JP6905886B2 - Seismic response analyzer - Google Patents
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Description
本発明は、地震時における自動ラック倉庫の応答を解析する技術に関する。 The present invention relates to a technique for analyzing the response of an automatic rack warehouse in the event of an earthquake.
自動ラック倉庫においては、少ない面積で多くの格納量を確保するため、塔状比を大きくすることが行われている。そのため、地震時には、ラックの構造部材が損傷する、ラックの上部から格納物(積荷)が落下する等の被害が生じる。特許文献1には、地震による被害を事前に予測するために、格納される積荷を含めた自動ラック倉庫をモデル化し、かかるモデルを用いて地震応答解析を実施することが記載されている。
In the automatic rack warehouse, the tower ratio is increased in order to secure a large storage capacity in a small area. Therefore, in the event of an earthquake, the structural members of the rack will be damaged, and the stored items (load) will fall from the upper part of the rack.
特許文献1に記載の技術は、ラックと積荷との間の滑りを考慮したものであるが、積荷がラックから落下するか否かを考慮したものではない。
The technique described in
本発明は、前記した事情に鑑みて創案されたものであり、地震時における積荷の落下の有無を容易に推定することが可能な地震応答解析装置を提供することを課題とする。 The present invention has been devised in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide an earthquake response analysis device capable of easily estimating the presence or absence of a load falling during an earthquake.
前記課題を解決するため、本発明の地震応答解析装置は、ラック及び当該ラックに格納された積荷を有する自動ラック倉庫がモデル化された自動ラック倉庫モデルを用いて地震応答解析を実施することによって、前記ラックの応答加速度を算出する地震応答解析部と、算出された前記ラックの応答加速度と、予め記憶された前記ラックの応答加速度と前記積荷の落下率との関係と、に基づいて、前記積荷の落下の有無を推定する落下推定部と、を備えることを特徴とする。 In order to solve the above problems, the seismic response analysis device of the present invention performs seismic response analysis using an automatic rack warehouse model in which a rack and an automatic rack warehouse having cargo stored in the rack are modeled. Based on the seismic response analysis unit that calculates the response acceleration of the rack, the calculated response acceleration of the rack, and the relationship between the response acceleration of the rack and the drop rate of the cargo stored in advance. It is characterized by including a drop estimation unit that estimates whether or not a load has fallen.
かかる構成によると、自動ラック倉庫モデルを用いた地震応答解析によって算出されたラックの応答加速度を用いるので、積荷の落下の有無を容易に推定することができる。 According to such a configuration, since the response acceleration of the rack calculated by the seismic response analysis using the automatic rack warehouse model is used, it is possible to easily estimate whether or not the cargo has fallen.
また、本発明の地震応答解析装置は、ラック及び当該ラックに格納された積荷を有する自動ラック倉庫がモデル化された自動ラック倉庫モデルを用いて地震応答解析を実施することによって、前記積荷の荷すべり変位を算出する地震応答解析部と、算出された前記積荷の荷すべり変位と、予め記憶された前記積荷の荷すべり変位と前記積荷の落下率との関係と、に基づいて、前記積荷の落下の有無を推定する落下推定部と、を備えることを特徴とする。 Further, the seismic response analysis device of the present invention performs seismic response analysis using an automatic rack warehouse model in which a rack and an automatic rack warehouse having a cargo stored in the rack are modeled, thereby carrying out the load of the cargo. Based on the seismic response analysis unit that calculates the slip displacement, the calculated load slip displacement of the load, and the relationship between the load slip displacement of the load and the drop rate of the load stored in advance, the load It is characterized by including a fall estimation unit that estimates the presence or absence of a fall.
かかる構成によると、自動ラック倉庫モデルを用いた地震応答解析によって算出された積荷の荷すべり変位を用いるので、積荷の落下の有無を容易に推定することができる。 According to this configuration, since the load slip displacement of the load calculated by the seismic response analysis using the automatic rack warehouse model is used, it is possible to easily estimate the presence or absence of the load falling.
