JP5552359B2 - Reduction gear - Google Patents

Reduction gear Download PDF

Info

Publication number
JP5552359B2
JP5552359B2 JP2010109536A JP2010109536A JP5552359B2 JP 5552359 B2 JP5552359 B2 JP 5552359B2 JP 2010109536 A JP2010109536 A JP 2010109536A JP 2010109536 A JP2010109536 A JP 2010109536A JP 5552359 B2 JP5552359 B2 JP 5552359B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
gear
case
internal
reduction gear
reduction
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2010109536A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2011236988A (en
Inventor
大輔 松井
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nabtesco Corp
Original Assignee
Nabtesco Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nabtesco Corp filed Critical Nabtesco Corp
Priority to JP2010109536A priority Critical patent/JP5552359B2/en
Publication of JP2011236988A publication Critical patent/JP2011236988A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP5552359B2 publication Critical patent/JP5552359B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Retarders (AREA)

Description

本発明は減速装置に関する。特に、外歯歯車が内歯歯車と噛み合いながら相対的に偏心回転する減速装置に関する。   The present invention relates to a reduction gear. In particular, the present invention relates to a speed reduction device in which an external gear rotates relatively eccentrically while meshing with an internal gear.

外歯歯車が内歯歯車と噛み合いながら相対的に偏心回転する減速装置が知られている。外歯歯車が内歯歯車と噛み合いながら偏心回転すると、両者の歯数差に応じて、外歯歯車を支えているキャリアが内歯歯車に対して相対的に回転する。すなわち、外歯歯車が１回偏心回転すると、キャリアが上述した歯数差に相当する角度だけ内歯歯車に対してシフトする。そのような現象により、外歯歯車（キャリア）と内歯歯車の間で大きな減速比を得ることができる。そのような減速装置の一例が、特許文献１に開示されている。特許文献１の減速装置では、ケースの内側面に周方向に沿って並べられた複数の溝と、その溝に挿入されたピンによって内歯歯車が形成されている。そのピンと外歯歯車が接することにより、内歯歯車と外歯歯車が噛み合う。なお、外歯歯車が偏心回転するタイプの減速装置の場合、外歯歯車が内歯歯車の軸線の周りを偏心回転する。また、内歯歯車が偏心回転するタイプの減速装置の場合、内歯歯車が外歯歯車の軸線の周りを偏心回転する。   2. Description of the Related Art A speed reducer is known in which an external gear rotates relatively eccentrically while meshing with an internal gear. When the external gear rotates eccentrically while meshing with the internal gear, the carrier supporting the external gear rotates relative to the internal gear according to the difference in the number of teeth of both. That is, when the external gear rotates eccentrically once, the carrier shifts with respect to the internal gear by an angle corresponding to the above-described difference in the number of teeth. By such a phenomenon, a large reduction ratio can be obtained between the external gear (carrier) and the internal gear. An example of such a reduction gear is disclosed in Patent Document 1. In the reduction gear of Patent Document 1, an internal gear is formed by a plurality of grooves arranged along the circumferential direction on the inner side surface of the case and pins inserted into the grooves. When the pin and the external gear come into contact with each other, the internal gear and the external gear mesh with each other. In the case of a reduction gear of a type in which the external gear rotates eccentrically, the external gear rotates eccentrically around the axis of the internal gear. Further, in the case of a speed reduction device in which the internal gear rotates eccentrically, the internal gear rotates eccentrically around the axis of the external gear.

特開２００９−２０４１５６号公報JP 2009-204156 A

特許文献１の減速装置では、外歯歯車から内歯歯車（ケース）に大きな力が加わる。ケースの内側面に形成された溝にピンを挿入して内歯歯車を形成しているので、外歯歯車からの力が、ピンを介してケースに局所的に加わる。ケースが変形することを抑制するために、すなわち、ケースの強度を高くするためには、ケースの径方向の厚みを十分に厚くすることが必要である。そのため、ケースの径方向の厚みが増大し、減速装置が大きくなる。本明細書は、減速装置を小型化する技術を提供する。   In the reduction gear of Patent Document 1, a large force is applied from the external gear to the internal gear (case). Since the pin is inserted into the groove formed on the inner side surface of the case to form the internal gear, the force from the external gear is locally applied to the case via the pin. In order to suppress the deformation of the case, that is, to increase the strength of the case, it is necessary to sufficiently increase the thickness of the case in the radial direction. Therefore, the radial thickness of the case increases and the speed reducer becomes large. The present specification provides a technique for reducing the size of a reduction gear.

本明細書が開示する減速装置は、外歯歯車が内歯歯車と噛み合いながら相対的に偏心回転する偏心揺動型である。その減速装置は、内側面に内歯歯車が形成されている第１部材と、第１部材の外側面に固定されている第２部材を備える。内歯歯車は、第１部材の内側面に周方向に沿って形成されている複数の溝と、溝に挿入されている複数のピンによって形成されている。第２部材は、複数のピンを囲むように焼きばめによって第１部材の外側面に固定されている。   The speed reduction device disclosed in this specification is an eccentric oscillating type in which an external gear relatively rotates eccentrically while meshing with an internal gear. The speed reduction device includes a first member having an internal gear formed on the inner surface and a second member fixed to the outer surface of the first member. The internal gear is formed by a plurality of grooves formed along the circumferential direction on the inner surface of the first member and a plurality of pins inserted into the grooves. The second member is fixed to the outer surface of the first member by shrink fitting so as to surround the plurality of pins.

上記の減速装置では、第１部材と第２部材が減速装置のケースを構成する。第２部材を第１部材に焼きばめすることによって、第２部材から第１部材に圧縮力が加わる。それにより、第１部材にも、第１部材の径方向の中心（ケースの径方向の中心）に向かう力が働く。別言すると、第１部材に、第１部材の径方向の中心に向かう内部応力が生じる。ケースの径方向の中心に向かう内部の力（第１部材の内部応力）が、外歯歯車からケースに加わる力の一部に対抗する。ケースの径方向の厚みが増大することを抑制しながら、ケースの強度を高くすることができる。すなわち、小型の減速装置を実現することができる。   In the above reduction gear, the first member and the second member constitute a case of the reduction gear. By compressing the second member to the first member, a compressive force is applied from the second member to the first member. As a result, a force directed toward the radial center of the first member (the radial center of the case) also acts on the first member. In other words, an internal stress is generated in the first member toward the radial center of the first member. An internal force (internal stress of the first member) toward the center in the radial direction of the case counters a part of the force applied to the case from the external gear. The strength of the case can be increased while suppressing an increase in the radial thickness of the case. That is, a small reduction gear can be realized.

