<実施例>
以下、本発明の実施例について添付図面を参照しつつ説明する。
本発明の実施例に係る運搬システム1は、荷物の配達を行う配達業者の第1営業所によって管轄される管轄地域内に設置されている。運搬システム1は、第1営業所の管轄地域内で回収された後に、第1営業所とは異なる第2営業所の管轄地域内に配達される第1荷物と、第2営業所の管轄地域内で回収された後に、第1営業所の管轄地域内に配達される第2荷物と、を第1営業所の管轄地域内で運搬する。
運搬システム1は、第1荷物の回収を依頼する依頼人によって携帯される携帯端末10と、配達された第2荷物を受け取る受取人によって携帯される携帯端末20と、回収されるべき第1荷物、及び、配達された第2荷物を保管する保管装置100と、を備える。また、運搬システム1は、第1荷物及び第2荷物の運搬を制御する制御装置500と、第1荷物及び第2荷物を運搬するために、第1荷物及び第2荷物を搭載して移動する第1移動体800及び第2移動体900と、を備える。
携帯端末10は、例えば、スマートフォン又はタブレット型のパーソナルコンピュータである。携帯端末10は、図2に示すようなCPU(Central Processing Unit)11、RAM(Random Access Memory)12、ROM(Read Only Memory)13a、フラッシュメモリ13b、データ通信回路14a、音声通信回路14b、タッチパネル15、GPS(Global Positioning System)回路16、スピーカ17a、及び、マイクロフォン17bを備える。
CPU11は、ROM13a又はフラッシュメモリ13bに保存されたプログラムを実行することで、携帯端末10の全体制御を行う。RAM12は、CPU11によるプログラムの実行時において、処理対象とするデータを一時的に記憶する。ROM13a及びフラッシュメモリ13bは、各種のプログラムを記憶している。フラッシュメモリ13bは、半導体メモリであり、各種のデータやデータを保存したテーブルをさらに記憶する。
データ通信回路14aは、例えば、5G(5th Generation)といった通信規格に従って、インターネットINに接続された不図示の基地局と電波を用いたデータ通信を行う。これにより、データ通信回路14aは、インターネットINを介して接続される制御装置500とデータ通信する。音声通信回路14bは、不図示の基地局と電波を用いた音声通信を行う。
タッチパネル15は、ビデオカード15a、表示装置15b、及び、入力装置15cを備えている。ビデオカード15aは、CPU11から出力されたデジタル信号に基づいて画像をレンダリングすると共に、レンダリングされた画像を表す画像信号を出力する。表示装置15bは、LCD(Liquid Crystal Display)であり、ビデオカード15aから出力された画像信号に従って画像を表示する。携帯端末10は、LCDの代わりに、PDP(Plasma Display Panel)又はEL(Electroluminescence)ディスプレイを備えても良い。入力装置15cは、タッチパッドであり、ユーザの操作に応じた信号を入力する。表示装置15bと入力装置15cとは、表示装置15bの表示方向から見て、表示面と入力面とが互いに重なり合うように配置されている。
GPS回路16は、GPS衛星から発せられたGPS信号を受信し、受信したGPS信号に基づいて携帯端末10の緯度及び経度を計測し、計測した緯度及び経度を表す信号を出力する。スピーカ17aは、周囲の音声を表す信号を入力し、マイクロフォン17bはCPU11が出力する信号に従って音声を出力する。
第1荷物の依頼人が携帯端末10のタッチパネル15を操作すると、携帯端末10のCPU11は、タッチパネル15から出力される信号に基づいて、依頼人を識別するユーザID(IDentification)を取得する。
同様に、携帯端末10のCPU11は、飛行体である第1移動体800又は第2移動体900が離着陸する場所である複数のポートの内で、第1荷物の回収場所として依頼人に指定されたポートを識別するポートID(IDentification)を取得する。次に、CPU11は、当該回収場所で第1荷物を回収する期限として指定された第1日時をさらに取得する。
本実施例において、ポートは、第1移動体800又は第2移動体900が離着陸する場所であれば、どのような場所であっても良く、例えば、依頼人又は受取人の家の玄関前、庭先、屋上、ベランダ、又は、駐車場であっても良い。また、運搬システム1は、第1営業所の管轄地域内で荷物を回収するため、回収場所として指定されるポートは、第1営業所の管轄地域内にあれば、どのポートでも良い。
また同様に、携帯端末10のCPU11は、第2営業所の管轄地域内にある複数のポートの内で、第1荷物の配達場所として依頼人に指定されたポートのポートIDと、配達場所へ第1荷物を配達する時間帯として指定された配達時間帯と、第1荷物の受取人として指定されたユーザのユーザIDと、を取得する。
以下、説明を簡単にするため、携帯端末10のCPU11が、回収場所のポートIDとして、図1に示すようなポートPT1を識別するポートID「PT1」を取得し、回収期限である第1日時「2020年01月01日08時30分」を取得し、依頼人のユーザID「RQ1」を取得した場合を例に挙げて説明する。また、以下、説明を簡単にするため、「2020年01月01日」を単に「01日」という。
次に、携帯端末10のCPU11は、依頼人のユーザID「RQ1」、回収場所のポートID「PT1」、回収期限「01日08時30分」、配達場所のポートID、配達時間帯を表す情報、及び、受取人のユーザIDを対応付けることで、第1荷物の配達に関する配達情報を生成する。その後、CPU11は、生成された配達情報を含み、第1荷物の回収及び配達を依頼する配達リクエストを生成し、生成された配達リクエストを、制御装置500を宛先としてデータ通信回路14aへ出力する。
携帯端末10のデータ通信回路14aは、配達リクエストを制御装置500へ送信した後に、制御装置500によって決定された配達リクエストの受付番号と、回収場所に設置された保管装置100に第1荷物の保管を開始させる保管開始期限と、を受信する。
本実施例において、保管開始期限は、回収期限よりも予め定められた余裕時間だけ早い日時に決定されるとして説明する。また、当該余裕時間は、第1移動体800又は第2移動体900が第1営業所を出発してから回収場所に到着するまでに要する移動時間と、第1移動体800又は第2移動体900が移動を開始するための準備を整えるのに要する準備時間と、の合計時間よりも長い時間に予め設定されているが、これに限定される訳では無い。余裕時間及び準備時間の好適な値は、当業者が実験により定めることができる。
その後、携帯端末10のCPU11は、データ通信回路14aから保管開始期限を取得し、取得された保管開始期限をタッチパネル15に表示させる。その後、保管開始期限を視認した依頼人は、保管開始期限までに、回収場所として指定したポートPT1まで、例えば、徒歩で、若しくは、自転車、オートバイ、又は、自家用車に乗って、第1荷物を運搬する。
携帯端末20の構成は、携帯端末10の構成と同様である。
保管装置100は、第1荷物の回収場所として指定されたポートPT1に設置されており、荷物の保管に用いられる、図3に示すような複数の保管ボックス110を備えている。
また、保管装置100は、保管された荷物を保管ボックス110から取り出すロボットアーム121と、保管ボックス110から取り出された荷物がロボットアーム121によって置かれる荷物台131と、を上面に備える。荷物台131に置かれた荷物は、第1移動体800又は第2移動体900によって回収される。
さらに、保管装置100は、第1移動体800又は第2移動体900によって配達された荷物が置かれる荷物台132を上面に備え、ロボットアーム121は、荷物台132に置かれた荷物を、荷物が保管されていない空き状態の保管ボックス110に収納する。
また、保管装置100は、保管ボックス110の施錠及び解錠、並びに、ロボットアーム121の動作を制御する制御装置140を備える。
保管ボックス110は、不図示の背板、底板及び天板、並びに、背板に向かって右側の側板及び左側の側板によって、前方が開放された空間を形成する不図示の箱体を備える。
箱体の開口部には、扉111と、扉111を受止める扉枠112と、が設置されている。扉111の裏面には、カンヌキであるデッドボルト113が設置されており、扉枠112には、デッドボルト113の受座であるストライク114が形成されている。
保管ボックス110は、制御装置140から出力される信号に従って、デッドボルト113をストライク114へ挿入させることで扉111を施錠し、デッドボルト113をストライク114から抜出させることで扉111を解錠する、不図示のモータをさらに備えている。
また、保管ボックス110が備える2つの側板の一方には、例えば、レーザーダイオードであり、レーザーを空間に照射する不図示の発光部と、発光部を発光させる不図示の発光回路と、が設置されている。側板の他方には、例えば、フォトダイオードであり、発光部から照射されたレーザーを受光して電気信号を出力する不図示の受光部と、受光部が電気信号の出力を停止すると、保管ボックス110に入れられた物体を検出したことを表す検出信号を制御装置140へ出力する不図示の検出回路と、が設置されている。不図示の発光部と発光回路とは、保管ボックス110の底板及び天板の一方に設置されており、不図示の受光部と検出回路とは、他方に設置されていても良い。
ロボットアーム121は、垂直多関節ロボットであり、制御装置140から出力される信号に従って不図示のモータを駆動させる駆動回路と、モータによって平行に開閉させられる二爪式のグリッパーと、を備える。また、ロボットアーム121は、グリッパーに搭載され、グリッパーの爪先が撮像範囲に含まれるように光軸及び画角を調整された撮像装置122と、モータによって可動させられる複数の関節構造及び関節構造を中心として可動する複数のアームと、を備える。グリッパーは、二爪式に限定される訳で無く、三本以上の爪を有しても良いし、二本の爪の代わりに複数本の指を有しても良い。
ロボットアーム121が備える撮像装置122は、デジタル式のステレオカメラであり、制御装置140から出力される信号に応じて撮像を行い、互いに視差を有する2つの撮像画像を表す信号を制御装置140へ出力する。このような信号が出力されるのは、視差に基づいて、グリッパーの摘持対象物の3次元空間における位置座標及びサイズ等を、制御装置140が特定するためである。
保管装置100の制御装置140は、図4に示すようなCPU141、RAM142、ROM143a、フラッシュメモリ143b、データ通信回路144a、タッチパネル145、入出力ポート148、及び、駆動回路149を備える。
制御装置140が備えるCPU141、RAM142、ROM143a、フラッシュメモリ143b、データ通信回路144a、及び、タッチパネル145の構成及び機能は、図2に示した携帯端末10が備えるCPU11、RAM12、ROM13a、フラッシュメモリ13b、データ通信回路14a、及び、タッチパネル15の構成及び機能と同様である。
入出力ポート148は、不図示の通信ケーブルを介して、複数の保管ボックス110がそれぞれ備える検出回路、並びに、ロボットアーム121が備える不図示の駆動回路及び撮像装置122に接続されている。入出力ポート148は、保管ボックス110が備える検出回路から出力された検出信号をCPU141へ入力する。また、入出力ポート148は、CPU141から出力された制御信号をロボットアーム121の駆動回路又は撮像装置122へ出力し、撮像装置122から出力された信号をCPU141へ入力する。
駆動回路149は、不図示の複数のケーブルを介して、複数の扉111がそれぞれ備える不図示のモータに接続されており、CPU141が出力する信号に従ってそれぞれのモータを駆動させる。
第1荷物の依頼人は、回収場所として指定したポートPT1まで第1荷物を運搬し、空き状態の保管ボックス110に第1荷物を入れる。その後、依頼人は、配達リクエストの受付番号を表示させる操作を携帯端末10に行う。以下、説明を簡単にするため、第1荷物が入れられた保管ボックス110のボックス番号が「BX1」であり、携帯端末10が表示する受付番号が「N1」である場合を例に挙げて説明する。
その後、依頼人は、受付番号「N1」とボックス番号「BX1」とを入力させる入力操作を、保管装置100のタッチパネル145に行い、タッチパネル145は、当該入力操作に応じた信号を出力する。図4に示した保管装置100のCPU141は、タッチパネル145から当該信号が出力されると、第1荷物の保管依頼を受け付ける、図5に示すような保管受付処理を実行する。
これにより、保管装置100のCPU141は、受付番号「N1」とボックス番号「BX1」とを取得する、図1に示すような取得部151、及び、ボックス番号「BX1」で識別される保管ボックス110に入れられた第1荷物を検知する検知部152として機能する。さらに、CPU141は、検知された第1荷物の保管を開始したことを知らせる保管開始報告を、受付番号「N1」を決定した制御装置500に送信させる制御を、図4のデータ通信回路144aに行う制御部153として機能する。
また、保管装置100のフラッシュメモリ143bは、保管ボックス110を管理するために用いられる情報が保存されるボックス管理テーブルを予め記憶する、図1に示すような情報記憶部159として機能する。
ボックス管理テーブルは、図6に示すように、保管ボックス110のボックス番号と、当該保管ボックス110に荷物が保管されていない空き状態であるか否かを表す状態情報と、保管ボックス110で保管される荷物を識別する荷物IDと、当該荷物の受取人を認証するために用いられるパスワードと、が対応付けられて保存された複数のレコードを有している。
図5の保管受付処理の実行が開始されると、保管装置100の取得部151は、タッチパネル145から出力された信号に基づいて、配達リクエストの受付番号「N1」を、第1荷物の荷物ID「N1」として取得する(ステップS01)。受付番号「N1」が荷物ID「N1」として取得されるのは、受付番号「N1」によって受け付けられた配達リクエストが識別されれば、配達リクエストによって配達が依頼された荷物も識別されるからである。
次に、保管装置100の取得部151は、タッチパネル145から出力された信号に基づいて、第1荷物が入れられた保管ボックス110のボックス番号「BX1」を取得する(ステップS02)。その後、検知部152は、図6に示したボックス管理テーブルから、取得されたボックスID「BX1」に対応付けられた状態情報を取得する。
