JP6905886B2 - Seismic response analyzer - Google Patents

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Description

本発明は、地震時における自動ラック倉庫の応答を解析する技術に関する。 The present invention relates to a technique for analyzing the response of an automatic rack warehouse in the event of an earthquake.

自動ラック倉庫においては、少ない面積で多くの格納量を確保するため、塔状比を大きくすることが行われている。そのため、地震時には、ラックの構造部材が損傷する、ラックの上部から格納物（積荷）が落下する等の被害が生じる。特許文献１には、地震による被害を事前に予測するために、格納される積荷を含めた自動ラック倉庫をモデル化し、かかるモデルを用いて地震応答解析を実施することが記載されている。 In the automatic rack warehouse, the tower ratio is increased in order to secure a large storage capacity in a small area. Therefore, in the event of an earthquake, the structural members of the rack will be damaged, and the stored items (load) will fall from the upper part of the rack. Patent Document 1 describes that, in order to predict the damage caused by an earthquake in advance, an automatic rack warehouse including stored cargo is modeled, and an earthquake response analysis is performed using such a model.

特許第３３７４９０７号公報Japanese Patent No. 3374907

特許文献１に記載の技術は、ラックと積荷との間の滑りを考慮したものであるが、積荷がラックから落下するか否かを考慮したものではない。 The technique described in Patent Document 1 considers slippage between the rack and the cargo, but does not consider whether or not the cargo falls from the rack.

本発明は、前記した事情に鑑みて創案されたものであり、地震時における積荷の落下の有無を容易に推定することが可能な地震応答解析装置を提供することを課題とする。 The present invention has been devised in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide an earthquake response analysis device capable of easily estimating the presence or absence of a load falling during an earthquake.

前記課題を解決するため、本発明の地震応答解析装置は、ラック及び当該ラックに格納された積荷を有する自動ラック倉庫がモデル化された自動ラック倉庫モデルを用いて地震応答解析を実施することによって、前記ラックの応答加速度を算出する地震応答解析部と、算出された前記ラックの応答加速度と、予め記憶された前記ラックの応答加速度と前記積荷の落下率との関係と、に基づいて、前記積荷の落下の有無を推定する落下推定部と、を備えることを特徴とする。 In order to solve the above problems, the seismic response analysis device of the present invention performs seismic response analysis using an automatic rack warehouse model in which a rack and an automatic rack warehouse having cargo stored in the rack are modeled. Based on the seismic response analysis unit that calculates the response acceleration of the rack, the calculated response acceleration of the rack, and the relationship between the response acceleration of the rack and the drop rate of the cargo stored in advance. It is characterized by including a drop estimation unit that estimates whether or not a load has fallen.

かかる構成によると、自動ラック倉庫モデルを用いた地震応答解析によって算出されたラックの応答加速度を用いるので、積荷の落下の有無を容易に推定することができる。 According to such a configuration, since the response acceleration of the rack calculated by the seismic response analysis using the automatic rack warehouse model is used, it is possible to easily estimate whether or not the cargo has fallen.

また、本発明の地震応答解析装置は、ラック及び当該ラックに格納された積荷を有する自動ラック倉庫がモデル化された自動ラック倉庫モデルを用いて地震応答解析を実施することによって、前記積荷の荷すべり変位を算出する地震応答解析部と、算出された前記積荷の荷すべり変位と、予め記憶された前記積荷の荷すべり変位と前記積荷の落下率との関係と、に基づいて、前記積荷の落下の有無を推定する落下推定部と、を備えることを特徴とする。 Further, the seismic response analysis device of the present invention performs seismic response analysis using an automatic rack warehouse model in which a rack and an automatic rack warehouse having a cargo stored in the rack are modeled, thereby carrying out the load of the cargo. Based on the seismic response analysis unit that calculates the slip displacement, the calculated load slip displacement of the load, and the relationship between the load slip displacement of the load and the drop rate of the load stored in advance, the load It is characterized by including a fall estimation unit that estimates the presence or absence of a fall.

かかる構成によると、自動ラック倉庫モデルを用いた地震応答解析によって算出された積荷の荷すべり変位を用いるので、積荷の落下の有無を容易に推定することができる。 According to this configuration, since the load slip displacement of the load calculated by the seismic response analysis using the automatic rack warehouse model is used, it is possible to easily estimate the presence or absence of the load falling.