また、本発明の地震応答解析装置は、ラック及び当該ラックに格納された積荷を有する自動ラック倉庫がモデル化された自動ラック倉庫モデルを用いて地震応答解析を実施することによって、前記ラックの応答加速度及び前記積荷の荷すべり変位を算出する地震応答解析部と、算出された前記ラックの応答加速度及び前記積荷の荷すべり変位と、予め記憶された前記ラックの応答加速度と前記積荷の落下率との関係及び前記積荷の荷すべり変位と前記積荷の落下率との関係と、に基づいて、前記積荷の落下の有無を推定する落下推定部と、を備えることを特徴とする。 Further, the seismic response analysis device of the present invention performs seismic response analysis using an automatic rack warehouse model in which a rack and an automatic rack warehouse having a load stored in the rack are modeled, thereby performing seismic response analysis of the rack. The seismic response analysis unit that calculates the acceleration and the load slip displacement of the load, the calculated response acceleration of the rack and the load slip displacement of the load, and the response acceleration of the rack and the drop rate of the load that are stored in advance. It is characterized by including a drop estimation unit that estimates whether or not the load has fallen based on the relationship between the above and the relationship between the load slip displacement of the load and the drop rate of the load.
かかる構成によると、自動ラック倉庫モデルを用いた地震応答解析によって算出されたラックの応答加速度及び積荷の荷すべり変位を用いるので、積荷の落下の有無を容易に推定することができる。 According to such a configuration, since the response acceleration of the rack and the load slip displacement of the load calculated by the seismic response analysis using the automatic rack warehouse model are used, it is possible to easily estimate the presence or absence of the load falling.
前記落下推定部は、算出された前記ラックの応答加速度及び予め記憶された前記ラックの応答加速度と前記積荷の落下率との関係に基づいて推定された前記積荷の落下率と、算出された前記積荷の荷すべり変位及び予め記憶された前記積荷の荷すべり変位と前記積荷の落下率との関係に基づいて推定された前記積荷の落下率と、のうち大きい方に基づいて前記積荷の落下の有無を推定する構成であってもよい。 The drop estimation unit includes the calculated response acceleration of the rack, the previously stored response acceleration of the rack, and the estimated drop rate of the load based on the relationship between the drop rate of the load, and the calculated drop rate of the load. The load slip displacement of the load and the drop rate of the load estimated based on the relationship between the load slip displacement of the load and the drop rate of the load stored in advance, and the drop rate of the load based on the larger one. The configuration may be such that the presence or absence is estimated.
かかる構成によると、自動ラック倉庫モデルを用いた地震応答解析によって算出されたラックの応答加速度及び積荷の荷すべり変位のそれぞれに基づく積荷の落下率のうち、大きい方を用いるので、積荷の落下の有無を容易かつ好適に推定することができる。 According to this configuration, the larger of the load drop rates based on the rack response acceleration and the load slip displacement calculated by the seismic response analysis using the automatic rack warehouse model is used, so that the load falls. The presence or absence can be easily and preferably estimated.
前記落下推定部は、算出された前記ラックの応答加速度及び予め記憶された前記ラックの応答加速度と前記積荷の落下率との関係に基づいて推定された前記積荷の落下率と、算出された前記積荷の荷すべり変位及び予め記憶された前記積荷の荷すべり変位と前記積荷の落下率との関係に基づいて推定された前記積荷の落下率と、の平均に基づいて前記積荷の落下の有無を推定する構成であってもよい。 The drop estimation unit includes the calculated response acceleration of the rack, the drop rate of the load estimated based on the relationship between the previously stored response acceleration of the rack and the drop rate of the load, and the calculated drop rate of the load. Based on the average of the load slip displacement of the load and the load slip displacement of the load stored in advance and the load drop rate estimated based on the relationship between the load drop rate and the presence or absence of the load drop. It may be an estimated configuration.
かかる構成によると、自動ラック倉庫モデルを用いた地震応答解析によって算出されたラックの応答加速度及び積荷の荷すべり変位のそれぞれに基づく積荷の落下率の平均値を用いるので、積荷の落下の有無を容易かつ好適に推定することができる。 According to this configuration, the average value of the load drop rate based on each of the rack response acceleration and the load slip displacement calculated by the seismic response analysis using the automatic rack warehouse model is used. It can be easily and preferably estimated.
前記落下推定部は、算出された前記ラックの応答加速度及び予め記憶された前記ラックの応答加速度と前記積荷の落下率との関係に基づいて推定された前記積荷の落下率に重み付けした値と、算出された前記積荷の荷すべり変位及び予め記憶された前記積荷の荷すべり変位と前記積荷の落下率との関係に基づいて推定された前記積荷の落下率に重み付けした値と、の平均に基づいて前記積荷の落下の有無を推定する構成であってもよい。 The drop estimation unit includes a value weighted by the calculated response acceleration of the rack, a previously stored response acceleration of the rack, and a value estimated based on the relationship between the drop rate of the load and the drop rate of the load. Based on the average of the calculated load slip displacement of the load and the value weighted to the drop rate of the load estimated based on the relationship between the load slip displacement of the load stored in advance and the drop rate of the load. The configuration may be such that the presence or absence of a drop of the cargo is estimated.
