JP6915302B2

JP6915302B2 - 駐車支援装置

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Publication number: JP6915302B2
Application number: JP2017037433A
Authority: JP
Inventors: 加藤　雅也; 雅也加藤; 規夫今井
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Aisin Corp
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2017-02-28
Filing date: 2017-02-28
Publication date: 2021-08-04
Anticipated expiration: 2037-02-28
Also published as: EP3366552B1; US20180244312A1; US10926797B2; JP2018140757A; EP3366552A1

Description

本発明の実施形態は、駐車支援装置に関する。

車両の駐車または出庫の際に車両の運転を制御する駐車支援システムは、超音波センサやカメラ等を用いて、様々な方式により実現されている。ところで、駐車支援システムでは、車両の駐車または出庫が完了した際の運転手に対する車両の運転の受け渡しの方法を、安全性、分かり易さ、および使い易さの観点から検討する必要がある。一般的には、駐車支援システムは、目標位置へ車両が到達したか否か、または予め設定された出庫条件を満たしたか否か等に基づいて、車両の運転の制御を終了するか否かを判断している。

特開２０１４−１２１９８４号公報

駐車支援システムでは、車両の運転の制御終了と同時に運転手が運転を行うことを期待して、車両の運転の制御を終了しているが、運転手の運転の遅れによって、車両の周囲の障害物と接近してしまうことがある。

実施形態の駐車支援装置は、一例として、車両が駐車または出庫する場合に、車両の操舵を制御する操舵制御処理および車両の走行速度を制御する車速制御処理を実行し、車両の駐車または出庫の開始後、所定条件が成立した場合に、操舵制御処理および車速制御処理のうち一方の処理である第１処理を終了するとともに、操舵制御処理および車速制御処理のうち第１処理以外の処理である第２処理を継続する制御部、を備える。よって、一例として、車両の駐車または出庫が完了した後、車両の運転を安全に運転手に受け渡すことができる。

また、駐車支援装置は、一例として、所定条件は、車両の駐車または出庫が完了したと判断されたことである。よって、一例として、車両の駐車または出庫が完了した後、車両の運転を安全に運転手に受け渡すことができる。

また、駐車支援装置は、一例として、所定条件が成立した場合に、当該所定条件が成立したこと、第１処理が終了したこと、および第２処理が継続中であることの少なくとも１つを通知する通知部をさらに備える。よって、一例として、車両の運転手に対する運転の受け渡しを確実に行うことを可能とする。

また、駐車支援装置は、一例として、制御部は、所定条件が成立した後、第２処理を継続中に、車両の運転手によって第２処理の継続を解除する操作が行われた場合または第２処理の継続を解除する車両の動作が行われた場合に、第２処理の継続を解除する。よって、一例として、運転手が車両を運転する準備が出来ており、操舵制御処理および車速制御処理の両方を終了させたとしても、車両の運転が遅れたりする可能性が低い場合には、第２処理の継続を終了させることができる。

また、駐車支援装置は、一例として、制御部は、所定条件が成立した後、第２処理を所定時間継続した場合、第２処理の継続を解除する。よって、一例として、運転手が車両を運転する準備が出来ており、操舵制御処理および車速制御処理の両方を終了させたとしても、車両の運転が遅れたりする可能性が低い場合には、第２処理の継続を終了させることができる。

また、駐車支援装置は、一例として、制御部は、所定条件の成立前に、車両の運転手によって、車両の操舵または速度操作が行われたとしても、操作制御処理および車速制御処理の両方を継続する。よって、一例として、車両の駐車または出庫の完了前における、車両の車線への飛び出し、運転手による車両の運転の遅れによる障害物に対する急接近を防止できる。

