JP6906352B2

JP6906352B2 - Decelerator

Info

Publication number: JP6906352B2
Application number: JP2017082543A
Authority: JP
Inventors: 義昭牧添; ジョンバゼミニエクス; 英史島田
Original assignee: Nabtesco Corp
Current assignee: Nabtesco Corp
Priority date: 2017-04-19
Filing date: 2017-04-19
Publication date: 2021-07-21
Anticipated expiration: 2037-04-19
Also published as: JP2018179230A

Description

本発明は、減速機に関するものである。 The present invention relates to a speed reducer.

遊星歯車機構を備えた減速機が知られている。例えば特許文献１に、この種の減速機の具体的構成が記載されている。 Reducers with planetary gear mechanisms are known. For example, Patent Document 1 describes a specific configuration of this type of speed reducer.

特許文献１に例示される、この種の減速機には、出力軸と連結された円板状部材が備えられている。円板状部材には、円板状部材の軸線と平行に延びる複数のピンが周方向に並べて取り付けられている。具体的には、円板状部材には、ピンの外径よりも僅かに小径の貫通穴が形成されている。各ピンは、自身よりも小径の貫通穴に先端から挿入されて根元付近まで押し込まれる。すなわち、各ピンは、貫通穴に圧入される。貫通穴から突出したピンの先端部は、円板状部材とは別の保持部材に締結部材によって固定される。ピン部分（円板状部材と保持部材との間に位置する部分）には、遊星歯車が取り付けられる。 This type of speed reducer exemplified in Patent Document 1 is provided with a disk-shaped member connected to an output shaft. A plurality of pins extending parallel to the axis of the disk-shaped member are attached to the disk-shaped member side by side in the circumferential direction. Specifically, the disk-shaped member is formed with a through hole having a diameter slightly smaller than the outer diameter of the pin. Each pin is inserted from the tip into a through hole having a diameter smaller than itself and pushed to the vicinity of the root. That is, each pin is press-fitted into the through hole. The tip of the pin protruding from the through hole is fixed to a holding member different from the disc-shaped member by a fastening member. A planetary gear is attached to the pin portion (the portion located between the disk-shaped member and the holding member).

特開２００７−１２７１６５号公報JP-A-2007-127165

円板状部材は、ピン圧入時に生じる応力によって歪む。円板状部材の歪みは、特に貫通穴の周囲で発生する。貫通穴の周囲における円板状部材の歪みに伴い、円板状部材の軸線に対してピンが傾斜する。そのため、保持部材や遊星歯車を精度良く取り付けることが難しくなる。 The disk-shaped member is distorted by the stress generated during pin press-fitting. Distortion of the disc-shaped member occurs especially around the through hole. As the disc-shaped member is distorted around the through hole, the pin is tilted with respect to the axis of the disc-shaped member. Therefore, it becomes difficult to attach the holding member and the planetary gear with high accuracy.

本発明は上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、円板状部材にピンを圧入したときのピンの傾斜を抑えるのに好適に構成された減速機を提供することである。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a speed reducer suitably configured to suppress inclination of a pin when the pin is press-fitted into a disk-shaped member. That is.

本発明の一実施形態に係る減速機は、入力部から伝達された回転動力を所定の減速比で変換する減速機構と、減速機構によって変換された回転動力が伝達される複数のピンと、複数の貫通穴に各ピンが圧入された基部とを備える。基部は、円板状部材であり、貫通穴の周囲において基部の中心寄りに位置する内側領域部と、貫通穴を挟んで内側領域部の反対側に位置する外側領域部とを有する。基部は、内側領域部からピンに掛かる荷重と、外側領域部からピンに掛かる荷重との差が所定値以下となる構成を持つ。 The speed reducer according to the embodiment of the present invention includes a reduction mechanism that converts the rotational power transmitted from the input unit at a predetermined reduction ratio, a plurality of pins that transmit the rotational power converted by the reduction mechanism, and a plurality of pins. The through hole is provided with a base into which each pin is press-fitted. The base portion is a disk-shaped member, and has an inner region portion located near the center of the base portion around the through hole and an outer region portion located on the opposite side of the inner region portion across the through hole. The base portion has a configuration in which the difference between the load applied to the pin from the inner region portion and the load applied to the pin from the outer region portion is equal to or less than a predetermined value.

また、本発明の一実施形態において、内側領域部は、少なくとも一部において外側領域部よりも軸線方向と直交する径方向の肉厚が薄い構成としてもよい。 Further, in one embodiment of the present invention, the inner region portion may be configured to have a thinner wall thickness in the radial direction orthogonal to the axial direction than the outer region portion at least in part.

また、本発明の一実施形態において、内側領域部は、少なくとも一部において外側領域部よりも軸線方向の寸法が短い構成としてもよい。 Further, in one embodiment of the present invention, the inner region portion may be configured to have a shorter axial dimension than the outer region portion at least in part.

また、本発明の一実施形態において、内側領域部は、外側領域部よりもピンと接触する面積が小さい構成としてもよい。 Further, in one embodiment of the present invention, the inner region portion may have a configuration in which the area in contact with the pin is smaller than that of the outer region portion.

また、本発明の一実施形態に係る減速機は、内側領域部とピンの少なくとも一方に切欠きが形成されることにより、内側領域部とピンとの接触面積が小さくなっている構成としてもよい。 Further, the speed reducer according to the embodiment of the present invention may have a configuration in which the contact area between the inner region portion and the pin is reduced by forming a notch in at least one of the inner region portion and the pin.