かかる構成によると、自動ラック倉庫モデルを用いた地震応答解析によって算出されたラックの応答加速度及び積荷の荷すべり変位のそれぞれに基づく積荷の落下率の重み付け平均値を用いるので、積荷の落下の有無を容易かつ好適に推定することができる。 According to this configuration, the weighted average value of the load drop rate based on each of the rack response acceleration and the load slip displacement calculated by the seismic response analysis using the automatic rack warehouse model is used. Can be easily and preferably estimated.
本発明によれば、地震時における積荷の落下を容易に推定することができる。 According to the present invention, it is possible to easily estimate the fall of a load during an earthquake.
以下、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。同様の部分には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings as appropriate. The same reference numerals are given to the same parts, and duplicate description will be omitted.
<自動ラック倉庫>
図1(a)(b)及び図2(a)(b)に示すように、自動ラック倉庫1は、自動走行可能なクレーンによって積荷6を立体的に格納する立体自動ラック倉庫であって、倉庫床面上に立設されるラック2と、倉庫床面上に構成されるクレーン通路5と、を備える。
<Automatic rack warehouse>
As shown in FIGS. 1 (a) and 1 (b) and 2 (a) and (b), the
<ラック>
ラック2は、パレットに積載された積荷6を上下方向に複数格納可能であり、平面視で格子状に配列された複数の柱3(主柱3A及び間柱3B)と、複数のブレース4と、を備える。かかるラック2において、矩形の四隅を構成する4本の柱3間に、パレットに積載された積荷6が間口方向(クレーン通路5側)から格納される。ブレース4は、間口方向に連続する4本の柱3のうち、中央の2本の柱3の間において間口直交方向(桁方向)に延設される。
<Rack>
The
<クレーン通路>
クレーン通路5は、間口直交方向に延設される。クレーンは、パレットに積載された積荷6を搭載可能であり、パレット及び積荷6を搭載した状態でクレーン通路5を自動走行し、パレット及び積荷6を、間口方向の一方側(クレーン通路5側)からラック2の矩形の四隅を構成する4本の柱3間に格納する。
<Crane passage>
The
ラック2に格納されたパレット及び積荷6は、これを囲む4本の柱3(及び/又はラチス)によって間口直交方向への移動及び落下が規制されており、ブレース4によって間口方向の他方側への移動及び落下が規制されている。
The pallets and
<モデル化の領域>
図1(a)に示すように、ユニット式かつ主柱3Aのみの自動ラック倉庫1では、領域X1を間口方向モデルとしてモデル化することができる。また、図1(b)に示すように、ユニット式かつ主柱3A及び間柱3Bを有する自動ラック倉庫1では、領域X2を間口方向モデルとしてモデル化することができる。また、図2(a)に示すように、ビル式かつ主柱3Aのみの自動ラック倉庫1では、領域X3を間口方向モデルとしてモデル化することができる。また、図2(b)に示すように、ビル式かつ主柱3A及び間柱3Bを有する自動ラック倉庫1では、領域X4を間口方向モデルとしてモデル化することができる。
<Area of modeling>
As shown in FIG. 1A, in the unit type
<地震応答解析装置>
図3に示すように、本発明の実施形態に係る地震応答解析装置10は、ラック2に格納された積荷6及びパレットが地震時にラック2から落下するか否かを推定する装置であって、操作部20と、解析評価部30と、表示部40と、を備える。
<Earthquake response analysis device>
As shown in FIG. 3, the seismic
<操作部及び表示部>
操作部20は、キーボード、マウス等によって構成されており、ユーザによる当該操作部20の操作結果を解析評価部30へ出力する。表示部40は、モニタ等によって構成されており、解析評価部30からの出力に基づいて画像を表示する。
<Operation unit and display unit>
The
<解析評価部>