また、本発明の地震応答解析装置は、ラック及び当該ラックに格納された積荷を有する自動ラック倉庫がモデル化された自動ラック倉庫モデルを用いて地震応答解析を実施することによって、前記ラックの応答加速度及び前記積荷の荷すべり変位を算出する地震応答解析部と、算出された前記ラックの応答加速度及び前記積荷の荷すべり変位と、予め記憶された前記ラックの応答加速度と前記積荷の落下率との関係及び前記積荷の荷すべり変位と前記積荷の落下率との関係と、に基づいて、前記積荷の落下の有無を推定する落下推定部と、を備えることを特徴とする。 Further, the seismic response analysis device of the present invention performs seismic response analysis using an automatic rack warehouse model in which a rack and an automatic rack warehouse having a load stored in the rack are modeled, thereby performing seismic response analysis of the rack. The seismic response analysis unit that calculates the acceleration and the load slip displacement of the load, the calculated response acceleration of the rack and the load slip displacement of the load, and the response acceleration of the rack and the drop rate of the load that are stored in advance. It is characterized by including a drop estimation unit that estimates whether or not the load has fallen based on the relationship between the above and the relationship between the load slip displacement of the load and the drop rate of the load.

かかる構成によると、自動ラック倉庫モデルを用いた地震応答解析によって算出されたラックの応答加速度及び積荷の荷すべり変位を用いるので、積荷の落下の有無を容易に推定することができる。 According to such a configuration, since the response acceleration of the rack and the load slip displacement of the load calculated by the seismic response analysis using the automatic rack warehouse model are used, it is possible to easily estimate the presence or absence of the load falling.

前記落下推定部は、算出された前記ラックの応答加速度及び予め記憶された前記ラックの応答加速度と前記積荷の落下率との関係に基づいて推定された前記積荷の落下率と、算出された前記積荷の荷すべり変位及び予め記憶された前記積荷の荷すべり変位と前記積荷の落下率との関係に基づいて推定された前記積荷の落下率と、のうち大きい方に基づいて前記積荷の落下の有無を推定する構成であってもよい。 The drop estimation unit includes the calculated response acceleration of the rack, the previously stored response acceleration of the rack, and the estimated drop rate of the load based on the relationship between the drop rate of the load, and the calculated drop rate of the load. The load slip displacement of the load and the drop rate of the load estimated based on the relationship between the load slip displacement of the load and the drop rate of the load stored in advance, and the drop rate of the load based on the larger one. The configuration may be such that the presence or absence is estimated.

かかる構成によると、自動ラック倉庫モデルを用いた地震応答解析によって算出されたラックの応答加速度及び積荷の荷すべり変位のそれぞれに基づく積荷の落下率のうち、大きい方を用いるので、積荷の落下の有無を容易かつ好適に推定することができる。 According to this configuration, the larger of the load drop rates based on the rack response acceleration and the load slip displacement calculated by the seismic response analysis using the automatic rack warehouse model is used, so that the load falls. The presence or absence can be easily and preferably estimated.

前記落下推定部は、算出された前記ラックの応答加速度及び予め記憶された前記ラックの応答加速度と前記積荷の落下率との関係に基づいて推定された前記積荷の落下率と、算出された前記積荷の荷すべり変位及び予め記憶された前記積荷の荷すべり変位と前記積荷の落下率との関係に基づいて推定された前記積荷の落下率と、の平均に基づいて前記積荷の落下の有無を推定する構成であってもよい。 The drop estimation unit includes the calculated response acceleration of the rack, the drop rate of the load estimated based on the relationship between the previously stored response acceleration of the rack and the drop rate of the load, and the calculated drop rate of the load. Based on the average of the load slip displacement of the load and the load slip displacement of the load stored in advance and the load drop rate estimated based on the relationship between the load drop rate and the presence or absence of the load drop. It may be an estimated configuration.

かかる構成によると、自動ラック倉庫モデルを用いた地震応答解析によって算出されたラックの応答加速度及び積荷の荷すべり変位のそれぞれに基づく積荷の落下率の平均値を用いるので、積荷の落下の有無を容易かつ好適に推定することができる。 According to this configuration, the average value of the load drop rate based on each of the rack response acceleration and the load slip displacement calculated by the seismic response analysis using the automatic rack warehouse model is used. It can be easily and preferably estimated.