第１部材の外側面と第２部材の内側面の少なくとも一方に、突起物又は粒子が埋め込まれていてよい。上記したように、第２部材は、第１部材が焼きばめされている。そのため、外歯歯車から内歯歯車に力が加わると、第１部材と第２部材が相対的に滑る虞がある。例えば、外歯歯車と内歯歯車は相対的に回転するので、内歯歯車（ケース）には、外歯歯車が回転する方向にトルクが加わる。そのトルクによって、第１部材が第２部材に対して相対回転する虞がある。第１部材の外側面と第２部材の内側面の少なくとも一方に突起物又は粒子が埋め込まれていれば、第１部材と第２部材の相対回転を抑制することができる。すなわち、第１部材の外側面と第２部材の内側面との間で滑りが生じることを抑制することができる。   Projections or particles may be embedded in at least one of the outer surface of the first member and the inner surface of the second member. As described above, the first member of the second member is shrink-fitted. For this reason, when a force is applied from the external gear to the internal gear, the first member and the second member may slip relative to each other. For example, since the external gear and the internal gear rotate relatively, torque is applied to the internal gear (case) in the direction in which the external gear rotates. The torque may cause the first member to rotate relative to the second member. If protrusions or particles are embedded in at least one of the outer surface of the first member and the inner surface of the second member, the relative rotation of the first member and the second member can be suppressed. That is, it is possible to suppress slippage between the outer surface of the first member and the inner surface of the second member.

第１部材と第２部材の間に、第１部材と第２部材の双方よりも硬い材料で作られている粒子が配置されていてよい。このような粒子を第１部材と第２部材の間に配置すれば、その粒子が、第１部材の外側面と第２部材の内側面の双方に埋め込まれる。第１部材と第２部材との間の滑りが、より起こりにくくなる。   Particles made of a material harder than both the first member and the second member may be disposed between the first member and the second member. If such particles are arranged between the first member and the second member, the particles are embedded in both the outer surface of the first member and the inner surface of the second member. Slip between the first member and the second member is less likely to occur.

本明細書が開示する技術は、ケースの径方向の厚みが増大することを抑制しながらケースの強度を高くすることができる。   The technology disclosed in the present specification can increase the strength of the case while suppressing an increase in the radial thickness of the case.

第１実施例の減速装置の断面図を示す。Sectional drawing of the reduction gear device of 1st Example is shown. 図１のII-II線に沿った断面図を示す。FIG. 2 shows a cross-sectional view along the line II-II in FIG. 1. 図２の破線IIIで囲った部分の拡大断面図を示す。The expanded sectional view of the part enclosed with the broken line III of FIG. 2 is shown. 第１実施例の減速装置の変形例の拡大断面図を示す。The expanded sectional view of the modification of the speed reducer of 1st Example is shown. 第２実施例の減速装置の断面図を示す。Sectional drawing of the speed reducer of 2nd Example is shown. 第３実施例の減速装置の断面図を示す。Sectional drawing of the deceleration device of 3rd Example is shown.

実施例を説明する前に、実施例の技術的特徴を以下に簡潔に記す。
（特徴１）第１部材と第２部材の間に粒子が分布している。粒子は、第１部材と第２部材よりも硬い材料で構成されている。より詳しくは、第１部材と第２部材がブリネル硬さ（ＨＢ）１４０〜１７０の材料で形成されており、第１部材と第２部材の間に分布している粒子がブリネル硬さ３５０よりも硬い材料で形成されている（第１実施例及び第２実施例）。
（特徴２）第１部材の内側面に、複数の溝が周方向に沿って形成されている。複数の溝には、１つおきに内歯ピンが挿入されている（第２実施例）。
（特徴３）第２部材が、ベース又は被回転部材に固定されている（第１実施例及び第２実施例）。
（特徴４）第１部材が、ベース又は被回転部材に固定されている（第３実施例）。 Before describing the embodiments, the technical features of the embodiments are briefly described below.
(Feature 1) Particles are distributed between the first member and the second member. The particles are made of a material harder than the first member and the second member. More specifically, the first member and the second member are formed of a material having a Brinell hardness (HB) of 140 to 170, and the particles distributed between the first member and the second member are from the Brinell hardness 350. Is also made of a hard material (first embodiment and second embodiment).
(Feature 2) A plurality of grooves are formed along the circumferential direction on the inner surface of the first member. In the plurality of grooves, every other internal tooth pin is inserted (second embodiment).
(Feature 3) The second member is fixed to the base or the rotated member (first and second embodiments).
(Feature 4) The first member is fixed to the base or the rotated member (third embodiment).

（第１実施例）図１と図２を参照し、減速装置１００について説明する。図１は、減速装置１００の軸方向に沿った断面を示す。図２は、減速装置１００の径方向（軸方向に直交する方向）に沿った断面を示す。なお、図面を明瞭化するため、一部の部品については、断面を表すためのハッチングを省略している。減速装置１００は、外歯歯車２６が内歯歯車３２と噛み合いながら偏心回転する偏心揺動型である。内歯歯車３２は、第１部材３０の内側面に周方向に沿って形成されている複数の溝６０に、内歯ピン２８を挿入することによって形成されている。減速装置１００では、全ての溝６０に内歯ピン２８が挿入されている。内歯歯車３２について詳細に説明する。第１部材３０はリング状である。第１部材３０の内側面には、内歯歯車３２の軸線４４方向に延びる複数の溝６０が、周方向に等間隔に形成されている。内歯歯車３２は、複数の溝６０の夫々に円筒状の内歯ピン２８を挿入することにより形成されている。外歯歯車２６は、内歯ピン２８に接しながら軸線４４の周りを偏心回転する。なお、軸線４４は、減速装置１００の軸線ということもできる。   (First Embodiment) A reduction gear 100 will be described with reference to FIGS. FIG. 1 shows a cross section of the reduction gear device 100 along the axial direction. FIG. 2 shows a cross section along the radial direction (direction orthogonal to the axial direction) of the reduction gear 100. In order to clarify the drawing, hatching for representing a cross section is omitted for some parts. The reduction gear 100 is an eccentric oscillating type in which the external gear 26 rotates eccentrically while meshing with the internal gear 32. The internal gear 32 is formed by inserting the internal gear pin 28 into a plurality of grooves 60 formed in the inner surface of the first member 30 along the circumferential direction. In the speed reducer 100, the internal tooth pins 28 are inserted into all the grooves 60. The internal gear 32 will be described in detail. The first member 30 has a ring shape. A plurality of grooves 60 extending in the direction of the axis 44 of the internal gear 32 are formed at equal intervals in the circumferential direction on the inner surface of the first member 30. The internal gear 32 is formed by inserting a cylindrical internal tooth pin 28 into each of the plurality of grooves 60. The external gear 26 rotates eccentrically around the axis 44 while contacting the internal tooth pin 28. The axis 44 can also be referred to as the axis of the reduction gear 100.