次に、保管装置100の検知部152は、取得された状態情報が空き状態を表すか否かを判別する(ステップS03)。このとき、検知部152は、状態情報が空き状態を表さないと判別すると(ステップS03;No)、依頼人が誤った操作をタッチパネル145に行ったと判別する。その後、制御部153が、入力操作を再度行うことを促すメッセージをタッチパネル145に表示させた後に、ステップS02から上記処理が繰り返される。
ステップS02において、保管装置100の検知部152は、取得された状態情報が空き状態を表すと判別すると(ステップS03;Yes)、取得されたボックスID「BX1」で識別される保管ボックス110から出力された検出信号を、取得部151が取得しているか否かを判別する(ステップS04)。このとき、検知部152は、検出信号が取得されていないと判別すると(ステップS04;No)、ボックスID「BX1」で識別される保管ボックス110に第1荷物が入れられていないことを検知する。その後、制御部153が、第1荷物を入れることを促すメッセージをタッチパネル145に表示させた後に、ステップS04から上記処理が繰り返される。
ステップS04において、保管装置100の検知部152は、検出信号が取得されていると判別すると(ステップS04;Yes)、ボックスID「BX1」で識別される保管ボックス110に入られた第1荷物を検知する(ステップS05)。
その後、保管装置100の制御部153は、検知された第1荷物が入れられた保管ボックス110を施錠するため(ステップS06)、ボックスID「BX1」と、扉111の閉鎖及び施錠を命じる閉鎖信号と、を駆動回路149に出力する。
次に、保管装置100の制御部153は、第1荷物の受取人を認証するために用いられるパスワードを生成する(ステップS07)。その後、制御部153は、図6のボックス管理テーブルにおいて、ボックスID「BX1」に対応付けられた状態情報、荷物ID、及び、パスワードを、空き状態でない(つまり、使用中である)ことを表す状態情報、ステップS01で取得された荷物ID「N1」、及び、生成されたパスワードで更新する。
次に、保管装置100の制御部153は、荷物ID「N1」とパスワードとを含み、第1荷物の保管を開始したことを知らせる保管開始報告を、制御装置500を宛先として、図4に示したデータ通信回路114aに出力する(ステップS08)。
その後、保管装置100のデータ通信回路114aが保管開始報告を制御装置500に送信した後に、制御部153は、保管受付処理の実行を終了する。
制御装置500は、第1営業所に設置されたサーバ装置であり、図7に示すようなCPU501、RAM502、ROM503a、ハードディスク503b、データ通信回路504a、ビデオカード505a、表示装置505b、及び、入力装置505cを備える。
制御装置500が備えるCPU501、RAM502、ROM503a、データ通信回路504a、ビデオカード505a、及び、表示装置505bの構成及び機能は、図2に示した携帯端末10が備えるCPU11、RAM12、ROM13a、データ通信回路14a、ビデオカード15a、及び、表示装置15bの構成及び機能と同様である。
制御装置500が備えるハードディスク503bは、各種のプログラムを記憶している。制御装置500は、ハードディスク503bの代わりに、フラッシュメモリを備えても良い。
制御装置500が備える入力装置505cは、キーボード、マウス、タッチパッド、及び、ボタンのいずれか1つ以上であり、第1営業所に勤務する従業員の操作に応じた信号を入力する。
制御装置500のデータ通信回路504aが携帯端末10から配達リクエストを受信すると、制御装置500のCPU501は、配達リクエストを受け付ける、不図示の配達受付処理を実行する。これにより、CPU501は、配達リクエストを取得する、図1に示すような取得部510、配達リクエストに含まれる配達情報を保存する保存部520、及び、配達リクエストの受付番号を、図7のデータ通信回路504aに返信させる制御部530として機能する。
また、ハードディスク503bは、配達情報が保存される、図8に示すような配達情報テーブルを予め記憶している情報記憶部590として機能する。配達情報テーブルには、配達を依頼された荷物の荷物IDと、荷物の状態を表す状態情報と、当該荷物の配達情報と、当該荷物の受取人の認証に用いられるパスワードと、が対応付けられて保存された1又は複数のレコードが追加される。
配達情報テーブルに保存される状態情報の内で、回収されるべき第1荷物の状態情報は、第1荷物が保管装置100に保管されるのを待つ保管待ち状態、第1荷物の回収予定が生成されるのを待つ回収予定待ち状態、及び、第1荷物が予定に従って第1移動体800又は第2移動体900によって回収されるのを待つ回収待ち状態のいずれか1つを表す。また、配達されるべき第2荷物の状態情報は、第2荷物の配達予定が生成されるのを待つ配達予定待ち状態、及び、第2荷物が予定に従って配達されるのを待つ配達待ち状態のいずれか1つを表す。
配達受付処理の実行が開始されると、制御装置500の取得部510は、データ通信回路504aから配達リクエストを取得し、配達リクエストに含まれる配達情報を取得する。
次に、保存部520は、配達リクエストによって配達が依頼された第1荷物を識別する荷物ID「N1」を生成する。その後、保存部520は、図8の配達情報テーブルへ追加するレコードを1つ生成し、生成されたレコードに、第1荷物の荷物ID「N1」と、第1荷物が保管装置100に保管されるのを待つ保管待ち状態であることを表す状態情報と、パスワードが設定されていないことを表す文字「NULL」と、を対応付けて保存する。また、保存部520は、荷物ID「N1」に対して、依頼人のユーザID「RQ1」、回収場所のポートID「PT1」、及び、回収期限「01日08時30分」を表す情報を含む第1荷物の配達情報をさらに対応付けて当該レコードに保存する。その後、保存部520は、配達情報が保存されたレコードを配達情報テーブルへ追加する。
次に、制御部530は、情報記憶部590が予め記憶する余裕時間を取得し、取得された余裕時間を回収期限「01日08時30分」から減算することで、第1荷物の保管開始期限を算出する。
次に、制御部530は、第1荷物の荷物ID「N1」を、第1荷物の配達リクエストの受付番号「N1」とする。その後、制御部530は、受付番号「N1」を保管開始期限と共に携帯端末10を宛先として出力した後に、配達受付処理の実行を終了する。
その後、指定された回収場所の保管装置100から、第1荷物の保管を開始したことを知らせる保管開始報告を、制御装置500のデータ通信回路504aが受信すると、制御装置500の取得部510は、データ通信回路504aから保管開始報告を取得する。次に、取得部510は、保管開始報告に含まれる第1荷物の荷物ID「N1」とパスワードとを取得し、保存部520は、図8の配達情報テーブルにおいて、取得された荷物ID「N1」に対応付けられた文字「NULL」を、取得されたパスワードで更新する。また、保存部520は、第1荷物の荷物ID「N1」に対応付けられた状態情報を、保管待ち状態を表す状態情報から、第1荷物の回収予定の生成を待つ回収予定待ち状態を表す情報に変更する。
第2荷物が第1営業所へ運び込まれると、第1営業所の従業員は、第2荷物に貼られた伝票を読み、第2荷物の荷物IDを確認する。その後、従業員は、第2荷物を回収した第2営業所を識別する営業所IDと、第2荷物の荷物IDと、を、制御装置500の入力装置505cに入力させる操作を行う。以下、説明を簡単にするため、第1営業所へ2つの第2荷物が運び込まれ、当該2つの第2荷物の荷物IDが「N21」及び「N22」である場合を例に挙げて説明する。
制御装置500の入力装置505cが従業員の操作に応じた信号を入力すると、制御装置500のCPU501は、入力された信号に基づいて第2荷物の配達情報を取得する、不図示の配達情報取得処理を実行する。
不図示の配達情報取得処理の実行が開始されると、取得部510は、入力装置505cから入力された信号に基づいて、第2荷物の荷物ID「N21」及び「N22」と、第2営業所の営業所IDと、を取得する。次に、取得部510は、取得された第2営業所の営業所IDと対応付けて情報記憶部590が予め記憶しているURL(Uniform Resource Locator)であって、第2営業所に設置された不図示の制御装置のURLを取得する。
次に、制御部530は、取得されたURLと、第2荷物の荷物ID「N21」及び「N22」と、を含み、第2荷物の配達情報を送信することを依頼する送信リクエストを生成し、生成された送信リクエストを、第2営業所の制御装置を宛先として、図7のデータ通信回路504aへ出力する。
制御装置500のデータ通信回路504aは、送信リクエストを送信した後に、荷物ID「N21」で識別される第2荷物の配達情報と、荷物ID「N22」で識別される第2荷物の配達情報と、を受信する。
以下、説明を簡単にするため、荷物ID「N21」で識別される第2荷物の配達情報が、第2荷物の配達場所として指定されたポートPT1のポートID「PT1」、第2荷物の配達時間帯「08時から10時」を表す情報、第2荷物の受取人のユーザID「RC21」、及び、受取人の認証に用いられるパスワード「PW21」を含む場合を例に挙げて説明する。また、荷物ID「N22」で識別される第2荷物の配達情報が、配達場所のポートID「PT1」及び配達時間帯「18時から20時」を表す情報を含む場合を例に挙げて説明する。
制御装置500の取得部510は、データ通信回路504aからこれらの配達情報を取得し、保存部520は、図8の配達情報テーブルへ追加するレコードを1つ生成する。次に、保存部520は、生成されたレコードに、荷物ID「N21」と、荷物ID「N21」で識別される第2荷物の配達予定が生成されるのを待つ配達予定待ち状態であることを表す状態情報と、を対応付けて保存する。また、保存部520は、荷物ID「N21」に、取得された配達場所のポートID「PT1」、配達時間帯「08時から10時」を表す情報、受取人のユーザID「RC21」、及び、パスワード「PW21」を含む配達情報をさらに対応付けて保存する。その後、保存部520は、当該レコードを配達情報テーブルへ追加する。
また、保存部520は、荷物ID「N22」と、配達予定待ち状態であることを表す状態情報と、配達場所のポートID「PT1」、及び、配達時間帯「18時から20時」を表す情報を含む配達情報と、が対応付けられて保存されたレコードを配達情報テーブルへ追加する。その後、保存部520は、配達情報取得処理の実行を終了する。
図8の配達情報テーブルが更新されると、図7に示した制御装置500のCPU501は、配達情報テーブルに保存された配達情報に基づいて、第1荷物及び第2荷物を運搬させる第1移動体800及び第2移動体900の移動計画を生成する、図9に示すような移動計画生成処理を実行する。
これにより、制御装置500のCPU501は、第1荷物の回収場所として指定されたポートPT1へ配達されるべき第2荷物を特定する、図1に示すような特定部540としてさらに機能する。また、CPU501は、特定された第2荷物を第1移動体800又は第2移動体900がポートPT1まで運搬した後に、第1移動体800又は第2移動体900が第1荷物をポートPT1から回収できるように、第1移動体800又は第2移動体900の移動計画を生成する生成部550として機能する。
また、情報記憶部590は、第1移動体800又は第2移動体900の移動計画が保存された1又は複数のレコードが追加される、図10に示すような移動計画テーブルを予め記憶している。当該1又は複数のレコードのそれぞれには、第1移動体800又は第2移動体900を識別する移動体IDと、第1移動体800又は第2移動体900に運搬させる荷物の荷物IDと、が対応付けられて保存される。
また、当該1又は複数のレコードのそれぞれには、第1移動体800又は第2移動体900の移動体IDと、第1移動体800又は第2移動体900が移動を開始する移動開始場所となるポートのポートIDと、第1移動体800又は第2移動体900が移動を開始する予定の日時である移動開始日時を表す情報と、が対応付けられて保存される。
さらに、当該1又は複数のレコードのそれぞれには、第1移動体800又は第2移動体900の移動体IDと、第1移動体800又は第2移動体900が移動を終了する移動終了場所となるポートのポートIDと、第1移動体800又は第2移動体900が移動を終了する予定の日時であり、かつ、第2荷物の配達予定日時である移動終了日時を表す情報と、が対応付けられて保存される。
移動計画生成処理の実行が開始されると、制御装置500の取得部510は、図8の配達情報テーブルに保存された1又は複数のレコードの内で、配達予定待ち状態を表す状態情報が保存された1又は複数のレコードを取得する。このようなレコードが取得されるのは、第2荷物の配達予定を生成するためである。
次に、制御装置500の生成部550は、取得された1又は複数のレコードに対して公知のスケジューリング技術を用いることで、第1移動体800及び第2移動体900による第2荷物の配達予定を生成する配達予定生成処理を実行する(ステップS11)。次に、保存部520は、取得された1又は複数のレコードに保存された状態情報を、配達待ち状態を表す情報に更新する。
配達予定生成処理では、制御装置500の生成部550は、例えば、OS(Operating System)からシステム日付を取得し、取得されたシステム日付と、荷物ID「N21」で識別される第2荷物の配達時間帯「08時から10時」と、に基づいて、当該第2荷物の配達予定日時である第2日時を決定する。次に、生成部550は、決定された第2日時に第2荷物を配達できるように、第1移動体800の移動計画を生成する。
以下、説明を簡単にするため、第1移動体800が、荷物ID「N21」で識別される第2荷物を搭載して、第1営業所に設置されたポートPT0を、移動開始日時「01日 08時」に出発し、配達予定日時「08時10分」に、配達場所のポートPT1へ到着するという移動計画が生成された場合を例に挙げて、以下説明を行う。
また、第1移動体800が、荷物ID「N21」で識別される第2荷物を配達した後に、荷物を搭載せず、ポートPT1を「08時20分」に出発してポートPT0へ帰還するという移動計画が生成された場合を例に挙げる。
このため、制御装置500の保存部520は、図10の移動計画テーブルへ追加するレコードを1つ生成し、生成されたレコードに、第1移動体800の移動体ID「800」、第2荷物の荷物ID「N21」、移動開始場所のポートID「PT0」、及び、移動開始日時「01日08時」を表す情報を対応付けて保存する。さらに、保存部520は、当該レコードに、移動終了場所のポートID「PT1」及び移動終了日時「01日08時10分」を移動体ID「800」にさらに対応付けて保存する。その後、保存部520は、当該レコードを移動計画テーブルへ追加する。