前記落下推定部は、算出された前記ラックの応答加速度及び予め記憶された前記ラックの応答加速度と前記積荷の落下率との関係に基づいて推定された前記積荷の落下率に重み付けした値と、算出された前記積荷の荷すべり変位及び予め記憶された前記積荷の荷すべり変位と前記積荷の落下率との関係に基づいて推定された前記積荷の落下率に重み付けした値と、の平均に基づいて前記積荷の落下の有無を推定する構成であってもよい。 The drop estimation unit includes a value weighted by the calculated response acceleration of the rack, a previously stored response acceleration of the rack, and a value estimated based on the relationship between the drop rate of the load and the drop rate of the load. Based on the average of the calculated load slip displacement of the load and the value weighted to the drop rate of the load estimated based on the relationship between the load slip displacement of the load stored in advance and the drop rate of the load. The configuration may be such that the presence or absence of a drop of the cargo is estimated.

かかる構成によると、自動ラック倉庫モデルを用いた地震応答解析によって算出されたラックの応答加速度及び積荷の荷すべり変位のそれぞれに基づく積荷の落下率の重み付け平均値を用いるので、積荷の落下の有無を容易かつ好適に推定することができる。 According to this configuration, the weighted average value of the load drop rate based on each of the rack response acceleration and the load slip displacement calculated by the seismic response analysis using the automatic rack warehouse model is used. Can be easily and preferably estimated.

本発明によれば、地震時における積荷の落下を容易に推定することができる。 According to the present invention, it is possible to easily estimate the fall of a load during an earthquake.

本発明の実施形態に係る地震応答解析装置によって積荷の落下が推定される自動ラック倉庫を模式的に示す平面図であって、（ａ）はユニット式かつ主柱のみの例を示す図、（ｂ）はユニット式かつ主柱及び間柱を有する例を示す図である。FIG. 5 is a plan view schematically showing an automatic rack warehouse in which a load is estimated to fall by the seismic response analysis device according to the embodiment of the present invention, and FIG. b) is a diagram showing an example of a unit type having a main pillar and a stud. 本発明の実施形態に係る地震応答解析装置によって積荷の落下が推定される自動ラック倉庫を模式的に示す平面図であって、（ａ）はビル式かつ主柱のみの例を示す図、（ｂ）はビル式かつ主柱及び間柱を有する例を示す図である。It is a top view schematically showing an automatic rack warehouse in which a load is estimated to fall by the seismic response analyzer according to the embodiment of the present invention, and FIG. b) is a diagram showing an example of a building type having main pillars and studs. 本発明の実施形態に係る地震応答解析装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the seismic response analysis apparatus which concerns on embodiment of this invention. （ａ）は荷すべりモデルの一例を示す模式図であり、（ｂ）は荷すべりモデルの復元力特性の一例を示すグラフである。(A) is a schematic diagram showing an example of a load-slip model, and (b) is a graph showing an example of the restoring force characteristics of the load-slip model. 応答加速度−落下率の関係を説明するための図であり、ラックの応答加速度と積荷の落下率との関係の一例を示すグラフである。It is a figure for demonstrating the relationship of the response acceleration-fall rate, and is the graph which shows an example of the relationship between the response acceleration of a rack, and the drop rate of a cargo. ラックの応答加速度の算出結果の一例を示すグラフである。It is a graph which shows an example of the calculation result of the response acceleration of a rack. 荷すべり変位−落下率の関係を説明するための図であり、積荷の荷すべり変位と積荷の落下率との関係の一例を示すグラフである。It is a figure for demonstrating the relationship of the load slip displacement-fall rate, and is the graph which shows an example of the relationship between the load slip displacement of a load, and the drop rate of a load. 積荷の荷すべり変位による落下を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the drop due to the load slip displacement of a load. 積荷の荷すべり変位の算出結果の一例を示すグラフである。It is a graph which shows an example of the calculation result of the load slip displacement of a load. 表示画面の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the display screen.

以下、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。同様の部分には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings as appropriate. The same reference numerals are given to the same parts, and duplicate description will be omitted.

＜自動ラック倉庫＞
図１（ａ）（ｂ）及び図２（ａ）（ｂ）に示すように、自動ラック倉庫１は、自動走行可能なクレーンによって積荷６を立体的に格納する立体自動ラック倉庫であって、倉庫床面上に立設されるラック２と、倉庫床面上に構成されるクレーン通路５と、を備える。 <Automatic rack warehouse>
As shown in FIGS. 1 (a) and 1 (b) and 2 (a) and (b), the automatic rack warehouse 1 is a three-dimensional automatic rack warehouse in which a load 6 is three-dimensionally stored by an automatically traveling crane. A rack 2 erected on the warehouse floor and a crane passage 5 configured on the warehouse floor are provided.