第２部材３４が、焼きばめによって第１部材３０の外側面に固定されている。第２部材３４はリング状である。第２部材３４は、内歯ピン２８を囲むように第１部材３０の径方向外側に配置されている。すなわち、リング状の第１部材３０の外周面に、リング状の第２部材３４の内周面が固定されている。第２部材３４は、第２部材３４の内側面と第１部材３０の外側面との間に金属粒子を分散させた状態で、第１部材３０に焼きばめされている。詳細は後述するが、金属粒子は、第２部材３４の内側面と第１部材３０の外側面の双方に埋め込まれている。金属粒子によって、第１部材３０が第２部材３４に対して滑りにくくなる。第１部材３０（又は内歯歯車３２）と第２部材３４によって、減速装置１００のケース３６が構成される。詳細は後述するが、第１部材３０には、中心に向かう内部応力が生じている。その内部応力が、外歯歯車２６からケース３６に加わる力の一部に対抗する。   The second member 34 is fixed to the outer surface of the first member 30 by shrink fitting. The second member 34 has a ring shape. The second member 34 is disposed on the radially outer side of the first member 30 so as to surround the internal tooth pin 28. That is, the inner peripheral surface of the ring-shaped second member 34 is fixed to the outer peripheral surface of the ring-shaped first member 30. The second member 34 is shrink-fitted to the first member 30 in a state where metal particles are dispersed between the inner surface of the second member 34 and the outer surface of the first member 30. Although details will be described later, the metal particles are embedded in both the inner surface of the second member 34 and the outer surface of the first member 30. The metal particles make it difficult for the first member 30 to slip relative to the second member 34. The first member 30 (or the internal gear 32) and the second member 34 constitute a case 36 of the reduction gear 100. Although details will be described later, the first member 30 is subjected to internal stress toward the center. The internal stress opposes a part of the force applied from the external gear 26 to the case 36.

ここで、減速装置１００の基本的な構造について簡単に説明する。ケース３６の内側に、キャリア８、外歯歯車２６、クランクシャフト１６等が配置されている。キャリア８は、一対のアンギュラ玉軸受２によってケース３６に支持されている。キャリア８は、第１キャリア部８ａと第２キャリア部８ｃで構成されている。第１キャリア部８ａから第２キャリア部８ｃに向けて柱状部８ｂが延びており、その柱状部８ｂが第２キャリア部８ｃに固定されている。位置決めピン５４が、第１キャリア部８ａが第２キャリア部８ｃに対して周方向にずれることを防止している。別言すると、位置決めピン５４が、第１キャリア部８ａと第２キャリア部８ｃの相対回転を防止している。位置決めピン５４の形状は、先端側（第１キャリア部８ａ側）に向かうに従って外径が細くなるテーパー状である。キャリア８は、外歯歯車２６とクランクシャフト１６を支持している。正確には、キャリア８がクランクシャフト１６を支持しており、クランクシャフト１６が外歯歯車２６を支持している。   Here, the basic structure of the reduction gear 100 will be briefly described. Inside the case 36, the carrier 8, the external gear 26, the crankshaft 16, and the like are arranged. The carrier 8 is supported on the case 36 by a pair of angular ball bearings 2. The carrier 8 includes a first carrier part 8a and a second carrier part 8c. A columnar portion 8b extends from the first carrier portion 8a toward the second carrier portion 8c, and the columnar portion 8b is fixed to the second carrier portion 8c. The positioning pin 54 prevents the first carrier portion 8a from being displaced in the circumferential direction with respect to the second carrier portion 8c. In other words, the positioning pin 54 prevents relative rotation between the first carrier portion 8a and the second carrier portion 8c. The shape of the positioning pin 54 is a taper shape in which the outer diameter becomes narrower toward the distal end side (first carrier part 8a side). The carrier 8 supports the external gear 26 and the crankshaft 16. Precisely, the carrier 8 supports the crankshaft 16, and the crankshaft 16 supports the external gear 26.

クランクシャフト１６は、軸線４４に沿って延びている。クランクシャフト１６は、一対の円錐ころ軸受２２によって、キャリア８に支持されている。クランクシャフト１６は、歯車１４と偏心体１８を備えている。歯車１４は、モータの出力軸に固定されている歯車（図示省略）と噛み合う。偏心体１８の軸線は、クランクシャフト１６の軸線からずれている。そのため、クランクシャフト１６が回転すると、偏心体１８が偏心回転する。   The crankshaft 16 extends along the axis 44. The crankshaft 16 is supported on the carrier 8 by a pair of tapered roller bearings 22. The crankshaft 16 includes a gear 14 and an eccentric body 18. The gear 14 meshes with a gear (not shown) fixed to the output shaft of the motor. The axis of the eccentric body 18 is deviated from the axis of the crankshaft 16. Therefore, when the crankshaft 16 rotates, the eccentric body 18 rotates eccentrically.

図２に示されているように、外歯歯車２６には、第１貫通孔３８と第２貫通孔５６と第３貫通孔４６が形成されている。クランクシャフト１６が第１貫通孔３８を通っている。クランクシャフト１６の偏心体１８が、円筒ころ軸受２４を介して第１貫通孔３８に嵌まっている。そのため、クランクシャフト１６が回転すると、偏心体１８の偏心回転に伴って、外歯歯車２６が偏心回転する。キャリア８の柱状部８ｂが第２貫通孔５６を通っている。第２貫通孔５６の壁面と柱状部８ｂの間には隙間があり、外歯歯車２６が偏心回転しても、柱状部８ｂが第２貫通孔５６の壁面に接触することはない。第３貫通孔４６については後述する。   As shown in FIG. 2, the external gear 26 has a first through hole 38, a second through hole 56, and a third through hole 46. The crankshaft 16 passes through the first through hole 38. The eccentric body 18 of the crankshaft 16 is fitted into the first through hole 38 via the cylindrical roller bearing 24. Therefore, when the crankshaft 16 rotates, the external gear 26 rotates eccentrically with the eccentric rotation of the eccentric body 18. The columnar portion 8 b of the carrier 8 passes through the second through hole 56. There is a gap between the wall surface of the second through hole 56 and the columnar portion 8 b, and the columnar portion 8 b does not contact the wall surface of the second through hole 56 even if the external gear 26 rotates eccentrically. The third through hole 46 will be described later.

