合せで指定されている位置（例えば、問合せ元の車両の位置）を通過するまで待ちとなる（Ｓ５０３）。

問合せ元が車両２Ａの前方の車両でない場合（Ｓ５０２：ＮＯ）、又は、Ｓ５０３後、検出結果照合部１１Ａは、検出ＤＢ９Ａから、問合せ元で指定されている位置（例えば、問合せ元の車両の位置、又は、検出対象の位置）をキーに検出結果情報を検索する（Ｓ５０４）。

検出結果照合部１１Ａは、問合せで指定された検出対象が検出されたことを表す検出結果情報を問合せ元に送信済か否かを判定する（Ｓ５０５）。

Ｓ５０５の判定結果が偽の場合（Ｓ５０５：ＮＯ）、検出結果照合部１１Ａは、検索結果を通信部１０Ａに返却する（Ｓ５０６）。ここで言う「検索結果」は、検索ヒットがあればヒットした検出結果情報でよく、検索ミスであれば未検出を表す情報でよい。通信部１０Ａは、検索結果を問合せ元に回答する（Ｓ５０７）。検出結果照合部１１Ａは、検出ＤＢ９Ａに、受信された問合せに関する情報（例えば、問合せ元の車両のＩＤ、問合せの受信時刻、問合せそれ自体、問合せに対して回答された情報）を登録する（Ｓ５０８）。

図９は、図７のＳ４０３の詳細を示すフローチャートである。

通信部１０Ａは、検出結果照合部１１Ａから、未検出の確認依頼を受ける（Ｓ６０１）。通信部１０Ａは、車両２Ａの所定範囲内の全車両に対し、図７のＳ４０１で受信した問合せで指定された位置及び検出対象を指定した問合せ（つまり、車両２Ａにおいて未検出の検出対象を指定した問合せ）を送信する（Ｓ６０２）。

その後、図６のＳ３０３〜Ｓ３０６と同様の処理が行われる（Ｓ６０３〜Ｓ６０６）。

検出結果照合部１１Ａは、Ｓ６０６の比較照合の結果として、車両２Ａを含む全車両が、車両２Ａで未検出であった検出対象を未検出であるか否かを判定する（Ｓ６０７）。

Ｓ６０７の判定結果が真の場合（Ｓ６０７：ＹＥＳ）、検出結果照合部１１Ａは、未検出であることが異常なしを表す照合結果情報（問合せで指定された検出結果とそれの未検出とを表す情報）を、車両２Ａの照合ＤＢ１２Ａに格納する（Ｓ６０８）。

Ｓ６０７の判定結果が偽の場合（Ｓ６０７：ＮＯ）、検出結果照合部１１Ａは、未検出に関する最頻値及び比較数を含んだ照合結果情報（問合せで指定された検出結果とそれの未検出とを表す情報）を、車両２Ａの照合ＤＢ１２Ａに格納する（Ｓ６０９）。

図７〜図９の説明によれば、検出支援システム２０Ａが、車両２Ａ以外のいずれかの車両からの問合せを基に、当該車両において検出された検出対象が車両２Ａにおいて未検出かどうかを判定できる。当該検出対象が車両２Ａにおいて未検出でも、未検出が正しい可能性もある。そこで、検出支援システム２０Ａは、未検出の検出対象を指定した問合せを、車両２Ａの所定範囲内の全車両に送信し、各車両からの回答を基に、いずれの車両も、指定した検出対象が未検出であるか否かを判定し、その判定結果を蓄積（記録）しておくことができる。このようにして、車両２Ａには、車両２Ａにおいて検出対象が未検出であったことの記録を残せるので、車両２Ａが有する検出機構の検出精度を一層正しく診断できることが期待される。
［第２の実施形態］

本発明の第２の実施形態を説明する。その際、第１の実施形態との相違点を主に説明し、第１の実施形態との共通点については説明を省略又は簡略する。

図１０は、本発明の第２の実施形態に係るシステム全体の概略構成図である。

第１の実施形態では、各車両２が検出支援システム２０を備え、いわゆる車車間通信により、複数の車両２での検出結果が比較照合されるが、第２の実施形態では、サーバ２２が、検出支援システム９０を備え、サーバ２２の検出支援システム９０が、複数の車両２での検出結果を比較照合する。

すなわち、複数の車両２と通信可能なサーバ２２が備えられる。サーバ２２は、インターフェース装置、記憶装置及びそれらに接続されたプロセッサを備える物理的な計算機システム（一つ以上の物理的な計算機）でもよいし、当該計算機システム（例えば、クラウド基盤）を基に実現された論理的な計算機システム（例えば、クラウドコンピューティングシステム）でもよい。サーバ２２が、検出支援システム９０を備える。検出支援システム９０が、通信部３１及び検出結果照合部３２を備える。また、サーバ２２に、全体ＤＢ３３が格納される。全体ＤＢ３３には、検出結果情報及びそれに関連付けられる照合結果情報が格納される。

