JP6907779B2 - 建設機械 - Google Patents
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Description
地面を走行可能な下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在に搭載された上部旋回体と、
前記上部旋回体を旋回させる駆動源としての旋回モータと、
前記上部旋回体を制動する駐車ブレーキと、
前記旋回モータの油圧供給源としての油圧ポンプと、
前記旋回モータに前記油圧ポンプから吐出される作動油を供給する方向切換弁と、
前記方向切換弁を駆動させるための操作装置とを備えた建設機械であって、
前記駐車ブレーキの作動の開始当初における前記旋回モータの保持圧の検出値を記憶する記憶部と、
前記駐車ブレーキにより制動された前記上部旋回体を前記操作装置の操作によって旋回させるときに、前記旋回モータの保持圧の検出値が、前記記憶部に記憶した前記旋回モータの保持圧に達したときに、前記駐車ブレーキの解除を行うように前記駐車ブレーキを作動させる制御装置とを備えることを特徴とする。
図を参照して、本発明の実施形態の建設機械1を詳しく説明する。図1に示すように、本実施形態の建設機械1は、例えば油圧ショベルである(以下、建設機械を油圧ショベルという)。この油圧ショベル1は、地面(斜面)60を走行可能なクローラ式の下部走行体2と、当該下部走行体2上に旋回可能に搭載された上部旋回体3と、当該上部旋回体3に取り付けられた作業装置4とを備える。
次に、第2実施形態の建設機械1を図4〜図7に基づいて説明する。なお、第2実施形態の建設機械1において第1実施形態の建設機械1(以下、油圧ショベル1という)と同一の構成については第1実施形態と同じ符号を付して詳しい説明を省略する。
図5Aに示すように、図左に示す油圧ショベル1は、傾斜した地面60(以下、斜面60という)で停止している。駐車ブレーキ22(図4参照)を作動させ上部旋回体3を制動する。ここで油圧ショベル1を、上部旋回体3を制動させた状態で図右に示す位置に移動させる。そうすると、斜面60の変化に伴い、上部旋回体3の傾斜角も変化し、駐車ブレーキ22が解除された状態で上部旋回体3を制動するために必要な旋回モータ21の高圧側の保持圧が変化する。
図6Aに示すように、図左に示す油圧ショベル1は、作業装置4が折りたたまれた姿勢で停止している。駐車ブレーキ22(図4参照)を作動させ上部旋回体3を制動する。ここで図6Bに示すように、上部旋回体3を制動させた状態で作業装置4を作動させ、作業装置4が伸ばされた姿勢にする。そうすると、作業装置4の姿勢の変化に伴い、作業装置4を含めた上部旋回体3の旋回の慣性モーメントも変化し、駐車ブレーキ22が解除された状態で上部旋回体3を制動するために必要な旋回モータ21の高圧側の保持圧が変化する。
2 下部走行体
3 上部旋回体
4 作業装置
7 傾斜角センサ
17 第1の姿勢検出センサ
18 第2の姿勢検出センサ
19 第3の姿勢検出センサ
21 旋回モータ
22 駐車ブレーキ
23 油圧ポンプ
24 方向切換弁
25 操作装置
50 制御装置
51 記憶部
Claims (4)
- 地面を走行可能な下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在に搭載された上部旋回体と、
前記上部旋回体を旋回させる駆動源としての旋回モータと、
前記上部旋回体を制動する駐車ブレーキと、
前記旋回モータの油圧供給源としての油圧ポンプと、
前記旋回モータに前記油圧ポンプから吐出される作動油を供給する方向切換弁と、
前記方向切換弁を駆動させるための操作装置とを備えた建設機械であって、
前記旋回モータが前記方向切換え弁と接続される複数のポートそれぞれに設けられた圧力検出手段と、
前記駐車ブレーキの作動の開始当初における前記圧力検出手段それぞれの保持圧の検出値を記憶する記憶部と、
前記駐車ブレーキにより制動された前記上部旋回体を前記操作装置の操作によって旋回
させるときに、前記操作装置の操作方向に対応する前記旋回モータの保持圧の検出値が、前記記憶部に記憶した前記旋回モータの保持圧に達したときに、前記駐車ブレーキの解除を行うように前記駐車ブレーキを作動させる制御装置とを備えることを特徴とする建設機械。 - 地面を走行可能な下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在に搭載された上部旋回体と、