解析評価部30は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read-Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、入出力回路等によって構成されている。解析評価部30は、機能部として、記憶部31と、モデル管理部32と、地震応答解析部33と、落下推定部34と、を備える。
<Analysis Evaluation Department>
The
≪記憶部≫
記憶部31には、地震応答解析に用いられるモデルとして、自動ラック倉庫モデル31aと、地盤モデル31bと、が記憶されている。
≪Memory part≫
The
自動ラック倉庫モデル31aは、ラック2及び当該ラック2に格納された積荷6を有する自動ラック倉庫1をモデル化したしたデータ群である。本実施形態において、自動ラック倉庫モデル31aは、自動ラック倉庫1における前記領域X1〜X8等が2次元有限要素法によってモデル化されたものである。自動ラック倉庫モデル31aのデータ群としては、ラック2の寸法、重量、剛性等、積荷6の寸法、重量等、ラック2と積荷6との間の摩擦係数等が挙げられる。
The automatic
地盤モデル31bは、自動ラック倉庫1の建設敷地の地盤をモデル化したデータ群である。地盤モデル31bのデータ群としては、地盤の層厚、重量、固さ、動的変形特性等が挙げられる。
The
≪モデル管理部≫
モデル管理部32は、ユーザによる操作部20の操作結果を取得し、取得された操作結果に基づいて、記憶部31に記憶された自動ラック倉庫モデル31a及び地盤モデル31bを管理(追加、更新、修正、削除等)する。
≪Model Management Department≫
The
≪地震応答解析部≫
地震応答解析部33は、記憶部31に記憶された自動ラック倉庫モデル31a及び地盤モデル31bを用いて地震応答解析を実施することによって、ラック2の応答加速度及びラック2に格納された積荷6の荷すべり変位を算出する。すなわち、地震応答解析部33は、地盤モデル31bの震源地に地震動を入力することによって、自動ラック倉庫モデルに地表面から入力される地震動を算出する。そして、地震応答解析部33は、算出された地表面からの地震動を自動ラック倉庫モデル31aに入力することによって、自動ラック倉庫モデル31aの地震応答解析を実施する。ここで、積荷6の荷すべり変位は、ラック2の腕木2aに対するパレット及び積荷6の間口方向(クレーン通路5側)への移動量である。地震応答解析部33は、算出されたラック2の応答加速度及び積荷6の荷すべり変位を落下推定部34へ出力する。
≪Earthquake response analysis department≫
The seismic
ここで、地震応答解析部33は、荷すべりモデルを用いて荷すべり変位を算出する。図4(a)に示すように、ラック2の受け桟(腕木2a)とパレットとの間は、荷すべりモデルによって連結される。パレットと積荷6との間は、積荷6の固有振動数及び減衰定数となるようにバネで連結される。かかる荷すべりモデルにおいて、積荷6の質量M1、パレットの質量M2、積荷6の剛性K1、積荷6の減衰定数h1等が、荷すべり変位の算出に用いられる。モデルの簡易化を図る場合には、パレットと積荷6とが剛結されてもよい。図4(b)に示すように、かかる荷すべりモデルの復元力は、静摩擦係数と動摩擦係数とを区別せず、同一の摩擦係数として、当該摩擦係数に対応する摩擦力で降伏するBi-Linearの復元力特性を有するように設定されている。なお、荷すべりモデルは、静摩擦係数及び動摩擦係数を考慮したより詳細なモデルであってもよい。
Here, the seismic
本実施形態では、左右一対の腕木2aが、同一部位においてラック2の本体部分に取り付けられている。
地震応答解析部33は、積荷6が載置される腕木2aに関して、当該腕木2aがラック2の本体部分に取り付けられる位置の応答加速度を、腕木2aに載置される積荷6の応答加速度として抽出する。
また、地震応答解析部33は、左右一対の腕木2aのうち、少なくとも右側の腕木2aに積荷6が載置されている場合には、右側の腕木2aにおける荷すべり変位を、当該左右一対の腕木2aに載置される積荷6の荷すべり変位として抽出する。また、地震応答解析部33は、左右一対の腕木2aのうち、左側の腕木2aのみに積荷6が載置されている場合には、左側の腕木2aにおける荷すべり変位を、当該左側の腕木2aに載置される積荷6の荷すべり変位として抽出する。
後記する落下推定部34は、このようにして抽出されたラック2の応答加速度及び積荷6の荷すべり変位に基づいて、積荷6の落下の有無を推定する。
In the present embodiment, a pair of left and
The seismic
Further, the seismic
The
≪落下推定部≫
落下推定部34は、地震応答解析部33によって算出されたラック2の応答加速度及び積荷6の荷すべり変位を取得し、取得されたラック2の応答加速度及び積荷6の荷すべり変位に基づいて、積荷6の落下の有無を推定する。ここで、応答加速後による積荷6の落下は、積荷6の荷ずれ等によって個別に(パレットとは別に)ラック2から落下することを想定している。また、荷すべり変位による積荷6の落下は、積荷6とパレットとが一体となってラック2から落下することを想定している。
≪Fall estimation unit≫
The
≪ラックの応答加速度に基づく落下推定≫