また、制御装置500の保存部520は、移動計画テーブルへ追加するレコードをさらに1つ生成する。次に、保存部520は、生成されたレコードに、移動体ID「800」、第1移動体800に運搬させる荷物が無いことを表す文字「NULL」、移動開始場所のポートID「PT1」、移動開始日時「01日08時20分」を表す情報、移動終了場所のポートID「PT0」、及び、移動終了日時を移動体ID「800」に対応付けて保存する。その後、保存部520は、当該レコードを移動計画テーブルへ追加する。
また同様に、制御装置500の生成部550は、荷物ID「N22」で識別される第2荷物の配達予定日時を決定し、決定された配達予定日時に第2荷物を配達できるように、第2移動体900の移動計画を生成する。
以下、説明を簡単にするため、第2移動体900が、荷物ID「N22」で第2荷物を搭載して、ポートPT1へ配達予定日時「18時10分」に到着するという移動計画が生成された場合を例に挙げる。
このため、制御装置500の保存部520は、レコードを1つ生成し、生成されたレコードに、移動体ID「900」、荷物ID「N22」、ポートID「PT1」、及び、移動終了日時「01日18時10分」を対応付けて保存してから、当該レコードを移動計画テーブルへ追加する。
次に、制御装置500の取得部510は、図8の配達情報テーブルに保存された1又は複数のレコードの内で、回収予定待ち状態を表す状態情報が保存された1又は複数のレコードを取得する。このようなレコードが取得されるのは、第1荷物の回収予定を生成するためである。
その後、制御装置500の生成部550は、取得されたレコードの件数に基づいて、回収予定が生成されていない第1荷物が存在するか否かを判別する(ステップS12)。このとき、生成部550は、取得されたレコードの件数が「0件」よりも多いと判別すると、回収予定が生成されていない第1荷物が存在すると判別する(ステップS12;Yes)。
次に、制御装置500の生成部550は、取得されたレコードに保存された荷物IDで識別される、回収予定が無い第1荷物の1つに注目する(ステップS13)。説明を簡単にするため、荷物ID「N1」で識別される第1荷物が注目された場合を例に挙げて以下説明する。
制御装置500の特定部540は、注目された第1荷物(以下、注目第1荷物という)の回収場所を特定するため、図8の配達情報テーブルにおいて、注目第1荷物の荷物ID「N1」に対応付けられた回収場所のポートID「PT1」を取得する(ステップS14)。
次に、制御装置500の特定部540は、図10に示した移動計画テーブルから、移動終了場所のポートIDとしてポートID「PT1」が保存されたレコードを取得し、取得されたレコードに保存された荷物ID「N21」及び「N22」を取得する。その後、特定部540は、取得された荷物ID「N21」及び「N22」でそれぞれ識別される2つの第2荷物を、注目第1荷物の回収場所へ配達されるべき第2荷物と特定する(ステップS15)。
次に、制御装置500の生成部550は、図10の移動計画テーブルから、荷物ID「N21」と対応付けられた移動終了日時「01日 08時10分」と、荷物ID「N22」と対応付けられた移動終了日時「01日 18時10分」と、を取得する。移動終了日時は、配達予定日時でもあるため、生成部550は、荷物ID「N21」及び「N22」でそれぞれ識別される第2荷物の配達予定日時の内で、荷物ID「N21」で識別される第2荷物の配達予定日時が最も早いと判定する。その後、生成部550は、最も早いと判定された配達予定日時に配達される第2荷物に注目する(ステップS16)。
次に、生成部550は、図8の配達情報テーブルにおいて、注目第1荷物の荷物ID「N1」と対応付けられた回収期限である第1日時「01日08時30分」を取得する(ステップS17)。
次に、生成部550は、注目された第2荷物(以下、注目第2荷物という)を配達する第1移動体800に、注目第1荷物を回収させる条件である予め定められた回収条件を、注目第1荷物の回収期限と、注目第2荷物の配達予定日時と、が満足するか否かを判定する、図11に示すような回収条件判定処理を実行する(ステップS18)。
図11の回収条件判定処理の実行が開始されると、生成部550は、注目第2荷物の配達予定日時である第2日時の方が、注目第1荷物の回収期限である第1日時よりも遅い日時であるという遅刻条件が満足されるか否かを判別する(ステップS31)。このとき、生成部550は、配達予定日時である第2日時「01日08時10分」の方が、回収期限である第1日時「01日08時30分」よりも早い日時であるため、遅刻条件が満足されないと判別する(ステップS31;No)。
次に、生成部550は、回収条件が満足されたと判定した後に(ステップS32)、回収条件判定処理の実行を終了する。このような判定がされるのは、注目第2荷物の配達場所と注目第1荷物の回収場所とが同じであり、かつ、配達予定日時の方が回収期限よりも早いためである。すなわち、注目第2荷物の配達予定日時までに、注目第2荷物の配達場所まで、注目第2荷物を第1移動体800に運搬させれば、注目第1荷物の回収期限までに、注目第1荷物を第1移動体800に回収させることができるからである。
回収条件が満足されたと判定されると(ステップS19;Yes)、生成部550は、第1移動体800が荷物ID「N21」で識別される注目第2荷物を搭載し、第1営業所のポートPT0を出発し、第2日時「01日 08時10分」に、注目第2荷物の配達場所であるポートPT1へ到着するという、ステップS11で生成された移動計画を維持する。
また、生成部550は、荷物ID「N21」で識別される注目第2荷物を第1移動体800が配達した後、荷物を搭載せずに、注目第2荷物の配達場所であるポートPT1を「01日08時20分」出発し、第1営業所のポートPT0へ帰還するという、ステップS11で生成された移動予定を、荷物ID「N1」で識別される注目第1荷物を搭載して帰還するという移動計画に変更する(ステップS20)。
その後、保存部520が、図8の配達情報テーブルにおいて、注目第1荷物の荷物ID「N1」に対応付けられた状態情報を、回収予定待ち状態を表す情報から、回収待ち状態を表す情報に更新した後に(ステップS21)、ステップS12から上記処理が繰り返される。
ステップS12において、生成部550は、回収予定待ち状態を表す状態情報が保存されたレコードの件数が「0件」であると判別すると、回収予定が生成されていない第1荷物が存在しないと判別し(ステップS12;No)、移動計画生成処理の実行を終了する。
移動計画生成処理が実行された後、図1に示した制御装置500の制御部530は、図10の移動計画テーブルから、第1移動体800の移動体ID「800」と、移動開始場所のポートID「PT0」と、に対応付けられた荷物ID「N21」を取得する。その後、制御部530は、荷物ID「N21」と、当該荷物ID「N21」で識別される第2荷物を第1移動体800に搭載させることを促すメッセージと、を、図7の表示装置505bに表示させる。制御部530は、荷物ID「N22」と搭載を促すメッセージとを同様に表示させる。
荷物ID「N21」と当該メッセージとを表示させた後に、制御部530は、移動計画テーブルから、第1移動体800の移動体ID「800」が保存された1又は複数のレコードを取得する。次に、制御部530は、取得された1又は複数のレコードを含み、これらのレコードで表される移動計画に従って移動することを命じる制御命令を生成する。その後、制御部530は、生成された制御命令を、第1移動体800を宛先として、図7のデータ通信回路504aへ出力することで、移動計画に従って第1移動体800を移動させる制御を行う。制御部530は、同様に、第2移動体900を移動計画に従って移動させる制御を行う。
第1営業所に勤務する作業員は、制御装置500の表示装置505bに表示されたメッセージを視認すると、メッセージに従って、荷物ID「N21」で識別される第2荷物を探し出す。次に、作業員は、探し出した第2荷物を、第1移動体800の近傍に設置された不図示の第1作業台に置き、第2荷物の配達を開始させる操作を第1移動体800に行う。作業員は、同様に、不図示の第2作業台に、荷物ID「N22」で識別される第2荷物を置いた後に、第2移動体900を操作する。
第1移動体800は、例えば、ドローンといった無人航空機であり、第1移動体800の姿勢及び飛行を制御する、図12に示すような制御装置810と、制御装置810から右前方、左前方、左後方、及び、右後方にそれぞれ突出したプロペラアーム821から824と、を備える。また、第1移動体800は、プロペラアーム821から824の先端にそれぞれ設置されたプロペラ831から834と、制御装置810の制御に従ってプロペラ831から834を回転させる不図示のモータと、を備える。
また、第1移動体800は、直方体形状の荷物の4つの側面の内の1つが有する4辺を囲持する第1囲持枠841aと、第1囲持枠841aによって囲持される面(以下、第1囲持面という)と対向する側面(以下、第2囲持面という)が有する4辺を囲持する第2囲持枠841bと、を、制御装置810の下方に備える。また、第1移動体800は、荷物の第1囲持面及び第2囲持面の法線方向に延設され、第1囲持枠841aと第2囲持枠841bとを吊持し、かつ、第1囲持枠841aと第2囲持枠841bとの移動方向を延設方向とするガイドレール842a及び842bを制御装置810の下面に備える。さらに、第1移動体800は、制御装置810の制御に従って、第1囲持枠841aと第2囲持枠841bとを互いに近づく方向へ移動させることで、第1囲持枠841aと第2囲持枠841bとに荷物を囲持させる、不図示のモータを備える。当該モータは、制御装置810の制御に従って、第1囲持枠841aと第2囲持枠841bとを互いに遠ざかる方向に移動させることで、囲持された荷物を第1囲持枠841aと第2囲持枠841bとに開放させる。
さらに、第1移動体800は、制御装置810の上面に設けられ、第1移動体800の前方を撮像範囲に含むように光軸及び画角が調整された撮像装置851を備える。またさらに、第1移動体800は、制御装置810の下面に設けられ、第1移動体800の下方に荷物が置かれた場合に、当該荷物と、第1囲持枠841a及び第2囲持枠841bと、を撮像範囲に含むように光軸及び画角が調整された撮像装置852を備える。撮像装置851及び852の構成及び機能は、図3に示した保管装置100が備える撮像装置122の構成及び機能と同様である。
制御装置810は、図13に示すようなCPU811、RAM812、ROM813a、フラッシュメモリ813b、データ通信回路814a、タッチパネル815、GPS回路816、入出力ポート818、及び、駆動回路819を備える。制御装置810のCPU811、RAM812、ROM813a、フラッシュメモリ813b、データ通信回路814a、タッチパネル815、及び、GPS回路816の構成及び機能は、図2に示した携帯装置10のCPU11、RAM12、ROM13a、フラッシュメモリ13b、データ通信回路14a、タッチパネル15、及び、GPS回路16の構成及び機能と同様である。
入出力ポート818は、撮像装置851及び852とそれぞれ接続された不図示の通信ケーブルに接続されており、CPU811が出力する信号を撮像装置851又は852に出力し、撮像装置851又は852が出力する信号をCPU811へ入力する。
駆動回路819は、図12に示したプロペラ831から834を回転させる不図示のモータにそれぞれ接続された不図示の4本のケーブルと、第1囲持枠841aと第2囲持枠841bとを移動させる不図示のモータに接続されたケーブルと、に接続されている。駆動回路819は、CPU811が出力する信号に従って、プロペラ831から834を回転させる不図示のモータ、又は、第1囲持枠841aと第2囲持枠841bとを移動させる不図示のモータを駆動させる。
第2荷物の配達を開始させる操作に応じた信号を第1移動体800のタッチパネル815が出力すると、第1移動体800のCPU811は、第1移動体800の飛行制御を行う、図14に示すような飛行制御処理を実行する。
CPU811は、飛行制御処理の実行を開始すると、第1移動体800を予め定められた高度まで上昇させる制御信号を駆動回路819へ出力し、駆動回路819は、制御信号に従って、図12に示したプロペラ831から834を回転させる不図示のモータを駆動させる。
次に、CPU811は、第1移動体800の下方に備える撮像装置852へ、撮像を命じる信号を、入出力ポート818を介して出力する。その後、CPU811は、撮像装置852から撮像画像を表す信号を、入出力ポート818を介して入力されると、撮像画像を画像解析する。このようにして、CPU811は、上空から見下ろした第2荷物に対応した画像領域である荷物領域を、撮像画像から検出する。次に、CPU811は、検出された荷物領域の撮像画像における位置に基づいて、第2荷物の直上に第1移動体800を移動させる制御信号を、駆動回路819へ出力する。
その後、CPU811は、図12に示した第1囲持枠841aと第2囲持枠841bとを十分に遠ざける制御信号を駆動回路819へ出力し、駆動回路819は、制御信号に従って、第1囲持枠841aと第2囲持枠841bとを移動させる不図示のモータを駆動させる。
次に、CPU811は、撮像装置852へ撮像を命じる信号を再度出力し、撮像画像を再度画像解析することで、荷物領域と、第1囲持枠841a及び第2囲持枠841bにそれぞれ対応する画像領域である第1枠領域及び第2枠領域と、を検出する。その後、CPU811は、再度取得された撮像画像における荷物領域と第1枠領域及び第2枠領域との位置に基づいて、第1囲持枠841aと第2囲持枠841bとで第2荷物を跨いだ状態のまま第1移動体800を着陸させる、又は、第1移動体800の高度を十分に下げさせる制御信号を駆動回路819へ出力する。
その後、CPU811は、第1囲持枠841aと第2囲持枠841bとを互いに十分に近づける制御信号を駆動回路819へ出力することで、第1移動体800は、第1囲持枠841aと第2囲持枠841bとで第2荷物を囲持し、第1移動体800による第2荷物の搭載が完了する(ステップS51)。
次に、第1移動体800のデータ通信回路814aが、移動計画に従った移動を命じる制御命令を制御装置500から受信すると、第1移動体800のCPU811は、データ通信回路814aから当該制御命令を取得し(ステップS52)、取得された制御命令から移動計画を表す1又は複数のレコードを取得する。