前記上部旋回体を旋回させる駆動源としての旋回モータと、
前記上部旋回体を制動する駐車ブレーキと、
前記旋回モータの油圧供給源としての油圧ポンプと、
前記旋回モータに前記油圧ポンプから吐出される作動油を供給する方向切換弁と、
前記方向切換弁を駆動させるための操作装置とを備えた建設機械であって、
前記駐車ブレーキの作動の開始当初における前記旋回モータの保持圧の検出値を記憶する記憶部と、
前記駐車ブレーキにより制動された前記上部旋回体を前記操作装置の操作によって旋回させるときに、前記旋回モータの保持圧の検出値が、前記記憶部に記憶した前記旋回モータの保持圧に達したときに、前記駐車ブレーキの解除を行うように前記駐車ブレーキを作動させる制御装置とを備え、
前記制御装置は、建設機械が平地にあるか否か判断するための所定の閾値を有しており、
前記制御装置は、前記駐車ブレーキが作動したときに前記記憶部に記憶した保持圧の検出値が所定の閾値より大きいときは、前記操作装置の操作によって前記上部旋回体を旋回させるときの保持圧の検出値が、前記記憶部に記憶された保持圧に達したときに前記駐車ブレーキの解除を行い、
前記駐車ブレーキが作動したときに前記記憶部に記憶した保持圧の検出値が前記閾値より小さいときは、前記記憶部に記憶された保持圧の検出値によらずに、前記操作装置の操作に応じて直ちに前記駐車ブレーキを解除するように構成されていることを特徴とする建設機械。 - 地面を走行可能な下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在に搭載された上部旋回体と、
前記上部旋回体を旋回させる駆動源としての旋回モータと、
前記上部旋回体を制動する駐車ブレーキと、
前記旋回モータの油圧供給源としての油圧ポンプと、
前記旋回モータに前記油圧ポンプから吐出される作動油を供給する方向切換弁と、
前記方向切換弁を駆動させるための操作装置とを備えた建設機械であって、
前記駐車ブレーキの作動の開始当初における前記旋回モータの保持圧の検出値を記憶する記憶部と、
前記駐車ブレーキにより制動された前記上部旋回体を前記操作装置の操作によって旋回させるときに、前記旋回モータの保持圧の検出値が、前記記憶部に記憶した前記旋回モータの保持圧に達したときに、前記駐車ブレーキの解除を行うように前記駐車ブレーキを作動させる制御装置とを備え、
当該建設機械は、前記上部旋回体の傾斜角を検出する傾斜角センサを備えており、
前記制御装置は、前記駐車ブレーキの作動の開始当初に前記傾斜角センサで検出された傾斜角と、前記操作装置の操作によって前記上部旋回体の旋回を開始しようとするときに検出された傾斜角との相違に応じて、前記記憶部に記憶された保持圧を補正し、当該補正前の保持圧の代わりに当該補正後の保持圧を用いて前記駐車ブレーキの解除を行うように構成されていることを特徴とする建設機械。 - 地面を走行可能な下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在に搭載された上部旋回体と、
前記上部旋回体を旋回させる駆動源としての旋回モータと、
前記上部旋回体を制動する駐車ブレーキと、
前記旋回モータの油圧供給源としての油圧ポンプと、
前記旋回モータに前記油圧ポンプから吐出される作動油を供給する方向切換弁と、
前記方向切換弁を駆動させるための操作装置とを備えた建設機械であって、
前記駐車ブレーキの作動の開始当初における前記旋回モータの保持圧の検出値を記憶する記憶部と、
前記駐車ブレーキにより制動された前記上部旋回体を前記操作装置の操作によって旋回させるときに、前記旋回モータの保持圧の検出値が、前記記憶部に記憶した前記旋回モータの保持圧に達したときに、前記駐車ブレーキの解除を行うように前記駐車ブレーキを作動させる制御装置とを備え、
当該建設機械は、作業装置と、当該作業装置の姿勢を検出するための姿勢検出センサとを備えており、
前記制御装置は、前記駐車ブレーキの作動の開始当初に前記姿勢検出センサで検出された姿勢と、前記操作装置の操作によって前記上部旋回体の旋回を開始しようとするときに検出された姿勢との相違に応じて、前記記憶部に記憶された保持圧を補正し、当該補正前の保持圧の代わりに当該補正後の保持圧を用いて前記駐車ブレーキの解除を行うように構成されていることを特徴とする建設機械。
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