JP6914164B2

JP6914164B2 - Management equipment, management methods, management systems, and programs

Info

Publication number: JP6914164B2
Application number: JP2017196709A
Authority: JP
Inventors: 松木　友明; 友明松木
Original assignee: KDDI Corp
Current assignee: KDDI Corp
Priority date: 2017-10-10
Filing date: 2017-10-10
Publication date: 2021-08-04
Anticipated expiration: 2037-10-10
Also published as: JP2019069690A

Description

本発明は管理装置、管理方法、管理システム、及びプログラムに関し、特に、飛行装置の動作状態を管理する技術に関する。 The present invention relates to a management device, a management method, a management system, and a program, and more particularly to a technique for managing an operating state of a flight device.

近年、無人飛行装置（例えば、ヘキサコプタ（hexacopter）やオクトコプタ（octocopter）等のマルチコプタ）を空撮映像の撮影や荷物の運搬等の様々な用途に用いることが実用化されつつある。一般に、このような飛行装置は蓄電池に蓄電されている電力を動力源として飛行する。このため、化石燃料を使用して飛行する飛行装置と比較して、飛行装置の飛行可能距離及び飛行可能時間は制限される。 In recent years, it has been put into practical use to use an unmanned flight device (for example, a multicopter such as a hexacopter or an octocopter) for various purposes such as shooting aerial images and carrying luggage. Generally, such a flight device flies using the electric power stored in the storage battery as a power source. For this reason, the flight distance and flight time of the flight device are limited as compared with the flight device that flies using fossil fuel.

特許文献１には、吹雪や風雨が強い時には避難待機しつつ、飛行装置を充電するためのシェルターが開示されている。人が滞在できないような寒冷地や危険地域にシェルターを設置すれば、人が介在しなくても、半永久的に断続的に飛行装置の運行が可能となる旨が記載されている。 Patent Document 1 discloses a shelter for charging a flight device while waiting for evacuation when a snowstorm or wind and rain are strong. It is stated that if shelters are installed in cold regions or dangerous areas where people cannot stay, the flight equipment can be operated semi-permanently and intermittently without human intervention.

特開２０１７−７１２３３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-71233

ところで、所定の規格を満たす飛行装置は無許可では飛行できず、公的な機関等によって飛行ルートや飛行時間が管理される。このため、飛行装置の飛行を管理する飛行管理システムにおいて、どの飛行装置がどの充電ポートで充電しているかを管理することが求められる。特許文献１に開示されているシェルターのように、充電ポートが通信モジュールを備えていれば管理が容易となるが、すべての充電ポートが通信モジュールを備えることはコスト及び通信量の点から必ずしも現実的とはいえない。したがって、通信機能を有さない充電ポートが存在しても、運行中の飛行装置の充電を管理することが求められている。 By the way, a flight device that meets a predetermined standard cannot fly without permission, and the flight route and flight time are managed by a public institution or the like. Therefore, in a flight management system that manages the flight of a flight device, it is required to manage which flight device is charging at which charging port. As in the shelter disclosed in Patent Document 1, if the charging port is equipped with a communication module, management becomes easy, but it is not always a reality that all charging ports are equipped with a communication module in terms of cost and communication volume. Not the target. Therefore, even if there is a charging port that does not have a communication function, it is required to manage the charging of the flight device in operation.

本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、飛行経路の途中における飛行装置の充電を管理する技術を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of these points, and an object of the present invention is to provide a technique for managing charging of a flight device in the middle of a flight path.

本発明の第１の態様は、飛行装置の動作状態を管理する管理装置である。この装置は、前記飛行装置を充電するための充電ポートの所在地を示すポート位置情報を取得するポート情報取得部と、前記動作状態が飛行状態である飛行装置の位置を示す飛行位置情報を取得する飛行装置情報取得部と、前記飛行位置情報と前記ポート位置情報とに基づいて、前記飛行装置が充電ポートに着陸しているか否かを判定する判定部と、前記判定部によって前記飛行装置が充電ポートに着陸していると判定された場合、前記飛行装置の動作状態を飛行状態からポート着陸状態に変更する状態管理部と、を備える。 The first aspect of the present invention is a management device that manages the operating state of the flight device. This device acquires a port information acquisition unit that acquires port position information indicating the location of a charging port for charging the flight device, and flight position information that indicates the position of the flight device whose operating state is the flight state. The flight device information acquisition unit, a determination unit that determines whether or not the flight device is landing on the charging port based on the flight position information and the port position information, and the determination unit charge the flight device. When it is determined that the aircraft is landing on the port, a state management unit for changing the operating state of the flight device from the flight state to the port landing state is provided.

前記ポート情報取得部は、前記飛行装置が着陸している充電ポートの使用予約を示す予約情報をさらに取得してもよく、前記判定部は、前記予約情報に基づいて、前記充電ポートに着陸している飛行装置が前記充電ポートの使用予約をしているか否かをさらに判定してもよく、前記管理装置は、前記判定部によって前記飛行装置が使用予約をしている充電ポートに着陸していると判定された場合、前記飛行装置が備える蓄電池への充電を許可する充電許可命令を前記飛行装置に送信する充電許可部をさらに備えてもよい。 The port information acquisition unit may further acquire reservation information indicating a reservation for use of the charging port on which the flight device is landing, and the determination unit may land on the charging port based on the reservation information. It may be further determined whether or not the flying device is reserved for use of the charging port, and the management device is landed on the charging port for which the flying device is reserved for use by the determination unit. If it is determined that the flight device is present, the flight device may further include a charge permission unit that transmits a charge permission command for permitting charging of the storage battery included in the flight device.

前記飛行装置情報取得部は、前記飛行装置に関連付けられた連絡先を示す連絡先情報をさらに取得してもよく、前記判定部によって前記飛行装置が使用予約をしていない充電ポートに着陸していると判定されたことを前記連絡先に通知する通知部をさらに備えてもよい。 The flight device information acquisition unit may further acquire contact information indicating the contact information associated with the flight device, and the determination unit may land on a charging port for which the flight device has not been reserved for use. A notification unit may be further provided to notify the contact that it is determined to be present.

前記飛行装置情報取得部は、前記飛行装置が備える蓄電池の電池容量と充電状態（State Of Charge；ＳＯＣ）とをさらに取得してもよく、前記ポート情報取得部は、前記飛行装置が着陸している充電ポートの充電能力を示す給電情報をさらに取得してもよく、前記管理装置は、前記充電状態、前記電池容量、及び前記給電情報に基づいて、前記蓄電池の充電に要する充電完了予定時間を算出する時間算出部をさらに備えてもよい。 The flight device information acquisition unit may further acquire the battery capacity and charge state (SOC) of the storage battery included in the flight device, and the port information acquisition unit may land the flight device. The power supply information indicating the charging capacity of the charging port may be further acquired, and the management device determines the scheduled charge completion time required for charging the storage battery based on the charging state, the battery capacity, and the power supply information. A time calculation unit for calculating may be further provided.

前記管理装置は、前記時間算出部が算出した充電完了予定時間に基づいて、前記飛行装置が着陸している充電ポートの使用予約を管理するための予約管理テーブルを更新するポート管理部をさらに備えてもよい。 The management device further includes a port management unit that updates a reservation management table for managing usage reservations of the charging port on which the flight device is landing based on the scheduled charge completion time calculated by the time calculation unit. You may.

前記飛行装置情報取得部は、あらかじめ登録されている前記飛行装置の飛行経路を示す経路情報をさらに取得してもよく、前記時間算出部は、前記充電ポートに着陸している飛行装置の飛行経路と、前記充電完了予定時間とに基づいて、前記飛行装置が前記飛行経路の終着地に到着する時刻をさらに算出してもよい。 The flight device information acquisition unit may further acquire the route information indicating the flight path of the flight device registered in advance, and the time calculation unit may further acquire the flight path of the flight device landing on the charging port. And, based on the scheduled charge completion time, the time when the flight device arrives at the end point of the flight path may be further calculated.

前記時間算出部は、前記充電ポートに着陸している飛行装置が、前記飛行経路の終着地に到着するために要する電力量を算出してもよく、前記管理装置は、前記充電ポートに着陸している飛行装置が備える蓄電池に充電されている電力量が、前記飛行経路の終着地に到着するために要する電力量を超えることを契機として、前記飛行装置に離陸を指示する命令を送信する制御命令送信部をさらに備えてもよく、前記状態管理部は、前記制御命令送信部が前記飛行装置に離陸を指示する命令を送信した場合、前記飛行装置の動作状態をポート着陸状態から飛行状態に変更してもよい。 The time calculation unit may calculate the amount of power required for the flight device landing on the charging port to reach the final destination of the flight path, and the management device may land on the charging port. Control to send a command to the flight device to instruct takeoff when the amount of power charged in the storage battery of the flight device exceeds the amount of power required to reach the final destination of the flight path. A command transmitting unit may be further provided, and when the control command transmitting unit transmits a command to instruct the flight device to take off, the state management unit changes the operating state of the flight device from the port landing state to the flight state. You may change it.