モータ（図示省略）のトルクが歯車１４に伝達されると、クランクシャフト１６が回転する。クランクシャフト１６が回転すると、偏心体１８が偏心回転する。偏心体１８の偏心回転に伴って、外歯歯車２６が内歯歯車３２と噛み合いながら軸線４４の周りを偏心回転する。外歯歯車２６の歯数と内歯歯車３２の歯数（内歯ピン２８の数）は異なる。そのため、外歯歯車２６が偏心回転すると、外歯歯車２６と内歯歯車３２の歯数差に応じて、外歯歯車２６を支持しているキャリア８が内歯歯車３２（ケース３６）に対して回転する。すなわち、クランクシャフト１６が回転すると、キャリア８が内歯歯車３２（ケース３６）に対して相対的に回転する。本実施例の減速装置１００では、外歯歯車２６の外歯の数が３９であり、内歯歯車３２の内歯（内歯ピン２８）の数が４０である。そのため、外歯歯車２６と内歯歯車３２の間で「４０」の減速比を得ることができる。別言すると、クランクシャフト１６に入力された回転が、外歯歯車２６と内歯歯車３２の間で４０分の１に減じられて、減速装置１００から出力される。   When torque of a motor (not shown) is transmitted to the gear 14, the crankshaft 16 rotates. When the crankshaft 16 rotates, the eccentric body 18 rotates eccentrically. As the eccentric body 18 rotates eccentrically, the external gear 26 rotates eccentrically around the axis 44 while meshing with the internal gear 32. The number of teeth of the external gear 26 and the number of teeth of the internal gear 32 (number of internal pins 28) are different. Therefore, when the external gear 26 rotates eccentrically, the carrier 8 that supports the external gear 26 with respect to the internal gear 32 (case 36) according to the number of teeth difference between the external gear 26 and the internal gear 32. Rotate. That is, when the crankshaft 16 rotates, the carrier 8 rotates relative to the internal gear 32 (case 36). In the reduction gear 100 of the present embodiment, the number of external teeth of the external gear 26 is 39, and the number of internal teeth (internal gear pins 28) of the internal gear 32 is 40. Therefore, a reduction ratio of “40” can be obtained between the external gear 26 and the internal gear 32. In other words, the rotation input to the crankshaft 16 is reduced by a factor of 40 between the external gear 26 and the internal gear 32 and output from the reduction gear 100.

図３を参照し、減速装置１００の特徴について詳細に説明する。上記したように、減速装置１００では、外歯歯車２６と内歯歯車３２の間で「４０」の減速比を得ることができる。このような大きな減速比を生じるために、外歯歯車２６から内歯歯車３２（内歯ピン２８）に対して大きな力が加わる。外歯歯車２６から内歯歯車３２に加えられる力は、第１部材３０の溝６０に局所的に集中する。そのため、第１部材３０には、矢印６４の向き（内歯歯車３２の中心から径方向外側に向かう向き）に大きな力が加わる。しかしながら、減速装置１００では、第１部材３０に第２部材３４が焼きばめされている。第２部材３４から第１部材３０に矢印６２の向き（内歯歯車３２の径方向外側から中心に向かう向き）に力が加えられている。別言すると、第１部材３０に、内歯歯車３２の中心向きの内部応力が生じている。そのため、外歯歯車２６から第１部材３０に矢印６４向きの力が加わっても、第１部材３０が変形することが抑制される。ケース３６の強度が高くなるので、内歯歯車３２が変形することが抑制され、減速装置１００の耐久性が向上する。   With reference to FIG. 3, features of the speed reduction device 100 will be described in detail. As described above, in the reduction gear 100, a reduction ratio of “40” can be obtained between the external gear 26 and the internal gear 32. In order to generate such a large reduction ratio, a large force is applied from the external gear 26 to the internal gear 32 (internal gear pin 28). The force applied from the external gear 26 to the internal gear 32 is locally concentrated in the groove 60 of the first member 30. Therefore, a large force is applied to the first member 30 in the direction of the arrow 64 (the direction from the center of the internal gear 32 toward the radially outer side). However, in the reduction gear 100, the second member 34 is shrink-fitted onto the first member 30. A force is applied from the second member 34 to the first member 30 in the direction of the arrow 62 (the direction from the radially outer side of the internal gear 32 toward the center). In other words, an internal stress directed toward the center of the internal gear 32 is generated in the first member 30. Therefore, even if a force in the direction of the arrow 64 is applied from the external gear 26 to the first member 30, the first member 30 is suppressed from being deformed. Since the strength of the case 36 is increased, the deformation of the internal gear 32 is suppressed, and the durability of the reduction gear 100 is improved.

なお、第１部材３０の径方向の厚みを厚くすれば、第１部材３０に第２部材３４を焼きばめしなくても（第１部材３０だけで減速装置のケースを形成しても）、第１部材３０が変形することを抑制することができる。しかしながら、この場合、減速装置のサイズが増大する。第１部材３０だけで減速装置のケースを形成する場合の第１部材３０の厚みは、第１部材３０に第２部材３４を焼きばめしたときの両者の径方向の厚みの合計よりも厚くすることが必要である。すなわち、第１部材３０に第２部材３４を焼きばめしてケース３６を形成すれば、減速装置のサイズを増大させることなく、減速装置の強度を高くすることができる。別言すると、減速装置の強度を損なうことなく、減速装置のサイズを小さくすることができる。   If the thickness of the first member 30 in the radial direction is increased, the second member 34 may not be shrink-fitted onto the first member 30 (even if the speed reduction device case is formed only by the first member 30). Deformation of the first member 30 can be suppressed. However, in this case, the size of the reduction gear increases. The thickness of the first member 30 when the case of the speed reducer is formed only by the first member 30 is thicker than the total thickness in the radial direction when the second member 34 is shrink-fitted on the first member 30. It is necessary to. That is, if the case 36 is formed by shrink fitting the second member 34 on the first member 30, the strength of the reduction gear can be increased without increasing the size of the reduction gear. In other words, the size of the reduction gear can be reduced without impairing the strength of the reduction gear.