本発明の一実施形態によれば、円板状部材にピンを圧入したときのピンの傾斜を抑えるのに好適に構成された減速機が提供される。 According to one embodiment of the present invention, there is provided a speed reducer that is suitably configured to suppress the inclination of the pin when the pin is press-fitted into the disk-shaped member.

本発明の一実施形態に係る減速機の断面図である。It is sectional drawing of the speed reducer which concerns on one Embodiment of this invention. 図１のＡ-Ａ線における断面図である。FIG. 5 is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG. 本発明の一実施形態に係る減速機に備えられるピンの側面図である。It is a side view of the pin provided in the speed reducer which concerns on one Embodiment of this invention. 図１の断面図の中から第一円板状部材を抽出して示す図である。It is a figure which extracts and shows the 1st disk-shaped member from the cross-sectional view of FIG. 本発明の変形例１に係る第一円板状部材の断面図である。It is sectional drawing of the 1st disk-shaped member which concerns on modification 1 of this invention. 本発明の変形例２に係る第二円板状部材の断面図である。It is sectional drawing of the 2nd disk-shaped member which concerns on modification 2 of this invention. 本発明の変形例３に係る第三円板状部材の断面図である。It is sectional drawing of the 3rd disk-shaped member which concerns on modification 3 of this invention.

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。以下においては、本発明の一実施形態として、内接式遊星歯車機構を搭載した減速機を例に取り説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following, as an embodiment of the present invention, a speed reducer equipped with an inscribed planetary gear mechanism will be described as an example.

図１は、本発明の一実施形態に係る減速機１の構成を示す図である。図１は、軸ＡＸを含む平面で減速機１を切断した断面図である。減速機１は、例えば、産業用ロボット、民生用ロボット、工作機、ステージ、ターンテーブル等に組み込まれている。 FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a speed reducer 1 according to an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a cross-sectional view of the speed reducer 1 cut along a plane including the shaft AX. The speed reducer 1 is incorporated in, for example, an industrial robot, a consumer robot, a machine tool, a stage, a turntable, or the like.

図１に示されるように、減速機１は、略円筒形状を持つ入力軸体１０（入力部）を備えている。入力軸体１０には、サーボモータが直接又は伝達機構を介して間接的に接続される。一例として、サーボモータの駆動軸が入力軸体１０に圧入される。サーボモータが駆動されると、入力軸体１０が軸ＡＸ周りに回転する。 As shown in FIG. 1, the speed reducer 1 includes an input shaft body 10 (input unit) having a substantially cylindrical shape. A servomotor is directly or indirectly connected to the input shaft body 10 via a transmission mechanism. As an example, the drive shaft of the servomotor is press-fitted into the input shaft body 10. When the servomotor is driven, the input shaft body 10 rotates around the shaft AX.

入力軸体１０は、偏心軸部１０Ａ及び１０Ｂが形成されたクランク軸である。偏心軸部１０Ａは、減速機１の出力側に形成されており、軸ＡＸに対して偏心した偏心軸ＡＸ１周りに回転する。偏心軸部１０Ｂは、減速機１の入力側に形成されており、偏心軸ＡＸ１とは別の偏心軸ＡＸ２周りに回転する。偏心軸ＡＸ１と偏心軸ＡＸ２は、例示的には、軸ＡＸを挟んで反対側に位置する。 The input shaft body 10 is a crankshaft on which the eccentric shaft portions 10A and 10B are formed. The eccentric shaft portion 10A is formed on the output side of the speed reducer 1, and rotates around the eccentric shaft AX1 eccentric with respect to the shaft AX. The eccentric shaft portion 10B is formed on the input side of the speed reducer 1, and rotates around an eccentric shaft AX2 different from the eccentric shaft AX1. The eccentric axis AX1 and the eccentric axis AX2 are, for example, located on opposite sides of the axis AX.

減速機１は、一対の外歯歯車１２、１４を備えている。外歯歯車１２は、軸受２２（ローラベアリング等）を介して偏心軸部１０Ａの外周面に取り付けられている。これにより、外歯歯車１２は、偏心軸ＡＸ１周りに回転可能となっている。外歯歯車１４は、軸受２４（ローラベアリング等）を介して偏心軸部１０Ｂの外周面に取り付けられている。これにより、外歯歯車１４は、偏心軸ＡＸ２周りに回転可能となっている。 The speed reducer 1 includes a pair of external gears 12 and 14. The external gear 12 is attached to the outer peripheral surface of the eccentric shaft portion 10A via a bearing 22 (roller bearing or the like). As a result, the external gear 12 can rotate around the eccentric shaft AX1. The external gear 14 is attached to the outer peripheral surface of the eccentric shaft portion 10B via a bearing 24 (roller bearing or the like). As a result, the external gear 14 can rotate around the eccentric shaft AX2.

図２は、図１のＡ-Ａ線における断面図である。図２に示されるように、外歯歯車１４の外周には、外歯が形成されている。外歯歯車１４には、複数（ここでは８つ）の挿通穴１４Ａが偏心軸ＡＸ２を中心とした周方向に並べて形成されている。 FIG. 2 is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG. As shown in FIG. 2, external teeth are formed on the outer periphery of the external tooth gear 14. A plurality of (8 in this case) insertion holes 14A are formed in the external gear 14 so as to be arranged in the circumferential direction about the eccentric shaft AX2.

外歯歯車１２は外歯歯車１４と同様の形状を持つ。外歯歯車１２には、複数の挿通穴１２Ａが偏心軸ＡＸ１を中心とした周方向に並べて形成されている。 The external gear 12 has the same shape as the external gear 14. A plurality of insertion holes 12A are formed in the external gear 12 so as to be arranged in the circumferential direction about the eccentric shaft AX1.