図１は、本実施形態にかかる駐車支援装置を適用した車両の車室の一部が透視された状態の一例を示す斜視図である。図２は、本実施形態にかかる車両の一例の平面図である。図３は、本実施形態にかかる車両の機能構成の一例を示すブロック図である。図４は、本実施形態にかかる車両が有するＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。図５は、本実施形態にかかる車両の駐車または出庫の制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。図６は、本実施形態にかかる車両におけるメッセージの表示処理の流れの一例を示すフローチャートである。図７は、本実施形態にかかる車両におけるメッセージの表示処理の一例を説明するための図である。図８は、本実施形態にかかる車両におけるメッセージの表示処理の一例を説明するための図である。図９は、本実施形態にかかる車両におけるメッセージの表示処理の一例を説明するための図である。

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも１つを得ることが可能である。

図１は、本実施形態にかかる駐車支援装置を適用した車両の車室の一部が透視された状態の一例を示す斜視図である。車両１は、内燃機関（エンジン）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であっても良いし、電動機（モータ）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であっても良いし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であっても良い。また、車両１は、種々の変速装置、内燃機関や電動機の駆動に必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載可能である。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式、個数、レイアウト等は、種々に設定可能である。

図１に示すように、車両１は、車体２と、操舵部４と、加速操作部５と、制動操作部６と、変速操作部７と、モニタ装置１１と、を備える。

車体２は、車両１の乗員が乗車する車室２ａを有する。車室２ａ内には、乗員としての運転手が座席２ｂに臨む状態で、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７、表示装置８、音声出力装置９、操作入力部１０等が設けられている。

操舵部４は、例えば、ダッシュボードから突出したステアリングホイールである。加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置するアクセルペダルである。制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置するブレーキペダルである。変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。

モニタ装置１１は、例えば、ダッシュボードの車幅方向（すなわち、左右方向）の中央部に設けられている。モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムまたはオーディオシステム等の機能を有しても良い。モニタ装置１１は、表示装置８、音声出力装置９、および操作入力部１０を有する。また、モニタ装置１１は、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、および押しボタン等の各種の操作入力部を有しても良い。

表示装置８は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）やＯＥＬＤ（Organic Electroluminescent Display）等で構成され、画像データに基づいて各種画像を表示可能である。音声出力装置９は、スピーカ等で構成され、音声データに基づいて各種音声を出力する。音声出力装置９は、車室２ａ内において、モニタ装置１１以外の異なる位置に設けられていても良い。

操作入力部１０は、タッチパネル等で構成され、乗員による各種情報の入力を可能とする。また、操作入力部１０は、表示装置８の表示画面に設けられ、表示装置８に表示される画像を透過可能である。これにより、操作入力部１０は、表示装置８の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることを可能とする。操作入力部１０は、表示装置８の表示画面上における乗員のタッチ操作を検出することによって、乗員による各種情報の入力を受け付ける。

図２は、本実施形態にかかる車両の一例の平面図である。図１および図２に示すように、車両１は、四輪自動車等であり、左右２つの前輪３Ｆと、左右２つの後輪３Ｒと、を有する。４つの車輪３の全てまたは一部が、転蛇可能である。

車両１は、複数の撮像部１５を有する。撮像部１５は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）またはＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を有するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで車両１の周囲を撮像可能である。そして、撮像部１５は、車両１の周囲を撮像して得られた撮像画像の画像データを出力する。

本実施形態では、撮像部１５は、２つの撮像部１５ａ，１５ｂを有する。撮像部１５ａは、車体２の後側の端部２ｅ（例えば、リヤトランクのドア２ｈの下方）に設けられ、車両１の後方を撮像可能である。撮像部１５ｂは、車体２の前側の端部２ｃ（例えば、フロントバンパー）に設けられ、車両１の前方を撮像可能である。本実施形態では、撮像部１５は、２つの撮像部１５ａ，１５ｂを有しているが、３つ以上の撮像部を有しても良い。その場合に、撮像部１５は、車体２の側面に設けられ、車両１の側方を撮像可能としても良い。