記憶部31には、応答加速度−落下率の関係31cが予め記憶されている。図5に示すように、応答加速度−落下率の関係31cは、地震によってラック2の各段に発生する応答加速度と、当該段に格納された積荷6がラック2から落下する確率(落下率)とを関連付けたものである。本実施形態において、応答加速度−落下率の関係31cは、応答加速度と落下率との関係式として規定されている。本実施形態において、積荷6が格納された段の応答加速度が900[cm/s2]未満では、当該積荷6はラック2から落下せず(落下率0[%])、積荷6が格納された段の応答加速度が1100[cm/s2]以上では、当該積荷6はラック2から確実に落下する(落下率100[%])。かかる応答加速度−落下率の関係31cは、既往の実験結果等によって得られたものであるが、別途、事前実験等によって得られたものであってもよい。例えば、前記した応答加速度の下限及び上限(900[cm/s2]、1100[cm/s2])の値は、複数種類の積荷6にシュリンクを施した場合の実験結果に基づいて得られたものである。かかる値は、シュリンクの有無、積荷6の形状、質量等によって変わる。例えば、シュリンク巻き無しの積荷6の場合には、応答加速度の下限値は、シュリンク巻き有りの場合よりも小さく、600[cm/s2]となり、応答加速度の上限値も、シュリンク巻き有りの場合よりも小さくなる。
≪Drop estimation based on rack response acceleration≫
The
図3に示す落下推定部34は、積荷6が格納されたラック2の段ごとに算出された応答加速度を応答加速度−落下率の関係31cに適用することによって、ラック2の応答加速度によるラック2の段ごとの積荷6の落下率を算出する。
The
図6は、ラック2の応答加速度の算出結果の一例を示すグラフである。×印は、マスダンパ無しの場合、●印は、マスダンパ有りの場合(設置台数:少)、○印は、マスダンパ有りの場合(設置台数:多)を示す。図6に示す例では、ラック2の応答加速度は、ラック2の段が上がる程大きくなる。
FIG. 6 is a graph showing an example of the calculation result of the response acceleration of the
本実施形態において、落下推定部34は、落下クライテリアである応答加速度に基づいて、ラック2の列ごとに、それぞれの段の落下率を算出する。続いて、落下推定部34は、それぞれの段に対する各列の落下率の平均を算出し、算出された値を応答加速度に基づくラック2全体の段の落下率とする。続いて、落下推定部34は、ラック2全体の段の落下率にラック2全体の各段の棚数を乗じることによって、応答加速度に基づくラック2の各段における落下棚数(落下した積荷6の個数)を算出する。
In the present embodiment, the
≪積荷の荷すべり変位に基づく落下推定≫
図3に示すように、記憶部31には、荷すべり変位−落下率の関係31dが予め記憶されている。図7に示すように、荷すべり変位−落下率の関係31dは、地震によって積荷6に発生する変位(荷すべり変位)と、当該積荷6がラック2から落下する確率(落下率)とを関連付けたものである。本実施形態において、荷すべり変位−落下率の関係31dは、荷すべり変位と落下率との関係式として規定されている。
≪Drop estimation based on load slip displacement of cargo≫
As shown in FIG. 3, the
積荷6は、地震によって積荷6に作用する水平力が摩擦力(摩擦係数によって決まる)以下である場合には、荷すべりしない。ここで、図8に示すように、積荷6の重量をW[N]、積荷6の重心から腕木2aのクレーン通路5側端部までの長さをL[m]、積荷6の重心の(腕木2aからの)高さをH[m]、地震によって積荷6に作用するクレーン通路5側への水平力をF[N]とすると、水平力Fが摩擦力を超えた場合であって、かつ、以下の式(1)が成立する場合に、積荷6は、荷すべりによってラック2から落下する。
W・L≦F・H …式(1)
ここで、積荷6の質量をm[kg]、地震によって積荷6に作用するクレーン通路5側への水平加速度をα[m/s2]、重力加速度をg[m/s2]とすると、式(1)は、式(2)に書き換えられる。
m・g・L≦m・α・H …式(2)
ここで、積荷6(詳細には、パレット)と腕木2aとの間の摩擦係数をμとすると、
L≦H・α/g=H・μ …式(3)
また、積荷(パレット)6の間口方向の長さをD[m]、荷すべりによって積荷6がラック2から落下する際の変位をδ[m]とすると、δは、式(4)によって示される。
δ=D/2−L …式(4)
The
W ・ L ≦ F ・ H ... Equation (1)
Here, assuming that the mass of the
m ・ g ・ L ≦ m ・ α ・ H… Equation (2)
Here, assuming that the coefficient of friction between the cargo 6 (specifically, the pallet) and the
L ≤ H · α / g = H · μ ... Equation (3)