減速装置１００の他の特徴について説明する。減速装置１００では、第２部材３４が、ベース又は被回転部材に固定される。第１部材３０には、第２部材３４に対して、外歯歯車２６が回転する方向と同じ向きに回転しようとする力が加わる。第１部材３０に大きな力が加わると、第１部材３０が第２部材に対して回転する虞がある。しかしながら、第２部材３４は、第１部材３０の外側面に金属粒子７０を配置した状態で、第１部材３０に焼きばめされている。金属粒子７０の硬さは、第１部材３０及び第２部材３４の硬さよりも硬い。そのため、第１部材３０の外側面に金属粒子７０を配置した状態で第２部材３４を第１部材３０に焼きばめすると、金属粒子７０が、第１部材３０の外側面と第２部材３４の内側面の双方に埋め込まれる。別言すると、金属粒子７０が、第１部材３０の外側面と第２部材３４の内側面の双方に食い込む。その結果、第１部材３０が第２部材に対して回転することが抑制される。別言すると、第１部材３０が第２部材３４に対して滑ることが抑制される。なお、「ベース」とは、減速装置１００が固定される部品を示す。「被回転部材」とは、減速装置１００が「ベース」に対して回転させる部品のことを意味する。   Other features of the reduction gear 100 will be described. In the speed reducer 100, the second member 34 is fixed to the base or the rotated member. A force is applied to the first member 30 to rotate the second member 34 in the same direction as the direction in which the external gear 26 rotates. When a large force is applied to the first member 30, the first member 30 may rotate with respect to the second member. However, the second member 34 is shrink-fitted to the first member 30 with the metal particles 70 disposed on the outer surface of the first member 30. The hardness of the metal particles 70 is harder than the hardness of the first member 30 and the second member 34. Therefore, when the second member 34 is shrink-fitted to the first member 30 in a state where the metal particles 70 are arranged on the outer surface of the first member 30, the metal particles 70 are aligned with the outer surface of the first member 30 and the second member 34. It is embedded in both the inside surfaces of the. In other words, the metal particles 70 bite into both the outer surface of the first member 30 and the inner surface of the second member 34. As a result, the first member 30 is prevented from rotating with respect to the second member. In other words, the first member 30 is prevented from slipping with respect to the second member 34. The “base” indicates a part to which the reduction gear 100 is fixed. “Rotated member” means a component that the reduction device 100 rotates with respect to the “base”.

上記したように、ケース３６（第２部材３４）がベース又は被回転部材に固定されているので、出力軸であるキャリア８からケース３６にモーメントが作用する。そのような場合、第１部材３０に、第２部材３４に対して軸線４４方向に滑る力が加わることがある。第１部材３０の外側面に金属粒子７０を配置した状態で第２部材３４を第１部材３０に焼きばめすると、第１部材３０が軸線４４方向に滑ることも抑制することができる。   As described above, since the case 36 (second member 34) is fixed to the base or the rotated member, a moment acts on the case 36 from the carrier 8 that is the output shaft. In such a case, a force that slides in the direction of the axis 44 with respect to the second member 34 may be applied to the first member 30. If the second member 34 is shrink-fitted to the first member 30 with the metal particles 70 disposed on the outer surface of the first member 30, the first member 30 can also be prevented from sliding in the direction of the axis 44.

金属粒子７０、第１部材３０及び第２部材３４の材料について説明する。金属粒子７０は、典型的に鋼材である。金属粒子７０の材料として、例えば、ＳＵＳ４４０Ｃ、ＳＫＨ５７、ＳＫＤ１１、Ｓ５５Ｃ焼入れ材及びＳＵＪ２焼入れ材等を使用することができる。なお、ＳＵＳ４４０Ｃ、ＳＫＨ５７、ＳＫＤ１１のブリネル硬さは、夫々ＨＢ５８２、ＨＢ４５２、ＨＢ３９７である。また、Ｓ５５Ｃ焼入れ材及びＳＵＪ２焼入れ材のブリネル硬さは、双方ともＨＢ５００以上である。他方、第１部材３０及び第２部材３４の材料としてＦＣＤ４５０等を使用することができる。ＦＣＤ４５０のブリネル硬さはＨＢ１４０〜１７０である。なお、ＳＵＳ４４０Ｃ、ＳＫＨ５７、ＳＫＤ１１、Ｓ５５Ｃ、ＳＵＪ２及びＦＣＤ４５０は、夫々ＪＩＳ Ｇ ４３０３、ＪＩＳ Ｇ ４４０３、ＪＩＳ Ｇ ４３０４、ＪＩＳ Ｇ ４０５１、ＪＩＳ Ｇ ４８０５及びＪＩＳ Ｇ ５５０１に規格されている。   The material of the metal particle 70, the 1st member 30, and the 2nd member 34 is demonstrated. The metal particle 70 is typically a steel material. As a material of the metal particles 70, for example, SUS440C, SKH57, SKD11, S55C quenching material, SUJ2 quenching material, or the like can be used. The Brinell hardness of SUS440C, SKH57, and SKD11 is HB582, HB452, and HB397, respectively. Further, the Brinell hardness of the S55C quenching material and the SUJ2 quenching material are both HB500 or more. On the other hand, FCD450 or the like can be used as a material for the first member 30 and the second member 34. The Brinell hardness of FCD450 is HB140-170. Note that SUS440C, SKH57, SKD11, S55C, SUJ2 and FCD450 are standardized in JIS G 4303, JIS G 4403, JIS G 4304, JIS G 4051, JIS G 4805 and JIS G 5501, respectively.

金属粒子７０のサイズは５〜１００μｍであることが好ましい。このようなサイズの金属粒子７０を使用することで、第２部材３４の内側面を第１部材３０の外側面に密着させつつ、双方の面に金属粒子７０を埋め込むことができる。また、金属粒子７０の形状は、「球」であっても、細長い「くさび」あるいは「ピン状」であってもよい。「球」形状の場合、金属粒子７０のサイズは「球」の直径を意味する。「くさび」あるいは「ピン状」の場合、金属粒子７０のサイズは金属粒子７０の長さを意味する。なお、金属粒子７０として、減速装置１００を構成する部品（例えば、アンギュラ玉軸受２のレース）を研磨したときに発生する研磨粉を使用してもよい。減速装置１００を製造する過程で生じる廃棄物を削減することもできる。   The size of the metal particles 70 is preferably 5 to 100 μm. By using the metal particles 70 of such a size, the metal particles 70 can be embedded on both surfaces while the inner surface of the second member 34 is in close contact with the outer surface of the first member 30. Further, the shape of the metal particle 70 may be a “sphere”, an elongated “wedge”, or a “pin shape”. In the case of a “sphere” shape, the size of the metal particle 70 means the diameter of the “sphere”. In the case of “wedge” or “pin shape”, the size of the metal particle 70 means the length of the metal particle 70. In addition, as the metal particles 70, polishing powder generated when a part (for example, a race of the angular ball bearing 2) constituting the reduction gear 100 is polished may be used. Waste generated in the process of manufacturing the reduction gear 100 can also be reduced.