なお、外歯歯車の数は最低１枚あればよい。また、外歯歯車を３枚以上備える構成を採用することにより、より高い減速比を達成することが可能となる。 The number of external gears may be at least one. Further, by adopting a configuration in which three or more external gears are provided, a higher reduction ratio can be achieved.

減速機１は、フレーム３０を備えている。図２に示されるように、フレーム３０の内周には、外歯歯車１２、１４の各外歯と噛み合う内歯が設けられている。フレーム３０に設けられた内歯の歯数は、高減速比を達成するため、各外歯歯車１２、１４の外歯の歯数よりも僅かに（例えば１つ）多い。外歯及び内歯は、一例として、噛み合いが滑らかなサイクロイド歯車やトロコイド歯車となっている。 The speed reducer 1 includes a frame 30. As shown in FIG. 2, the inner circumference of the frame 30 is provided with internal teeth that mesh with the external teeth of the external gears 12 and 14. The number of internal teeth provided on the frame 30 is slightly (for example, one) larger than the number of external teeth of each of the external gears 12 and 14 in order to achieve a high reduction ratio. The external teeth and internal teeth are, for example, cycloid gears and trochoid gears with smooth meshing.

外歯歯車１２、１４及び内歯が設けられたフレーム３０は、減速機１の減速機構を構成する。 The frame 30 provided with the external gears 12 and 14 and the internal teeth constitutes the reduction mechanism of the reduction gear 1.

減速機１は、出力部４０を備えている。出力部４０は、第一円板状部材４２（基部）、第二円板状部材４４及びピン４６を備えている。 The speed reducer 1 includes an output unit 40. The output unit 40 includes a first disk-shaped member 42 (base), a second disk-shaped member 44, and a pin 46.

第一円板状部材４２は、入力軸体１０と同軸に配置された円環状部材である。第一円板状部材４２と入力軸体１０との間には、軸受５２（ボールベアリング等）が設けられている。また、第一円板状部材４２とフレーム３０との間には、軸受５４（ボールベアリング等）が設けられている。これにより、第一円板状部材４２は、入力軸体１０、フレーム３０の夫々に対して回転可能となっている。 The first disk-shaped member 42 is an annular member arranged coaxially with the input shaft body 10. A bearing 52 (ball bearing or the like) is provided between the first disk-shaped member 42 and the input shaft body 10. Further, a bearing 54 (ball bearing or the like) is provided between the first disk-shaped member 42 and the frame 30. As a result, the first disk-shaped member 42 can rotate with respect to each of the input shaft body 10 and the frame 30.

第一円板状部材４２には、複数（ここでは８つ）の貫通穴４２Ａが周方向に並べて形成されている。貫通穴４２Ａは、第一円板状部材４２を軸線方向に貫通する。 A plurality of (here, eight) through holes 42A are formed in the first disk-shaped member 42 so as to be arranged in the circumferential direction. The through hole 42A penetrates the first disk-shaped member 42 in the axial direction.

第二円板状部材４４も、入力軸体１０と同軸に配置された円環状部材である。第二円板状部材４４と入力軸体１０との間には、軸受５６（ボールベアリング等）が設けられている。また、第二円板状部材４４とフレーム３０との間には、軸受５８（ボールベアリング等）が設けられている。これにより、第二円板状部材４４も、入力軸体１０、フレーム３０の夫々に対して回転可能となっている。 The second disk-shaped member 44 is also an annular member arranged coaxially with the input shaft body 10. A bearing 56 (ball bearing or the like) is provided between the second disk-shaped member 44 and the input shaft body 10. Further, a bearing 58 (ball bearing or the like) is provided between the second disk-shaped member 44 and the frame 30. As a result, the second disk-shaped member 44 can also rotate with respect to each of the input shaft body 10 and the frame 30.

第二円板状部材４４には、複数（ここでは８つ）の貫通穴４４Ａが周方向に並べて形成されている。貫通穴４４Ａは、第二円板状部材４４を軸線方向に貫通する。 A plurality of (here, eight) through holes 44A are formed in the second disk-shaped member 44 by arranging them in the circumferential direction. The through hole 44A penetrates the second disk-shaped member 44 in the axial direction.

図３は、ピン４６の側面図である。ピン４６は、第一円板状部材４２と第二円板状部材４４とを接続する円柱状部材であり、複数（ここでは８つ）備えられている。ピン４６は、第一円板状部材４２の出力側端面４２Ｂから貫通穴４２Ａに挿入される。次いで、ピン４６は、外歯歯車１２の挿通穴１２Ａ及び外歯歯車１４の挿通穴１４Ａにも挿入される。 FIG. 3 is a side view of the pin 46. The pins 46 are columnar members that connect the first disk-shaped member 42 and the second disk-shaped member 44, and are provided with a plurality of (eight in this case) pins 46. The pin 46 is inserted into the through hole 42A from the output side end surface 42B of the first disk-shaped member 42. Next, the pin 46 is also inserted into the insertion hole 12A of the external gear 12 and the insertion hole 14A of the external gear 14.

図３に示されるように、ピン４６は、第一径部４６Ａ及び第二径部４６Ｂを有している。第二径部４６Ｂが第一円板状部材４２の貫通穴４２Ａの径よりも細い外径を持つのに対し、第一径部４６Ａは、貫通穴４２Ａの径よりも僅かに太い外径を持つ。そのため、ピン４６は、第一径部４６Ａにおいて貫通穴４２Ａに圧入される。貫通穴４２Ａに圧入されたピン４６の先端は、第二円板状部材４４の貫通穴４４Ａに挿入されて、ナット６０によって第二円板状部材４４に固定される。 As shown in FIG. 3, the pin 46 has a first diameter portion 46A and a second diameter portion 46B. The second diameter portion 46B has an outer diameter smaller than the diameter of the through hole 42A of the first disc-shaped member 42, whereas the first diameter portion 46A has an outer diameter slightly larger than the diameter of the through hole 42A. Have. Therefore, the pin 46 is press-fitted into the through hole 42A at the first diameter portion 46A. The tip of the pin 46 press-fitted into the through hole 42A is inserted into the through hole 44A of the second disc-shaped member 44 and fixed to the second disc-shaped member 44 by the nut 60.