通信部３１が、各車両２から検出結果情報を受信し、検出結果照合部３２が、当該検出結果情報を全体ＤＢ３３に格納する。また、検出結果照合部３２が、複数の検出結果情報の比較照合を行い、照合の結果を表す照合結果情報を、検出結果情報に関連付けて全体ＤＢ３３に格納する。

例えば、通信部３１が、第１の車両２から、第１の検出結果情報を受信したとする。この場合、検出結果照合部３２が、第１の検出結果情報を全体ＤＢ３３に格納する。また、検出結果照合部３２が、第１の車両２の位置を基点とした所定範囲内の一つ以上の第２の車両２にそれぞれ、第１の検出結果情報が表す検出対象を指定した問合せを送信し、当該一つ以上の第２の車両２それぞれの第２の検出結果情報を、通信部３１を介して受信し、全体ＤＢ３３に格納する。検出結果照合部３２が、第１の検出結果情報と、一つ以上の第２の車両２それぞれの第２の検出結果情報とを比較照合し、照合の結果を表す照合結果情報を、第１の検出結果情報と関連付けて全体ＤＢ３３に格納する。

このように、検出支援システム９０は、第１の実施形態における検出支援システム２０と同様の処理を行うことができる。

第２の実施形態によれば、メンテナンス対象の検出支援システムはサーバ２２のシステム９０なので、メンテナンス効率が高い。

なお、照合の結果として少なくとも一つの検出結果が異なる場合、通信部３１が、第１の車両と一つ以上の第２の車両とのうちの少なくとも一つの車両に（すなわち、照合に使用された検出結果情報の少なくとも一つの送信元車両に）、照合の結果を表す情報を通知する。その通知を受けた車両２の通信部１０が、その通知を照合ＤＢ１２に格納してよい。これにより、送信元の車両が、当該送信元の車両での検出結果と同じ検出結果が当該送信元の車両の所定範囲にある全ての他の車両において得られたわけではないことを知ることができる。このことを契機に、送信元の車両の検出機構の分析や調整を開始することができる。

以上、実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。また、前述した実施例の構成要素を全部又は複数を組み合わせることも可能である。

２…車両、１０…通信部、１１…検出結果照合部、２０…検出支援システム

Claims (9)