減速装置１００の他の特徴について説明を続ける。図１に示すように、第１キャリア部８ａの中心に貫通孔１０が形成されており、第２キャリア部８ｃの中心に貫通孔４８が形成されている。さらに、上記したように、外歯歯車２６の中心に第３貫通孔４６が形成されている。貫通孔１０、４８及び４６によって、減速装置１００を軸方向（軸線４４方向）に貫通する貫通孔４２が形成される。貫通孔４２内には、配線、配管等を通過させることができる。あるいは、第２キャリア部８ｃ側にモータ（図示省略）を取付け、歯車１４にトルクを伝達するためのモータ出力シャフトを、貫通孔４２内を通過させることができる。ケース３６（第２部材３４）と第１キャリア部８ａの間にオイルシール４が設けられている。オイルシール４は、減速装置１００内のオイル（潤滑剤）が外部に漏れることを防止している。   The description of other features of the reduction gear 100 will be continued. As shown in FIG. 1, a through hole 10 is formed at the center of the first carrier portion 8a, and a through hole 48 is formed at the center of the second carrier portion 8c. Further, as described above, the third through hole 46 is formed at the center of the external gear 26. By the through holes 10, 48 and 46, a through hole 42 that penetrates the reduction gear 100 in the axial direction (in the direction of the axis 44) is formed. Wiring, piping, etc. can be passed through the through hole 42. Alternatively, a motor (not shown) can be attached to the second carrier portion 8 c side, and a motor output shaft for transmitting torque to the gear 14 can be passed through the through hole 42. The oil seal 4 is provided between the case 36 (second member 34) and the first carrier portion 8a. The oil seal 4 prevents oil (lubricant) in the reduction gear 100 from leaking to the outside.

図４を参照し、減速装置１００の変形例である減速装置１００ａについて説明する。なお、ここで説明する減速装置１００ａの外観、及び断面形状は、減速装置１００とほぼ等しい。そのため、図１及び図２の形状は、減速装置１００ａにも当てはまる。図４は、減速装置１００の拡大断面図（図３）に対応する、減速装置１００ａの拡大断面図を示す。減速装置１００では、第１部材３０が第２部材３４に対して滑ることを防止するために、第１部材３０と第２部材３４の間に金属粒子７０を配置した状態で、第２部材３４を焼きばめしている（図３を参照）。そのため、第１部材３０及び第２部材３４とは別に金属粒子７０を用意することが必要である。他方、図４に示すように、減速装置１００ａでは、第１部材３０の外側面に予め突起物７２を形成しておいて、第２部材３４を第１部材３０に焼きばめする。第２部材３４の内側面に突起物７２が埋め込まれ、第１部材３０と第２部材３４が滑ることを抑制することができる。また、減速装置１００ａでは、第１部材３０を、第２部材３４よりも硬い材料で製造する。これにより、突起物７２が、第２部材３４の内側面に確実に埋め込まれる。なお、減速装置１００ａでは、第２部材３４の内側面に予め突起物を形成しておいて、第２部材３４を第１部材３０に焼きばめすることもできる。この場合、第２部材３４を、第１部材３０よりも硬い材料で製造する。   With reference to FIG. 4, a reduction gear 100a, which is a modification of the reduction gear 100, will be described. Note that the appearance and cross-sectional shape of the reduction gear 100a described here are substantially the same as those of the reduction gear 100. Therefore, the shape of FIG.1 and FIG.2 is applied also to the speed reducer 100a. FIG. 4 shows an enlarged sectional view of the reduction gear 100a corresponding to the enlarged sectional view (FIG. 3) of the reduction gear 100. FIG. In the speed reduction device 100, the second member 34 with the metal particles 70 disposed between the first member 30 and the second member 34 in order to prevent the first member 30 from sliding relative to the second member 34. (See FIG. 3). Therefore, it is necessary to prepare the metal particles 70 separately from the first member 30 and the second member 34. On the other hand, as shown in FIG. 4, in the speed reduction device 100 a, the protrusion 72 is formed in advance on the outer surface of the first member 30, and the second member 34 is shrink-fitted onto the first member 30. The protrusion 72 is embedded in the inner surface of the second member 34, and the first member 30 and the second member 34 can be prevented from slipping. Further, in the speed reducer 100a, the first member 30 is manufactured from a material harder than the second member 34. Thereby, the protrusion 72 is reliably embedded in the inner surface of the second member 34. In the reduction gear 100 a, protrusions can be formed in advance on the inner surface of the second member 34 and the second member 34 can be shrink-fitted onto the first member 30. In this case, the second member 34 is made of a material harder than the first member 30.

減速装置１００ａの特徴をまとめると以下のように表現することができる。減速装置１００ａでは、第１部材３０の外側面と第２部材３４の内側面のいずれか一方に突起物が形成されており、その突起物が他方の面に埋め込まれている。突起物は、他方の面に食い込んでいる。別言すると、第１部材３０の外側面と第２部材３４の内側面のいずれか一方に埋め込まれている突起物は、他方の面に形成されている。   The characteristics of the speed reduction device 100a can be summarized as follows. In the speed reduction device 100a, a protrusion is formed on one of the outer surface of the first member 30 and the inner surface of the second member 34, and the protrusion is embedded in the other surface. The protrusion bites into the other surface. In other words, the protrusion embedded in one of the outer surface of the first member 30 and the inner surface of the second member 34 is formed on the other surface.

なお、第１部材３０の外側面、あるいは、第２部材３４の内側面に形成する突起物のサイズは、５〜１００μｍであることが好ましい。このようなサイズの突起物は、第１部材３０の外側面、あるいは、第２部材３４の内側面を加工するときに、加工精度を低くすることで容易に形成することができる。減速装置１００ａは、減速装置１００よりも用意する材料（粒子）を少なくすることができるとともに、第１部材３０、あるいは、第２部材３４の加工を容易にすることができる。   In addition, it is preferable that the size of the protrusion formed on the outer surface of the first member 30 or the inner surface of the second member 34 is 5 to 100 μm. The protrusion of such a size can be easily formed by reducing the processing accuracy when processing the outer surface of the first member 30 or the inner surface of the second member 34. The speed reduction device 100a can reduce the material (particles) to be prepared as compared with the speed reduction device 100, and can easily process the first member 30 or the second member 34.