本発明の第２の態様は、管理方法である。この方法において、飛行装置の動作状態を管理する管理装置のプロセッサが、前記飛行装置を充電するための充電ポートの所在地を示すポート位置情報を取得するステップと、前記動作状態が飛行状態である飛行装置の位置を示す飛行位置情報を取得するステップと、前記飛行位置情報の変動と前記ポート位置情報とに基づいて、前記飛行装置が充電ポートに着陸しているか否かを判定するステップと、前記飛行装置が充電ポートに着陸していると判定した場合、前記飛行装置の動作状態を飛行状態からポート着陸状態に変更するステップと、を実行する。 The second aspect of the present invention is a management method. In this method, the processor of the management device that manages the operating state of the flight device acquires the port position information indicating the location of the charging port for charging the flying device, and the flight in which the operating state is the flight state. A step of acquiring flight position information indicating the position of the device, a step of determining whether or not the flight device has landed on the charging port based on the fluctuation of the flight position information and the port position information, and the above-mentioned step. When it is determined that the flight device is landing on the charging port, the step of changing the operating state of the flight device from the flight state to the port landing state is executed.

本発明の第３の態様は、プログラムである。このプログラムは、飛行装置の動作状態を管理するコンピュータに、前記飛行装置を充電するための充電ポートの所在地を示すポート位置情報を取得する機能と、前記動作状態が飛行状態である飛行装置の位置を示す飛行位置情報を取得する機能と、前記飛行位置情報の変動と前記ポート位置情報とに基づいて、前記飛行装置が充電ポートに着陸しているか否かを判定する機能と、前記飛行装置が充電ポートに着陸していると判定した場合、前記飛行装置の動作状態を飛行状態からポート着陸状態に変更する機能と、を実現させる。 A third aspect of the present invention is a program. This program has a function of acquiring port position information indicating the location of a charging port for charging the flight device from a computer that manages the operating state of the flight device, and a position of the flight device whose operating state is the flight state. The function of acquiring the flight position information indicating the above, the function of determining whether or not the flight device is landing on the charging port based on the fluctuation of the flight position information and the port position information, and the flight device When it is determined that the aircraft is landing on the charging port, the function of changing the operating state of the flight device from the flight state to the port landing state is realized.

本発明の第４の態様は、飛行装置の動作状態を管理する管理装置と、前記飛行装置を充電するための充電ポートと、を備える管理システムである。このシステムにおいて、前記管理装置は、前記飛行装置を充電するための充電ポートの所在地を示すポート位置情報を取得するポート情報取得部と、前記動作状態が飛行状態である飛行装置の位置を示す飛行位置情報を取得する飛行装置情報取得部と、前記飛行位置情報と前記ポート位置情報とに基づいて、前記飛行装置が充電ポートに着陸しているか否かを判定する判定部と、前記判定部によって前記飛行装置が充電ポートに着陸していると判定された場合、前記飛行装置の動作状態を飛行状態からポート着陸状態に変更する状態管理部と、を備える。 A fourth aspect of the present invention is a management system including a management device for managing the operating state of the flight device and a charging port for charging the flight device. In this system, the management device includes a port information acquisition unit that acquires port position information indicating the location of a charging port for charging the flight device, and a flight that indicates the position of the flight device whose operating state is the flight state. By the flight device information acquisition unit that acquires the position information, the determination unit that determines whether or not the flight device is landing on the charging port based on the flight position information and the port position information, and the determination unit. When it is determined that the flight device is landing on the charging port, a state management unit for changing the operating state of the flight device from the flight state to the port landing state is provided.

本発明によれば、飛行経路の途中における飛行装置の充電を管理する技術を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a technique for managing the charging of a flight device in the middle of a flight path.

実施の形態に係る管理システムの概略を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the outline of the management system which concerns on embodiment. 実施の形態に係る管理システムの利用シーンを模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the use scene of the management system which concerns on embodiment. 実施の形態に係る管理装置における制御部の機能構成を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the functional structure of the control part in the management apparatus which concerns on embodiment. 実施の形態に係る飛行装置データベースのデータ構造を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the data structure of the flight apparatus database which concerns on embodiment. 実施の形態に係る充電ポートデータベースのデータ構造を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the data structure of the charge port database which concerns on embodiment. 実施の形態に係る管理装置が実行する管理処理の流れを説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the flow of the management process executed by the management apparatus which concerns on embodiment.

＜実施の形態の概要＞
図１は、実施の形態に係る管理システムＳの概略を説明するための図である。以下、図１を参照して、実施の形態の概要を述べる。 <Outline of the embodiment>
FIG. 1 is a diagram for explaining the outline of the management system S according to the embodiment. Hereinafter, an outline of the embodiment will be described with reference to FIG.

実施の形態に係る管理システムＳは、管制センターＣと、ネットワークＮを介して管制センターＣと接続する複数の飛行装置２とを含む。飛行装置２は、例えば無線通信サービスを利用して管制センターＣと通信するための通信モジュールを備えている。図１に示す例では、飛行装置２は、無線通信モジュールを備えており、基地局Ｂ及びインターネット等のネットワークＮを介して管制センターＣと通信することができる。 The management system S according to the embodiment includes a control center C and a plurality of flight devices 2 connected to the control center C via a network N. The flight device 2 includes a communication module for communicating with the control center C using, for example, a wireless communication service. In the example shown in FIG. 1, the flight device 2 includes a wireless communication module and can communicate with the control center C via a base station B and a network N such as the Internet.

管制センターＣは、あらかじめ登録されている飛行装置２の動作状態を管理するための施設である。このため、管制センターＣには、飛行装置２の動作状態を管理するための管理装置１と、監視員が運行中の飛行装置２の動作状態を監視するための管制用モニタＭとが備えられている。なお、図１に示すように、管理装置１は通信部１０、記憶部１１、及び制御部１２を備えるが、管理装置１の機能構成の詳細については後述する。 The control center C is a facility for managing the operating state of the flight device 2 registered in advance. Therefore, the control center C is provided with a management device 1 for managing the operating state of the flight device 2 and a control monitor M for monitoring the operating state of the flight device 2 in operation by a watchman. ing. As shown in FIG. 1, the management device 1 includes a communication unit 10, a storage unit 11, and a control unit 12, and details of the functional configuration of the management device 1 will be described later.

飛行装置２は無人飛行装置であり、蓄電池に蓄電されている電力を動力源として飛行するマルチコプタである。飛行装置２は、化石燃料を使用して飛行する飛行装置と比較して、飛行装置の飛行可能距離及び飛行可能時間は制限される。このため、実施の形態に係る管理システムＳは、運行中の飛行装置２を充電するための充電ポート３も備えている。運行中に充電ポート３に着陸して充電することにより、飛行装置２は、蓄電池の容量に依存せずに長距離を飛行することが可能となる。このため、実施の形態に係る管理システムＳは、各飛行装置２の動作状態を管理するための飛行装置データベースと、各充電ポート３の使用状況を管理するための充電ポートデータベースとを格納するデータベースＤＢも備えている。 The flight device 2 is an unmanned flight device, and is a multicopter that flies using the electric power stored in the storage battery as a power source. The flight device 2 has a limited flight distance and flight time as compared with a flight device that flies using fossil fuels. Therefore, the management system S according to the embodiment also includes a charging port 3 for charging the flight device 2 in operation. By landing on the charging port 3 and charging during operation, the flight device 2 can fly a long distance independently of the capacity of the storage battery. Therefore, the management system S according to the embodiment is a database that stores a flight device database for managing the operating state of each flight device 2 and a charging port database for managing the usage status of each charging port 3. It also has a DB.

飛行装置２は、仮に自動飛行モードが設定されている機体であっても、トラブルの発生時等の緊急時には外部から制御できるように、通信機能を備えている。このため、少なくとも飛行装置２に関しては、管制センターＣにおいてその動作状況を把握することができる。一方で、充電ポート３は、飛行装置２を充電するための設備である。このため、充電ポート３にとって、外部との交信は必ずしも必要とされる機能ではない。特に、海上や山間地、離島等の人里から離れた場所に設置される充電ポート３は、電力供給源となるソーラーパネルを備える程度の簡易的で通信機能を持たないものとなる場合が多いと考えられる。 The flight device 2 has a communication function so that even if the aircraft is set to the automatic flight mode, it can be controlled from the outside in an emergency such as when a trouble occurs. Therefore, at least the flight device 2 can be grasped at the control center C in its operating state. On the other hand, the charging port 3 is a facility for charging the flight device 2. Therefore, for the charging port 3, communication with the outside is not always a required function. In particular, the charging port 3 installed in a place away from human settlements such as the sea, mountainous areas, and remote islands is often simple enough to have a solar panel as a power supply source and does not have a communication function. it is conceivable that.

人里から離れた場所は、街中と比較して、一般に充電ポート３の設置間隔が長く、設置密度が小さい。このため、人里から離れた場所を飛行中の飛行装置２に充電の必要が生じた場合に、最寄りの充電ポート３が他の飛行装置２によって使われていると、他の充電ポート３で代替できないことも起こり得る。したがって、管制センターＣは、通信機能を持たない充電ポート３であっても、その使用状況を管理することが好ましい。 In a place away from the human settlement, the installation interval of the charging port 3 is generally longer and the installation density is smaller than in the city. Therefore, when the flight device 2 flying in a remote place needs to be charged, if the nearest charging port 3 is used by another flight device 2, the other charging port 3 is used. It may happen that it cannot be replaced. Therefore, it is preferable that the control center C manages the usage status of the charging port 3 which does not have a communication function.