次に、第1移動体800のCPU811は、図13に示したGPS回路816から出力される信号で表される緯度及び経度と、フラッシュメモリ813bが予め記憶している情報で表されるポートPT0の緯度及び経度と、に基づいて、第1移動体800が第1営業所のポートPT0に着陸していることを特定する。次に、CPU811は、制御命令から取得された1又は複数のレコードの内で、移動開始場所のポートIDとして、ポートPT0のポートID「PT0」が保存されたレコードを取得する。このようなレコードが取得されるのは、ポートPT0を移動開始場所とする移動計画を表すレコードを取得するためである。
その後、CPU811は、取得されたレコードに保存された移動開始日時「01日 08時」を表す情報と、移動終了場所のポートID「PT1」と、移動終了日時「01日 08時10分」を表す情報と、を取得する。
その後、第1移動体800のCPU811は、公知の経路探索技術を利用して、ポートPT0を移動開始日時「01日 08時」に出発し、ポートPT1に移動終了日時「01日 08時10分」に到着できる第1経路を決定する(ステップS53)。
尚、第1経路の決定は、図9に示したステップS11の配達予定生成処理を実行することで、制御装置500の生成部550が決定しても良い。制御装置500の制御部530は、決定された第1経路を含む制御命令を出力しても良い。
次に、第1移動体800のCPU811は、例えば、OSが管理するシステム日時を取得し、取得されたシステム日時が移動開始日時よりも遅い時刻であるか否かに基づいて、移動開始日時が到来したか否かを判別する(ステップS54)。このとき、CPU811は、システム日時が移動開始日時よりも早い日時のため、移動開始日時が到来していないと判別すると(ステップS54;No)、予め定められた時間に亘りスリープした後に、ステップS54の処理を繰り返す。
これに対して、第1移動体800のCPU811は、システム日時が移動開始日時と同じ、又は、移動開始日時よりも遅い日時のため、移動開始日時が到来したと判別すると(ステップS54;Yes)、ステップS53で決定された第1経路である往路を飛行するように、図12に示したプロペラ831から834を制御する制御信号を、図13に示した駆動回路819へ出力する(ステップS55)。
その後、第1移動体800のCPU811は、移動終了場所のポートID「PT1」と対応付けて、図13に示したフラッシュメモリ813bが予め記憶しているポートPT1の緯度及び経度を表す情報を取得する。次に、CPU811は、GPS回路816から出力される信号と、取得された情報と、に基づいて、移動終了場所のポートPT1の緯度及び経度と、第1移動体800の緯度及び経度と、の差異を算出する。その後、CPU811は、ポートPT1の緯度及び経度と、第1移動体800の緯度及び経度と、の差異が予め定められた値以下となったか否かに基づいて、第1移動体800がポートPT1に到着したか否かを判別する(ステップS56)。
本実施例において、第1移動体800がポートPT1に到着するとは、ポートPT1に第1移動体800が着陸していることを必ずしも意味するのではなく、例えば、ポートPT1の上空又は近辺で、着陸せず、空中でホバリングしていること、一旦着陸した後に離陸してホバリングしていること、及び、ポートPT1の上空又は近辺で、旋回又は往復していることも意味する。
ステップS56において、第1移動体800のCPU811は、当該差異が予め定められた値よりも大きいと判別すると、ポートPT1に第1移動体800が到着していないと判別し(ステップS56;No)、ステップ55から上記ステップを繰り返す。
これに対して、第1移動体800のCPU811は、当該差異が予め定められた値以下であると判別すると、ポートPT1に第1移動体800が到着したと判別する(ステップS56;Yes)。次に、CPU811は、第2荷物の配達場所への運搬が完了したと判定し、第1移動体800の移動体ID「800」と第2荷物の荷物ID「N21」とを含む運搬完了報告を、制御装置500を宛先として、図13のデータ通信回路814aに出力する(ステップS57)。
第2荷物が配達場所に到着すると、第2荷物の運搬が完了したと判定されるのは、本実施例において、荷物が配達場所に運搬されるとは、荷物が配達場所に到着することを意味するからである。つまり、本実施例では、第2荷物の運搬が完了したと判定されるために、例えば、配達場所に設置された保管装置100の上に荷物が配置されること、及び、保管装置100に荷物が保管されることが必要とされない。
このため、第1移動体800が第2荷物を運搬して配達場所に到着した後に、当該配達場所で第1荷物を回収しさえすれば、第2荷物の配置及び保管が第1荷物の回収よりも前であっても後であっても、第1移動体800が第2荷物を配達場所まで運搬した後に、当該配達場所で第1荷物を回収したことになる。
第1移動体800のデータ通信回路814aが運搬完了報告を送信した後に、第1移動体800のCPU811は、図3に示した保管装置100が備える荷物台132の真上に、第1移動体800を移動させる制御信号を出力する。その後、CPU811は、第1移動体800を荷物台132の上に着陸させる、又は、第1移動体800の高度を十分に下げさせる制御信号を出力する(ステップS58)。次に、CPU811は、図12に示した第1囲持枠841aと第2囲持枠841bとから第2荷物を開放させる制御信号を出力することで、第2荷物を荷物台132に配置して配達を完了させる(ステップS59)。
本実施例において、荷物が配達場所に配達されるとは、荷物が配達場所に置かれることを意味する。つまり、本実施例では、第2荷物の配達が完了したと判定されるために、例えば、配達場所に設置された保管装置100に荷物が保管されることが必要とされない。
その後、荷物台132に配置された第2荷物は、保管装置100のロボットアーム121によって保管ボックス110に収納される。
次に、第1移動体800のCPU811は、ロボットアーム121によって保管ボックス110から取り出された第1荷物が配置された荷物台131の真上に、第1移動体800を移動させる制御信号を出力した後に、荷物台131の上に着陸させる、又は、高度を十分に下げさせる制御信号を出力する。次に、第1移動体800のCPU811は、第1囲持枠841aと第2囲持枠841bとを互いに十分に近づける制御信号を出力する。このようにして、第1移動体800は、第1囲持枠841aと第2囲持枠841bとに第1荷物を囲持させることで、第1荷物を搭載する(ステップS60)。
次に、第1移動体800のCPU811は、第1荷物を搭載したため、第1荷物の回収が完了したと判定し、回収報告を、制御装置500を宛先として、図13のデータ通信回路814aに出力する(ステップS61)。
第1移動体800に第1荷物が搭載されると、第1移動体800による第1荷物の回収が完了したと判定されるのは、本実施例において、荷物が回収されるとは、荷物が第1移動体800又は第2移動体900に搭載されることを意味するからである。つまり、本実施例では、第1荷物の回収が完了したと判定されるために、例えば、第1営業所まで、第1移動体800又は第2移動体900が第1荷物を運搬することが必要とされない。
その後、第1移動体800のCPU811は、制御命令から取得された移動計画を表す1又は複数のレコードの内で、移動開始場所のポートIDとして、ポートPT1のポートID「PT1」が保存されたレコードを取得する。CPU811がこのようなレコードを取得するのは、ポートPT1を移動開始場所とする復路の移動計画を表すレコードを取得するためである。
その後、第1移動体800のCPU811は、ステップS53の処理と同様の処理を実行することで、往路の第1経路を逆行する第2経路を、復路の飛行経路に決定する(ステップS62)。次に、CPU811は、ステップS54からS56、S58、及び、S59と同様の処理を実行することで、ポートPT1を出発して第2経路を飛行し、第1営業所のポートPT0に到着及び着陸し、第1荷物を開放する(ステップS63からS67)。その後、CPU811は、飛行制御処理の実行を終了する。
第2移動体900の構成及び機能は、第1移動体800の構成及び機能と同様である。
図14のステップS57で出力された第2荷物の運搬完了報告を、制御装置500のデータ通信回路504aが第1移動体800から受信すると、制御装置500の取得部510は、運搬完了報告を取得し、運搬完了報告に含まれる第1移動体800の移動体ID「800」と第2荷物の荷物ID「N21」とを取得する。その後、取得部510は、図10の移動計画テーブルにおいて、移動体ID「800」と荷物ID「N21」とに対応付けられた移動終了場所のポートID「PT1」を取得する。次に、取得部510は、移動体ID「800」と、移動開始場所のポートID「PT1」と、に対応付けられた第1荷物の荷物ID「N1」を取得する。このようにして、取得部510は、第1移動体800にポートPT1で回収させるべき第1荷物の荷物ID「N1」を取得する。
次に、制御装置500の制御部530は、荷物ID「N1」を含み、第1荷物を保管ボックス110から取り出して荷物台131へ配置することを命じる取出命令を、保管装置100を宛先として、データ通信回路504aへ出力する。
第2荷物の運搬完了報告が受信されると、回収されるべき第1荷物を保管ボックス110から取り出すことを命じる取出命令が出力されるのは、第1荷物を保管していた保管ボックス110を空き状態とすることで、運搬された第2荷物を保管ボックス110が保管できるようにするためである。
その後、ステップS61で出力された第1荷物の回収報告を、制御装置500のデータ通信回路504aが受信すると、制御装置500の制御部530は、第1荷物を保管していた保管ボックス110が空き状態となり、配達された第2荷物を保管できる状態となったと判別する。次に、制御部530は、図8の配達情報テーブルから、配達された第2荷物の荷物ID「N21」と対応付けられたパスワード「PW21」を取得する。その後、制御部530は、荷物ID「N21」とパスワード「PW21」とを含み、荷物ID「N21」で識別される第2荷物を保管ボックス110で保管すること、及び、パスワード「PW21」を用いて認証を成功させた受取人に当該第2荷物を受け渡すことを命じる保管命令を、保管装置100を宛先として、データ通信回路504aへ出力する。
次に、制御部530は、図8の配達情報テーブルから、荷物ID「N21」と対応付けられた受取人のユーザID「RC21」を取得し、情報記憶部590がユーザID「RC21」に対応付けて予め記憶している電子メールアドレスを取得する。その後、制御部530は、取得された電子メールアドレスを宛先とする電子メールを生成する。次に、制御部530は、生成された電子メールに、ポートID「PT1」で識別されるポートPT1の保管装置100に、荷物ID「N21」で識別される第2荷物を配達したことを知らせるメッセージと、パスワード「PW21」を保管装置100に入力して第2荷物を受け取ることを促すメッセージと、を追加する。その後、制御部530は、メッセージが追加された電子メールを、データ通信回路504aに出力して送信させる。
図4に示した保管装置100のデータ通信回路144aが取出命令と保管命令とを制御装置500から受信すると、保管装置100のCPU141は、保管ボックス110で保管される荷物を、第1荷物から第2荷物に入れ替える、図15に示すような荷物入替処理を実行する。
荷物入替処理の実行を開始すると、保管装置100の取得部151は、データ通信回路144aから取出命令を取得し(ステップS71)、取出命令に含まれる第1荷物の荷物ID「N1」を取得する。次に、取得部151は、図6に示したボックス管理テーブルから、荷物ID「N1」に対応付けられたボックス番号「BX1」を取得し、取得されたボックス番号「BX1」で識別される保管ボックス110に第1荷物が保管されていることを特定する(ステップS72)。
その後、保管装置100の制御部153は、ボックス番号「BX1」で識別される保管ボックス110から第1荷物を取り出し、取り出された第1荷物を、図3に示した荷物台131に配置させる制御信号をロボットアーム121へ出力する(ステップS73)。
その後、保管装置100の取得部151は、データ通信回路144aから保管命令を取得し(ステップS74)、保管命令に含まれる第2荷物の荷物ID「N21」とパスワード「PW21」とを取得する。次に、保管装置100の制御部153は、図3に示した荷物台132に第1移動体800によって配置された第2荷物を、第1荷物が保管されていた空き状態の保管ボックス110に収納させる制御信号をロボットアーム121へ出力する(ステップS75)。
その後、保管装置100の制御部153は、図6のボックス管理テーブルにおいて、ボックス番号「BX1」に対応付けられた荷物IDとパスワードとを、回収された第1荷物の荷物ID「N1」とパスワードとから、新たに保管された第2荷物の荷物ID「N21」とパスワード「PW21」とに更新した後に、荷物入替処理の実行を終了する。
ユーザID「RC21」で識別される受取人が、電子メールを表示させる操作を携帯端末20に行うと、携帯端末20は、不図示のメールサーバから電子メールを受信し、受信された電子メールを表示する。表示された電子メールを視認した受取人は、ポートPT1まで移動し、電子メールに含まれる荷物ID「N21」及びパスワード「PW21」を入力させる操作を、図4に示した保管装置100のタッチパネル145に行う。
保管装置100のタッチパネル145から当該操作に応じた信号が出力されると、保管装置100の取得部151は、当該信号に基づいて入力された荷物ID「N21」及びパスワード「PW21」を取得する。その後、保管装置100の制御部153は、図6のボックス管理テーブルにおいて、荷物ID「N21」と対応付けて保存されているパスワード「PW21」を取得する。次に、制御部153は、入力されたパスワード「PW21」と、保存されているパスワード「PW21」と、が一致するため、パスワード認証が成功したと判別する。その後、制御部153は、荷物ID「N21」と対応付けられたボックス番号「BX1」と、ボックス番号「BX1」で識別される保管ボックス110の扉111の解錠及び開放を命じる開放信号と、を、図4の駆動回路149に出力する。このようにして、第2荷物が受取人に受け渡される。これに対して、制御部153は、入力されたパスワードと、保存されているパスワードと、が一致しないと、パスワード認証が失敗したと判別し、保管ボックス110の扉111の施錠を維持する。
