JP6922370B2 - 飛行体 - Google Patents
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Description
図1に示されるように、本実施形態の飛行体1は、飛行指令を受けて飛行する飛行体であって、中央に配置されたペイロード部(本体)2と、ペイロード部2に対して固定されて外方に延びる6本のフレーム3と、フレーム3の先端部に取り付けられた6枚のロータ10とを備えている。すなわち飛行体1は、6枚のロータ10を備え、送信機から受けた飛行指令に応じて飛行するマルチロータ機(回転翼機)である。UAVである飛行体1は、回転および並進方向の運動を合わせた6自由度での運動成分を独立に発生可能になっている。したがって、飛行体1では、狭所での飛行や接触作業を伴う飛行に適している。
次に、本発明の第二実施形態に係る飛行体1aついて説明する。
2 ペイロード部(本体)
10 ロータ
11 第1ロータ(内向きロータ)
11a 回転中心
12 第2ロータ(外向きロータ)
12a 回転中心
13 第3ロータ(内向きロータ)
13a 回転中心
14 第4ロータ(外向きロータ)
14a 回転中心
15 第5ロータ(内向きロータ)
15a 回転中心
16 第6ロータ(外向きロータ)
16a 回転中心
20 制御部(外力取得部)
27 外力センサ
40 作業機器
A1 第1軸線
A2 第2軸線
A3 第3軸線
A4 第4軸線
A5 第5軸線
A6 第6軸線
N 鉛直線
θ 傾斜角
Claims (3)
- 飛行指令を受けて飛行する飛行体において、
本体を通る鉛直線の周囲に配置された複数のロータと、
外部から機体に加わる外力を取得する外力取得部と、
前記飛行指令及び前記外力取得部により取得された外力に基づいて、前記ロータの回転を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記外力が予め設定された外力値以上であり、前記外力の時間変化量が予め設定された閾値以上である場合に、前記外力に抗する飛行指令を受け付けずに前記複数のロータの回転数を制御する、
飛行体。 - 前記ロータは、少なくとも六つ以上配置され、前記鉛直線に対して鋭角に傾斜する回転軸線を中心に回転する、
請求項1に記載の飛行体。 - 前記制御部は、前記外力の目標値となる目標外力が入力された場合、機体を外部物体に押し付けて前記機体に前記目標外力が加わるように前記複数のロータの回転数を制御する、
請求項1又は2に記載の飛行体。
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