減速装置１００及び１００ａでは、第２部材３４が、第１部材３０の外側面のほぼ全面を覆っている（焼きばめされている）。しかしながら、外歯歯車２６と内歯ピン２８が噛み合う軸方向の範囲にだけ、第２部材３４を焼きばめしてもよい。すなわち、内歯ピン２８を介して外歯歯車２６から第１部材３０に力が加わる範囲にだけ、第２部材３４を焼きばめしてもよい。また、溝６０が形成される前の第１部材３０の内側面が円形であれば、第１部材３０の外側面、第２部材３４の内側面及び第２部材３４の外側面は円形でなくてもよい。但し、第１部材３０の外側面と第２部材３４の内側面は、同じ形状であることが必要である。   In the reduction gears 100 and 100a, the second member 34 covers almost the entire outer surface of the first member 30 (shrink-fitted). However, the second member 34 may be shrink-fitted only in the axial range where the external gear 26 and the internal pin 28 mesh. That is, the second member 34 may be shrink-fitted only in a range in which a force is applied to the first member 30 from the external gear 26 via the internal tooth pin 28. If the inner surface of the first member 30 before the groove 60 is formed is circular, the outer surface of the first member 30, the inner surface of the second member 34, and the outer surface of the second member 34 are not circular. May be. However, the outer surface of the first member 30 and the inner surface of the second member 34 need to have the same shape.

（第２実施例）図５を参照し、減速装置２００について説明する。減速装置２００は減速装置１００の変形例である。以下では、減速装置１００と同じ部品には同じ符号を付すことにより、それらの説明を省略する。なお、減速装置２００では、軸方向に沿った断面（減速装置１００の図１に相当する断面）を省略する。減速装置２００の軸方向に沿った断面は、減速装置１００とほぼ等しい。減速装置２００では、第１部材３０の溝６０に１つおきに内歯ピン２８が挿入されている。そのため、減速装置２００は、減速装置１００よりも内歯ピン２８の数が半分で済む。部品コスト及び組み立てコストを低減することができる。   (Second Embodiment) The speed reduction device 200 will be described with reference to FIG. The reduction gear 200 is a modification of the reduction gear 100. Hereinafter, the same parts as those of the reduction gear 100 are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted. In the reduction gear 200, a cross section along the axial direction (a cross section corresponding to FIG. 1 of the reduction gear 100) is omitted. The cross section along the axial direction of the reduction gear 200 is substantially equal to that of the reduction gear 100. In the speed reducer 200, every other internal tooth pin 28 is inserted into the groove 60 of the first member 30. Therefore, the speed reducer 200 requires half the number of internal tooth pins 28 than the speed reducer 100. Parts cost and assembly cost can be reduced.

減速装置２００では、外歯歯車２６から１つの内歯ピン２８に加わる力が、減速装置１００よりも大きい。そのため、第１部材３０だけで内歯歯車（ケース）を形成しようとすると、ケースの径方向の厚みを極度に厚くすることが必要である。第１部材３０に第２部材３４を焼きばめしているので、ケース３６の径方向の厚み（第１部材３０の厚みと第２部材３４の厚みの合計）を厚くする必要がない。第１部材３０に第２部材３４を焼きばめしてケース３６を形成する技術は、溝６０のいくつかに内歯ピン２８を挿入しないときに特に有用である。   In the speed reduction device 200, the force applied from the external gear 26 to one internal tooth pin 28 is greater than that of the speed reduction device 100. Therefore, if an internal gear (case) is formed only by the first member 30, it is necessary to extremely increase the thickness of the case in the radial direction. Since the second member 34 is shrink-fitted on the first member 30, it is not necessary to increase the radial thickness of the case 36 (the sum of the thickness of the first member 30 and the thickness of the second member 34). The technique of shrink-fitting the second member 34 to the first member 30 to form the case 36 is particularly useful when the internal pin 28 is not inserted into some of the grooves 60.

（第３実施例）図６を参照し、減速装置３００について説明する。減速装置３００は減速装置１００の変形例である。以下では、減速装置１００と同じ部品には同じ符号又は下二桁が同じ符号を付すことにより、それらの説明を省略する。なお、減速装置３００では、径方向に沿った断面（減速装置１００の図２、３に相当する断面）を省略する。減速装置３００の径方向に沿った断面は、減速装置１００とほぼ等しい（第１部材と第２部材の径方向の厚み比率が異なる）。減速装置３００では、内歯ピン２８を、第１部材３３０に周方向に形成されている溝に挿入することにより内歯歯車３３２が形成されている。そして、第２部材３３４と第１部材３３０（内歯歯車３３２）によって、ケース３３６が形成されている。第２部材３３４は、第１部材３３０の外側面の一部に焼きばめされている。   (Third Embodiment) A reduction gear 300 will be described with reference to FIG. The reduction gear 300 is a modification of the reduction gear 100. In the following description, the same components as the speed reduction device 100 are denoted by the same reference numerals or the last two digits, and the description thereof is omitted. In the reduction gear 300, a cross section along the radial direction (a cross section corresponding to FIGS. 2 and 3 of the reduction gear 100) is omitted. The cross section along the radial direction of the speed reduction device 300 is substantially the same as that of the speed reduction device 100 (the thickness ratio in the radial direction of the first member and the second member is different). In the reduction gear device 300, the internal gear 332 is formed by inserting the internal gear pin 28 into a groove formed in the circumferential direction of the first member 330. A case 336 is formed by the second member 334 and the first member 330 (internal gear 332). The second member 334 is shrink-fitted onto a part of the outer surface of the first member 330.

減速装置３００では、第１部材３３０が、ベース又は被回転部材に固定される。そして、第２部材３３６は、第１部材３３０の外側面に焼きばめされている。そのため、第１部材３３０が第２部材３３６に対して相対回転することはない。減速装置３００では、第１部材３３０と第２部材３３６の間に粒子を配置すること、あるいは、第１部材３３０の外側面と第２部材３３４の内側面のいずれか一方に突起物を形成する必要がない。なお、減速装置３００でも、外歯歯車２６と内歯ピン２８が噛み合う軸方向の範囲では、第２部材３３６が焼きばめされている。   In the speed reduction device 300, the first member 330 is fixed to the base or the rotated member. The second member 336 is shrink-fitted on the outer surface of the first member 330. Therefore, the first member 330 does not rotate relative to the second member 336. In the speed reduction device 300, particles are disposed between the first member 330 and the second member 336, or a protrusion is formed on either the outer surface of the first member 330 or the inner surface of the second member 334. There is no need. In the reduction gear 300 as well, the second member 336 is shrink-fitted in the axial range where the external gear 26 and the internal pin 28 mesh.