ピン４６の基端にはフランジ４６Ｃが形成されている。フランジ４６Ｃは、貫通穴４２Ａに対して大きい径を持つ。そのため、フランジ４６Ｃは、入力側へのピン４６の抜けを防止する役割を果たす。 A flange 46C is formed at the base end of the pin 46. The flange 46C has a larger diameter than the through hole 42A. Therefore, the flange 46C plays a role of preventing the pin 46 from coming off to the input side.

各挿通穴１２Ａ、１４Ａを規定する内周面とピン４６の外周面（より詳細には、第二径部４６Ｂの外周面）との間には、所定量のクリアランスがある。各クリアランスには、円環状のブッシュリング７０が挿入されている。 There is a predetermined amount of clearance between the inner peripheral surface defining each of the insertion holes 12A and 14A and the outer peripheral surface of the pin 46 (more specifically, the outer peripheral surface of the second diameter portion 46B). An annular bush ring 70 is inserted into each clearance.

サーボモータの駆動力が入力軸体１０に伝達されて、偏心軸部１０Ａ、１０Ｂが偏心回転すると、各外歯歯車１２、１４が高速で公転（揺動）運動を行う。各外歯歯車１２、１４が１公転する毎に、各外歯歯車１２、１４の外歯とフレーム３０の内歯との噛み合い位置がずれる。これにより、各外歯歯車１２、１４は、入力軸体１０の回転方向とは逆方向に公転回転数よりも減速された回転数（外歯歯車と内歯歯車との歯数比に応じた回転数であり、以下、便宜上、「減速回転数」と記す。）で自転する。これに伴い、各外歯歯車１２、１４に形成された挿通穴１２Ａ、１４Ａの位置も減速回転数に応じた速度で変わる。 When the driving force of the servomotor is transmitted to the input shaft body 10 and the eccentric shaft portions 10A and 10B rotate eccentrically, the external gears 12 and 14 revolve (swing) at high speed. Each time the external gears 12 and 14 revolve once, the meshing position between the external teeth of the external gears 12 and 14 and the internal teeth of the frame 30 shifts. As a result, each of the external gears 12 and 14 has a rotation speed decelerated from the revolution speed in the direction opposite to the rotation direction of the input shaft body 10 (corresponding to the tooth number ratio between the external gear and the internal gear). It is a rotation speed, and is hereinafter referred to as "deceleration rotation speed" for convenience). Along with this, the positions of the insertion holes 12A and 14A formed in the external gears 12 and 14 also change at a speed corresponding to the deceleration rotation speed.

外歯歯車１２及び１４が減速回転数で自転すると、外歯歯車１２及び１４の回転動力がブッシュリング７０を介して各ピン４６に伝達される。これにより、ピン４６を含む出力部４０全体（すなわち第一円板状部材４２、第二円板状部材４４及びピン４６）が軸ＡＸ周りに減速回転数で回転して、減速比に応じた高トルクが得られる。 When the external gears 12 and 14 rotate at the deceleration rotation speed, the rotational power of the external gears 12 and 14 is transmitted to each pin 46 via the bush ring 70. As a result, the entire output unit 40 including the pin 46 (that is, the first disk-shaped member 42, the second disk-shaped member 44, and the pin 46) rotates around the shaft AX at the deceleration rotation speed and corresponds to the reduction ratio. High torque can be obtained.

次に、第一円板状部材４２とピン４６について詳細な説明を加える。 Next, a detailed description of the first disk-shaped member 42 and the pin 46 will be added.

ピン４６は、第一円板状部材４２の貫通穴４２Ａに圧入されることによって第一円板状部材４２に固定される。そのため、第一円板状部材４２には、ピン４６の締め代に応じた荷重が加わる。これにより、第一円板状部材４２は、特に貫通穴４２Ａの周囲で歪む。貫通穴４２Ａの周囲における第一円板状部材４２の歪みに伴い、第一円板状部材４２の軸線（軸ＡＸ）に対してピン４６が傾斜することが懸念される。 The pin 46 is fixed to the first disc-shaped member 42 by being press-fitted into the through hole 42A of the first disc-shaped member 42. Therefore, a load corresponding to the tightening allowance of the pin 46 is applied to the first disk-shaped member 42. As a result, the first disk-shaped member 42 is distorted particularly around the through hole 42A. There is a concern that the pin 46 may be tilted with respect to the axis (axis AX) of the first disk-shaped member 42 due to the distortion of the first disk-shaped member 42 around the through hole 42A.

本発明者は、鋭意検討を重ねた結果、円板状部材にピンが圧入されると、円板状部材の軸線と直交する径方向外方にピンが傾斜するという知見を得た。ピンが円板状部材の径方向外方に傾斜する主な理由として、例えば次に示されるものが推測される。 As a result of repeated diligent studies, the present inventor has obtained the finding that when a pin is press-fitted into a disk-shaped member, the pin is inclined outward in the radial direction orthogonal to the axis of the disk-shaped member. The following are presumed to be the main reasons why the pin tilts outward in the radial direction of the disk-shaped member, for example.