これらの構成によれば、図1に示した運搬システム1は、指定された回収場所で回収されるべき第1荷物を検知する検知部152を有する保管装置100を備える。また、運搬システム1は、回収場所へ配達されるべき第2荷物を特定する特定部540を有する制御装置500を備える。さらに、運搬システム1が備える制御装置500は、第1荷物の回収期限である第1日時「01日08時30分」と、第2荷物の配達予定日時である第2日時「01日08時10分」と、が予め定められた回収条件を満足すると(図9のステップS19;Yes)、第1移動体800が第1荷物の回収場所まで第2荷物を運搬した後に、第1移動体800が第1荷物を当該回収場所から回収できるように、第1移動体800の移動計画を生成する生成部550を備えている。このため、運搬システム1は、第1移動体800が第1荷物の回収場所まで第2荷物を運搬した後に、第1移動体800が第1荷物を当該回収場所から回収できる移動計画を生成するので、第1移動体800による荷物の運搬効率を向上できる。
本実施例において、第1移動体800による荷物の運搬効率とは、第1移動体800が荷物を運搬して移動した総距離を、第1移動体800の総移動距離で除算することで算出されるとして説明を行う。しかし、これに限定される訳では無く、第1移動体800による荷物の運搬効率は、第1移動体800が荷物を運搬して移動した総時間を、第1移動体800の総移動時間で除算することで算出されても良い。また、第1移動体800による荷物の運搬効率は、第1移動体800が運搬又は配達した荷物の総数を、第1移動体800の総移動距離又は総移動時間で除算することで算出されても良い。
これらの構成によれば、予め定められた回収条件は、第2荷物の配達予定日時である第2日時が、第1荷物の回収期限である第1日時よりも遅い日時であるという遅刻条件を含む。また、運搬システム1が備える制御装置500の生成部550は、当該遅刻条件が満足されないと(図11のステップS31;No)、第1移動体800が配達予定日時である第2日時「01日08時10分」に第2荷物を、第1荷物の回収場所まで配達した後に、第1移動体800が回収期限である第1日時「01日08時10分」までに第1荷物を回収場所から回収できるように、第1移動体800の移動計画を生成する。このため、運搬システム1は、第1移動体800が第2荷物を運搬して、第1荷物の回収期限までに第1荷物の回収場所へ確実に移動する計画を生成できる。
これらの構成によれば、運搬システム1が備える制御装置500の生成部550は、第1荷物の回収場所へ配達されるべき複数の第2荷物が特定される場合に、複数の第2荷物の配達予定日時の内で、最も早い日時「01日08時10分」と、回収期限である第1日時「01日08時30分」とが予め定められた回収条件を満足すると、第1移動体800の移動計画を生成する。このため、運搬システム1は、荷物の運搬効率を向上させながら、荷物の回収を早めることができる。
<実施例の変形例1>
本実施例では、図9のステップS13で注目された注目第1荷物の回収期限が、図16(a)に示すように、第1日時「01日08時30分」であり、ステップS16で注目された注目第2荷物の配達予定日時が第2日時「01日08時10分」であり、第1日時と第2日時とが、図11のステップS31で遅刻条件を満足しないと判別される場合を例に挙げて説明したが、これに限定される訳では無い。
本変形例では、注目第1荷物の回収期限が、図16(b)に示すように、第1日時「01日08時00分」であり、注目第2荷物の配達予定日時が第2日時「01日08時10分」であり、第1日時と第2日時とが、遅刻条件を満足すると判別される場合を例に挙げて説明する。
本変形例に係る制御装置500の生成部550は、図11のステップS31において、遅刻条件が満足されると判別されると(ステップS31;Yes)、第1日時「01日08時00分」と第2日時「01日08時10分」との相違「10分」を算出する。次に、生成部550は、算出された相違「10分」が予め定められた時間以下であるか否かに基づいて、第1日時と第2日時とが近接しているという近接条件が満足されるか否かを判別する(ステップS33)。
本実施例において、予め定められた時間は、「30分」に予め設定されているとして説明するが、これに限定される訳では無い。予め定められた時間の好適な値は、当業者が実験により定めることができる。
このため、制御装置500の生成部550は、算出された相違「10分」が予め定められた時間「30分」以下であると判別し、近接条件が満足されると判別する(ステップS33;Yes)。
次に、制御装置500の生成部550は、注目第1荷物の回収期限である第1日時「01日08時00分」よりも早い第3日時を算出する(ステップS34)。
本実施例において、注目第1荷物の回収は、注目第1荷物の回収場所に第1移動体800が到着してから、予め定められた所要時間「10分」以内に通常終了するとして説明を行う。このため、制御装置500の生成部550は、第1日時「01日08時00分」よりも予め定められた所要時間「10分」だけ早い第3日時「01日07時50分」を算出する場合を例に挙げて説明する。予め定められた所要時間の好適な値は、当業者が実験により定めることができる。
その後、制御装置500の生成部550は、ステップS11で説明した公知のスケジューリング技術を用いることで、算出された第3日時までに、第1移動体800が注目第2荷物を、第1荷物の回収場所であるポートPT1へ運搬可能となる最も遅い移動開始日時(以下、最も遅い運搬開始日時とも称する)を算出する(ステップS35)。以下、説明を簡単にするため、移動開始場所である第1営業所のポートPT0から第1荷物の回収場所であるポートPT1まで「10分」かかるため、第3日時「01日07時50分」よりも「10分」早い「01日07時40分」が最も遅い運搬開始日時として算出された場合を例に挙げて説明する。
次に、生成部550は、算出された最も遅い運搬開始日時までに、注目第2荷物の運搬を第1移動体800に開始させるための準備を完了できるという準備完了条件が満足されるか否かを判別する(ステップS36)。
本実施例において、注目第2荷物の運搬を第1移動体800に開始させるための準備は、例えば、第1営業所の作業員が注目第2荷物を探し出すこと、及び、探し出した注目第2荷物を、第1移動体800の近傍に設置された不図示の第1作業台に置くことを含むが、これらに限定される訳では無い。
また、本実施例において、当該準備は、予め定められた準備時間「30分」以内に通常終了するとして説明を行う。このため、生成部550は、OSからシステム日時を取得し、最も遅い運搬開始日時「01日07時40分」よりも準備時間「30分」前の日時「01日07時10分」が、取得されたシステム日時よりも後の日時である場合に、準備完了条件が満足されると判別する(ステップS36;Yes)。予め定められた準備時間の好適な値は、当業者が実験により定めることができる。
ステップS36において、制御装置500の生成部550は、準備完了条件が満足されると判別すると(ステップS36;Yes)、注目第2荷物の配達予定日時を第2日時「01日08時10分」から第3日時「01日07時50分」に変更する(ステップS37)。
次に、制御部530は、注目第2荷物の受け渡しを開始することで、受取人による注目第2荷物の受け取りを可能とする受渡開始日時を、第2日時「01日08時10分」に設定する(ステップS38)。このように受渡開始日時が設定されるのは、例えば、注目第2荷物に含まれる商品に販売開始日時が設定されている場合に、注目第2荷物の配達予定日時を第3日時に変更することで、販売開始日時よりも早い日時に注目第2荷物を受け渡してしまうことを防止するためである。このため、制御部530は、受渡開始日時を、第2日時「01日08時10分」ではなく、変更前の配達予定日「01日」における配達時間帯の開始時刻「08時」としても良い。
その後、制御装置500の保存部520は、注目第2荷物の荷物ID「N21」と、設定された受渡開始日時「01日08時10分」と、を対応付けて、情報記憶部590が予め記憶する不図示のテーブルに保存する。
次に、生成部550は、回収条件が満足されたと判定した後に(ステップS32)、回収条件判定処理の実行を終了する。このような判定がされるのは、注目第2荷物の配達予定日時が、注目第1荷物の回収期限である第1日時よりも早い第3日時に変更されたためである。つまり、変更後の配達予定日時までに、注目第2荷物を注目第1荷物の回収場所まで第1移動体800に配達させれば、注目第1荷物の回収期限までに、注目第1荷物を第1移動体800に回収させることができるためである。
次に、制御装置500の生成部550は、第1移動体800が荷物ID「N21」で識別される注目第2荷物を搭載し、第2日時「01日 08時10分」に、注目第2荷物の配達場所であるポートPT1へ到着するという移動計画を、第3日時「01日 07時50分」にポートPT1へ到着するという移動計画に変更する。
また、制御装置500の生成部550は、荷物ID「N21」で識別される注目第2荷物を第1移動体800が配達した後、荷物を搭載せずに、注目第2荷物の配達場所であるポートPT1を出発するという移動予定を、荷物ID「N1」で識別される注目第1荷物を搭載して出発するという移動計画に変更する(ステップS20)。その後、ステップS21から上記の処理が継続される。
その後、第1移動体800から送信された第1荷物の回収報告を、制御装置500のデータ通信回路504aが受信すると、制御装置500の制御部530は、第1荷物を保管していた保管ボックス110が空き状態となり、第2荷物を保管できる状態となったと判別する。次に、制御部530は、図8の配達情報テーブルから、第2荷物の荷物ID「N21」と対応付けられたパスワード「PW21」を取得し、不図示のテーブルから第2荷物の荷物ID「N21」と対応付けられた受渡開始日時とされた第2日時「01日08時10分」を取得する。その後、制御部530は、荷物ID「N21」とパスワード「PW21」と受渡開始日時「01日08時10分」とを含み、以下の3つの事項を命じる保管命令を生成する。保管命令が命じる第1の事項は、荷物ID「N21」で識別される第2荷物を保管ボックス110で保管することであり、第2の事項は、受渡開始日時「01日08時10分」より前の受け渡しを制限することである。また、第3の事項は、受渡開始日時以降にパスワード「PW21」を用いて認証を成功させた受取人に当該第2荷物を受け渡すことである。その後、制御部530は、生成された保管命令を、保管装置100を宛先として、データ通信回路504aへ出力する。
その後、制御装置500の制御部530は、第2荷物の受取人の電子メールアドレスを宛先とする電子メールを生成する。次に、制御部530は、生成された電子メールに、保管装置100に荷物ID「N21」で識別される第2荷物を配達したことを知らせるメッセージと、受渡開始日時「01日08時10分」以降にパスワード「PW21」を保管装置100に入力すれば、第2荷物を受け取ることができることを知らせるメッセージと、を追加する。その後、制御部530は、メッセージが追加された電子メールを、データ通信回路504aに出力して送信させる。
本変形例に係る保管装置100の情報記憶部159は、図17に示すようなボックス管理テーブルを記憶している。本変形例に係るボックス管理テーブルは、保管ボックス110のボックス番号、状態情報、荷物ID、及び、パスワードと、当該荷物IDで識別される荷物の受け渡しが開始される日時である受渡開始日時を表す情報と、が対応付けられて保存された複数のレコードを有している。
保管装置100のデータ通信回路144aが保管命令を受信すると、保管装置100の取得部151は、データ通信回路144aから保管命令を取得し(図15のステップS74)、保管命令に含まれる第2荷物の荷物ID「N21」とパスワード「PW21」と受渡開始日時「01日08時10分」とを取得する。その後、保管命令に従って、保管装置100の制御部153は、荷物ID「N21」で識別される第2荷物を、ボックス番号「BX1」の保管ボックス110に収納させる制御を、ロボットアーム121に行う。次に、制御部153は、図17に示したボックス管理テーブルにおいて、ボックス番号「BX1」に対応付けられた荷物IDとパスワードと受渡開始日時とを、荷物ID「N21」とパスワード「PW21」と受渡開始日時「01日08時10分」とで更新する。
荷物ID「N21」で識別される第2荷物の受取人が、荷物ID「N21」及びパスワード「PW21」を入力させる操作を保管装置100に行うと、保管装置100の取得部151は、荷物ID「N21」及びパスワード「PW21」を取得する。その後、保管装置100の制御部153は、図17のボックス管理テーブルにおいて、荷物ID「N21」と対応付けて保存されているパスワード「PW21」と受渡開始日時「01日08時10分」とを取得する。次に、制御部153は、例えば、OSからシステム日時を取得し、取得されたシステム日時が受渡開始日時「01日08時10分」よりも早い日時であると判別すると、第2荷物の受け渡しが制限されていると判別し、荷物ID「N21」で識別される第2荷物を保管する保管ボックス110の扉111の施錠を維持し、第2荷物を受渡不能にする。
これに対して、保管装置100の制御部153は、システム日時が受渡開始日時「01日08時10分」以降の日時であると判別すると、第2荷物の受け渡しが制限されていないと判別する。次に、制御部153は、入力されたパスワード「PW21」と、保存されているパスワード「PW21」と、が一致するため、パスワード認証が成功したと判別し、荷物ID「N21」で識別される第2荷物を保管する保管ボックス110の扉111を解錠及び開放させて、第2荷物を受渡可能とする。
これらの構成によれば、予め定められた回収条件は、第2荷物の配達予定日時である第2日時が、第1荷物の回収期限である第1日時よりも遅い日時であるという遅刻条件と、第1日時と第2日時とが近接しているという近接条件と、を含む。運搬システム1が備える制御装置500の生成部550は、遅刻条件と近接条件とが満足されると(図11のステップS31;Yes及びステップS33;Yes)、配達予定日時を、第2日時「01日08時10分」から、第1荷物の回収期限である第1日時「01日08時00分」よりも早い第3日時「01日07時50分」に変更する。このため、運搬システム1は、第2荷物の配達予定日時が回収期限よりも遅くとも、配達予定日時を回収期限よりも早い日時に変更するので、第1荷物の回収期限までに、第2荷物を運搬する第1移動体800が第1荷物を回収できる移動計画を生成できる。
