JP6920581B2 - 部品搭載方法及び部品搭載装置 - Google Patents
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Description
2 基板
2H 挿入孔
2D 電極
3 部品
3L リード
11 基板保持部
13 部品搭載ヘッド
14 ヘッド移動機構
15 カメラ(撮像部)
21 部品保持部移動機構
23 部品保持部
32 フィンガー部
41 撮像制御部
42 部品認識部
43 再撮像制御部
44 搭載制御部
Pst 半田ペースト
Claims (9)
- リードを有する部品を基板に搭載する部品搭載方法であって、
部品保持部により前記部品の側面を保持するピックアップ工程と、
前記ピックアップ工程で保持された部品のリードを撮像部に向けた状態で前記部品を保持した前記部品保持部を前記撮像部から予め定めた距離だけ離れた観察位置に移動させる観察位置移動工程と、
前記観察位置移動工程で前記観察位置に位置した前記部品保持部が保持する前記部品の前記リードを前記撮像部で撮像し、得られた前記リードの画像に基づいて前記リードの位置を検出する認識を試行する部品認識工程と、
前記部品認識工程で前記リードの認識が失敗した場合に前記部品保持部から前記撮像部までの距離を変化させて前記リードを撮像し、得られた前記リードの画像に基づいて前記リードの認識を試行する再認識工程と、
前記部品認識工程又は前記再認識工程で成功した前記リードの認識結果に基づいて前記部品保持部を移動させ、前記部品を前記基板に搭載する搭載工程とを含む部品搭載方法。 - 前記ピックアップ工程は、前記部品の側面を前記部品保持部が有する一対のフィンガー部により把持或いはノズルにより吸着して保持する請求項1に記載の部品搭載方法。
- 前記部品は前記リードを基板の挿入孔に挿入した状態で搭載されるものであり、
前記搭載工程は、
前記部品認識工程又は前記再認識工程で成功した前記リードの認識結果に基づいて前記部品保持部を移動させ、前記部品保持部が保持する部品のリードの先端を前記挿入孔に位置合わせするリード位置合わせ工程と、前記部品保持部を前記基板に接近させて前記リードを前記挿入孔に挿入するリード挿入工程とを含む請求項1又は2に記載の部品搭載方法。 - 前記再認識工程で前記部品保持部から前記撮像部までの距離を変更させた場合は、前記リード挿入工程において前記部品保持部を前記基板に接近させる移動量を前記変更した距離を反映させて計算する請求項3に記載の部品搭載方法。
- 前記部品は前記リードを基板の電極上に供給された半田ペーストに搭載されるものであり、
前記搭載工程は、
前記部品認識工程又は前記再認識工程で成功した前記リードの認識結果に基づいて前記部品保持部を移動させ、前記部品保持部が保持する部品のリードを前記電極に位置合わせするリード位置合わせ工程と、
前記部品認識工程又は前記再認識工程で成功した前記リードの認識結果に基づいて前記部品保持部を前記基板に接近させ、前記部品保持部が保持する部品のリードを前記半田ペーストに接触させるリード接触工程とを含む請求項1又は2に記載の部品搭載方法。 - 前記再認識工程で前記部品保持部から前記撮像部までの距離を変更させた場合は、前記リード接触工程において前記部品保持部を前記基板に接近させる移動量を前記変更した距離を反映させて計算する請求項5に記載の部品搭載方法。
- リードを有する部品を基板に搭載する部品搭載装置であって、
前記基板を保持する基板保持部と、
前記部品の側面を保持する部品保持部と前記部品保持部を基板に対して接近離反させる部品保持部移動機構とを有する部品搭載ヘッドと、
前記部品搭載ヘッドを移動させるヘッド移動機構と、
前記部品保持部が保持した前記部品のリードを撮像する撮像部と、
前記ヘッド移動機構及び前記部品保持部移動機構を制御して前記部品を保持した前記部品保持部を前記撮像部から予め定めた距離だけ離れた観察位置に移動させ、前記観察位置において前記撮像部に前記リードを撮像させる撮像制御部と、
前記撮像部が前記リードを撮像して得られた画像に基づいて前記リードの位置を検出する認識を試行する部品認識部と、
前記部品認識部が前記リードの認識に失敗した場合に前記部品保持部移動機構を制御して前記部品保持部から前記撮像部までの距離を変化させ、前記撮像部に前記リードを撮像させる再撮像制御部と、
前記部品認識部において成功した前記リードの認識結果に基づいて前記ヘッド移動機構及び前記部品保持部移動機構を制御して前記部品保持部に保持された前記部品のリードを前記基板に位置合わせするとともに前記部品保持部を前記基板に接近させて前記部品を基板に搭載する搭載制御部とを備えた部品搭載装置。 - 前記部品保持部は、前記部品の側面を一対のフィンガー部により把持或いはノズルにより吸着して保持する請求項7に記載の部品搭載装置。
- 前記認識結果が前記再撮像制御部によって前記部品保持部から前記撮像部までの距離を変更させた後で得られたものである場合、前記搭載制御部は前記部品保持部を前記基板に接近させる移動量を前記変更した距離を反映させて計算する請求項7又は8に記載の部品搭載装置。
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JP2017069626A JP6920581B2 (ja) | 2017-03-31 | 2017-03-31 | 部品搭載方法及び部品搭載装置 |
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JP2017069626A JP6920581B2 (ja) | 2017-03-31 | 2017-03-31 | 部品搭載方法及び部品搭載装置 |
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JP6920581B2 true JP6920581B2 (ja) | 2021-08-18 |
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Family Applications (1)
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