円板状部材の内周面は、ピンに向かって凸形状を持つ曲面となっている。そのため、円板状部材の内周面寄りの領域は、いわゆるアーチ効果によりピンからの荷重に対して強度が高い。これに対し、円板状部材の外周面は、ピンに向かって凹形状を持つ曲面となっている。そのため、円板状部材の外周面寄りの領域には、ピンからの荷重に対してアーチ効果が生じない。そのため、貫通穴の周囲の中でも特にピンよりも外周面寄りの領域で歪みが生じる。外周面寄りの領域での歪み量が大きいため、円板状部材の径方向外方にピンが傾斜するものと推測される。 The inner peripheral surface of the disk-shaped member is a curved surface having a convex shape toward the pin. Therefore, the region of the disk-shaped member near the inner peripheral surface has high strength against the load from the pin due to the so-called arch effect. On the other hand, the outer peripheral surface of the disk-shaped member is a curved surface having a concave shape toward the pin. Therefore, the arch effect does not occur in the region near the outer peripheral surface of the disk-shaped member with respect to the load from the pin. Therefore, distortion occurs in the area around the through hole, particularly in the region closer to the outer peripheral surface than the pin. Since the amount of strain in the region near the outer peripheral surface is large, it is presumed that the pin is inclined outward in the radial direction of the disk-shaped member.

本実施形態に係る減速機１では、第一円板状部材４２の軸線に対するピン４６の傾斜を抑えるため、第一円板状部材４２が次に説明される構成を有している。 In the speed reducer 1 according to the present embodiment, the first disc-shaped member 42 has a configuration described below in order to suppress the inclination of the pin 46 with respect to the axis of the first disc-shaped member 42.

図４（ａ）は、図１の断面図の中から第一円板状部材４２を抽出して示す図である。図４（ｂ）は、図４（ａ）のＢ矢示図である。 FIG. 4A is a diagram showing the first disk-shaped member 42 extracted from the cross-sectional view of FIG. FIG. 4 (b) is a diagram shown by arrow B in FIG. 4 (a).

図４に示されるように、第一円板状部材４２は、第一内径部４２Ｃ及び第二内径部４２Ｄを有している。なお、説明の便宜上、第一円板状部材４２のうち、貫通穴４２Ａに対して内周面寄り（第一円板状部材４２の中心寄り）の領域部、貫通穴４２Ａを挟んで内周面寄りの領域部の反対側に位置する外周面寄りの領域部の夫々を、外側領域部Ｒ_Ｏ、内側領域部Ｒ_Ｉと記す。 As shown in FIG. 4, the first disc-shaped member 42 has a first inner diameter portion 42C and a second inner diameter portion 42D. For convenience of explanation, of the first disk-shaped member 42, the inner circumference of the through hole 42A is sandwiched between the region portion closer to the inner peripheral surface (closer to the center of the first disk-shaped member 42) with respect to the through hole 42A. the s husband region portion of the outer peripheral surface near which is positioned opposite the area of the face closer, referred outer region portion R _O, an inner area part R _I.

第二内径部４２Ｄは、第一内径部４２Ｃから入力側端面４２Ｅに向かって徐々に拡径された（すり鉢状の）形状を持つ。このように第二内径部４２Ｄを形成することにより、第一円板状部材４２の内側領域部Ｒ_Ｉは、外側領域部Ｒ_Ｏよりも肉薄となる。また、内側領域部Ｒ_Ｉは、軸線方向の寸法が外側領域部Ｒ_Ｏよりも短く（高さが低く）なる。別の観点によれば、内側領域部Ｒ_Ｉは、外側領域部Ｒ_Ｏよりもピン４６と接触する面積が小さくなる。なお、本実施形態では、円板状部材の軸線方向と直交する径方向の寸法について「肉厚」や「肉薄」といった表現を用いる。 The second inner diameter portion 42D has a (mortar-shaped) shape in which the diameter is gradually increased from the first inner diameter portion 42C toward the input side end surface 42E. By thus forming the second inner diameter portion 42D, an inner area part R _I of the first disk-shaped member 42 becomes thinner than the outside region portion R _O. The inner area part R _I is the dimension in the axial direction is shorter than the outer region portion R _O (low height) becomes. According to another aspect, the inner area part R _I, the area in contact with the pin 46 than the outer region portion R _O decreases. In the present embodiment, expressions such as "thickness" and "thinness" are used for the radial dimensions of the disk-shaped member perpendicular to the axial direction.

この結果、例えば内側領域部Ｒ_Ｉと外側領域部Ｒ_Ｏの肉厚及び高さ寸法が同じ構成である場合と比べて、ピン４６の圧入時における内側領域部Ｒ_Ｉと外側領域部Ｒ_Ｏとの歪み量の差が減少する。例示的には、内側領域部Ｒ_Ｉと外側領域部Ｒ_Ｏの肉厚及び高さ寸法が同じ構成である場合と比べて、内側領域部Ｒ_Ｉの歪み量が大きくなると共に外側領域部Ｒ_Ｏの歪み量が小さくなる。 As a result, for example, as compared with a case wall thickness and the height of the inner area part R _I and the outer region portion R _O is the same configuration, an inner area part R _I during press fitting of the pin 46 and the outer region portion R _O The difference in the amount of distortion is reduced. Illustratively, as compared with a case wall thickness and the height of the inner area part R _I and the outer region portion R _O are the same configuration, the outer area portion R _O with strain of the inner area part R _I is increased The amount of distortion of is small.