Further, assuming that the length of the load (pallet) 6 in the frontage direction is D [m] and the displacement when the
δ = D / 2-L ... Equation (4)
本実施形態において、積荷6の荷すべり変位がD/2−H・μ(本実施形態では、35.1)[cm]未満では、当該積荷6はラック2から落下せず(落下率0[%])、積荷6の荷すべり変位がD/2(本実施形態では、55[cm])以上では、当該積荷6はラックから確実に落下する(落下率100[%])。かかる荷すべり変位−落下率の関係31dは、事前実験等によって得られたものであってもよく、自動ラック倉庫モデル31aに含まれるD,H,μ等に基づいて落下推定部34が生成したもものであってもよい。また、荷すべり変位−落下率の関係31dにおいて、荷すべり変位の下限値は、D/2−H・μに代えて、安全率FS(例えば、FS=1.5)を用いて、D/2−H・μ・FSであってもよい。
In the present embodiment, when the load slip displacement of the
図3に示す落下推定部34は、ラック2に格納された積荷6ごとに算出された荷すべり変位を変位−落下率の関係31dに適用することによって、積荷6の荷すべり変位による積荷6ごとの落下率を算出する。
The
図9は、積荷6の荷すべり変位の一例を示すグラフである。×印は、マスダンパ無しの場合、●印は、マスダンパ有りの場合(設置台数:少)、○印は、マスダンパ有りの場合(設置台数:多)を示す。図9に示す例では、積荷6の荷すべり変位は、ラック2の段が上がる程大きくなる。
FIG. 9 is a graph showing an example of the load slip displacement of the
本実施形態において、落下推定部34は、落下クライテリアである荷すべり変位に基づいて、ラック2の列ごとに、それぞれの段の落下率を算出する。続いて、落下推定部34は、それぞれの段に対する各列の落下率の平均を算出し、算出された値を荷すべり変位に基づくラック2の段の落下率とする。続いて、落下推定部34は、ラック2全体の段の落下率にラック2全体の各段の棚数を乗じることによって、荷すべり変位に基づくラック2の段の落下棚数を算出する。
In the present embodiment, the
≪総合的な落下推定≫
落下推定部34は、ラック2の応答加速度に基づく落下推定及び積荷6の荷すべり変位に基づく落下推定の推定結果に基づいて、積荷6がラック2から落下するか否かを総合的に推定する。落下推定部34は、例えば、ラック2の応答加速度に基づく落下率及び落下棚数と積荷6の荷すべり変位に基づく落下率及び落下棚数のうち、大きい方を全体の各段の落下率(各段落下率)及び落下棚数(各段落下棚数)として採用する。あるいは、落下推定部34は、例えば、ラック2の応答加速度に基づく段の落下率及び落下棚数と積荷6の荷すべり変位に基づく段の落下率及び落下棚数のそれぞれの平均値(単純平均)を全体の各段の落下率及び落下棚数として採用する。あるいは、落下推定部34は、例えば、ラック2の応答加速度に基づく段の落下率及び落下棚数と積荷6の荷すべり変位に基づく段の落下率及び落下棚数のそれぞれの重み付け平均値を全体の落下率として採用する。ここで、重み付け値は、既往の実験結果、事前実験等に基づいて適宜設定可能である。
≪Comprehensive fall estimation≫
The
さらに、落下推定部34は、各段の落下棚数を集計することよって、全体の落下棚数を算出する。落下推定部34は、算出された全体の落下棚数を予め記憶された総棚数で除すことによって、全ての積荷6のうち落下したものの割合を示す全体の落下率を算出することができる。
Further, the
このように、落下推定部34は、ラック2の応答加速度に基づく積荷6の落下率と積荷6の荷すべり変位に基づく積荷6の落下率とのうち大きい方に基づいて、積荷6の落下の有無を推定することができる。
また、落下推定部34は、ラック2の応答加速度に基づく積荷6の落下率と積荷6の荷すべり変位に基づく積荷6の落下率との平均値(単純平均)に基づいて、積荷6の落下の有無を推定することができる。
また、落下推定部34は、ラック2の応答加速度に基づく積荷6の落下率に重み付けした値と積荷6の荷すべり変位に基づく積荷6の落下率に重み付けした値との平均値(重み付け平均値)に基づいて、積荷6の落下の有無を推定することができる。
落下推定部34は、自動ラック倉庫モデル31aとの相性、各落下率の優先度等を考慮して、前記した落下の有無の推定手法の一つ、又は、応答加速度及び荷すべり変位に基づく落下率の両方を用いて落下の有無を推定する他の推定手法を用いることができる。
As described above, the
Further, the
Further, the
The