そこで、実施の形態に係る管理システムＳは、あらかじめ充電ポート３の所在地を示すポート位置情報をデータベース化して管理している。管理装置１は、各飛行装置２から逐次送られてくる位置を示す飛行位置情報を取得し、ポート位置情報との位置関係を解析する。具体的には、管理装置１は、飛行装置２の移動がいずれかの充電ポート３から所定の範囲内に収まる場合、飛行装置２が充電ポート３に着陸していると推定する。 Therefore, the management system S according to the embodiment manages the port position information indicating the location of the charging port 3 in a database in advance. The management device 1 acquires flight position information indicating a position sequentially sent from each flight device 2, and analyzes the positional relationship with the port position information. Specifically, the management device 1 estimates that the flight device 2 has landed on the charging port 3 when the movement of the flight device 2 falls within a predetermined range from any of the charging ports 3.

このように、実施の形態に係る管理装置１は、充電ポート３の所在地を示すポート位置情報をあらかじめ保持しておく。管理装置１は、飛行装置２から逐次送られてくる飛行位置情報をポート位置情報と照らし合わせることで、飛行装置２が充電ポート３に着陸していることを推定する。これにより、管理装置１は、充電ポート３が通信機能を持っていなくても、充電ポート３の使用状況を推定することができる。ゆえに、飛行経路の途中における飛行装置２の充電を管理することができる。 As described above, the management device 1 according to the embodiment holds the port position information indicating the location of the charging port 3 in advance. The management device 1 estimates that the flight device 2 is landing on the charging port 3 by comparing the flight position information sequentially sent from the flight device 2 with the port position information. As a result, the management device 1 can estimate the usage status of the charging port 3 even if the charging port 3 does not have a communication function. Therefore, it is possible to manage the charging of the flight device 2 in the middle of the flight path.

なお、飛行装置２が接触センサを搭載している場合には、当該接触センサが地面との接触を判定した場合、その旨を示す信号を管理装置１に送信してもよい。管理装置１は、飛行装置２から接触センサの信号を受信した場合、飛行装置２が着陸中と判定してもよい。 When the flight device 2 is equipped with a contact sensor, when the contact sensor determines contact with the ground, a signal indicating that fact may be transmitted to the management device 1. When the management device 1 receives the signal of the contact sensor from the flight device 2, the management device 1 may determine that the flight device 2 is landing.

また、飛行装置２が地表との距離を測定する測距センサを備えている場合には、管理装置１は、当該測距センサが測定した値を受信してもよい。管理装置１は、受信した測距センサの値に基づいて、飛行装置２が着陸中か否かを判定してもよい。 Further, when the flight device 2 includes a distance measuring sensor for measuring the distance to the ground surface, the management device 1 may receive the value measured by the distance measuring sensor. The management device 1 may determine whether or not the flight device 2 is landing based on the value of the distance measuring sensor received.

管理装置１は、飛行装置２から給電が開始されたか否かを示す信号を受信してもよい。管理装置１は、飛行装置２から給電が開始されたことを示す信号を受信した場合、飛行装置２が着陸中と判定してもよい。 The management device 1 may receive a signal from the flight device 2 indicating whether or not power supply has been started. When the management device 1 receives a signal from the flight device 2 indicating that the power supply has been started, the management device 1 may determine that the flight device 2 is landing.

さらに、充電ポート３が、充電ポートであることを示す所定のマーカを備えている場合、飛行装置２は、図示しないカメラを用いてマーカを撮像してもよい。この場合、飛行装置２は、マーカを撮像したことを示す信号を管理装置１に送信する。管理装置１は、飛行装置２からマーカを撮像したことを示す信号を受信した場合、飛行装置２が着陸中と判定してもよい。 Further, when the charging port 3 is provided with a predetermined marker indicating that the charging port is a charging port, the flight device 2 may image the marker using a camera (not shown). In this case, the flight device 2 transmits a signal indicating that the marker has been imaged to the management device 1. When the management device 1 receives a signal indicating that the marker has been imaged from the flight device 2, the flight device 2 may determine that the flight device 2 is landing.

図２は、実施の形態に係る管理システムＳの利用シーンを模式的に示す図である。重量等について定められた所定の条件を満たす飛行装置２は、管制センターＣに登録をすることを条件として、飛行が許可される。管制センターＣには、飛行装置２の動作状態を監視するための管制用モニタＭが備えられており、監視員Ｕは管制用モニタＭを見ることで飛行装置２の動作状態を把握することができる。 FIG. 2 is a diagram schematically showing a usage scene of the management system S according to the embodiment. The flight device 2 that satisfies the predetermined conditions defined for the weight and the like is permitted to fly on condition that it is registered with the control center C. The control center C is provided with a control monitor M for monitoring the operating state of the flight device 2, and the observer U can grasp the operating state of the flight device 2 by looking at the control monitor M. can.

図２に示されている管制用モニタＭには、日本の関東地方に存在するある領域を飛行中の飛行装置２の動作状態が示されている。図２において、飛行装置２及び充電ポート３は、それぞれアイコン化されて表示されている。具体的には、飛行装置２は二等辺三角形で示される飛行装置アイコンＩＦによって表され、充電ポート３は円で表示される充電ポートアイコンＩＰによって表されている。煩雑となってかえって不明瞭となることを避けるためにすべてのアイコンに符号を付してはいないが、図２において、飛行装置アイコンＩＦで示される二等辺三角形と同じ形状の図形は、飛行装置アイコンＩＦである。同様に、充電ポートアイコンＩＰで示される円と同じ形状の図形は、充電ポートアイコンＩＰである。 The control monitor M shown in FIG. 2 shows the operating state of the flight device 2 while flying in a certain area existing in the Kanto region of Japan. In FIG. 2, the flight device 2 and the charging port 3 are displayed as icons. Specifically, the flight device 2 is represented by the flight device icon IF represented by an isosceles triangle, and the charging port 3 is represented by the charging port icon IP represented by a circle. All the icons are not coded to avoid complication and obscureness, but in FIG. 2, the figure having the same shape as the isosceles triangle indicated by the flight device icon IF is the flight device. Icon IF. Similarly, the figure having the same shape as the circle indicated by the charging port icon IP is the charging port icon IP.

図２において、飛行装置アイコンＩＦの形状である二等辺三角形の頂点の向きは、飛行装置２の飛行方向Ｄを示している。また、飛行装置アイコンＩＦの模様は、飛行装置２の状態によって変更されて管制用モニタＭに表示される。図２に示す例では、飛行中の飛行装置２を示す飛行装置アイコンＩＦは黒塗りの二等辺三角形で表され、充電ポート３に着陸している飛行装置２を示す飛行装置２は、白抜きの二等辺三角形で表されている。このように、管制用モニタＭは、飛行装置２の動作状態が異なる場合、飛行装置アイコンＩＦの表示態様を変更して表示することにより、監視員Ｕは、管制用モニタＭを一見するだけで飛行装置２の動作状態を把握することができる。 In FIG. 2, the direction of the apex of the isosceles triangle, which is the shape of the flight device icon IF, indicates the flight direction D of the flight device 2. Further, the pattern of the flight device icon IF is changed depending on the state of the flight device 2 and displayed on the control monitor M. In the example shown in FIG. 2, the flight device icon IF indicating the flight device 2 in flight is represented by a black-painted isosceles triangle, and the flight device 2 indicating the flight device 2 landing at the charging port 3 is outlined. It is represented by an isosceles triangle. In this way, when the operating state of the flight device 2 is different, the control monitor M changes the display mode of the flight device icon IF and displays the display, so that the observer U can only look at the control monitor M at a glance. It is possible to grasp the operating state of the flight device 2.

＜実施の形態に係る管理装置１の機能構成＞
図１を参照して説明したように、管理装置１は、通信部１０、記憶部１１、及び制御部１２を備える。 <Functional configuration of the management device 1 according to the embodiment>
As described with reference to FIG. 1, the management device 1 includes a communication unit 10, a storage unit 11, and a control unit 12.

通信部１０は、ネットワークＮを介して飛行装置２との間でデータを送受信する。記憶部１１は、管理装置１を実現するコンピュータのＢＩＯＳ（Basic Input Output System）等を格納するＲＯＭ（Read Only Memory）や管理装置１の作業領域となるＲＡＭ（Random Access Memory）、ＯＳ（Operating System）やアプリケーションプログラム、当該アプリケーションプログラムの実行時に参照される各種データを含む種々の情報を格納するＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等の大容量記憶装置である。 The communication unit 10 transmits / receives data to / from the flight device 2 via the network N. The storage unit 11 includes a ROM (Read Only Memory) for storing the BIOS (Basic Input Output System) of the computer that realizes the management device 1, a RAM (Random Access Memory) that serves as a work area for the management device 1, and an OS (Operating System). ), An application program, and a large-capacity storage device such as an HDD (Hard Disk Drive) or SSD (Solid State Drive) that stores various information including various data referred to when the application program is executed.