＜ラック＞
ラック２は、パレットに積載された積荷６を上下方向に複数格納可能であり、平面視で格子状に配列された複数の柱３（主柱３Ａ及び間柱３Ｂ）と、複数のブレース４と、を備える。かかるラック２において、矩形の四隅を構成する４本の柱３間に、パレットに積載された積荷６が間口方向（クレーン通路５側）から格納される。ブレース４は、間口方向に連続する４本の柱３のうち、中央の２本の柱３の間において間口直交方向（桁方向）に延設される。 <Rack>
The rack 2 can store a plurality of loads 6 loaded on the pallets in the vertical direction, and includes a plurality of columns 3 (main columns 3A and studs 3B) arranged in a grid pattern in a plan view, a plurality of braces 4, and a plurality of braces 4. To be equipped. In the rack 2, the load 6 loaded on the pallet is stored between the four pillars 3 forming the four corners of the rectangle from the frontage direction (crane aisle 5 side). The brace 4 extends in the frontage orthogonal direction (girder direction) between the two central pillars 3 among the four pillars 3 continuous in the frontage direction.

＜クレーン通路＞
クレーン通路５は、間口直交方向に延設される。クレーンは、パレットに積載された積荷６を搭載可能であり、パレット及び積荷６を搭載した状態でクレーン通路５を自動走行し、パレット及び積荷６を、間口方向の一方側（クレーン通路５側）からラック２の矩形の四隅を構成する４本の柱３間に格納する。 <Crane passage>
The crane passage 5 extends in the direction orthogonal to the frontage. The crane can carry the load 6 loaded on the pallet, and automatically travels in the crane aisle 5 with the pallet and the load 6 mounted, and the pallet and the load 6 are placed on one side in the frontage direction (crane passage 5 side). It is stored between the four pillars 3 forming the four corners of the rectangle of the rack 2.

ラック２に格納されたパレット及び積荷６は、これを囲む４本の柱３（及び／又はラチス）によって間口直交方向への移動及び落下が規制されており、ブレース４によって間口方向の他方側への移動及び落下が規制されている。 The pallets and cargo 6 stored in the rack 2 are restricted from moving and falling in the direction orthogonal to the frontage by the four pillars 3 (and / or lattices) surrounding them, and the brace 4 is restricted to the other side in the frontage direction. Movement and fall are restricted.

＜モデル化の領域＞
図１（ａ）に示すように、ユニット式かつ主柱３Ａのみの自動ラック倉庫１では、領域Ｘ１を間口方向モデルとしてモデル化することができる。また、図１（ｂ）に示すように、ユニット式かつ主柱３Ａ及び間柱３Ｂを有する自動ラック倉庫１では、領域Ｘ２を間口方向モデルとしてモデル化することができる。また、図２（ａ）に示すように、ビル式かつ主柱３Ａのみの自動ラック倉庫１では、領域Ｘ３を間口方向モデルとしてモデル化することができる。また、図２（ｂ）に示すように、ビル式かつ主柱３Ａ及び間柱３Ｂを有する自動ラック倉庫１では、領域Ｘ４を間口方向モデルとしてモデル化することができる。 <Area of modeling>
As shown in FIG. 1A, in the unit type automatic rack warehouse 1 having only the main pillar 3A, the area X1 can be modeled as a frontage direction model. Further, as shown in FIG. 1B, in the automatic rack warehouse 1 which is a unit type and has a main pillar 3A and a stud 3B, the area X2 can be modeled as a frontage direction model. Further, as shown in FIG. 2A, in the building type automatic rack warehouse 1 having only the main pillars 3A, the area X3 can be modeled as a frontage direction model. Further, as shown in FIG. 2B, in the automatic rack warehouse 1 which is a building type and has a main pillar 3A and a stud 3B, the area X4 can be modeled as a frontage direction model.

＜地震応答解析装置＞
図３に示すように、本発明の実施形態に係る地震応答解析装置１０は、ラック２に格納された積荷６及びパレットが地震時にラック２から落下するか否かを推定する装置であって、操作部２０と、解析評価部３０と、表示部４０と、を備える。 <Earthquake response analysis device>
As shown in FIG. 3, the seismic response analysis device 10 according to the embodiment of the present invention is a device that estimates whether or not the load 6 and the pallet stored in the rack 2 fall from the rack 2 during an earthquake. It includes an operation unit 20, an analysis evaluation unit 30, and a display unit 40.