これらの構成によれば、予め定められた回収条件は、第3日時「01日07時50分」までに第1移動体800が第2荷物を、第1荷物の回収場所へ運搬可能となる最も遅い運搬開始日時「01日07時40分」までに、第2荷物の運搬を開始させるための準備を完了できるという準備完了条件をさらに含む。また、運搬システム1が備える制御装置500の生成部550は、遅刻条件と近接条件と準備完了条件とが満足されると(図11のステップS31;Yes、ステップS33;Yes、及び、ステップS36;Yes)、第2荷物の配達予定日時を第3日時「01日07時50分」に変更する。このため、運搬システム1は、第1荷物の回収期限までに確実に、第2荷物を第1移動体800が運搬する計画を生成できる。
これらの構成によれば、運搬システム1は、第1荷物の回収場所に設置されており、運搬された第2荷物を保管する保管装置100を備える。また、運搬システム1が備える制御装置500は、第2荷物の配達予定日時が第2日時「01日08時10分」から、第2日時よりも早い日時である第3日時「01日07時50分」に変更されると、第2日時「01日08時10分」以降に第2荷物の受け取りが可能となるように、保管装置100を制御する制御部530を備える。このため、運搬システム1は、第2荷物の配達予定日時を変更前よりも早い日時に変更しても、第2荷物の受け取りを変更前の配達予定日時以降とすることができる。
尚、制御装置500の制御部530が保管装置100へ宛てて出力する保管命令は、受渡開始日時より前の受け渡しを制限しなくとも良い。この場合、制御部530は、電子メールに受渡開始日時を追加せずに、受渡開始日時以降に当該電子メールをデータ通信回路504aに送信させれば良い。このため、受取人は、受渡開始日時以降に当該電子メールを視認するので、受渡開始日時より前の受け渡しを制限するように保管装置100に命じなくとも、受渡開始日時より前の受け渡しを制限できる。
尚、図11のステップS36において、生成部550は、準備完了条件が満足されないと判別すると(ステップS36;No)、回収条件が満足されないと判定した後に(ステップS39)、回収条件判定処理の実行を終了する。このような判定がされるのは、注目第1荷物の回収期限である第1日時までに、注目第1荷物の回収場所まで、注目第2荷物を第1移動体800に運搬させることができないためである。
次に、制御装置500の生成部550は、回収条件が満足されないと判定すると(ステップS19;No)、第2移動体900が荷物を搭載せずに、注目第1荷物の回収期限「01日08時」までに、注目第1荷物の回収場所であるポートPT1まで移動するという移動計画と、荷物ID「N1」で識別される注目第1荷物を搭載してポートPT1を出発するという移動計画と、を生成する(ステップS22)。その後、ステップS21から上記の処理が継続される。
これらの構成によれば、運搬システム1の制御装置500が備える生成部550は、予め定められた回収条件が満足されないと(図9のステップS19;No)、第2移動体900が、第1荷物の回収期限までに第1荷物の回収場所から第1荷物を回収できるように、第2移動体900の移動計画を生成する(ステップS22)。このため、運搬システム1は、第1荷物を回収期限までに確実に回収する移動計画を生成できる。
<実施例の変形例2>
本実施例の変形例1では、注目第1荷物の回収期限が、図16(b)に示すような第1日時「01日08時」であり、変更前の注目第2荷物の配達予定日時が第2日時「01日08時10分」であり、第1日時と第2日時とが、遅刻条件及び近接条件を満足すると判別される場合(図11のステップS31;Yes及びステップS33;Yes)を例に挙げて説明したが、これに限定される訳では無い。
本変形例では、注目第1荷物の回収期限が、図16(c)に示すような第1日時「01日08時30分」であり、注目第2荷物の配達予定日時が第2日時「01日09時10分」であり、第1日時と第2日時とが、遅刻条件を満足すると判別されるが、近接条件を満足しないと判別される場合を例に挙げて説明する。
図11のステップS31において、制御装置500の生成部550は、遅刻条件が満足されると判別されると(ステップS31;Yes)、第1日時「01日08時30分」と第2日時「01日09時10分」との相違「40分」を算出する。次に、生成部550は、算出された相違「40分」が予め定められた時間「30」より大きいと判別し、第1日時と第2日時とが近接しておらず、近接条件が満足されないと判別する(ステップS33;No)。
次に、制御装置500の生成部550は、注目第2荷物の配達予定日時である第2日時「01日09時10分」よりも遅い第4日時を算出する(ステップS40)。
本実施例では、制御装置500の生成部550は、第2日時「01日09時10分」よりも、注目第1荷物の回収に要する予め定められた所要時間「10分」だけ遅い第4日時「01日09時20分」を算出する場合を例に挙げて説明する。
次に、制御装置500の生成部550は、算出された第4日時「01日09時20分」から第1日時「01日08時30分」を減算することで、第1日時と第4日時との相違「50分」を算出する(ステップS41)。次に、生成部550は、注目第1荷物の回収期限を、第1日時「01日08時30分」から第4日時「01日09時20分」に変更することで第1荷物の配達を依頼した依頼人が得られる特典を、第1日時と第4日時との相違「50分」に基づいて決定する(ステップS42)。
本実施例において、特典は、配達料金の割引き又は値引きと引き換えることができるクーポンであるとして説明するが、これに限定される訳では無く、配達料金等の支払いに用いることができるポイント、又は、配達料金等の一部が現金で返還されるキャッシュバックであっても良い。
また、本実施例において、制御装置500の生成部550は、第1日時と第4日時との相違「50分」に対して、予め定められた変換係数を乗算することで、第1日時と第4日時との相違がより大きい程、より高い割合の割引き又はより高い金額の値引きと引き換えることができるクーポンを特典に決定するとして説明するが、これに限定される訳では無い。生成部550は、相違がより大きい程、より多いポイント、又は、より高い金額のキャッシュバックを特典に決定しても良い。
その後、制御装置500の制御部530は、図8の配達情報テーブルから、注目第1荷物の荷物ID「N1」と対応付けられた依頼人のユーザID「RQ1」を取得し、情報記憶部590がユーザID「RQ1」に対応付けて予め記憶している電子メールアドレスを取得する。その後、制御部530は、取得された電子メールアドレスを宛先とする電子メールを生成する。次に、制御部530は、生成された電子メールに、注目第1荷物の回収期限を、第1日時「01日08時30分」から第4日時「01日09時20分」に変更する変更案と、ステップS42で決定された特典と、を知らせるメッセージと、当該変更案を承認する操作が行われるボタンオブジェクトと、を追加する。その後、制御部530は、メッセージが追加された電子メールを、データ通信回路504aに出力して送信させる(ステップS43)。
その後、図2に示した携帯端末10のデータ通信回路14aが当該電子メールを受信すると、携帯端末10のCPU11は、当該電子メールをタッチパネル15に表示させる。その後、当該電子メールを視認した依頼人は、当該変更案を承認すると決断すると、当該電子メールに含まれるボタンオブジェクトを選択する操作をタッチパネル15に行う。当該操作に応じた信号をタッチパネル15が出力すると、携帯端末10のCPU11は、変更案が承認されたことを知らせる承認報告を、制御装置500を宛先として、データ通信回路14aへ出力する。
その後、図7に示した制御装置500のデータ通信回路504aが、変更案を含む電子メールを送信してから予め定められた時間が経過するまでに、承認報告を受信しないと、制御装置500の生成部550は、変更案が承認されなかったと判別する(ステップS44;No)。その後、生成部550は、回収条件が満足されなかったと判定した後に(ステップS39)、回収条件判定処理の実行を終了する。
これに対して、制御装置500のデータ通信回路504aが、変更案を含む電子メールを送信してから予め定められた時間が経過するまでに、承認報告を受信すると、生成部550は、変更案が承認されたと判別する(ステップS44;Yes)。その後、生成部550は、注目第1荷物の回収期限を、第1日時「01日08時30分」から第4日時「01日09時20分」に変更する(ステップS45)。次に、制御部530は、ステップS42で決定された特典を含み、依頼人の電子メールアドレスを宛先とする電子メールを、データ通信回路504aに出力することで、依頼人に特典を付与する(ステップS46)。
その後、制御装置500の生成部550は、回収条件が満足されたと判定した後に(ステップS32)、回収条件判定処理の実行を終了する。このような判定がされるのは、注目第1荷物の回収期限が、注目第2荷物の配達予定日時である第2日時よりも遅い第4日時に変更されたためである。つまり、注目第2荷物の配達予定日時までに、注目第2荷物を注目第1荷物の回収場所まで第1移動体800に配達させれば、注目第1荷物の変更された回収期限までに、注目第1荷物を第1移動体800に回収させることができるためである。
次に、制御装置500の生成部550は、注目第2荷物を搭載し、配達予定日時である第2日時「01日 09時10分」に、注目第2荷物の配達場所であるポートPT1へ到着するという移動計画を維持する。また、生成部550は、注目第2荷物を第1移動体800が配達した後、荷物を搭載せずに、注目第2荷物の配達場所を出発するという移動予定を、荷物ID「N1」で識別される注目第1荷物を搭載して出発するという移動計画に変更する(ステップS20)。その後、ステップS21から上記の処理が継続される。
これらの構成によれば、運搬システム1の制御装置500は、遅刻条件が満足されるが、近接条件が満足されない場合に(図11のステップS31;Yes及びステップS33;No)、第1荷物の回収期限を、第1日時「01日08時30分」から、第2荷物の配達予定日時である第2日時「01日09時10分」よりも遅い第4日時「01日09時20分」に変更する変更案を知らせるメッセージを送信する、図7に示したデータ通信回路504aを備える。このため、運搬システム1は、回収期限を、第2荷物の配達予定日時よりも遅い第4日時に変更することを依頼人に提案できる。よって、依頼人が回収期限を第4日時に変更すれば、第2荷物の配達予定日時までに第2荷物を第1移動体800に運搬させることで、変更された第1荷物の回収期限までに第1荷物を第1移動体800に回収させることができる。
また、これらの構成によれば、制御装置500のデータ通信回路504aは、第1荷物の回収期限を、第2荷物の配達予定日時よりも遅い第4日時に変更することで、第1荷物の配達を依頼した依頼人が得られる特典を知らせるメッセージを送信する。このため、運搬システム1は、第1荷物の回収期限を、第2荷物の配達予定日時よりも遅い第4日時に変更するインセンティブを依頼人に与えることができる。
また、これらの構成によれば、制御装置500のデータ通信回路504aは、第1日時と第4日時との相違に応じた特典を知らせるメッセージを送信する。このため、第1日時と第4日時との相違に応じたインセンティブを依頼人に与えることができるので、第1日時と第4日時との相違が大きくなったとしても、依頼人が回収期限を第1日時から第4日時に変更させる可能性の低下を低減できる。
<実施例の変形例3>
本実施例では、第1移動体800は、図12に示すような第1囲持枠841aと第2囲持枠841bとを備え、第1囲持枠841aと第2囲持枠841bとで1つの荷物を囲持して搭載できると説明したが、これに限定される訳では無い。
本変形例に係る第1移動体800は、図18に示すような複数の保管ボックス860を備え、複数の保管ボックス860にそれぞれ1つの荷物を収納できるので、複数の荷物を搭載可能である。
本変形例に係る第1移動体800は、無人航空機であり、保管装置870が下面に固定された制御装置810を備えている。保管装置870の前面には、2行1列の行列を形成して配置された保管ボックス860を備えている。保管ボックス860の構成及び機能は、図3に示した保管ボックス110の構成及び機能と同様である。
<実施例の変形例4>
本実施例では、運搬システム1は、制御装置500と、無人航空機であり、かつ、制御装置500によって移動を制御される第1移動体800及び第2移動体900と、を備えると説明した。また、制御装置500の生成部550は、移動計画として、飛行体である第1移動体800及び第2移動体900の飛行計画を生成すると説明した。さらに、第1荷物の回収場所及び第2荷物の配達場所は、第1移動体800及び第2移動体900が離着陸可能なポートであると説明した。
しかし、これに限定される訳では無く、運搬システム1は、無人航空機である第1移動体800及び第2移動体900の代わりに、無人地上車両であり、かつ、制御装置500によって移動を制御される、図19に示すような第1移動体600及び不図示の第2移動体を備えても良い。また、制御装置500の生成部550は、移動計画として、走行体である第1移動体600及び不図示の第2移動体の走行計画を生成しても良い。さらに、第1荷物の回収場所及び第2荷物の配達場所は、第1移動体600及び不図示の第2移動体が駐停又は停車可能な場所であっても良い。
本変形例では、回収場所及び配達場所は、回収場所及び配達場所ごとに予め定められた範囲を有するエリアであり、共同住宅及びオフィスビルのエントランス及びロビー、並びに、一軒家の玄関前を含むとして説明する。しかし、回収場所及び配達場所は、これらに限定される訳ではなく、駐車及び停車が禁止されていない道路、河原、公園、若しくは、校庭、又は、第1移動体600及び不図示の第2移動体の駐車が許可された駐車場であっても良い。
図19の第1移動体600は、車輪661及び662を含む複数の車輪を備える車台670と、車台670の上に設置された保管装置680と、車台670の前面に設置され、かつ、撮像範囲に第1移動体600の前方が含まれるように光軸及び画角を調整された撮像装置690と、を備える。保管装置680は、保管ボックス610及び第1制御装置640を備えており、保管装置680の保管ボックス610及び第1制御装置640が有する構成及び機能は、図3に示した保管装置100が有する保管ボックス110及び制御装置140の構成及び機能と同様である。また、第1移動体600が備える撮像装置690の構成及び機能は、図12に示した第1移動体800が備える撮像装置851の構成及び機能と同様である。