車両１は、複数の測距センサ１６を有する。測距センサ１６は、レーザ光等の光を発光し、車両１の周囲に存在する他の車両等の障害物において反射した光を受光する。そして、測距センサ１６は、障害物からの光の受光結果に基づいて、車両１から障害物までの距離を特定可能とする距離情報をＥＣＵ２４に送信する。測距センサ１６は、車両１から障害物までの距離を距離情報としてＥＣＵ２４に送信しても良いし、測距センサ１６からの光の発光時刻および測距センサ１６により光の受光時刻を距離情報としてＥＣＵ２４に送信しても良い。測距センサ１６ａは、車体２の後側の端部２ｅに設けられ、車両１の後方に存在する障害物までの距離を検出する。測距センサ１６ｂは、車体２の前側の端部２ｃに設けられ、車両１の前方に存在する障害物までの距離を検出する。

図３は、本実施形態にかかる車両の機能構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両１は、操舵システム１３と、ブレーキシステム１８と、舵角センサ１９と、アクセルセンサ２０と、シフトセンサ２１と、車輪速センサ２２と、車内ネットワーク２３と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２４と、を備える。

モニタ装置１１、操舵システム１３、測距センサ１６、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２、およびＥＣＵ２４が、電気通信回線である車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等により構成される。

操舵システム１３は、電動パワーステアリングシステムやＳＢＷ（Steer By Wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａおよびトルクセンサ１３ｂを有する。そして、操舵システム１３は、ＥＣＵ２４等によって電気的に制御され、アクチュエータ１３ａを動作させて、操舵部４に対して、トルクを付加して操舵力を補うことによって、車輪３を転舵する。トルクセンサ１３ｂは、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出し、その検出結果をＥＣＵ２４に送信する。

ブレーキシステム１８は、車両１のブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（Anti-lock Brake System）、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：Electronic Stability Control）、ブレーキ力を増強させてブレーキをアシストする電動ブレーキシステム、およびＢＢＷ（Brake By Wire）を含む。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａおよびブレーキセンサ１８ｂを有する。ブレーキシステム１８は、ＥＣＵ２４等によって電気的に制御され、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３に制動力を付与する。ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差等から、ブレーキのロック、車輪３の空回り、および横滑りの兆候等を検出して、ブレーキのロック、車輪３の空回り、および横滑りを抑制する制御を実行する。ブレーキセンサ１８ｂは、制動操作部６の可動部としてのブレーキペダルの位置を検出する変位センサであり、ブレーキペダルの位置の検出結果をＥＣＵ２４に送信する。

舵角センサ１９は、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。本実施形態では、舵角センサ１９は、ホール素子等で構成され、操舵部４の回転部分の回転角度を操舵量として検出し、その検出結果をＥＣＵ２４に送信する。アクセルセンサ２０は、加速操作部５の可動部としてのアクセルペダルの位置を検出する変位センサであり、その検出結果をＥＣＵ２４に送信する。

シフトセンサ２１は、変速操作部７の可動部（バー、アーム、ボタン等）の位置を検出するセンサあり、その検出結果をＥＣＵ２４に送信する。車輪速センサ２２は、ホール素子等を有し、車輪３の回転量や単位時間当たりの車輪３の回転数を検出するセンサであり、その検出結果をＥＣＵ２４に送信する。

ＥＣＵ２４は、車内ネットワーク２３を介して、操舵システム１３、ブレーキシステム１８、および変速操作部７を制御することによって、車両１を駐車位置に駐車する場合または車両１を駐車位置から出庫する場合に車両１の運転を制御する駐車支援装置の一例である。ＥＣＵ２４は、コンピュータ等で構成される。具体的には、ＥＣＵ２４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２４ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）２４ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）２４ｃ、表示制御部２４ｄ、音声制御部２４ｅ、およびＳＳＤ（Solid State Drive）２４ｆを備える。ＣＰＵ２４ａ、ＲＯＭ２４ｂ、およびＲＡＭ２４ｃは、同一の回路基板内に設けられていても良い。

ＣＰＵ２４ａは、ＲＯＭ２４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムに従って各種の演算処理を実行する。例えば、ＣＰＵ２４ａは、表示装置８に表示させる画像データに対する画像処理、車両１の周囲に存在する障害物までの距離の算出、駐車位置の設定、駐車位置への車両１の経路の演算、および車両の運転の制御等を実行する。