本実施形態では、内側領域部Ｒ_Ｉを薄型化したり、内側領域部Ｒ_Ｉとピン４６との接触面積を小さくしたりすることにより、圧入によって変形した内側領域部Ｒ_Ｉからピン４６に掛かる荷重と、同じく圧入によって変形した外側領域部Ｒ_Ｏからピン４６に掛かる荷重との差が所定値以下となる。これにより、第一円板状部材４２の軸線に対するピン４６の傾斜角度が所定の許容範囲に収まる。 In the present embodiment, or thinner inner area part R _I, the load applied by or to reduce the contact area between the inner region portion R _I and the pin 46, the pin 46 from the inner region portion R _I deformed by press-fitting When the difference between the load applied to the pin 46 is equal to or less than a predetermined value also from the outside region portion R _O deformed by press-fitting. As a result, the inclination angle of the pin 46 with respect to the axis of the first disk-shaped member 42 falls within a predetermined allowable range.

ピン４６の傾斜角度が所定の許容範囲に収まることにより、ピン４６の第二径部４６Ｂをブッシュリング７０を介して外歯歯車１２及び１４に高精度に組み付けることが可能となる。これにより、減速機１の角度伝達誤差や剛性のバラつきを低減させることが可能となり、製品寿命の向上が達成される。なお、角度伝達誤差とは、例えば入力軸体１０（又はサーボモータ）一回転当たりの出力部４０（第一円板状部材４２、第二円板状部材４４及びピン４６）の回転角度誤差である。 When the inclination angle of the pin 46 is within a predetermined allowable range, the second diameter portion 46B of the pin 46 can be assembled to the external gears 12 and 14 via the bush ring 70 with high accuracy. This makes it possible to reduce the angle transmission error and the variation in rigidity of the speed reducer 1, and improve the product life. The angle transmission error is, for example, the rotation angle error of the output unit 40 (first disk-shaped member 42, second disk-shaped member 44, and pin 46) per rotation of the input shaft body 10 (or servomotor). be.

ピン４６は、貫通穴４２Ａに対する締め代を持つ部分が、貫通穴４２Ａの軸線方向の長さ以下（具体的には第一径部４６Ａ）に抑えられている。そのため、貫通穴４２Ａに対する締め代をピン４６が全長に亘って持つ場合と比べて、ピン４６を貫通穴４２Ａに圧入したときにピン４６に生じる応力が減少する。 The portion of the pin 46 having a tightening allowance with respect to the through hole 42A is suppressed to be equal to or less than the axial length of the through hole 42A (specifically, the first diameter portion 46A). Therefore, the stress generated in the pin 46 when the pin 46 is press-fitted into the through hole 42A is reduced as compared with the case where the pin 46 has a tightening allowance for the through hole 42A over the entire length.

内側領域部Ｒ_Ｉからピン４６に掛かる荷重と、外側領域部Ｒ_Ｏからピン４６に掛かる荷重との差も小さくなるため、第一円板状部材４２の軸線に対するピン４６の傾斜角度がより一層抑えられる。 Since the difference between the load applied from the inner region portion _RI to the pin 46 and the load applied from the outer region portion _RO to the pin 46 is also small, the inclination angle of the pin 46 with respect to the axis of the first disk-shaped member 42 is further increased. It can be suppressed.

加えて、圧入時におけるピン４６の変形量が抑えられると共に摩耗痕の発生も抑えられる。ピン４６の第二径部４６Ｂは、ブッシュリング７０とすべり接触する。第二径部４６Ｂの外周面上に変形や摩耗痕が実質的に生じないため、減速機１の角度伝達誤差や剛性のバラつきをより一層低減させることができ、製品寿命をより一層向上させることが可能となる。 In addition, the amount of deformation of the pin 46 at the time of press fitting is suppressed, and the occurrence of wear marks is also suppressed. The second diameter portion 46B of the pin 46 is in sliding contact with the bush ring 70. Since no deformation or wear marks are substantially generated on the outer peripheral surface of the second diameter portion 46B, the angle transmission error and the variation in rigidity of the speed reducer 1 can be further reduced, and the product life can be further improved. Is possible.

なお、ピン４６の形状の単純化（コストダウン等）を優先させる場合、ピン４６は、フランジ４６Ｃより先が全て同一径（貫通穴４２Ａに対して締め代を持つ径）に形成されてもよい。 When giving priority to simplification of the shape of the pin 46 (cost reduction, etc.), the pins 46 may be formed to have the same diameter (a diameter having a tightening allowance with respect to the through hole 42A) beyond the flange 46C. ..

以上が本発明の例示的な実施形態の説明である。本発明の実施形態は、上記に説明したものに限定されず、本発明の技術的思想の範囲において様々な変形が可能である。例えば、明細書中に例示的に明示される実施形態等又は自明な実施形態等を適宜組み合わせた内容も本願の実施形態に含まれる。 The above is the description of the exemplary embodiment of the present invention. The embodiments of the present invention are not limited to those described above, and various modifications can be made within the scope of the technical idea of the present invention. For example, the embodiment of the present application also includes a content obtained by appropriately combining an embodiment or the like or a self-explanatory embodiment or the like which is exemplified in the specification.

上記の実施形態において説明したように、本発明者は、第一円板状部材４２の外側領域部Ｒ_Ｏよりも内側領域部Ｒ_Ｉを薄肉化したり、内側領域部Ｒ_Ｉとピン４６との接触面積を小さくしたりすることにより、内側領域部Ｒ_Ｉからピン４６に掛かる荷重と、外側領域部Ｒ_Ｏからピン４６に掛かる荷重との差を所定値以下とすることができ、ピン４６の傾斜角度を所定の許容範囲に収めることが可能になるとの知見を得た。 As described in the above embodiments, the present inventor has or thinned region inside portion R _I than the outer region portion R _O of the first disk-shaped member 42, the inner region portion R _I and the pin 46 By reducing the contact area, _{the difference between the load applied from the inner region portion RI} to the pin 46 and the load applied from the outer region portion _RO to the pin 46 can be made equal to or less than a predetermined value, and the pin 46 can be reduced. It was found that the tilt angle can be kept within a predetermined allowable range.