図10に示すように、落下推定部34は、ラック2の段ごとに算出された応答加速度及び荷すべり量と、ラック2の段ごとに算出された落下率(各段落下率)と、ラック2の段ごとに算出された落下棚数(各段落下棚数)を表示部40に表示させる。また、落下推定部34は、ラック2全体の落下率(全体落下率)と、ラック2全体の落下棚数(全体落下棚数)と、全体落下率のランクと、を表示部40に表示させる。図10において、A〜Dは、ラック2の列を表す(図2(a)参照)。図10に示す例(マスダンパ無し)では、荷すべり変位による積荷6の落下は生じていないものの、応答加速度による積荷6の落下が生じている。
As shown in FIG. 10, the
本発明の実施形態に係る地震応答解析装置10は、自動ラック倉庫モデル31aを用いた地震応答解析によって算出されたラック2の応答加速度に基づいて積荷6の落下の有無を推定する。したがって、地震応答解析装置10は、地震時における積荷6の落下の有無を容易に推定することができる。また、積荷6の落下の有無の推定結果は、自動ラック倉庫1におけるマスダンパの仕様、設置位置、制震方向等の決定に好適に利用可能である。
The seismic
また、地震応答解析装置10は、自動ラック倉庫モデル31aを用いた地震応答解析によって算出された積荷6の荷すべり変位に基づいて積荷6の落下の有無を推定する。したがって、地震応答解析装置10は、地震時における積荷6の落下の有無を容易に推定することができる。また、積荷6の落下の有無の推定結果は、自動ラック倉庫1におけるマスダンパの仕様、設置位置、制震方向等の決定に好適に利用可能である。
Further, the seismic
また、地震応答解析装置10は、自動ラック倉庫モデル31aを用いた地震応答解析によって算出されたラック2の応答加速度及び積荷6の荷すべり変位に基づいて積荷6の落下の有無を推定する。したがって、地震応答解析装置10は、地震時における積荷6の落下の有無を容易に推定することができる。また、積荷6の落下の有無の推定結果は、自動ラック倉庫1におけるマスダンパの仕様、設置位置、制震方向等の決定に好適に利用可能である。
Further, the seismic
また、地震応答解析装置10は、ラック2の応答加速度及び積荷6の荷すべり変位のそれぞれに基づく積荷6の落下率のうち、大きい方を用いて、積荷6の落下の有無を推定する。したがって、地震応答解析装置10は、地震時における積荷6の落下の有無を容易かつ好適に推定することができる。
Further, the seismic
また、地震応答解析装置10は、ラック2の応答加速度及び積荷6の荷すべり変位のそれぞれに基づく積荷6の落下率の平均値を用いて、積荷6の落下の有無を推定する。したがって、地震応答解析装置10は、地震時における積荷6の落下の有無を容易かつ好適に推定することができる。
Further, the seismic
また、地震応答解析装置10は、ラック2の応答加速度及び積荷6の荷すべり変位のそれぞれに基づく積荷6の落下率の重み付け平均値を用いて、積荷6の落下の有無を推定する。したがって、地震応答解析装置10は、地震時における積荷6の落下の有無を容易かつ好適に推定することができる。
Further, the seismic
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、地震応答解析部33は、地盤モデル31bを用いずに、自動ラック倉庫モデル31aを用いることによってラック2の応答加速度及び積荷6の荷すべり変位を算出する構成であってもよい。また、地震応答解析部33は、ラック2の応答加速度及び積荷6の荷すべり変位の一方を算出し、落下推定部34は、算出されたラック2の応答加速度及び積荷6の荷すべり変位の一方に基づいて積荷6の落下の有無を推定する構成であってもよい。また、各関係31c,31dは、関係式に限定されず、データベース、マップ等であってもよい。また、ラック2の応答加速度の値、及び、積荷6の荷すべり変位の算出手法は、あくまでも一例であって、積荷6の種類及び形状、自動ラック倉庫モデル31aにおけるモデルの違い等に応じて適宜変更可能である。
Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments and can be appropriately modified without departing from the gist of the present invention. For example, the seismic
1 自動ラック倉庫
2 ラック
2a 腕木
3 柱
6 積荷
10 地震応答解析装置
31a 自動ラック倉庫モデル
33 地震応答解析部
34 落下推定部
1
Claims (6)
算出された前記ラックの応答加速度と、予め記憶された前記ラックの応答加速度と前記積荷の落下率との関係と、に基づいて、前記積荷の落下の有無を推定する落下推定部と、
を備えることを特徴とする地震応答解析装置。 An seismic response analysis unit that calculates the response acceleration of the rack by performing seismic response analysis using an automatic rack warehouse model modeled on the rack and the automatic rack warehouse with the cargo stored in the rack.