上記実施例では、外歯歯車２６に第１貫通孔３８を形成し、クランクシャフト１６の偏心体１８を、円筒ころ軸受２４を介して第１貫通孔３８に嵌め込んでいる。それにより、外歯歯車２６が軸線４４の周りを偏心回転する。しかしながら、内歯歯車に貫通孔を形成し、クランクシャフトの偏心体を、円筒ころ軸受を介して内歯歯車の貫通孔に嵌め込んでもよい。内歯歯車が減速装置の軸線の周りを偏心回転してもよい。クランクシャフトの偏心体は、内歯歯車又は外歯歯車のいずれか一方の歯車に形成されている貫通孔に係合していればよい。   In the above embodiment, the first through hole 38 is formed in the external gear 26, and the eccentric body 18 of the crankshaft 16 is fitted into the first through hole 38 via the cylindrical roller bearing 24. As a result, the external gear 26 rotates eccentrically around the axis 44. However, a through hole may be formed in the internal gear, and the eccentric body of the crankshaft may be fitted into the through hole of the internal gear via a cylindrical roller bearing. The internal gear may rotate eccentrically around the axis of the reduction gear. The eccentric body of the crankshaft only needs to be engaged with a through hole formed in one of the internal gear and the external gear.

以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数の目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。   Specific examples of the present invention have been described in detail above, but these are merely examples and do not limit the scope of the claims. The technology described in the claims includes various modifications and changes of the specific examples illustrated above. The technical elements described in this specification or the drawings exhibit technical usefulness alone or in various combinations, and are not limited to the combinations described in the claims at the time of filing. In addition, the technology exemplified in this specification or the drawings achieves a plurality of objects at the same time, and has technical utility by achieving one of the objects.

２６：外歯歯車
２８：ピン（内歯ピン）
３０：第１部材
３２：内歯歯車
３４：第２部材
６０：溝
７０：粒子
７２：突起物
１００：減速装置 26: External gear 28: Pin (internal tooth pin)
30: First member 32: Internal gear 34: Second member 60: Groove 70: Particle 72: Projection 100: Reduction gear

Claims (3)

外歯歯車が内歯歯車と噛み合いながら相対的に偏心回転する減速装置であり、
ケースと、
一対の軸受によってケースに支持されているキャリアと、を備えており、
前記ケースは、
リング状の第１部材と、
第１部材の外側面に固定されている第２部材と、
を備えており、
第１部材の軸方向の両端部の内側面に、前記一対の軸受が取り付けられており、
第１部材の軸方向の中間部の内側面に、周方向に沿って複数の溝が形成されており、
前記複数の溝に複数のピンを挿入することによって内部に前記内歯歯車が構成されており、
第２部材が、前記一対の軸受と前記複数のピンを囲むように焼きばめによって第１部材の外側面に固定されていることを特徴とする減速装置。 The external gear is a reduction device that rotates relatively eccentrically while meshing with the internal gear,
Case and
A carrier supported on the case by a pair of bearings,
The case is
A ring-shaped first member;
A second member fixed to the outer surface of the first member;
With
The pair of bearings are attached to the inner surfaces of both end portions in the axial direction of the first member ,
A plurality of grooves are formed along the circumferential direction on the inner surface of the intermediate portion in the axial direction of the first member,
Wherein the internal gear to result in the interior by inserting the plurality of pins into a plurality of grooves are configured,
The speed reducer , wherein the second member is fixed to the outer surface of the first member by shrink fitting so as to surround the pair of bearings and the plurality of pins. 第１部材の外側面と第２部材の内側面の少なくとも一方に、突起物又は粒子が埋め込まれていることを特徴とする請求項１に記載の減速装置。   The speed reducer according to claim 1, wherein protrusions or particles are embedded in at least one of the outer surface of the first member and the inner surface of the second member. 第１部材と第２部材の間に、第１部材と第２部材の双方よりも硬い材料で作られている粒子が配置されていることを特徴とする請求項２に記載の減速装置。   The speed reducer according to claim 2, wherein particles made of a material harder than both the first member and the second member are disposed between the first member and the second member.
JP2010109536A 2010-05-11 2010-05-11 Reduction gear Active JP5552359B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010109536A JP5552359B2 (en) 2010-05-11 2010-05-11 Reduction gear

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010109536A JP5552359B2 (en) 2010-05-11 2010-05-11 Reduction gear

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2011236988A JP2011236988A (en) 2011-11-24
JP5552359B2 true JP5552359B2 (en) 2014-07-16

Family

ID=45325193

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2010109536A Active JP5552359B2 (en) 2010-05-11 2010-05-11 Reduction gear

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5552359B2 (en)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6137875B2 (en) * 2013-03-01 2017-05-31 住友重機械工業株式会社 Planetary gear reducer
JP2015064064A (en) * 2013-09-25 2015-04-09 株式会社ニッセイ Planetary reduction gear, and method for fixing internal gear in planetary reduction gear
CN107654586B (en) * 2017-10-10 2019-10-08 深圳先进技术研究院 Hollow type hypocycloid planetary reduction gear
CN107676433B (en) * 2017-10-10 2019-10-08 深圳先进技术研究院 A kind of hypocycloid planetary reduction gear of hollow needleless tooth
CN107676432B (en) * 2017-10-10 2019-12-13 深圳先进技术研究院 Hypocycloid planetary reducer

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5129352A (en) * 1974-09-06 1976-03-12 Hitachi Metals Ltd YAKIBAMEHOHO
JP2002339990A (en) * 2001-05-22 2002-11-27 Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd Lightweight bearing, and wave motive gear device
JP4531408B2 (en) * 2004-01-19 2010-08-25 住友重機械工業株式会社 Multistage reducer

Also Published As

Publication number Publication date
JP2011236988A (en) 2011-11-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5552359B2 (en) Reduction gear
US10161480B2 (en) Eccentric oscillating speed reducer
JP6137875B2 (en) Planetary gear reducer
JPWO2012063555A1 (en) Planetary gear reducer
JP5400648B2 (en) Gear transmission
TW201934905A (en) Cam device
JP2008196582A (en) Tapered roller bearing for planetary rotor
JP6284368B2 (en) Gear transmission
CN110234907B (en) Differential speed reducer
JP2018017342A (en) Gear device
JP6335006B2 (en) Gear transmission
JP2010019286A (en) Reduction device
JP5385559B2 (en) Gear transmission with ring gear
JP2007085559A (en) Flexible engagement type reduction gear
JP5875876B2 (en) Gear transmission
JP6535447B2 (en) Gear transmission
WO2012086327A1 (en) Gear transmission device
JP6816304B2 (en) Strain wave gearing with unit structure
CN110425256B (en) Gear transmission device
JP6570837B2 (en) Decelerator
JP7193976B2 (en) Eccentric oscillating reduction gear
CN111720497B (en) Cycloidal speed reducer, method for manufacturing cycloidal speed reducer, and motor unit
JP6654123B2 (en) Gear transmission and method of manufacturing gear transmission
JP2017122501A (en) Shaft connection structure of vehicle
JP6898708B2 (en) Gear device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20130425

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20131126

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20131129

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20140123

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20140520

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20140526

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5552359

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250