ＲＯＭ２４ｂは、各種プログラムおよび当該プログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ２４ｃは、ＣＰＵ２４ａでの演算で用いられる各種データを一時的に記憶する。表示制御部２４ｄは、ＥＣＵ２４での演算処理のうち、主として、撮像部１５から取得してＣＰＵ２４ａへ出力する画像データに対する画像処理、ＣＰＵ２４ａから取得した画像データを表示装置８に表示させる表示用の画像データへの変換等を実行する。音声制御部２４ｅは、ＥＣＵ２４での演算処理のうち、主として、ＣＰＵ２４ａから取得して音声出力装置９に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ２４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ２４の電源がオフされた場合にあってもＣＰＵ２４ａから取得したデータを記憶し続ける。

本実施形態では、ＥＣＵ２４は、ハードウェアとソフトウェア（制御プログラム）が協働することにより、車両１の制御全般を司る。例えば、ＥＣＵ２４は、撮像部１５の撮像により得られた撮像画像から、車両１の周辺の路面に示された駐車枠等を識別し、駐車枠の内側に駐車位置を設定して、駐車位置への車両１の駐車を制御する。これにより、ＥＣＵ２４は、駐車支援装置としての機能を実現している。

図４は、本実施形態にかかる車両が有するＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。図４に示すように、ＥＣＵ２４は、運転制御部４０１と、通知部４０２と、を備える。例えば、ＣＰＵ２４ａが、ＲＯＭ２４ｂまたはＳＳＤ２４ｆ内に格納された駐車支援処理用のプログラムを実行することにより、ＥＣＵ２４は、運転制御部４０１および通知部４０２の機能を実現する。運転制御部４０１および通知部４０２の一部または全部を回路等のハードウェアによって構成しても良い。

運転制御部４０１（制御部の一例）は、車両１が駐車または出庫する場合に、操舵システム１３を介して操舵部４による車両１の操舵を制御する操舵制御処理、および加速操作部５および制動操作部６を介して車両１の走行速度を制御する車速制御処理を実行する。本実施形態では、運転制御部４０１は、車両１が駐車または出庫する場合、操舵制御処理および車速制御処理に加えて、変速操作部７による車両１のシフトレンジの切り替えを制御する変速制御処理を実行する。

また、運転制御部４０１は、車両１の駐車または出庫の開始後、所定条件が成立した場合に、操舵制御処理および車速制御処理のうち一方の処理である第１処理を終了するとともに、操舵制御処理および車速制御処理のうち第１処理以外の処理である第２処理を継続する。ここで、所定条件は、予め設定された条件であり、車両１の駐車または出庫が完了したと判断されたことである。これにより、車両１の駐車または出庫が完了した後、運転手による運転の遅れが生じて、車両１の周囲の障害物と接近したとしても、操舵制御処理および車速制御処理のうち一方で車両１の動作を制御して、車両１と障害物との接触を回避できるので、車両１の駐車または出庫が完了した後、車両１の運転を安全に運転手に受け渡すことができる。また、勾配がある路面において車両１の駐車または出庫が完了した場合に、車速制御処理を継続して、車両１の駐車または出庫の完了と同時に、車両１に付与される制動力が無くなることを防止できるので、車両１の駐車または出庫の完了時における、車両１のずり下がりや飛び出しを抑制できる。

通知部４０２は、所定条件が成立した場合、当該所定条件が成立したこと、第１処理が終了したこと、および第２処理が継続中であることの少なくとも１つを示すメッセージを、表示装置８に表示する。これにより、所定条件が成立した後、第２処理が継続中であることを通知できるので、車両１の運転手に対する運転の受け渡しを確実に行うことを可能とする。本実施形態では、通知部４０２は、所定条件が成立した場合、当該所定条件が成立したこと、第１処理が終了したこと、および第２処理が継続中であることの少なくとも１つを示すメッセージを表示装置８に表示しているが、所定条件が成立したこと、第１処理が終了したこと、および第２処理が継続中であることの少なくとも１つを通知すれば良い。例えば、通知部４０２は、所定条件が成立したこと、第１処理が終了したこと、および第２処理が継続中であることの少なくとも１つを示す音声を、音声出力装置９から出力しても良い。