第1移動体600は、車台670に内蔵され、撮像装置690が出力する撮像画像を表す信号に基づいて、障害物を避けながら移動経路を走行するように、複数の車輪にそれぞれ内蔵された不図示の複数のモータを駆動させる不図示の第2制御装置をさらに備える。第1移動体600の第2制御装置の構成及び機能は、図13に示した第1移動体800の制御装置810の構成及び機能と同様である。しかし、第1移動体600の第2制御装置は、複数の車輪をそれぞれ回転させる不図示の複数のモータを駆動させるのに対して、第1移動体800の制御装置810は、プロペラ831から834をそれぞれ回転させる不図示の複数のモータを駆動させる点で相違している。不図示の第2移動体の構成及び機能は、第1移動体600の構成及び機能と同様である。
本変形例では、運搬システム1は、無人地上車両である第1移動体600及び不図示の第2移動体を備えると説明したが、これに限定される訳では無く、運搬システム1は、無人船である不図示の第1移動体及び第2移動体を備えても良い。
<実施例の変形例5>
本実施例では、第1荷物は、第1営業所の管轄地域内で回収された後に、第1営業所とは異なる第2営業所の管轄地域内に配達されると説明した。また、本実施例では、第2荷物は、第2営業所の管轄地域内で回収された後に、第1営業所の管轄地域内に配達されると説明した。しかし、これらに限定される訳では無く、第1荷物は、第1営業所の管轄地域内のある場所に注目した場合に、注目された注目場所で回収される荷物であれば、配達場所が何処であっても良い。同様に、第2荷物は、当該注目場所へ配達される荷物であれば、回収場所が何処であっても良い。すなわち、第1荷物は、第1営業所の管轄地域内の注目場所で回収されて、第1営業所の管轄地域内の注目場所とは異なる非注目場所へ配達されても良い。同様に、第2荷物は、第1営業所の管轄地域内の当該非注目場所で回収されて、第1営業所の管轄地域内の当該注目場所へ配達されても良い。
<実施例の変形例6>
本実施例では、第1移動体800が第2荷物を運搬する第1経路は、第1営業所のポートPT0から第2荷物の配達場所のポートPT1に至る経路であり、第1移動体800が第1荷物を運搬する第2経路は、ポートPT1からポートPT0に至る経路であり、第1経路と第2経路との関係は、往路と復路との関係であるとして説明した。
しかし、これに限定される訳では無く、例えば、第1移動体800が複数の第2荷物を搭載できる場合には、第1経路は、搭載された複数の第2荷物の少なくとも1つの配達場所であり、かつ、第1荷物の回収場所でもあるポートPT1に、営業所のポートPT0から至る経路であっても良い。この場合、第2経路は、ポートPT1に配達された第2荷物を除く残りの第2荷物の少なくとも1つの配達場所へ、ポートPT1から至る経路であっても良く、第1経路と第2経路とは、互いに往路復路の関係に無くとも良い。
また、例えば、第1移動体800が複数の第2荷物を搭載できる場合には、第1経路は、搭載された複数の第2荷物の少なくとも1つの配達場所から、第1荷物の回収場所であり、かつ、当該配達場所に配達された第2荷物を除く残りの第2荷物の少なくとも1つの配達場所であるポートPT1に至る経路であっても良い。この場合、第2経路は、ポートPT1から営業所のポートPT0に至る経路であっても良く、第1経路と第2経路とは、互いに往路復路の関係に無くとも良い。
<実施例の変形例7>
本実施例では、第1移動体800は、唯1つの荷物を搭載可能であると説明した。また、本実施例では、第1移動体800は、図3に示した保管装置100の荷物台132に第2荷物を配置した後に、荷物台131に配置された第1荷物を回収すると説明した。さらに、本実施例では、保管装置100は、ロボットアーム121で、保管ボックス110に保管されている第1荷物を取り出して保管装置100の荷物台131に配置した後に、第1移動体800によって荷物台132に配置された第2荷物を保管ボックス110に収納すると説明した。
しかし、これらに限定される訳では無く、第1移動体800が複数の荷物を搭載可能である場合には、第1移動体800は、保管装置100の荷物台131に配置された第1荷物を回収した後に、荷物台132に第2荷物を配置しても良い。また、保管装置100は、ロボットアーム121で、第1移動体800によって荷物台132に配置された第2荷物を、第1荷物を保管している保管ボックス110と異なる保管ボックス110に収納した後に、保管ボックス110に保管されている第1荷物を取り出して保管装置100の荷物台131に配置しても良い。
<実施例の変形例8>
本実施例では、運搬システム1は、保管装置100を備え、依頼人は、第1荷物の回収場所に設置された保管装置100に第1荷物を収納して保管させ、第1移動体800は、保管装置100に保管されていた第1荷物を回収すると説明した。また、保管装置100は、第1移動体800によって第2荷物の配達場所へ運搬及び配達された第2荷物を収納して保管し、受取人は、保管装置100に保管されている第2荷物を取り出して受け取ると説明した。
しかし、これらに限定される訳では無く、運搬システム1は、保管装置100を備えず、依頼人は、回収場所に第1荷物を置き、第1移動体800は、回収場所に置かれた第1荷物を回収しても良い。また、第1移動体800は、配達場所に第2荷物を置き、受取人は、配達場所に置かれた第1荷物を受け取っても良い。
<実施例の変形例9>
本実施例では、保管装置100は、図3に示すようなロボットアーム121と、荷物台131及び132と、を備えると説明した。また、本実施例では、保管装置100は、ロボットアーム121で、保管ボックス110に保管されている第1荷物を取り出して荷物台131に配置した後に、第1移動体800によって荷物台132に配置された第2荷物を保管ボックス110に収納すると説明した。
しかし、これらに限定される訳では無く、保管装置100は、ロボットアーム121を備えるが、荷物台131及び132を備え無くとも良い。この場合、保管装置100は、ロボットアーム121で、第1移動体800に搭載された第2荷物を受け取り、受け取られた第2荷物を、第1荷物を保管している保管ボックス110と異なる保管ボックス110に収納しても良い。また、保管装置100は、ロボットアーム121で、保管ボックス110に保管されている第1荷物を取り出し、取り出された第1荷物を第1移動体800に搭載させることで、第1移動体800に第1荷物を回収させても良い。
また、これらに限定される訳では無く、保管装置100は、ロボットアーム121である第1ロボットアームと、不図示の第2ロボットアームと、を備えても良い。この場合、保管装置100は、第1ロボットアームで、保管ボックス110に保管されている第1荷物を取り出し、第2ロボットアームで、第1移動体800に搭載された第2荷物を受け取っても良い。第1ロボットアームによる第1荷物の取り出しは、第2ロボットアームによる第2荷物の受け取りよりも先に行われても良いし、後に行われても良いし、同時に行われても良い。
その後、保管装置100は、第2ロボットアームで、第1荷物を保管していた保管ボックス110に第2荷物を収納し、第1ロボットアームで、第1移動体800に第1荷物を搭載させても良い。第1ロボットアームによる第2荷物の収納が、第1ロボットアームによる第1荷物の搭載よりも先に行われても良いし、後に行われても良いし、同時に行われても良い。
<実施例の変形例10>
本実施例では、保管装置100は、図3に示すようなロボットアーム121を備えると説明したが、これに限定される訳では無く、第1移動体800及び第2移動体900が不図示のロボットアームを備えても良い。
<実施例の変形例11>
本実施例では、制御装置500の特定部540は、図9のステップS15及びS16で、注目第1荷物の回収場所へ配達される複数の第2荷物を特定し、特定された複数の第2荷物の内で、最も配達予定日時が早い第2荷物を注目第2荷物とすると説明したが、これに限定される訳では無い。
本変形例に係る制御装置500の特定部540は、図9のステップS15及びS16で、第1移動体800及び第2移動体900の内で、注目第1荷物を回収可能な移動体を、注目第1荷物のサイズに基づいて特定し、特定された移動体に注目し、注目移動体とする。次に、特定部540は、注目第1荷物の回収場所へ配達される複数の第2荷物を特定し、特定された複数の第2荷物の内で、注目第1荷物を回収可能な注目移動体によって運搬される第2荷物を注目第2荷物とする。
このために、本変形例に係る携帯端末10のCPU11は、依頼人に操作されたタッチパネル15から出力される信号に基づいて、第1荷物の高さ、幅、及び、奥行きを表すサイズ情報をさらに含む配達情報を取得する。
本変形例に係る制御装置500の情報記憶部590は、図8の配達情報テーブルに代えて、荷物の荷物IDと、荷物の状態情報と、荷物のサイズ情報を含み、かつ、携帯端末10から受信された配達情報と、荷物の受け取りに用いられるパスワードと、が対応付けられて保存される不図示の配達情報テーブルを記憶している。
また、情報記憶部590は、第1移動体800の移動体ID「800」と、第1移動体800が回収可能な荷物の最大の高さ、幅、及び、奥行きを表す最大サイズ情報と、を対応付けて記憶し、かつ、第2移動体900の移動体ID「900」と、第2移動体900の最大サイズ情報と、を対応付けて記憶している。
本変形例に係る制御装置500の特定部540は、不図示の配達情報テーブルから、注目第1荷物の荷物IDに対応付けられたサイズ情報を取得することで、注目第1荷物の高さ、幅、及び、奥行きを特定する。次に、特定部540は、注目第1荷物の高さよりも高い高さ、注目第1荷物の幅よりも広い幅、及び、注目第1荷物の奥行きよりも深い奥行を表す最大サイズ情報に対応付けられた移動体IDを特定することで、第1移動体800及び第2移動体900の内で、注目第1荷物を回収可能な移動体を特定する。その後、特定部540は、特定された移動体IDで識別される移動体を注目移動体とする。
その後、制御装置500の特定部540は、図10の移動計画テーブルにおいて、注目第1荷物の回収場所へ配達される複数の第2荷物の荷物IDの内で、注目移動体の移動体IDと対応付けられた荷物IDを特定することで、注目第1荷物を回収可能な注目移動体によって運搬される第2荷物を、注目第2荷物とする。
その後、制御装置500の生成部550は、回収条件判定処理を実行することで(図9のステップS18)、注目第2荷物の配達予定日時と、注目第1荷物の回収期限と、が回収条件を満足すると判別されると(ステップS19;Yes)、注目移動体の移動計画を生成する(ステップS20)。
これらの構成によれば、運搬システム1が備える制御装置100の特定部540は、回収場所へ配達されるべき複数の第2荷物を特定すると、第1移動体800を含む複数の移動体の内で、第1荷物を回収可能な移動体を、第1荷物のサイズに基づいて特定する。また、制御装置100の生成部550は、複数の第2荷物の配達予定日時の内で、特定されて注目された注目移動体によって配達される第2荷物の配達予定日時と、第1荷物の回収期限である第1日時と、が予め定められた回収条件を満足すると、注目移動体の移動計画を生成する。このため、運搬システム1は、例えば、第1荷物の梱包部材として同じサイズの段ボールを使用したりすることで、第1荷物のサイズを均一化しなくとも、荷物の回収を確実に行うことができる。
本変形例11では、制御装置500の特定部540は、第1移動体800及び第2移動体900の内で、注目第1荷物のサイズに基づいて、注目第1荷物を回収可能な移動体を特定すると説明したが、これに限定される訳では無い。制御装置500の特定部540は、第1移動体800及び第2移動体900の内で、注目第1荷物の重さに基づいて、注目第1荷物を回収可能な移動体を特定しても良い。このような構成によれば、運搬システム1は、例えば、第1荷物の重量に制限を課す等して、第1荷物の重さを予め定められた重さ以下としなくとも、荷物の回収を確実に行うことができる。
<実施例の変形例12>
本実施例の変形例1では、制御装置500の特定部540は、図9のステップS15及びS16で、注目第1荷物の回収場所へ配達される複数の第2荷物を特定し、特定された複数の第2荷物の内で、最も配達予定日時が早い第2荷物を注目第2荷物とすると説明した。また、制御装置500の生成部550は、遅刻条件及び近接条件が満足される場合に(図11のステップS31;Yes及びステップS33;Yes)、注目第2荷物の配達予定日時を、注目第1荷物の回収期限よりも早い第3日時に変更する(ステップS37)と説明した。
しかし、これに限定される訳では無く、本変形例に係る制御装置500の特定部540は、図9のステップS15及びS16で、注目第1荷物の回収場所へ配達される複数の第2荷物を特定し、特定された複数の第2荷物の内で、配達時間帯が指定されていない第2荷物を注目第2荷物とする。
このために、本変形例に係る制御装置500の特定部540は、特定された複数の第2荷物の荷物IDの内で、図8の配達情報テーブルにおいて、配達時間帯を表す情報として、配達時間帯が指定されていないことを表す文字「NULL」と対応付けられている荷物IDを特定する。次に、特定部540は、特定された荷物IDで識別される第2荷物に注目し、注目された第2荷物を注目第2荷物とする。
その後、本変形例に係る制御装置500の生成部550は、遅刻条件が満足される場合に(図11のステップS31;Yes)、近接条件が満足されるか否かにかかわらず(ステップS33;Yes及びステップS33;No)、ステップS34からS38及びS32を実行する。これにより、遅刻条件が満足されると、近接条件が満足されるか否かにかかわらず、配達時間帯が指定されていない注目第2荷物の配達予定日時を、注目第1荷物の回収期限よりも早い第3日時に変更する。
<実施例の変形例13>
本実施例では、第1移動体800及び第2移動体900は、それぞれ無人航空機であると説明したが、これに限定される訳では無く、無人飛翔体であっても良い。
また、第1移動体800及び第2移動体900は、必ずしも無人である必要はなく、制御装置500による制御を除き、自律して飛行する物体であれば、人が乗っていても良い。
同様に、実施例の変形例4に係る走行体である第1移動体600及び不図示の第2移動体は、必ずしも無人である必要はなく、制御装置500による制御を除き、自律して走行する物体であれば、人が乗っていても良い。
<実施例の変形例14>
本実施例において、配達場所又は回収場所として指定されるポートは、荷物の保管に関する動作を、制御装置500による制御を除き自律して行う保管装置100が設置されている無人ポートであると説明した。
しかし、これに限定される訳では無く、配達場所又は回収場所として指定されるポートは、荷物の保管に関する動作を自律して行う機能を有さない保管装置が設置されており、荷物の保管に関する動作を行う作業員が保管装置の近傍にいる有人ポートであっても良い。