第一円板状部材４２の外側領域部Ｒ_Ｏよりも内側領域部Ｒ_Ｉを薄肉化するには、種々の設計パターンがある。下記に、内側領域部Ｒ_Ｉを薄肉化するための設計パターンを例示的に挙げる。 To thin the inner area part R _I than the outer region portion R _O of the first disk-shaped member 42, there are various design patterns. Below exemplarily mentioned design pattern for thinning the inner area part R _I.

内側領域部Ｒ_Ｉと外側領域部Ｒ_Ｏの肉厚が同じ構成である場合と比べて、
（Ａ）第一円板状部材４２の内径（第一内径部４２Ｃや第二内径部４２Ｄの径）を少なくとも一部（部分的に又は全体的に）大きくする。
（Ｂ）貫通穴４２Ａの軸線方向の一部区間において内側領域部Ｒ_Ｉとピン４６の間にクリアランスができるように、貫通穴４２Ａの一部を第一円板状部材４２の径方向内方に拡張する。 Compared with when the thickness of the inner area part R _I and the outer region portion R _O are the same configuration,
(A) The inner diameter of the first disk-shaped member 42 (diameter of the first inner diameter portion 42C and the second inner diameter portion 42D) is increased at least partially (partially or entirely).
(B) A part of the through hole 42A is radially inward _{of the first disk-shaped member 42 so that a clearance is provided between the inner region portion RI} and the pin 46 in a part of the through hole 42A in the axial direction. Extend to.

また、第一円板状部材４２の外側領域部Ｒ_Ｏよりも内側領域部Ｒ_Ｉとピン４６との接触面積を小さくする場合にも、種々の設計パターンがある。下記に、内側領域部Ｒ_Ｉとピン４６との接触面積を小さくするための設計パターンを例示的に挙げる。 Further, even when reducing the contact area between the inner region portion R _I and the pin 46 than the outer region portion R _O of the first disk-shaped member 42, there are a variety of design patterns. The design pattern for reducing the contact area between the inner region portion _{RI and the pin 46 is exemplified below.}

内側領域部Ｒ_Ｉ、外側領域部Ｒ_Ｏの各領域部とピン４６との接触面積が同じ構成である場合と比べて、
（ａ）外側領域部Ｒ_Ｏよりも内側領域部Ｒ_Ｉの軸線方向の寸法を短く（高さを低く）する。
（ｂ）貫通穴４２Ａの軸線方向の一部区間において内側領域部Ｒ_Ｉとピン４６の間にクリアランスができるように、貫通穴４２Ａの一部を第一円板状部材４２の径方向内方に拡張する。
（ｃ）内側領域部Ｒ_Ｉに切欠きを形成する。切欠きは、第一円板状部材４２の内周面（第一内径部４２Ｃや第二内径部４２Ｄを規定する内周面）と貫通穴４２Ａを規定する内周面との間の一部を切欠いた非貫通穴であってもよく、また、第一内径部４２Ｃや第二内径部４２Ｄと貫通穴４２Ａとを連通させる貫通細穴であってもよい。
（ｄ）内側領域部Ｒ_Ｉと面するピン４６（第一内径部４２Ｃ）の外周面の一部に切欠きを形成する。 Inner area part R _I, as compared with the case where the contact area between each area part and the pin 46 in the outer region portion R _O are the same configuration,
(A) reduce the axial dimension of the inner area part R _I than the outer region portion R _O (lower height) to.
(B) A part of the through hole 42A is radially inward _{of the first disk-shaped member 42 so that a clearance is provided between the inner region portion RI} and the pin 46 in a part of the through hole 42A in the axial direction. Extend to.
(C) forming a notch in the inner area section _{R I.} The notch is a part between the inner peripheral surface of the first disc-shaped member 42 (the inner peripheral surface that defines the first inner diameter portion 42C and the second inner diameter portion 42D) and the inner peripheral surface that defines the through hole 42A. It may be a non-through hole notched, or it may be a through-thin hole that communicates the first inner diameter portion 42C or the second inner diameter portion 42D with the through hole 42A.
And (d) forming a notch on part of the outer peripheral surface of the pin 46 facing the inner area section R _I (first inner diameter portion 42C).

ここで、第一円板状部材４２の変形例を３例挙げる。図５〜図７の夫々に、変形例１〜３に係る第一円板状部材４２の断面図を示す。 Here, three examples of deformation of the first disk-shaped member 42 will be given. The cross-sectional view of the first disk-shaped member 42 according to the modified examples 1 to 3 is shown in each of FIGS. 5 to 7.

図５に示されるように、本変形例１に係る第一円板状部材４２Ｍ１は、第一内径部４２Ｃと第二内径部４２Ｄとの間に第一内径部４２Ｃよりも径の大きい第三内径部４２Ｆを有している。また、図６、図７に示されるように、本変形例２、３に係る第一円板状部材４２Ｍ２、Ｍ３は、本変形例１に対して第二内径部４２Ｄの形状が異なっている。 As shown in FIG. 5, the first disc-shaped member 42M1 according to the first modification has a diameter larger than that of the first inner diameter portion 42C between the first inner diameter portion 42C and the second inner diameter portion 42D. It has an inner diameter portion 42F. Further, as shown in FIGS. 6 and 7, the first disc-shaped members 42M2 and M3 according to the second modification 2 and 3 have different shapes of the second inner diameter portion 42D from the first modification 1. ..