図３は、実施の形態に係る管理装置１における制御部１２の機能構成を模式的に示す図である。制御部１２は、ポート情報取得部１２０、飛行装置情報取得部１２１、判定部１２２、状態管理部１２３、充電許可部１２４、通知部１２５、時間算出部１２６、ポート管理部１２７、及び制御命令送信部１２８を備える。具体的には、制御部１２は、通信部１０に格納されているプログラムを実行することにより、ポート情報取得部１２０、飛行装置情報取得部１２１、判定部１２２、状態管理部１２３、充電許可部１２４、通知部１２５、時間算出部１２６、ポート管理部１２７、及び制御命令送信部１２８として機能する。 FIG. 3 is a diagram schematically showing a functional configuration of the control unit 12 in the management device 1 according to the embodiment. The control unit 12 includes a port information acquisition unit 120, a flight device information acquisition unit 121, a determination unit 122, a state management unit 123, a charge permission unit 124, a notification unit 125, a time calculation unit 126, a port management unit 127, and a control command transmission. The unit 128 is provided. Specifically, the control unit 12 executes the program stored in the communication unit 10 to execute the port information acquisition unit 120, the flight device information acquisition unit 121, the determination unit 122, the state management unit 123, and the charging permission unit. It functions as 124, a notification unit 125, a time calculation unit 126, a port management unit 127, and a control command transmission unit 128.

ポート情報取得部１２０は、飛行装置２を充電するための充電ポート３の所在地を示すポート位置情報を取得する。飛行装置情報取得部１２１は、飛行装置２の動作状態が飛行状態である飛行装置２の位置を示す飛行位置情報を取得する。ポート情報取得部１２０は、充電ポート３の使用状況を管理するための充電ポートデータベースを参照することにより、ポート位置情報を取得する。同様に、飛行装置情報取得部１２１は、各飛行装置２の動作状態を管理するための飛行装置データベースを参照することにより、飛行位置情報を取得する。飛行装置情報取得部１２１は、飛行位置情報の他、各飛行装置２を一意に特定するための飛行装置識別子や、飛行装置２が搭載している無線通信モジュールを特定するための識別子、飛行装置２が搭載している蓄電池の充電残量等も取得する。なお、充電ポートデータベースと飛行装置データベースとの詳細は後述する。 The port information acquisition unit 120 acquires port position information indicating the location of the charging port 3 for charging the flight device 2. The flight device information acquisition unit 121 acquires flight position information indicating the position of the flight device 2 in which the operating state of the flight device 2 is the flight state. The port information acquisition unit 120 acquires port position information by referring to the charging port database for managing the usage status of the charging port 3. Similarly, the flight device information acquisition unit 121 acquires flight position information by referring to the flight device database for managing the operating state of each flight device 2. In addition to flight position information, the flight device information acquisition unit 121 includes a flight device identifier for uniquely identifying each flight device 2, an identifier for identifying a wireless communication module mounted on the flight device 2, and a flight device. The remaining charge of the storage battery mounted on the 2 is also acquired. The details of the charging port database and the flight device database will be described later.

判定部１２２は、ポート情報取得部１２０が取得したポート位置情報と飛行装置情報取得部１２１が取得した飛行位置情報とに基づいて、飛行装置２が充電ポート３に着陸しているか否かを判定する。具体的には、判定部１２２は、飛行位置情報で示される飛行装置２の動きが、充電ポート３の所在地を含む所定の領域内にとどまる場合、飛行装置２が充電ポート３に着陸していると判定する。 The determination unit 122 determines whether or not the flight device 2 has landed on the charging port 3 based on the port position information acquired by the port information acquisition unit 120 and the flight position information acquired by the flight device information acquisition unit 121. do. Specifically, the determination unit 122 indicates that the flight device 2 has landed on the charging port 3 when the movement of the flight device 2 indicated by the flight position information stays within a predetermined area including the location of the charging port 3. Is determined.

ここで「所定の領域」とは、判定部１２２が飛行装置２の動作状態を判定する際に参照する「動作状態判定用参照範囲」である。この範囲の具体的な値は、飛行装置２が備えるＧＰＳ（Global Positioning System）の精度等を勘案して定めればよいが、例えば充電ポート３の所在地を中心とする半径１０メートルの範囲である。 Here, the "predetermined area" is a "reference range for determining the operating state" that the determination unit 122 refers to when determining the operating state of the flight device 2. The specific value of this range may be determined in consideration of the accuracy of the GPS (Global Positioning System) included in the flight device 2, and is, for example, a range of a radius of 10 meters centered on the location of the charging port 3. ..

状態管理部１２３は、判定部１２２によって飛行装置２が充電ポート３に着陸していると判定された場合、飛行装置２の動作状態を飛行状態からポート着陸状態に変更する。具体的には、状態管理部１２３は、飛行装置データベースにおいて飛行装置２に対応する動作状態のフィールドの値を、飛行状態からポート着陸状態に変更する。これにより、管理装置１は、充電ポート３が通信機能を有していなくても、充電ポート３における飛行装置２の充電を管理することができる。 When the determination unit 122 determines that the flight device 2 is landing on the charging port 3, the state management unit 123 changes the operating state of the flight device 2 from the flight state to the port landing state. Specifically, the state management unit 123 changes the value of the field of the operating state corresponding to the flight device 2 in the flight device database from the flight state to the port landing state. As a result, the management device 1 can manage the charging of the flight device 2 at the charging port 3 even if the charging port 3 does not have a communication function.

ポート情報取得部１２０は、飛行装置２が着陸している充電ポート３の使用予約を示す予約情報を、充電ポートデータベースを参照してさらに取得する。判定部１２２は、ポート情報取得部１２０が取得した予約情報に基づいて、充電ポート３に着陸している飛行装置２が充電ポート３の使用予約をしているか否かを判定する。判定部１２２による使用予約の判定処理については予約情報の詳細とともに後述する。 The port information acquisition unit 120 further acquires reservation information indicating a reservation for use of the charging port 3 on which the flight device 2 is landing by referring to the charging port database. The determination unit 122 determines whether or not the flight device 2 landing on the charging port 3 has made a reservation for use of the charging port 3 based on the reservation information acquired by the port information acquisition unit 120. The determination process of the usage reservation by the determination unit 122 will be described later together with the details of the reservation information.

充電許可部１２４は、判定部１２２によって充電ポート３が使用予約をしている充電ポート３に着陸していると判定された場合、飛行装置２が備える蓄電池への充電を許可する充電許可命令を充電ポート３に送信する。一例として、飛行装置２はＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentifier）タグを備えており、充電ポート３は、ＲＦリーダを備えている。充電ポート３は、飛行装置２がＲＦＩＤの通信領域に近づくと、飛行装置２が備えるタグの内容を読み取ることで、飛行装置２の接近を検知する。充電ポート３は、飛行装置２の接近を検知すると、飛行装置２にワイヤレス充電をするための準備状態となる。 When the determination unit 122 determines that the charging port 3 is landing on the charging port 3 reserved for use, the charging permission unit 124 issues a charging permission command for permitting charging of the storage battery included in the flight device 2. It transmits to the charging port 3. As an example, the flight device 2 includes an RFID (Radio Frequency IDentifier) tag, and the charging port 3 includes an RF reader. When the flight device 2 approaches the communication area of the RFID, the charging port 3 detects the approach of the flight device 2 by reading the contents of the tag included in the flight device 2. When the charging port 3 detects the approach of the flight device 2, the charging port 3 is ready for wireless charging of the flight device 2.

飛行装置２は、充電許可部１２４から充電許可命令を受信することを契機として、充電ポート３からの給電によって蓄電池に充電を開始する。このように、管理装置１は、飛行装置２を仲介させることによって、通信機能を持たない充電ポート３の充電を管理することができる。 The flight device 2 starts charging the storage battery by supplying power from the charging port 3 when receiving a charging permission command from the charging permission unit 124. In this way, the management device 1 can manage the charging of the charging port 3 having no communication function by mediating the flight device 2.

ここで、充電ポート３の使用予約をしていない場合であっても、飛行装置２の運行を継続するために、飛び込みで充電ポート３にて充電する必要が生じる場合もある。充電ポート３で飛行装置２を充電することは電力の提供を受けることであるため、費用が発生する場合もあり得る。 Here, even if the use of the charging port 3 is not reserved, it may be necessary to dive into the charging port 3 in order to continue the operation of the flight device 2. Charging the flight device 2 at the charging port 3 is to receive power, which can be costly.

そこで、飛行装置情報取得部１２１は、飛行装置２に関連付けられた連絡先を示す連絡先情報を、飛行装置データベースを参照して取得する。通知部１２５は、判定部１２２によって飛行装置２が使用予約をしていない充電ポート３に着陸していると判定されたことを連絡先に通知する。 Therefore, the flight device information acquisition unit 121 acquires contact information indicating the contact information associated with the flight device 2 by referring to the flight device database. The notification unit 125 notifies the contact information that the determination unit 122 has determined that the flight device 2 is landing on the charging port 3 that has not been reserved for use.

ここで、「飛行装置２に関連付けられた連絡先」とは、例えば飛行装置２の所有者の連絡先等、飛行装置２に管理に責任を持っている者への連絡先である。これにより、飛行装置２の管理に責任を持っている者は、飛行装置２が予定にない充電をすることで費用が発生することを迅速に知ることができる。 Here, the "contact information associated with the flight device 2" is a contact information to a person who is responsible for the management of the flight device 2, such as the contact information of the owner of the flight device 2. As a result, the person responsible for managing the flight device 2 can quickly know that the flight device 2 will incur costs due to unscheduled charging.