次に、図５を用いて、本実施形態にかかる車両１による駐車または出庫の制御処理の流れの一例について説明する。図５は、本実施形態にかかる車両の駐車または出庫の制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。

ＥＣＵ２４は、操作入力部１０を介して、車両１の駐車の指示が入力された場合、撮像部１５から画像データを取得する。次いで、ＥＣＵ２４は、取得した画像データに基づいて、車両１の周辺の路面に示された駐車枠等を識別し、駐車枠の内側を駐車位置に設定する。次に、ＥＣＵ２４は、設定した駐車位置および車両１の現在位置に基づいて、駐車位置への車両１の経路を演算する。そして、ＥＣＵ２４は、車内ネットワーク２３を介して、操舵システム１３、ブレーキシステム１８、および変速操作部７を制御して、算出した経路に従って、車両１を移動させることによって、車両１を駐車位置に移動させる。

また、ＥＣＵ２４は、操作入力部１０を介して、車両１の出庫の指示が入力された場合、撮像部１５から画像データを取得する。次いで、ＥＣＵ２４は、取得した画像データに基づいて、車両１の周囲に存在する障害物を識別し、車両１の出庫に際して当該障害物を容易に回避可能な位置を出庫位置に設定する。例えば、ＥＣＵ２４は、車両１が縦列駐車されている状態からの出庫の指示が入力された場合、車両１のフロントバンパーの車幅方向の両端が、車両１が合流する車線にはみ出した状態になる位置を、出庫位置に設定する。次に、ＥＣＵ２４は、設定した出庫位置および車両１の現在位置に基づいて、出庫位置への車両１の経路を演算する。そして、ＥＣＵ２４は、車内ネットワーク２３を介して、操舵システム１３、ブレーキシステム１８、および変速操作部７を制御して、算出した経路に従って、車両１を移動させることによって、車両１を出庫位置に移動させる。

運転制御部４０１は、車両１の駐車または出庫の開始後、車両１の駐車または出庫が完了したか否かを判断する（ステップＳ５０１）。本実施形態では、運転制御部４０１は、車両１を駐車させる場合、車両１の現在位置が駐車位置となると、車両１の駐車が完了したと判断する。また、運転制御部４０１は、車両１を出庫させる場合、車両１の現在位置が出庫位置となると、車両１の出庫が完了したと判断する。

また、本実施形態では、運転制御部４０１は、車両１の駐車または出庫を開始後、車両１の駐車または出庫が完了する前に（すなわち、所定条件の成立前）、車両１の運転手によって、操舵部４の操舵、加速操作部５の操作（車両の速度操作の一例）、または制動操作部６の操作（車両１の速度操作の一例）が行われたとしても、操作制御処理および車速制御処理の両方を継続して実行する。これにより、車両１の駐車または出庫が完了する前に、運転手による車両１の運転が行われたとしても、車両１の運転が制御されるので、車両１の駐車または出庫の完了前における、車両１の車線への飛び出し、運転手による車両１の運転の遅れによる障害物に対する急接近を防止できる。

そして、車両１の駐車または出庫が完了したと判断した場合（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）、運転制御部４０１は、操舵制御処理および車速制御処理のうち、一方の処理でありかつ予め設定された処理を第１処理とし、当該第１処理を終了する（ステップＳ５０２）。さらに、運転制御部４０１は、操舵制御処理および車速制御処理のうち、第１処理以外の処理を第２処理とし、当該第２処理を継続する（ステップＳ５０３）。そして、運転制御部４０１は、車両１が障害物（例えば、車両１が合流する車線を走行する他の車両）に接近したことを検出した場合等、第２処理によって、車両１が障害物と衝突することを回避する。例えば、運転制御部４０１は、第２処理が操舵制御処理である場合には、車両１が障害物に衝突しないように操舵部４を操舵する。また、運転制御部４０１は、第２処理が車速制御処理である場合、車両１が障害物に衝突しないように、車両１の走行速度を０にする。運転制御部４０１は、撮像部１５から取得した画像データまたは測距センサ１６から出力される距離情報に基づいて、車両１が障害物と接近したことを検出するものとする。その後、運転制御部４０１は、所定条件が成立した後、第２処理を所定時間（例えば、１０秒）継続したか否かを判断する（ステップＳ５０４）。言い換えると、運転制御部４０１は、所定条件が成立してから所定時間経過したか否かを判断する。