本変形例１〜３においても上記の実施形態と同様に、第一円板状部材４２の外側領域部Ｒ_Ｏよりも内側領域部Ｒ_Ｉが薄肉化されたり、内側領域部Ｒ_Ｉとピン４６との接触面積が小さくされたりしている。そのため、内側領域部Ｒ_Ｉからピン４６に掛かる荷重と、外側領域部Ｒ_Ｏからピン４６に掛かる荷重との差を所定値以下とすることができ、ピン４６の傾斜角度を所定の許容範囲に収めることが可能となる。 Similarly to the above embodiment in the present modified example 1-3, the inner region portion R _I than the outer region portion R _O of the first disk-shaped member 42 is or is thinned, the inner region portion R _I and the pin 46 The contact area with is reduced. Therefore, the difference between the load applied from the inner region portion _RI to the pin 46 and the load applied from the outer region portion _RO to the pin 46 can be set to a predetermined value or less, and the inclination angle of the pin 46 can be set within a predetermined allowable range. It becomes possible to fit.

１減速機
１０入力軸体
１２、１４外歯歯車
３０フレーム
４０出力部
４２第一円板状部材
４４第二円板状部材
４６ピン
７０ブッシュリング 1 Reducer 10 Input shafts 12, 14 External gears 30 Frame 40 Output 42 First disc-shaped member 44 Second disc-shaped member 46 Pin 70 Bush ring

Claims

入力部から伝達された回転動力を所定の減速比で変換する減速機構と、
前記減速機構によって変換された回転動力が伝達される複数のピンと、
複数の貫通穴に各前記ピンが圧入された基部と、
を備え、
前記基部は、
円板状部材であり、
前記貫通穴の周囲において前記基部の中心寄りに位置する内側領域部と、
前記貫通穴を挟んで前記内側領域部の反対側に位置する外側領域部と、
を有し、
前記内側領域部は、
少なくとも一部において前記外側領域部よりも軸線方向と直交する径方向の肉厚が薄い、
減速機。 A deceleration mechanism that converts the rotational power transmitted from the input unit at a predetermined reduction ratio,
A plurality of pins to which the rotational power converted by the deceleration mechanism is transmitted,
A base in which each of the pins is press-fitted into a plurality of through holes,
With
The base is
It is a disk-shaped member and
An inner region located near the center of the base around the through hole,
The outer region portion located on the opposite side of the inner region portion across the through hole, and the outer region portion.
Have,
The inner region portion
At least in part, the wall thickness in the radial direction orthogonal to the axial direction is thinner than that of the outer region portion.
Decelerator.

前記内側領域部は、
少なくとも一部において前記外側領域部よりも軸線方向の寸法が短い、
請求項１に記載の減速機。 The inner region portion
At least in part, the axial dimension is shorter than the outer region.
The speed reducer according to claim 1.

入力部から伝達された回転動力を所定の減速比で変換する減速機構と、 A deceleration mechanism that converts the rotational power transmitted from the input unit at a predetermined reduction ratio,
前記減速機構によって変換された回転動力が伝達される複数のピンと、 A plurality of pins to which the rotational power converted by the deceleration mechanism is transmitted,
複数の貫通穴に各前記ピンが圧入された基部と、 A base in which each of the pins is press-fitted into a plurality of through holes,
を備え、With
前記基部は、 The base is
円板状部材であり、 It is a disk-shaped member and
前記貫通穴の周囲において前記基部の中心寄りに位置する内側領域部と、 An inner region located near the center of the base around the through hole,
前記貫通穴を挟んで前記内側領域部の反対側に位置する外側領域部と、 The outer region portion located on the opposite side of the inner region portion across the through hole, and the outer region portion.
を有し、 Have,
前記内側領域部は、 The inner region portion
少なくとも一部において前記外側領域部よりも軸線方向の寸法が短い、 At least in part, the axial dimension is shorter than the outer region.
減速機。Decelerator.

前記内側領域部は、
前記外側領域部よりも前記ピンと接触する面積が小さい、
請求項１から請求項３の何れか一項に記載の減速機。 The inner region portion
The area in contact with the pin is smaller than that of the outer region.
The speed reducer according to any one of claims 1 to 3.

入力部から伝達された回転動力を所定の減速比で変換する減速機構と、 A deceleration mechanism that converts the rotational power transmitted from the input unit at a predetermined reduction ratio,
前記減速機構によって変換された回転動力が伝達される複数のピンと、 A plurality of pins to which the rotational power converted by the deceleration mechanism is transmitted,
複数の貫通穴に各前記ピンが圧入された基部と、 A base in which each of the pins is press-fitted into a plurality of through holes,
を備え、With
前記基部は、 The base is
円板状部材であり、 It is a disk-shaped member and
前記貫通穴の周囲において前記基部の中心寄りに位置する内側領域部と、 An inner region located near the center of the base around the through hole,
前記貫通穴を挟んで前記内側領域部の反対側に位置する外側領域部と、 The outer region portion located on the opposite side of the inner region portion across the through hole, and the outer region portion.
を有し、 Have,
前記内側領域部は、 The inner region portion
前記外側領域部よりも前記ピンと接触する面積が小さい、 The area in contact with the pin is smaller than that of the outer region.
減速機。Decelerator.

前記内側領域部と前記ピンの少なくとも一方に切欠きが形成されることにより、前記内側領域部と前記ピンとの接触面積が小さくなっている、
請求項４又は請求項５に記載の減速機。 By forming a notch in at least one of the inner region portion and the pin, the contact area between the inner region portion and the pin is reduced.
The speed reducer according to claim 4 or 5.