飛行装置情報取得部１２１は、飛行装置２が備える蓄電池の電池容量と充電状態とを、飛行装置データベースを参照して取得する。また、ポート情報取得部１２０は、飛行装置２が着陸している充電ポート３の充電能力を示す給電情報を、充電ポートデータベースを参照して取得する。時間算出部１２６は、飛行装置２の蓄電池の充電状態、飛行装置２の蓄電池の電池容量、及び充電ポート３に関する給電情報に基づいて、蓄電池の充電に要する充電完了予定時間を算出する。 The flight device information acquisition unit 121 acquires the battery capacity and charge state of the storage battery included in the flight device 2 with reference to the flight device database. Further, the port information acquisition unit 120 acquires power supply information indicating the charging capacity of the charging port 3 on which the flight device 2 is landing by referring to the charging port database. The time calculation unit 126 calculates the scheduled charge completion time required for charging the storage battery based on the charging state of the storage battery of the flight device 2, the battery capacity of the storage battery of the flight device 2, and the power supply information regarding the charging port 3.

なお、充電ポートデータベースに充電ポート３の給電情報が存在しない場合、時間算出部１２６は、飛行装置情報取得部１２１が時系列的に逐次取得する蓄電池の充電状態から、時間当たりの充電量を算出する。これにより、充電ポートデータベースに充電ポート３の給電情報が存在しない場合であっても、時間算出部１２６は、蓄電池の充電に要する充電完了予定時間を算出することができる。また、時間算出部１２６は、飛行装置２の充電量の増加を監視し、充電量の増加率に基づいて、充電完了予定時間を算出してもよい。 When the power supply information of the charging port 3 does not exist in the charging port database, the time calculation unit 126 calculates the charge amount per hour from the charge state of the storage battery sequentially acquired by the flight device information acquisition unit 121 in chronological order. do. As a result, the time calculation unit 126 can calculate the scheduled charge completion time required for charging the storage battery even when the power supply information of the charging port 3 does not exist in the charging port database. Further, the time calculation unit 126 may monitor the increase in the charge amount of the flight device 2 and calculate the scheduled charge completion time based on the increase rate of the charge amount.

ポート管理部１２７は、時間算出部１２６が算出した充電完了予定時間に基づいて、飛行装置２が着陸している充電ポート３の使用予約を管理するための予約管理テーブルを更新する。これにより、管理装置１は、飛行装置２が着陸している充電ポート３付近で充電が必要な充電ポート３に対して、待機させるべきか他の充電ポート３に向かわせるべきかの判断を監視員Ｕがするための情報を提供することができる。 The port management unit 127 updates the reservation management table for managing the usage reservation of the charging port 3 on which the flight device 2 is landing, based on the scheduled charging completion time calculated by the time calculation unit 126. As a result, the management device 1 monitors the determination of whether the charging port 3 that needs to be charged near the charging port 3 on which the flight device 2 is landing should be made to stand by or directed to another charging port 3. Information for member U to do can be provided.

飛行装置情報取得部１２１は、飛行装置データベースにあらかじめ登録されている飛行装置２の飛行経路を示す経路情報を取得する。時間算出部１２６は、充電ポート３に着陸している飛行装置２の飛行経路と、充電完了予定時間とに基づいて、飛行装置２が飛行経路の終着地に到着する時刻を算出する。これにより、管理装置１は、飛行装置２の運行を管理する監視員Ｕ及び飛行装置２の管理者に対し、充電ポート３の終着地到着予定時刻を事前に知らせることができる。 The flight device information acquisition unit 121 acquires route information indicating the flight path of the flight device 2 registered in advance in the flight device database. The time calculation unit 126 calculates the time when the flight device 2 arrives at the end point of the flight path based on the flight path of the flight device 2 landing on the charging port 3 and the scheduled charge completion time. As a result, the management device 1 can notify the observer U who manages the operation of the flight device 2 and the manager of the flight device 2 in advance of the estimated time of arrival at the final destination of the charging port 3.

時間算出部１２６は、充電ポート３に着陸している飛行装置２が、当該飛行装置２の飛行経路の終着地に到着するために要する電力量を算出する。具体的には、飛行装置情報取得部１２１が飛行装置データベースを参照して取得した飛行装置２の消費電力を示す情報と、充電ポート３から終着地までの航路長とに基づいて、飛行装置２の飛行経路の終着地に到着するために要する電力量を算出する。 The time calculation unit 126 calculates the amount of electric power required for the flight device 2 landing on the charging port 3 to reach the final destination of the flight path of the flight device 2. Specifically, the flight device 2 is based on the information indicating the power consumption of the flight device 2 acquired by the flight device information acquisition unit 121 with reference to the flight device database and the route length from the charging port 3 to the final destination. Calculate the amount of power required to reach the final destination of the flight route.

なお、飛行装置２が、飛行経路の途中で充電する場合、時間算出部１２６は、直近の飛行中における消費電力量に基づいて、充電後の消費電力量を予測してもよい。また、時間算出部１２６は、充電に要する時間を加味して、飛行装置２が終着地に到達する時刻を推定してもよい。さらに、飛行装置２が荷物を積載している場合には、時間算出部１２６は、積載量をもとに飛行装置２の消費電力や到達時刻をあらかじめ推定してもよい。 When the flight device 2 charges in the middle of the flight path, the time calculation unit 126 may predict the power consumption after charging based on the power consumption during the latest flight. Further, the time calculation unit 126 may estimate the time when the flight device 2 reaches the final destination in consideration of the time required for charging. Further, when the flight device 2 is loaded with luggage, the time calculation unit 126 may estimate the power consumption and the arrival time of the flight device 2 in advance based on the load capacity.

制御命令送信部１２８は、充電ポート３に着陸している飛行装置２が備える蓄電池に充電されている電力量が、飛行装置２の飛行経路の終着地に到着するために要する電力量を超えることを契機として、飛行装置２に離陸を指示する命令を送信する。具体的には、制御命令送信部１２８は、飛行装置２の蓄電池の充電量が、飛行装置２が終着地に到着するために要する電力に所定の予備電力を加えた電力量となった場合に、飛行装置２に離陸を指示する命令を送信する。これにより、管理装置１は、飛行装置２が充電ポート３に着陸している時間を短縮できるため、飛行装置２の運行をより円滑に進めることができる。 In the control command transmitting unit 128, the amount of electric power charged in the storage battery included in the flight device 2 landing on the charging port 3 exceeds the amount of electric power required to reach the final destination of the flight path of the flight device 2. In response to this, a command to instruct the flight device 2 to take off is transmitted. Specifically, when the charge amount of the storage battery of the flight device 2 is the amount of power required for the flight device 2 to arrive at the final destination plus a predetermined reserve power, the control command transmission unit 128 is used. , Sends a command to the flight device 2 to instruct takeoff. As a result, the management device 1 can shorten the time for the flight device 2 to land on the charging port 3, so that the operation of the flight device 2 can proceed more smoothly.

ここで、通知部１２５は、飛行装置２の蓄電池に充電した電力量に基づいて充電に要する費用を算出し、飛行装置２に関連付けられた連絡先に費用、支払期限、及び支払先を通知してもよい。具体的には、通知部１２５は、飛行装置２の着陸前と、離陸前との蓄電池の電力量の差分をとることにより、蓄電池に充電した電力量を算出する。これにより、飛行装置２の管理に責任を持っている者は、飛行装置２の充電によって生じた費用の処理を円滑に実施することができる。なお、充電に要する費用は、充電ポート３の位置情報に応じて変更されてもよい。具体的には、充電ポート３が、最寄りの市街地から離れているほど、費用を高く設定されてもよい。充電ポート３が人里から離れた場所に設置されているほど、その維持管理に手間がかかるからである。 Here, the notification unit 125 calculates the cost required for charging based on the amount of electric power charged in the storage battery of the flight device 2, and notifies the contact associated with the flight device 2 of the cost, the payment deadline, and the payee. You may. Specifically, the notification unit 125 calculates the amount of electric power charged in the storage battery by taking the difference between the amount of electric power of the storage battery before landing and before takeoff of the flight device 2. As a result, the person responsible for managing the flight device 2 can smoothly handle the costs incurred by charging the flight device 2. The cost required for charging may be changed according to the position information of the charging port 3. Specifically, the farther the charging port 3 is from the nearest urban area, the higher the cost may be set. This is because the more the charging port 3 is installed in a place farther away from the people, the more time and effort it takes to maintain it.

状態管理部１２３は、制御命令送信部１２８が飛行装置２に離陸を指示する命令を送信した場合、飛行装置２の動作状態をポート着陸状態から飛行状態に変更する。具体的には、状態管理部１２３は、飛行装置データベースにおいて飛行装置２に対応する動作状態のフィールドの値を、着陸状態から飛行状態に変更する。これにより、管理装置１は、充電ポート３が通信機能を有していなくても、充電ポート３における飛行装置２の充電を管理することができる。 When the control command transmitting unit 128 transmits a command to instruct the flight device 2 to take off, the state management unit 123 changes the operating state of the flight device 2 from the port landing state to the flight state. Specifically, the state management unit 123 changes the value of the field of the operating state corresponding to the flight device 2 in the flight device database from the landing state to the flight state. As a result, the management device 1 can manage the charging of the flight device 2 at the charging port 3 even if the charging port 3 does not have a communication function.

