JP6772917B2 - 飛行体 - Google Patents
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Description
(第一実施形態)
(第二実施形態)
(第三実施形態)
また、本発明に係る飛行体は、第一実施形態に係る飛行体1のようにロータ10の回転軸Aを内向き及び外向きに傾斜可能としつつ、第三実施形態に係る飛行体1bのようにロータ10の回転軸Aを周方向へ傾斜可能とするものであってもよい。
2 ペイロード部(本体)
3 フレーム
4 傾斜変更部
10 ロータ
20 制御部
A 回転軸
N 鉛直線
Claims (4)
- 本体を通る鉛直線の周囲に配置された六つのロータと、
前記六つのロータの回転数をそれぞれ独立して制御可能な制御部と、
前記六つのロータの回転軸の傾斜角度を変更可能な傾斜変更部と、
飛行の安定度を算出する飛行安定度算出部を備え、
前記傾斜変更部は、前記飛行安定度算出部により算出された前記安定度に応じて前記回転軸を傾斜させる、
飛行体。 - 前記傾斜変更部は、前記飛行安定度算出部により算出された前記安定度が予め設定される基準安定度以上でない場合に、前記安定度に応じて前記回転軸を傾斜させる、
請求項1に記載の飛行体。 - 前記傾斜変更部は、前記六つのロータの回転軸を全て鉛直線の方向へ向ける通常飛行モードと前記六つのロータの回転軸を鉛直線に対し交互に反対側へ傾斜させる安定飛行モードとを切り替えて前記回転軸の傾斜角度を変更可能とする、
請求項1に記載の飛行体。 - 前記傾斜変更部は、前記飛行安定度算出により算出される安定度が予め設定される基準安定度以上である場合に前記通常飛行モードとして前記回転軸を全て鉛直線の方向へ向け、前記飛行安定度算出により算出される安定度が前記基準安定度以上でない場合に前記安定飛行モードとして前記回転軸を鉛直線に対し傾斜させる、
請求項3に記載の飛行体。
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