A drop estimation unit that estimates the presence or absence of a drop of the load based on the calculated response acceleration of the rack, the previously stored response acceleration of the rack, and the drop rate of the load.
An earthquake response analysis device characterized by being equipped with.
算出された前記積荷の荷すべり変位と、予め記憶された前記積荷の荷すべり変位と前記積荷の落下率との関係と、に基づいて、前記積荷の落下の有無を推定する落下推定部と、
を備えることを特徴とする地震応答解析装置。 An seismic response analysis unit that calculates the load slip displacement of the cargo by performing seismic response analysis using the automatic rack warehouse model modeled on the rack and the automatic rack warehouse with the cargo stored in the rack.
A drop estimation unit that estimates the presence or absence of a drop of the load based on the calculated relationship between the load slip displacement of the load and the load slip displacement of the load stored in advance and the drop rate of the load.
An earthquake response analysis device characterized by being equipped with.
算出された前記ラックの応答加速度及び前記積荷の荷すべり変位と、予め記憶された前記ラックの応答加速度と前記積荷の落下率との関係及び前記積荷の荷すべり変位と前記積荷の落下率との関係と、に基づいて、前記積荷の落下の有無を推定する落下推定部と、
を備えることを特徴とする地震応答解析装置。 Seismic response analysis is performed using an automatic rack warehouse model modeled on a rack and an automatic rack warehouse with cargo stored in the rack to calculate the response acceleration of the rack and the load slip displacement of the cargo. Seismic response analysis department and
The calculated relationship between the rack response acceleration and the load slip displacement of the load, the pre-stored relationship between the rack response acceleration and the load drop rate, and the load slip displacement of the load and the load drop rate. A drop estimation unit that estimates the presence or absence of a drop of the cargo based on the relationship and
An earthquake response analysis device characterized by being equipped with.
ことを特徴とする請求項3に記載の地震応答解析装置。 The drop estimation unit includes the calculated response acceleration of the rack, the previously stored response acceleration of the rack, and the estimated drop rate of the load based on the relationship between the drop rate of the load, and the calculated drop rate of the load. The load slip displacement of the load and the drop rate of the load estimated based on the relationship between the load slip displacement of the load and the drop rate of the load stored in advance, and the drop rate of the load based on the larger one. The seismic response analyzer according to claim 3, wherein the presence or absence is estimated.
ことを特徴とする請求項3に記載の地震応答解析装置。 The drop estimation unit includes the calculated response acceleration of the rack, the previously stored response acceleration of the rack, and the estimated drop rate of the load based on the relationship between the drop rate of the load, and the calculated drop rate of the load. Whether or not the cargo has fallen based on the average of the load slip displacement of the load and the load slip displacement of the load stored in advance and the load drop rate estimated based on the relationship between the load drop rate and the load drop rate. The seismic response analyzer according to claim 3, wherein the seismic response analyzer is estimated.
ことを特徴とする請求項3に記載の地震応答解析装置。 The drop estimation unit includes a value weighted on the drop rate of the load estimated based on the calculated response acceleration of the rack, the response acceleration of the rack stored in advance, and the drop rate of the load. Based on the average of the calculated load slip displacement of the load and the value weighted to the drop rate of the load estimated based on the relationship between the load slip displacement of the load stored in advance and the drop rate of the load. The seismic response analysis apparatus according to claim 3, further comprising estimating the presence or absence of a drop of the cargo.
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