なお、状態管理部１２３が、飛行装置２の動作状態をポート着陸状態から飛行状態に変更した場合において、飛行装置２が離陸してから所定時間経過することを条件に、管制センターＣは他の飛行装置２の着陸を許可する。これにより、前の飛行装置２が着陸した直後に、次の飛行装置２が着陸しようとすることによる衝突のリスクを軽減することができる。 When the state management unit 123 changes the operating state of the flight device 2 from the port landing state to the flight state, the control center C may use another control center C on the condition that a predetermined time elapses after the flight device 2 takes off. Allow the flight device 2 to land. As a result, it is possible to reduce the risk of collision due to the next flight device 2 attempting to land immediately after the previous flight device 2 has landed.

また、近くの充電ポート３において、飛行装置２の発着陸がある時間帯の前後の所定時間は、管制センターＣは、間隔を空けて発着陸を許可する。さらに、管制センターＣは、充電ポート３付近の上空に飛行中の他の飛行装置２がいないことを確認のうえ、飛行装置２に離陸を許可するようにしてもよい。 Further, at the nearby charging port 3, the control center C permits the departure and landing at intervals for a predetermined time before and after the time zone when the flight device 2 takes off and landing. Further, the control center C may allow the flight device 2 to take off after confirming that there is no other flight device 2 in flight in the sky near the charging port 3.

続いて、飛行装置データベースと充電ポートデータベースとについて説明する。
図４は、実施の形態に係る飛行装置データベースのデータ構造を模式的に示す図である。飛行装置データベースはデータベースＤＢによって格納及び管理がなされている。 Next, the flight device database and the charging port database will be described.
FIG. 4 is a diagram schematically showing a data structure of a flight device database according to an embodiment. The flight equipment database is stored and managed by the database DB.

各飛行装置２には、飛行装置２を一意に特定するための飛行装置識別子が割り当てられている。図４に示すように、飛行装置データベースは、飛行装置識別子毎に、対応する飛行装置２の位置情報、連絡先情報、電池情報、経路情報、消費電力、及び動作状態を関連付けて格納している。 Each flight device 2 is assigned a flight device identifier for uniquely identifying the flight device 2. As shown in FIG. 4, the flight device database stores the position information, contact information, battery information, route information, power consumption, and operating state of the corresponding flight device 2 in association with each flight device identifier. ..

図４に示す例では、飛行装置識別子がＤＩＤ０００００１の飛行装置２の現在位置は、東経Ｅ１、北緯Ｎ１である。飛行装置２に関連付けられた連絡先の情報として、氏名、住所、電話番号、及びメールアドレスが格納されている。飛行装置２の蓄電池の電池情報として、電池容量、充電状態、及び蓄電池に充電されている電力量が格納されている。 In the example shown in FIG. 4, the current position of the flight device 2 having the flight device identifier DID000001 is E1 east longitude and N1 north latitude. The name, address, telephone number, and e-mail address are stored as the contact information associated with the flight device 2. As the battery information of the storage battery of the flight device 2, the battery capacity, the charging state, and the amount of electric power charged in the storage battery are stored.

また、飛行装置２の飛行予定経路として、出発地の東経及び北緯、目的地の東経及び北緯の他に、出発地と目的地との間で飛行装置２が経由する複数の経由地それぞれの東経及び北緯も格納されている。さらに、飛行装置２がホバリング中及び巡行中それぞれで消費する消費電力の情報も格納されている。 Further, as the planned flight route of the flight device 2, in addition to the east longitude and north latitude of the departure point, the east longitude and north latitude of the destination, the east longitude of each of the plurality of transit points via which the flight device 2 passes between the departure point and the destination. And north latitude are also stored. Further, information on the power consumption consumed by the flight device 2 during hovering and cruising is also stored.

図４は、飛行装置識別子がＤＩＤ０００００１の飛行装置２の現在の動作状態は、飛行中であることを示す「飛行状態」であり、かつ、蓄電池の電池残量が所定量を下回った「電池残量低下状態」であることも示している。なお、飛行状態としては、この他、「ポート着陸状態」、「制御不能状態」、「ホバリング状態」等、飛行装置２の動作を示すための種々の状態が存在する。管理装置１の各部は飛行装置データベースを参照することでこれらの情報を取得し、各処理を実現することができる。 FIG. 4 shows a “flying state” indicating that the flight device 2 having the flight device identifier DID000001 is in flight, and the remaining battery level of the storage battery is less than a predetermined amount. It also shows that the amount is decreasing. In addition, as the flight state, there are various states for indicating the operation of the flight device 2, such as "port landing state", "uncontrollable state", and "hovering state". Each part of the management device 1 can acquire this information by referring to the flight device database and realize each process.

図５は、実施の形態に係る充電ポートデータベースのデータ構造を模式的に示す図である。充電ポートデータベースも、飛行装置データベースと同様に、データベースＤＢによって格納及び管理がなされている。 FIG. 5 is a diagram schematically showing a data structure of the charging port database according to the embodiment. The charging port database is also stored and managed by the database DB in the same manner as the flight device database.

各充電ポート３には、充電ポート３を一意に特定するためのポート識別子が割り当てられている。図５に示すように、充電ポートデータベースは、ポート識別子毎に、対応する充電ポート３の位置情報、予約情報、給電情報、及びポート状態を関連付けて格納している。なお、予約情報は、上述したポート管理部１２７が更新する対象となる予約管理テーブルである。 Each charging port 3 is assigned a port identifier for uniquely identifying the charging port 3. As shown in FIG. 5, the charging port database stores the position information, reservation information, power supply information, and port state of the corresponding charging port 3 in association with each port identifier. The reservation information is a reservation management table to be updated by the port management unit 127 described above.

判定部１２２は、飛行装置２が充電ポート３に着陸していると判定すると、飛行装置２があらかじめ使用予約している充電ポート３を特定する。判定部１２２は、飛行装置２が着陸している充電ポート３が、あらかじめ使用予約をしている充電ポート３であるか否かを照合することにより、充電ポート３に着陸している飛行装置２が充電ポート３の使用予約をしているか否かを判定する。 When the determination unit 122 determines that the flight device 2 has landed on the charging port 3, the determination unit 122 identifies the charging port 3 reserved for use by the flight device 2 in advance. The determination unit 122 verifies whether or not the charging port 3 on which the flight device 2 is landing is the charging port 3 reserved for use in advance, so that the flight device 2 landing on the charging port 3 Determines whether or not is reserved for use of the charging port 3.

図５に示す例では、ポート識別子がＰＩＤ０００００１の充電ポート３の設置位置は、東経Ｅ２、北緯Ｎ２である。充電ポート３の使用予約を管理するための予約管理テーブルとして、充電ポート３の使用日時と充電ポート３を使用する飛行装置２の飛行装置識別子とが、使用の順序で格納されている。 In the example shown in FIG. 5, the installation position of the charging port 3 having the port identifier PID000001 is E2 east longitude and N2 north latitude. As a reservation management table for managing the usage reservation of the charging port 3, the date and time of use of the charging port 3 and the flight device identifier of the flight device 2 that uses the charging port 3 are stored in the order of use.

また、充電ポート３の充電能力を示す給電情報として、充電ポート３の充電機能の定格出力電圧、定格出力電流、及び周波数が格納されている。さらに、充電ポート３に着陸することができる飛行装置２の条件である最大サイズと最大重量とが、着陸受け入れ条件として格納されている。 Further, the rated output voltage, rated output current, and frequency of the charging function of the charging port 3 are stored as power supply information indicating the charging capacity of the charging port 3. Further, the maximum size and the maximum weight, which are the conditions for the flight device 2 capable of landing on the charging port 3, are stored as landing acceptance conditions.

充電ポートデータベースには、充電ポート３の状態も格納されている。図５では、ポート識別子がＰＩＤ０００００１の充電ポート３は、現在の状態が、「飛行装置着陸中」かつ「充電中」であることが示されている。なお、充電ポートデータベースにおけるポート状態は、ポート管理部１２７が飛行装置２から取得した情報に基づいて更新する。このように、充電ポート３自体が管理装置１及びデータベースＤＢと通信できなくても、管理装置１が飛行装置２を介して情報を受信することにより、管理装置１は充電ポート３の状態を管理することができる。 The state of the charging port 3 is also stored in the charging port database. In FIG. 5, the charging port 3 having the port identifier PID000001 is shown to be in the current state of “landing the flight device” and “charging”. The port status in the charging port database is updated based on the information acquired from the flight device 2 by the port management unit 127. In this way, even if the charging port 3 itself cannot communicate with the management device 1 and the database DB, the management device 1 manages the state of the charging port 3 by receiving the information via the flight device 2. can do.