1. 一つ以上のセンサであるセンサ群と当該センサ群により得られた情報から検出対象を検出する対象検出部とをそれぞれが有する複数の車両のうちの第１の車両が有する対象検出部による検出の結果を表す第１の検出結果情報と、前記複数の車両のうちの一つ以上の第２の車両がそれぞれ有する対象検出部による検出の結果を表す第２の検出結果情報とを受信する通信部と、
   前記第１の車両の第１の検出結果情報が表す第１の検出結果が前記一つ以上の第２の車両それぞれの第２の検出結果情報が表す第２の検出結果と一致するかの照合を行い、当該照合の結果を表す照合結果情報を、前記第１の検出結果情報と関連付けて蓄積する検出結果照合部と
   を備え、
   前記第１の車両は、いずれかの車両であり、
   前記一つ以上の第２の車両は、前記第１の車両の位置を基点とした所定範囲内にある一つ又は二つ以上の車両のうちの全部又は一部の車両であり、
   前記第１の車両の位置を基点とした所定範囲内にあり前記第２の車両以外のいずれかの車両である第３の車両において検出対象が検出されたことを表す情報が前記第１の車両に対して前記第３の車両の第３の検出結果情報として存在し、且つ、前記第３の車両において検出された当該検出対象である注目対象が前記第１の車両において検出されたことを表す情報が前記第１の車両の第１の検出結果情報として存在しない場合に、
   前記通信部が、前記一つ以上の第２の車両の各々に、前記注目対象を指定した問合せを送信し、当該問合せに対し当該第２の車両の第２の検出結果情報を含んだ回答を当該第２の車両から受信し、
   前記検出結果照合部が、前記第１の車両の第１の検出結果情報と前記一つ以上の第２の車両からの回答における第２の検出結果情報とを基に、前記第１の車両だけでなくいずれの第２の車両でも前記注目対象が未検出であるかの照合を行い、当該照合の結果を表す照合結果情報を、前記第１の検出結果情報と関連付けて蓄積する、
   検出支援システム。
2. 前記照合結果情報は、下記のうちの少なくとも一つを表す情報を含む、
   ・前記第１の検出結果が全ての第２の検出結果と同じであるか否か、
   ・前記第１の検出結果と比較された第２の検出結果の数、
   ・前記第１の検出結果が表す検出対象と前記全ての第２の検出結果が表す検出対象のうち最も一致した検出対象、
   請求項１に記載の検出支援システム。
3. 各検出結果情報は、当該情報が表す検出された検出対象の位置と当該検出結果情報が得られた時の車両の位置とのうちの少なくとも一つの位置を表す情報を含み、
   前記検出結果照合部は、前記検出対象が移動する対象である場合、前記第１の検出結果情報に関する時刻と前記第２の検出結果情報に関する時刻との差を基に、前記第１の検出結果情報が表す位置と前記第２の検出結果情報が表す位置とのうちの少なくとも一つを調整し、調整後の位置を基に、前記照合を行う、
   請求項１に記載の検出支援システム。
4. 前記第１の検出結果情報が、前記検出対象が検出されたことを表す情報の場合に、前記通信部が、前記一つ以上の第２の車両の各々に、問合せを送信し、当該問合せに応答して当該第２の車両から第２の検出結果情報を受信する、
   請求項１に記載の検出支援システム。
5. 前記通信部及び前記検出結果照合部が前記複数の車両の各々に備えられている、
   請求項１に記載の検出支援システム。
6. 前記通信部及び前記検出結果照合部が、前記複数の車両と通信可能なサーバに備えられている、
   請求項１に記載の検出支援システム。
7. 前記照合の結果として、少なくとも一つの検出結果が異なる場合、前記通信部が、前記第１の車両と前記一つ以上の第２の車両とのうちの少なくとも一つの車両に、照合の結果を表す情報を通知する、
   請求項６に記載の検出支援システム。
8. コンピュータが、一つ以上のセンサであるセンサ群と当該センサ群により得られた情報から検出対象を検出する対象検出部とをそれぞれが有する複数の車両のうちの第１の車両が有する対象検出部による検出の結果を表す第１の検出結果情報と、前記複数の車両のうちの一つ以上の第２の車両がそれぞれ有する対象検出部による検出の結果を表す第２の検出結果情報とを受信し、
   前記第１の車両は、いずれかの車両であり、
   前記一つ以上の第２の車両は、前記第１の車両の位置を基点とした所定範囲内にある一つ又は二つ以上の車両のうちの全部又は一部の車両であり、
   コンピュータが、前記第１の車両の第１の検出結果情報が表す第１の検出結果が前記一つ以上の第２の車両それぞれの第２の検出結果情報が表す第２の検出結果と一致するかの照合を行い、当該照合の結果を表す照合結果情報を、前記第１の検出結果情報と関連付けて蓄積し、
   前記第１の車両の位置を基点とした所定範囲内にあり前記第２の車両以外のいずれかの車両である第３の車両において検出対象が検出されたことを表す情報が前記第１の車両に対して前記第３の車両の第３の検出結果情報として存在し、且つ、前記第３の車両において検出された当該検出対象である注目対象が前記第１の車両において検出されたことを表す情報が前記第１の車両の第１の検出結果情報として存在しない場合に、コンピュータが、前記一つ以上の第２の車両の各々に、前記注目対象を指定した問合せを送信し、当該問合せに対し当該第２の車両の第２の検出結果情報を含んだ回答を当該第２の車両から受信し、前記第１の車両の第１の検出結果情報と前記一つ以上の第２の車両からの回答における第２の検出結果情報とを基に、前記第１の車両だけでなくいずれの第２の車両でも前記注目対象が未検出であるかの照合を行い、当該照合の結果を表す照合結果情報を、前記第１の検出結果情報と関連付けて蓄積する、
   検出支援方法。
9. 一つ以上のセンサであるセンサ群と当該センサ群により得られた情報から検出対象を検出する対象検出部とをそれぞれが有する複数の車両のうちの第１の車両が有する対象検出部による検出の結果を表す第１の検出結果情報と、前記複数の車両のうちの一つ以上の第２の車両がそれぞれ有する対象検出部による検出の結果を表す第２の検出結果情報とを受信し、
   前記第１の車両は、いずれかの車両であり、
   前記一つ以上の第２の車両は、前記第１の車両の位置を基点とした所定範囲内にある一つ又は二つ以上の車両のうちの全部又は一部の車両であり、
   前記第１の車両の第１の検出結果情報が表す第１の検出結果が前記一つ以上の第２の車両それぞれの第２の検出結果情報が表す第２の検出結果と一致するかの照合を行い、当該照合の結果を表す照合結果情報を、前記第１の検出結果情報と関連付けて蓄積し、
   前記第１の車両の位置を基点とした所定範囲内にあり前記第２の車両以外のいずれかの車両である第３の車両において検出対象が検出されたことを表す情報が前記第１の車両に対して前記第３の車両の第３の検出結果情報として存在し、且つ、前記第３の車両において検出された当該検出対象である注目対象が前記第１の車両において検出されたことを表す情報が前記第１の車両の第１の検出結果情報として存在しない場合に、前記一つ以上の第２の車両の各々に、前記注目対象を指定した問合せを送信し、当該問合せに対し当該第２の車両の第２の検出結果情報を含んだ回答を当該第２の車両から受信し、前記第１の車両の第１の検出結果情報と前記一つ以上の第２の車両からの回答における第２の検出結果情報とを基に、前記第１の車両だけでなくいずれの第２の車両でも前記注目対象が未検出であるかの照合を行い、当該照合の結果を表す照合結果情報を、前記第１の検出結果情報と関連付けて蓄積する、
   ことをコンピュータに実行させるコンピュータプログラム。

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