そして、運転制御部４０１は、所定条件が成立した後、第２処理を所定時間継続したと判断した場合（ステップＳ５０４：Ｙｅｓ）、言い換えると、所定条件が成立してから所定時間経過したと判断した場合、第２処理の継続を解除する（ステップＳ５０５）。本実施形態では、運転制御部４０１は、所定条件が成立した後、第２処理を継続中に、車両１の運転手によって第２処理の継続を解除する操作が行われた場合、または第２処理の継続を解除する車両１の動作が行われた場合、第２処理の継続を解除する。これにより、所定条件が成立した後、車両１の運転手によって、第２処理の継続を解除する操作が行われた場合には、運転手が車両１を運転する準備が出来ており、操舵制御処理および車速制御処理の両方を終了させたとしても、車両１の運転が遅れたりする可能性が低いため、第２処理の継続を終了させる。

例えば、所定条件が成立した後、第２処理としての操舵制御処理を継続中に、運転手によって操舵部４が操作された場合、運転制御部４０１は、操舵制御処理の継続を解除する。また、所定条件が成立した後、第２処理としての車速制御処理を継続中に、加速操作部５または制動操作部６が操作された場合、運転制御部４０１は、制動制御処理の継続を解除する。また、所定条件が成立した後、第２処理としての操舵制御処理を継続中に、ＥＣＵ２４等によって、第１処理および第２処理以外の処理でありかつ障害物への衝突を回避する制御が行われて、車両１が、第２処理の継続を解除する動作を行った場合、運転制御部４０１は、操舵制御処理の継続を解除する。また、所定条件が成立した後、第２処理としての車速制御処理を継続中に、ＥＣＵ２４等によって、第１処理および第２処理以外の処理でありかつ障害物への衝突を回避する制御が行われて、車両１が、第２処理の継続を解除する動作を行った場合、運転制御部４０１は、車速制御処理の継続を解除する。

次に、図６〜９を用いて、本実施形態にかかる車両１において、所定条件が成立した場合に、表示装置８にメッセージを表示する処理について説明する。図６は、本実施形態にかかる車両におけるメッセージの表示処理の流れの一例を示すフローチャートである。図７〜９は、本実施形態にかかる車両におけるメッセージの表示処理の一例を説明するための図である。

通知部４０２は、操舵制御処理および車速制御処理の一方が完了したか否かを判断する（ステップＳ６０１）。操舵制御処理および車速制御処理の両方が行われている場合（ステップＳ６０１：Ｎｏ）、通知部４０２は、操舵制御処理および車速制御処理の両方が継続中であることを示すメッセージを表示装置８に表示する（ステップＳ６０２）。操舵制御処理および車速制御処理の一方が完了したと判断した場合（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）、通知部４０２は、車速制御処理が完了したか否かを判断する（ステップＳ６０３）。

次に、通知部４０２は、操舵制御処理が第１処理であり、車速制御処理が第２処理として継続中である場合、すなわち、車両１の出庫が完了したと判断されかつ車速制御処理が完了していない場合（ステップＳ６０３：Ｎｏ）、図７に示すように、車速制御処理が継続中であることを示すメッセージＭ１を表示装置８に表示する（ステップＳ６０４）。車速制御処理が完了した場合（ステップＳ６０３：Ｙｅｓ）、通知部４０２は、操舵制御処理が完了したか否かを判断する（ステップＳ６０５）。