このように、充電ポートデータベースには、各充電ポート３が着陸させることができる飛行装置２の大きさ及び重量と、充電ポート３の給電情報（電圧や周波数等）を格納している。このため、判定部１２２は、ある充電ポート３において充電を要求する飛行装置２の大きさ及び重量、蓄電池の充電に関する仕様を取得することで、その充電ポート３で飛行装置２が充電できるか否かを判定できる。 As described above, the charging port database stores the size and weight of the flight device 2 that each charging port 3 can land on, and the power supply information (voltage, frequency, etc.) of the charging port 3. Therefore, the determination unit 122 obtains the specifications regarding the size and weight of the flight device 2 that requires charging at a certain charging port 3 and the charging of the storage battery, and whether or not the flight device 2 can be charged at the charging port 3. Can be determined.

＜管理装置１が実行する管理処理の処理フロー＞
図６は、実施の形態に係る管理装置１が実行する管理処理の流れを説明するためのフローチャートである。本フローチャートにおける処理は、例えば管理装置１が起動したときに開始する。 <Processing flow of management processing executed by management device 1>
FIG. 6 is a flowchart for explaining the flow of the management process executed by the management device 1 according to the embodiment. The process in this flowchart starts, for example, when the management device 1 is activated.

ポート情報取得部１２０は、充電ポートデータベースを参照して、飛行装置２が飛行予定の経路周辺に存在する充電ポート３の位置を示すポート位置情報を取得する（Ｓ２）。飛行装置情報取得部１２１は、飛行装置データベースを参照して、飛行装置２の現在位置を示す飛行位置情報を取得する（Ｓ４）。 The port information acquisition unit 120 refers to the charging port database and acquires port position information indicating the position of the charging port 3 existing around the route where the flight device 2 is scheduled to fly (S2). The flight device information acquisition unit 121 refers to the flight device database and acquires flight position information indicating the current position of the flight device 2 (S4).

判定部１２２は、飛行位置情報の変動とポート位置情報とに基づいて、飛行装置２が充電ポート３に着陸しているか否かを判定する（Ｓ６）。判定部１２２によって飛行装置２が充電ポート３に着陸中と判定された場合（Ｓ８のＹｅｓ）、状態管理部１２３は、飛行装置データベースにおける動作状態を、飛行状態からポート着陸状態に変更する（Ｓ１０）。 The determination unit 122 determines whether or not the flight device 2 has landed on the charging port 3 based on the fluctuation of the flight position information and the port position information (S6). When the determination unit 122 determines that the flight device 2 is landing on the charging port 3 (Yes in S8), the state management unit 123 changes the operating state in the flight device database from the flight state to the port landing state (S10). ).

判定部１２２は、ポート情報取得部１２０が充電ポートデータベースを参照して取得した予約情報に基づいて、充電ポート３に着陸中の飛行装置２が充電ポート３の使用予約をしているか否かを判定する（Ｓ１２）。充電ポート３の使用予約がない場合（Ｓ１４のＮｏ）、通知部１２５は、飛行装置２が使用予約をしていない充電ポート３に着陸していることを飛行装置２に関連付けられた連絡先に通知する（Ｓ１６）。 The determination unit 122 determines whether or not the flight device 2 landing on the charging port 3 has made a reservation for using the charging port 3 based on the reservation information acquired by the port information acquisition unit 120 with reference to the charging port database. Judgment (S12). When there is no reservation for use of the charging port 3 (No in S14), the notification unit 125 informs the contact associated with the flight device 2 that the flight device 2 is landing on the charging port 3 for which the use is not reserved. Notify (S16).

充電ポート３の使用予約がある場合（Ｓ１４のＹｅｓ）、又は通知部が飛行装置２に関連付けられた連絡先に通知をすると、充電許可部１２４は、飛行装置２が備える蓄電池へ充電ポート３から充電することを許可する充電許可命令を飛行装置２に送信する（Ｓ１８）。 When there is a reservation to use the charging port 3 (Yes in S14), or when the notification unit notifies the contact associated with the flight device 2, the charging permission unit 124 sends the storage battery included in the flight device 2 to the storage battery from the charging port 3. A charge permission command permitting charging is transmitted to the flight device 2 (S18).

充電許可部１２４が充電許可命令を送信するか、又は判定部１２２によって飛行装置２が充電ポート３に着陸中と判定されない場合（Ｓ８のＮｏ）、本フローチャートにおける処理は終了する。 When the charging permission unit 124 transmits a charging permission command or the determination unit 122 does not determine that the flight device 2 is landing on the charging port 3 (No in S8), the process in this flowchart ends.

＜実施の形態に係る管理装置１が奏する効果＞
以上説明したように、実施の形態に係る管理装置１によれば、飛行経路の途中における飛行装置２の充電を管理することができる。特に、充電ポート３が通信機能を持っていなくても、充電ポート３における充電処理を管理することができる。 <Effects of the management device 1 according to the embodiment>
As described above, according to the management device 1 according to the embodiment, it is possible to manage the charging of the flight device 2 in the middle of the flight path. In particular, even if the charging port 3 does not have a communication function, the charging process at the charging port 3 can be managed.

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を合わせ持つ。 Although the present invention has been described above using the embodiments, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiments, and various modifications and changes can be made within the scope of the gist thereof. be. For example, the specific embodiment of the distribution / integration of the device is not limited to the above embodiment, and all or a part thereof may be functionally or physically distributed / integrated in any unit. Can be done. Also included in the embodiments of the present invention are new embodiments resulting from any combination of the plurality of embodiments. The effect of the new embodiment produced by the combination has the effect of the original embodiment together.

例えば、上記では、判定部１２２が、ポート位置情報と飛行位置情報とに基づいて飛行装置２が充電ポート３に着陸しているか否かを判定する場合について説明した。充電ポート３が通信機能を有している場合には、ポート情報取得部１２０が通信部１０を介して充電ポート３から飛行装置２の着陸の有無を取得してもよい。これにより、管理装置１は、飛行装置２が充電ポート３に着陸していることを示す情報の精度を向上させることができる。以下、そのような変形例を説明する。 For example, in the above, the case where the determination unit 122 determines whether or not the flight device 2 has landed on the charging port 3 based on the port position information and the flight position information has been described. When the charging port 3 has a communication function, the port information acquisition unit 120 may acquire the presence or absence of landing of the flight device 2 from the charging port 3 via the communication unit 10. As a result, the management device 1 can improve the accuracy of the information indicating that the flight device 2 is landing on the charging port 3. Hereinafter, such a modification will be described.

上記では、管理装置１の充電許可部１２４が、飛行装置２が備える蓄電池へ充電ポート３から充電することを許可する充電許可命令を飛行装置２に送信する場合について説明した。充電ポート３が通信機能を有している場合には、充電許可部１２４は、充電ポート３に直接充電を許可する充電許可命令を送信してもよい。また、判定部１２２によって、飛行装置２が充電ポート３の使用予約がないと判定された場合、充電許可部１２４は飛行装置２に対する充電を中止するように制御信号を出してもよい。この場合、通知部１２５は、飛行装置２に対して他の充電ポート３を案内するとともに、制御命令送信部１２８は、飛行装置２に対して離陸を指示する命令を送信してもよい。 In the above, the case where the charge permission unit 124 of the management device 1 transmits a charge permission command permitting the storage battery included in the flight device 2 to be charged from the charging port 3 to the flight device 2 has been described. When the charging port 3 has a communication function, the charging permission unit 124 may send a charging permission command for directly permitting charging to the charging port 3. Further, when the determination unit 122 determines that the flight device 2 does not have a reservation for using the charging port 3, the charge permission unit 124 may issue a control signal to stop charging the flight device 2. In this case, the notification unit 125 may guide the flight device 2 to another charging port 3, and the control command transmission unit 128 may send a command to the flight device 2 to instruct takeoff.

上記では、飛行装置２は、充電許可部１２４から充電許可命令を受信することを契機として、充電ポート３からの給電によって蓄電池に充電を開始する場合について説明した。この他、充電ポート３が通信機能を有している場合には、飛行装置２が充電ポート３における充電の要求を充電ポート３の管理者に通知し、当該管理者が充電ポート３の給電装置に給電開始を指示するようにしてもよい。 In the above, the case where the flight device 2 starts charging the storage battery by supplying power from the charging port 3 when receiving the charging permission command from the charging permission unit 124 has been described. In addition, when the charging port 3 has a communication function, the flight device 2 notifies the administrator of the charging port 3 of a request for charging at the charging port 3, and the administrator notifies the administrator of the charging port 3 of the power supply device of the charging port 3. May be instructed to start power supply.