また、荷物の保管に関する動作は、例えば、保管している第1荷物の取り出し、及び、取り出された第1荷物の荷物台131への配置、並びに、第1移動機800又は第2移動機900からの第2荷物の受け取り、及び、第2荷物の保管を含むが、これらに限定される訳では無い。荷物の保管に関する動作は、例えば、保管の開始から予め定められた時間を経過した第2荷物の取り出しを含んでも良い。
さらに、無人ポートは、必ずしも無人である必要はなく、荷物の保管に関する動作を、制御装置500による制御を除き自律して行う保管装置100が設置されていれば、どのようなポートでも良く、例えば、ポートの修理、保守、又は、清掃をする作業員が保管装置100の近傍にいても良い。
<実施例の変形例15>
実施例の変形例4では、走行体である第1移動体600は、図19に示すような車輪661及び662を含む複数の車輪を備えると説明したが、これに限定される訳では無く、第1移動体600は、複数の関節を有する二本の脚を備え、二足歩行しても良い。また、第1移動体600は、例えば、当該複数の車輪を囲むキャタピラー(登録商標)等の無限軌道をさらに備えても良い。
<実施例の変形例16>
本実施例において、ポートは、例えば、依頼人又は受取人の家の玄関前、庭先、屋上、ベランダ、又は、駐車場であっても良いと説明したが、これに限定される訳では無い。ポートは、コンビニエンスストア又は百貨店といった商業施設の出入り口付近、施設内、屋上、又は、駐車場であっても良いし、ホテルのフロント、ロビー、又は、駐車場であっても良い。さらに、ポートは、公園、校庭、若しくは、河原であっても良い。
<実施例の変形例17>
本実施例では、運搬システム1が備える制御装置500の生成部550は、遅刻条件、近接条件、及び、準備完了条件という3つの条件が満足されると(図11のステップS31;Yes、ステップS33;Yes、及び、ステップS36;Yes)、第2荷物の配達予定日時を第3日時に変更する(ステップS37)と説明した。
しかし、これに限定される訳では無く、制御装置500の生成部550は、遅刻条件と準備完了条件との2つの条件が満足されると、第2荷物の配達予定日時を第3日時に変更しても良い。
このために、制御装置500の生成部550は、図11の回収条件判定処理のステップS31で、遅刻条件が満足されると判別すると(ステップS31;Yes)、近接条件が満足されるか否かを判別するステップS33の処理を実行せずに、ステップS34及びS35の処理を実行する。その後、生成部550は、準備完了条件が満足されると判別すると(ステップS36;Yes)、第2荷物の配達予定日時を第3日時するステップS37の処理を実行した後に、ステップS38及びS32の処理を実行してから、回収条件判定処理の実行を終了する。これに対して、生成部550は、準備完了条件が満足されないと判別すると(ステップS36;No)、ステップS39の処理を実行してから、回収条件判定処理の実行を終了する。
<実施例の変形例18>
本実施例に係る運搬システム1は、図1に示すように、制御装置500と、第1移動体800及び第2移動体900を備えると説明したが、これに限定される訳では無い。運搬システム1は、制御装置500を備えず、図13に示した第1移動体800が備える制御装置810又は第2移動体900が備える不図示の制御装置が、本実施例に係る制御装置500の機能を発揮しても良い。
つまり、第1移動体800の制御装置810が備えるCPU811が、図9に示した移動計画生成処理、及び、図11に示した回収条件判定処理を実行しても良い。これにより、第1移動体800のCPU811が、図1に示した制御装置500の取得部510、保存部520、制御部530、特定部540、及び、生成部550とそれぞれ同様の機能を有する不図示の取得部、保存部、制御部、特定部、及び、生成部として機能しても良い。また、第1移動体800の制御装置810が備えるフラッシュメモリ813bが、制御装置500の情報記憶部590と同様の機能を有する不図示の情報記憶部として機能しても良い。
同様に、第2移動体900の不図示のCPUが、不図示の取得部、保存部、制御部、特定部、及び、生成部として機能し、第2移動体900の不図示のフラッシュメモリが、不図示の情報記憶部として機能しても良い。
本実施例及び本実施例の変形例1から18は、互いにそれぞれ組み合わせることができる。本実施例及び本実施例の変形例1から17のいずれかに係る機能を実現するための構成を備えた制御装置500、及び、本実施例の変形例18に係る機能を実現するための構成を備えた第1移動体800の制御装置810又は第2移動体900の不図示の制御装置として提供できることはもとより、複数の装置で構成されるシステムであって、本実施例及び本実施例の変形例1から18のいずれかに係る機能を実現するための構成をシステム全体として備えたシステムとして提供することもできる。
また、プログラムの適用により、既存の制御装置を本実施例及び本実施例の変形例1から17のいずれかに係る制御装置500としてそれぞれ機能させることもできる。すなわち、本実施例及び本実施例の変形例1から17のいずれかで例示した制御装置500による各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の制御装置を制御するコンピュータ(CPUなど)が実行できるように適用することで、本実施例及び本実施例の変形例1から17のいずれかに係る制御装置500としてそれぞれ機能させることができる。
また、プログラムの適用により、既存の制御装置を本実施例の変形例18に係る第1移動体800の制御装置810又は第2移動体900の不図示の制御装置として機能させることもできる。すなわち、本実施例の変形例18で例示した制御装置810又は不図示の制御装置による各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の制御装置を制御するコンピュータ(CPUなど)が実行できるように適用することで、本実施例の変形例18に係る制御装置810又は不図示の制御装置として機能させることができる。
このようなプログラムの配布方法は任意であり、例えば、メモリカード、CD−ROM(Compact Disc Read Only Memory)、又はDVD−ROM(Digital Versatile Disk Read Only Memory)などの記録媒体に搭載して配布できる他、インターネットなどの通信媒体を介して配布することもできる。また、本発明に係る方法は、本実施例及び本実施例の変形例1から18のいずれかに係る運搬システム、本実施例及び本実施例の変形例1から17のいずれかに係る制御装置500、及び、本実施例の変形例18に係る制御装置810又は第2移動体900の不図示の制御装置を用いて実施できる。
以上本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。
(付記)
(付記1)
指定された回収場所で回収されるべき第1荷物を検知する検知手段と、
前記回収場所へ配達されるべき第2荷物を特定する特定手段と、
前記第1荷物の回収期限である第1日時と、前記第2荷物の配達予定日時である第2日時と、が予め定められた条件を満足すると、移動体が前記第2荷物を前記回収場所まで運搬した後に、前記移動体が前記第1荷物を前記回収場所から回収できるように、前記移動体の移動計画を生成する生成手段と、を備える、
ことを特徴とする運搬システム。
(付記2)
予め定められた前記条件は、前記配達予定日時である前記第2日時が、前記回収期限である前記第1日時よりも遅い日時であるという遅刻条件と、前記第1日時と前記第2日時とが近接しているという近接条件と、を含み、
前記生成手段は、前記遅刻条件と前記近接条件とが満足されると、前記配達予定日時を、前記第2日時から、前記第1日時よりも早い第3日時に変更する、
ことを特徴とする付記1に記載の運搬システム。
(付記3)
予め定められた前記条件は、前記配達予定日時である前記第2日時が、前記回収期限である前記第1日時よりも遅い日時であるという遅刻条件と、前記第1日時よりも早い第3日時までに前記移動体が前記第2荷物を前記回収場所へ運搬可能となる最も遅い運搬開始日時までに、前記第2荷物の運搬を開始するための準備を完了できるという準備完了条件と、を含み、
前記生成手段は、前記遅刻条件と前記準備完了条件とが満足されると、前記配達予定日時を、前記第2日時から、前記第1日時よりも早い前記第3日時に変更する、
ことを特徴とする付記1に記載の運搬システム。
(付記4)
予め定められた前記条件は、前記第3日時までに前記移動体が前記第2荷物を前記回収場所へ運搬可能となる最も遅い運搬開始日時までに、前記第2荷物の運搬を開始するための準備を完了できるという準備完了条件をさらに含み、
前記生成手段は、前記遅刻条件と前記近接条件と前記準備完了条件とが満足されると、前記配達予定日時を前記第3日時に変更する、
ことを特徴とする付記2に記載の運搬システム。
(付記5)
前記遅刻条件が満足されるが、前記近接条件が満足されない場合に、前記第1荷物の前記回収期限を、前記第1日時から、前記第2荷物の前記配達予定日時である前記第2日時よりも遅い第4日時に変更する案を知らせるメッセージを送信する送信手段をさらに備える、
ことを特徴とする付記2又は4に記載の運搬システム。
(付記6)
前記送信手段は、前記回収期限を前記第4日時に変更することで前記第1荷物の配達を依頼した依頼人が得られる特典をさらに知らせる前記メッセージを送信する、
ことを特徴とする付記5に記載の運搬システム。
(付記7)
前記送信手段は、前記第1日時と前記第4日時との相違に応じた前記特典を知らせる前記メッセージを送信する、
ことを特徴とする付記6に記載の運搬システム。
(付記8)
予め定められた前記条件は、前記配達予定日時である前記第2日時が、前記回収期限である前記第1日時よりも遅い日時であるという遅刻条件を含み、
前記生成手段は、前記遅刻条件が満足されないと、前記移動体が前記配達予定日時である前記第2日時に前記第2荷物を前記回収場所まで運搬した後に、前記移動体が前記第1荷物を前記回収場所から回収できるように、前記移動体の前記移動計画を生成する、
ことを特徴とする付記1に記載の運搬システム。
(付記9)
前記生成手段は、前記遅刻条件が満足されないと、前記移動体が前記配達予定日時である前記第2日時に前記第2荷物を前記回収場所まで運搬した後に、前記移動体が前記第1荷物を前記回収場所から回収できるように、前記移動体の前記移動計画を生成する、
ことを特徴とする付記2から7のいずれか一つに記載の運搬システム。
(付記10)
前記回収場所に設置されており、運搬された前記第2荷物を保管する保管手段と、
前記第2荷物の前記配達予定日時が前記第2日時から、前記第2日時よりも早い日時である前記第3日時に変更されると、前記第2日時以降に前記第2荷物の受け取りが可能となるように、前記保管手段を制御する制御手段と、をさらに備える、
ことを特徴とする付記2から7及び9のいずれか一つに記載の運搬システム。
(付記11)
予め定められた前記条件が満足されないと、前記移動体である第1移動体と異なる第2移動体が、前記回収期限までに前記第1荷物を前記回収場所から回収できるように、前記第2移動体の移動計画を生成する、
ことを特徴とする付記1から10のいずれか一つに記載の運搬システム。
(付記12)
前記生成手段は、前記回収場所へ配達されるべき複数の第2荷物が特定される場合に、前記複数の第2荷物の配達予定日時の内で、最も早い日時と、前記回収期限である前記第1日時と、が予め定められた前記条件を満足すると、前記移動体の移動計画を生成する、
ことを特徴とする付記1から11のいずれか一つに記載の運搬システム。
(付記13)
前記特定手段は、前記回収場所へ配達されるべき複数の第2荷物を特定すると、前記移動体を含む複数の移動体の内で、前記第1荷物を回収可能な移動体を、前記第1荷物のサイズ又は重さに基づいてさらに特定し、
前記生成手段は、前記複数の第2荷物の配達予定日時の内で、特定された前記移動体によって配達される第2荷物の配達予定日時と、前記回収期限である前記第1日時と、が予め定められた前記条件を満足すると、特定された前記移動体の移動計画を生成する、
ことを特徴とする付記1から11のいずれか一つに記載の運搬システム。
(付記14)
前記移動体が前記第2荷物を運搬する第1経路と、前記移動体が前記第1荷物を運搬する第2経路と、の関係は、往路と復路との関係である、
ことを特徴とする付記1から13のいずれか一つに記載の運搬システム。
(付記15)
前記移動体は飛行体であり、
前記生成手段は、前記移動計画として、前記飛行体の飛行計画を生成し、
前記回収場所は、前記移動体が離着陸可能なポートである、
ことを特徴とする付記1から14のいずれか一つに記載の運搬システム。
(付記16)
指定された回収場所を識別する情報と、前記回収場所で回収されるべき第1荷物の回収期限である第1日時を表す情報と、
取得された前記情報で識別される前記回収場所へ配達されるべき第2荷物の配達予定日時である第2日時を表す情報と、
を取得する取得手段と、
取得された前記情報で表される前記第1日時と前記第2日時とが予め定められた条件を満足すると、移動体が前記第2荷物を前記回収場所まで運搬した後に、前記移動体が前記第1荷物を前記回収場所から回収できるように、前記移動体の移動計画を生成する生成手段と、
前記移動計画に従って前記移動体を移動させる制御を行う制御手段と、を備える、
ことを特徴とする制御装置。
(付記17)
運搬システムが、指定された回収場所で回収されるべき第1荷物を検知する検知ステップと、
前記運搬システムが、前記回収場所へ配達されるべき第2荷物を特定する特定ステップと、
前記第1荷物の回収期限である第1日時と、前記第2荷物の配達予定日時である第2日時と、が予め定められた条件を満足すると、移動体が前記第2荷物を前記回収場所まで運搬した後に、前記移動体が前記第1荷物を前記回収場所から回収できるように、前記運搬システムが、前記移動体の移動計画を生成する生成ステップと、を有する、
ことを特徴とする方法。
(付記18)
制御装置が、
指定された回収場所を識別する情報と、前記回収場所で回収されるべき第1荷物の回収期限である第1日時を表す情報と、
取得された前記情報で識別される前記回収場所へ配達されるべき第2荷物の配達予定日時である第2日時を表す情報と、
を取得する取得ステップと、
取得された前記情報で表される前記第1日時と前記第2日時とが予め定められた条件を満足すると、移動体が前記第2荷物を前記回収場所まで運搬した後に、前記移動体が前記第1荷物を前記回収場所から回収できるように、前記制御装置が、前記移動体の移動計画を生成する生成ステップと、
前記制御装置が、前記移動計画に従って前記移動体を移動させる制御を行う制御ステップと、を有する、
ことを特徴とする方法。