車速制御処理が第１処理であり、操舵制御処理が第２処理として継続中である場合、すなわち、車両１の出庫が完了したと判断されかつ操舵制御処理が完了していない場合（ステップＳ６０５：Ｎｏ）、通知部４０２は、図８に示すように、操舵制御処理が継続中であることを示すメッセージＭ２を表示装置８に表示する（ステップＳ６０６）。

操舵制御処理および車速制御処理が共に完了している場合（ステップＳ６０５：Ｙｅｓ）、通知部４０２は、表示装置８に対する各種メッセージの表示を終了させる（ステップＳ６０７）。操舵制御処理および車速制御処理が共に完了した場合、若しくは所定条件が成立した後、第２処理を所定時間継続した場合、通知部４０２は、第２処理を終了する旨を表示装置８に表示しても良い。

また、通知部４０２は、車両１を駐車位置に駐車する際に、車両１の駐車が完了したと判断されかつ車速制御処理により車両１の停車状態を継続している場合、図９に示すように、車速制御処理によって、車両１を停車状態としていることを示すメッセージＭ３を表示装置８に表示しても良い。

このように、本実施形態にかかる車両１によれば、車両１の駐車または出庫が完了した後、運転手による運転の遅れが生じて、車両１の周囲の障害物と接近したとしても、操舵制御処理および車速制御処理のうち一方で車両１の動作を制御して、車両１と障害物との接触を回避できるので、車両１の駐車または出庫が完了した後、車両１の運転を安全に運転手に受け渡すことができる。

なお、本実施形態の車両１で実行されるプログラムは、ＲＯＭ２４ｂ等に予め組み込まれて提供されるが、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成しても良い。

さらに、本実施形態の車両１で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態の車両１で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。

本実施形態の車両１で実行されるプログラムは、上述した各部（運転制御部４０１、および通知部４０２）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ２４ａが上記ＲＯＭ２４ｂからプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、運転制御部４０１、および通知部４０２が主記憶装置上に生成されるようになっている。

本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１車両
４操舵部
５加速操作部
６制動操作部
７変速操作部
８表示装置
１３操舵システム
１８ブレーキシステム
２４ＥＣＵ
２４ａＣＰＵ
２４ｂＲＯＭ
２４ｃＲＡＭ
４０１運転制御部
４０２通知部

Claims

車両が駐車または出庫する場合に、前記車両の操舵を制御する操舵制御処理および前記車両の走行速度を制御する車速制御処理を実行し、前記車両の駐車または出庫の完了後、前記操舵制御処理および前記車速制御処理のうち一方の処理である第１処理を終了するとともに、前記操舵制御処理および前記車速制御処理のうち前記第１処理以外の処理である第２処理を、前記車両の運転手により行われる前記第１処理に対応する操舵または速度操作による前記車両と障害物との衝突を回避するように継続する制御部、
を備える駐車支援装置。
前記車両の駐車または出庫の完了後、前記第２処理が継続中であることを通知する通知部をさらに備えた請求項１に記載の駐車支援装置。
前記制御部は、前記車両の駐車または出庫の完了後、前記第２処理を継続中に、前記車両の運転手によって前記第２処理の継続を解除する操作が行われた場合または前記第１処理および前記第２処理以外の処理でありかつ障害物への衝突を回避する制御が行われた場合に、前記第２処理の継続を解除する請求項１または２に記載の駐車支援装置。
前記制御部は、前記車両の駐車または出庫の完了後、前記第２処理を所定時間継続した場合、前記第２処理の継続を解除する請求項１から３のいずれか一に記載の駐車支援装置。
前記制御部は、前記車両の駐車または出庫の完了前に、前記車両の運転手によって、前記車両の操舵または速度操作が行われたとしても、前記操舵制御処理および前記車速制御処理の両方を継続する請求項１から４のいずれか一に記載の駐車支援装置。
勾配がある路面において前記車両の駐車または出庫が完了した場合に、前記第２処理として前記車速制御処理を継続する請求項１から５のいずれか一に記載の駐車支援装置。