１・・・管理装置
２・・・飛行装置
３・・・充電ポート
１０・・・通信部
１１・・・記憶部
１２・・・制御部
１２０・・・ポート情報取得部
１２１・・・飛行装置情報取得部
１２２・・・判定部
１２３・・・状態管理部
１２４・・・充電許可部
１２５・・・通知部
１２６・・・時間算出部
１２７・・・ポート管理部
１２８・・・制御命令送信部
Ｂ・・・基地局
Ｃ・・・管制センター
ＤＢ・・・データベース
Ｍ・・・管制用モニタ
Ｎ・・・ネットワーク
Ｓ・・・管理システム

1 ... Management device 2 ... Flight device 3 ... Charging port 10 ... Communication unit 11 ... Storage unit 12 ... Control unit 120 ... Port information acquisition unit 121 ... Flight device Information acquisition unit 122 ... Judgment unit 123 ... State management unit 124 ... Charging permission unit 125 ... Notification unit 126 ... Time calculation unit 127 ... Port management unit 128 ... Control command transmission Part B ... Base station C ... Control center DB ... Database M ... Control monitor N ... Network S ... Management system

Claims

飛行装置の動作状態を管理する管理装置であって、
前記飛行装置を充電するための充電ポートの所在地を示すポート位置情報を取得するポート情報取得部と、
前記動作状態が飛行状態である飛行装置の位置を示す飛行位置情報を取得する飛行装置情報取得部と、
前記飛行位置情報と前記ポート位置情報とに基づいて、前記飛行装置が充電ポートに着陸しているか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記飛行装置が充電ポートに着陸していると判定された場合、前記飛行装置の動作状態を飛行状態からポート着陸状態に変更する状態管理部と、
を備える管理装置。 A management device that manages the operating status of flight equipment.
A port information acquisition unit that acquires port position information indicating the location of a charging port for charging the flight device, and a port information acquisition unit.
A flight device information acquisition unit that acquires flight position information indicating the position of the flight device whose operating state is the flight state, and
A determination unit that determines whether or not the flight device has landed on the charging port based on the flight position information and the port position information.
When the determination unit determines that the flight device is landing on the charging port, a state management unit that changes the operating state of the flight device from the flight state to the port landing state.
A management device equipped with.

前記ポート情報取得部は、前記飛行装置が着陸している充電ポートの使用予約を示す予約情報をさらに取得し、
前記判定部は、前記予約情報に基づいて、前記充電ポートに着陸している飛行装置が前記充電ポートの使用予約をしているか否かをさらに判定し、
前記管理装置は、前記判定部によって前記飛行装置が使用予約をしている充電ポートに着陸していると判定された場合、前記飛行装置が備える蓄電池への充電を許可する充電許可命令を前記飛行装置に送信する充電許可部をさらに備える、
請求項１に記載の管理装置。 The port information acquisition unit further acquires reservation information indicating a reservation for use of the charging port on which the flight device is landing.
Based on the reservation information, the determination unit further determines whether or not the flight device landing on the charging port has reserved the use of the charging port.
When the management device determines by the determination unit that the flight device is landing on a charging port reserved for use, the management device issues a charge permission command for permitting charging of the storage battery included in the flight device. Further equipped with a charging permit unit to transmit to the device,
The management device according to claim 1.

前記飛行装置情報取得部は、前記飛行装置に関連付けられた連絡先を示す連絡先情報をさらに取得し、
前記判定部によって前記飛行装置が使用予約をしていない充電ポートに着陸していると判定されたことを前記連絡先に通知する通知部をさらに備える、
請求項２に記載の管理装置。 The flight device information acquisition unit further acquires contact information indicating the contact information associated with the flight device.
The determination unit further includes a notification unit that notifies the contact that the flight device has been determined to be landing on a charging port that has not been reserved for use.
The management device according to claim 2.

前記飛行装置情報取得部は、前記飛行装置が備える蓄電池の電池容量と充電状態（State Of Charge；ＳＯＣ）とをさらに取得し、
前記ポート情報取得部は、前記飛行装置が着陸している充電ポートの充電能力を示す給電情報をさらに取得し、
前記管理装置は、前記充電状態、前記電池容量、及び前記給電情報に基づいて、前記蓄電池の充電に要する充電完了予定時間を算出する時間算出部をさらに備える、
請求項１から３のいずれか一項に記載の管理装置。 The flight device information acquisition unit further acquires the battery capacity and charge state (State Of Charge; SOC) of the storage battery included in the flight device.
The port information acquisition unit further acquires power supply information indicating the charging capacity of the charging port on which the flight device is landing.
The management device further includes a time calculation unit that calculates a scheduled charge completion time required for charging the storage battery based on the charging state, the battery capacity, and the power supply information.
The management device according to any one of claims 1 to 3.

前記時間算出部が算出した充電完了予定時間に基づいて、前記飛行装置が着陸している充電ポートの使用予約を管理するための予約管理テーブルを更新するポート管理部をさらに備える、
請求項４に記載の管理装置。 A port management unit that updates a reservation management table for managing usage reservations for the charging port on which the flight device is landing is further provided based on the scheduled charge completion time calculated by the time calculation unit.
The management device according to claim 4.

前記飛行装置情報取得部は、あらかじめ登録されている前記飛行装置の飛行経路を示す経路情報をさらに取得し、
前記時間算出部は、前記充電ポートに着陸している飛行装置の飛行経路と、前記充電完了予定時間とに基づいて、前記飛行装置が前記飛行経路の終着地に到着する時刻をさらに算出する、
請求項４又は５に記載の管理装置。 The flight device information acquisition unit further acquires the route information indicating the flight path of the flight device registered in advance, and further acquires the route information indicating the flight path of the flight device.
The time calculation unit further calculates the time when the flight device arrives at the end point of the flight path based on the flight path of the flight device landing at the charging port and the scheduled charge completion time.
The management device according to claim 4 or 5.

前記時間算出部は、前記充電ポートに着陸している飛行装置が、前記飛行経路の終着地に到着するために要する電力量を算出し、
前記管理装置は、前記充電ポートに着陸している飛行装置が備える蓄電池に充電されている電力量が、前記飛行経路の終着地に到着するために要する電力量を超えることを契機として、前記飛行装置に離陸を指示する命令を送信する制御命令送信部をさらに備え、
前記状態管理部は、前記制御命令送信部が前記飛行装置に離陸を指示する命令を送信した場合、前記飛行装置の動作状態をポート着陸状態から飛行状態に変更する、
請求項６に記載の管理装置。 The time calculation unit calculates the amount of electric power required for the flight device landing at the charging port to reach the final destination of the flight path.
The management device takes the opportunity that the amount of electric power charged in the storage battery of the flight device landing at the charging port exceeds the amount of electric power required to reach the final destination of the flight path. It also has a control command transmitter that sends a command to the device to take off.
When the control command transmitting unit transmits a command to instruct the flight device to take off, the state management unit changes the operating state of the flight device from the port landing state to the flight state.
The management device according to claim 6.

飛行装置の動作状態を管理する管理装置のプロセッサが、
前記飛行装置を充電するための充電ポートの所在地を示すポート位置情報を取得するステップと、
前記動作状態が飛行状態である飛行装置の位置を示す飛行位置情報を取得するステップと、
前記飛行位置情報の変動と前記ポート位置情報とに基づいて、前記飛行装置が充電ポートに着陸しているか否かを判定するステップと、
前記飛行装置が充電ポートに着陸していると判定した場合、前記飛行装置の動作状態を飛行状態からポート着陸状態に変更するステップと、
を実行する管理方法。 The processor of the management device that manages the operating status of the flight device
A step of acquiring port position information indicating the location of the charging port for charging the flight device, and
The step of acquiring flight position information indicating the position of the flight device whose operating state is the flight state, and
A step of determining whether or not the flight device has landed on the charging port based on the fluctuation of the flight position information and the port position information.
When it is determined that the flight device is landing on the charging port, the step of changing the operating state of the flight device from the flight state to the port landing state, and
How to manage to run.

飛行装置の動作状態を管理するコンピュータに、
前記飛行装置を充電するための充電ポートの所在地を示すポート位置情報を取得する機能と、
前記動作状態が飛行状態である飛行装置の位置を示す飛行位置情報を取得する機能と、
前記飛行位置情報の変動と前記ポート位置情報とに基づいて、前記飛行装置が充電ポートに着陸しているか否かを判定する機能と、
前記飛行装置が充電ポートに着陸していると判定した場合、前記飛行装置の動作状態を飛行状態からポート着陸状態に変更する機能と、
を実現させるプログラム。 To the computer that manages the operating status of the flight equipment,
A function to acquire port position information indicating the location of the charging port for charging the flight device, and
A function to acquire flight position information indicating the position of the flight device whose operating state is the flight state, and
A function of determining whether or not the flight device has landed on the charging port based on the fluctuation of the flight position information and the port position information.
When it is determined that the flight device is landing on the charging port, the function of changing the operating state of the flight device from the flight state to the port landing state and
A program that realizes.

飛行装置の動作状態を管理する管理装置と、
前記飛行装置を充電するための充電ポートと、を備える管理システムであって、
前記管理装置は、
前記飛行装置を充電するための充電ポートの所在地を示すポート位置情報を取得するポート情報取得部と、
前記動作状態が飛行状態である飛行装置の位置を示す飛行位置情報を取得する飛行装置情報取得部と、
前記飛行位置情報と前記ポート位置情報とに基づいて、前記飛行装置が充電ポートに着陸しているか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記飛行装置が充電ポートに着陸していると判定された場合、前記飛行装置の動作状態を飛行状態からポート着陸状態に変更する状態管理部と、
を備える管理システム。

A management device that manages the operating status of the flight device, and
A management system including a charging port for charging the flight device.
The management device is
A port information acquisition unit that acquires port position information indicating the location of a charging port for charging the flight device, and a port information acquisition unit.
A flight device information acquisition unit that acquires flight position information indicating the position of the flight device whose operating state is the flight state, and
A determination unit that determines whether or not the flight device has landed on the charging port based on the flight position information and the port position information.
When the determination unit determines that the flight device is landing on the charging port, a state management unit that changes the operating state of the flight device from the flight state to the port landing state.
Management system with.