＜操作部及び表示部＞
操作部２０は、キーボード、マウス等によって構成されており、ユーザによる当該操作部２０の操作結果を解析評価部３０へ出力する。表示部４０は、モニタ等によって構成されており、解析評価部３０からの出力に基づいて画像を表示する。 <Operation unit and display unit>
The operation unit 20 is composed of a keyboard, a mouse, and the like, and outputs the operation result of the operation unit 20 by the user to the analysis evaluation unit 30. The display unit 40 is composed of a monitor or the like, and displays an image based on the output from the analysis evaluation unit 30.

＜解析評価部＞
解析評価部３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入出力回路等によって構成されている。解析評価部３０は、機能部として、記憶部３１と、モデル管理部３２と、地震応答解析部３３と、落下推定部３４と、を備える。 <Analysis Evaluation Department>
The analysis evaluation unit 30 is composed of a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read-Only Memory), a RAM (Random Access Memory), an input / output circuit, and the like. The analysis evaluation unit 30 includes a storage unit 31, a model management unit 32, an earthquake response analysis unit 33, and a fall estimation unit 34 as functional units.

≪記憶部≫
記憶部３１には、地震応答解析に用いられるモデルとして、自動ラック倉庫モデル３１ａと、地盤モデル３１ｂと、が記憶されている。 ≪Memory part≫
The storage unit 31 stores an automatic rack warehouse model 31a and a ground model 31b as models used for seismic response analysis.

自動ラック倉庫モデル３１ａは、ラック２及び当該ラック２に格納された積荷６を有する自動ラック倉庫１をモデル化したしたデータ群である。本実施形態において、自動ラック倉庫モデル３１ａは、自動ラック倉庫１における前記領域Ｘ１〜Ｘ８等が２次元有限要素法によってモデル化されたものである。自動ラック倉庫モデル３１ａのデータ群としては、ラック２の寸法、重量、剛性等、積荷６の寸法、重量等、ラック２と積荷６との間の摩擦係数等が挙げられる。 The automatic rack warehouse model 31a is a data group that models the rack 2 and the automatic rack warehouse 1 having the cargo 6 stored in the rack 2. In the present embodiment, in the automatic rack warehouse model 31a, the regions X1 to X8 and the like in the automatic rack warehouse 1 are modeled by the two-dimensional finite element method. Examples of the data group of the automatic rack warehouse model 31a include the dimensions, weight, rigidity, etc. of the rack 2, the dimensions, weight, etc. of the load 6, and the friction coefficient between the rack 2 and the load 6.

地盤モデル３１ｂは、自動ラック倉庫１の建設敷地の地盤をモデル化したデータ群である。地盤モデル３１ｂのデータ群としては、地盤の層厚、重量、固さ、動的変形特性等が挙げられる。 The ground model 31b is a data group that models the ground of the construction site of the automatic rack warehouse 1. Examples of the data group of the ground model 31b include the layer thickness, weight, hardness, and dynamic deformation characteristics of the ground.

≪モデル管理部≫
モデル管理部３２は、ユーザによる操作部２０の操作結果を取得し、取得された操作結果に基づいて、記憶部３１に記憶された自動ラック倉庫モデル３１ａ及び地盤モデル３１ｂを管理（追加、更新、修正、削除等）する。 ≪Model Management Department≫
The model management unit 32 acquires the operation result of the operation unit 20 by the user, and manages (adds, updates, and updates) the automatic rack warehouse model 31a and the ground model 31b stored in the storage unit 31 based on the acquired operation result. Modify, delete, etc.).

≪地震応答解析部≫
地震応答解析部３３は、記憶部３１に記憶された自動ラック倉庫モデル３１ａ及び地盤モデル３１ｂを用いて地震応答解析を実施することによって、ラック２の応答加速度及びラック２に格納された積荷６の荷すべり変位を算出する。すなわち、地震応答解析部３３は、地盤モデル３１ｂの震源地に地震動を入力することによって、自動ラック倉庫モデルに地表面から入力される地震動を算出する。そして、地震応答解析部３３は、算出された地表面からの地震動を自動ラック倉庫モデル３１ａに入力することによって、自動ラック倉庫モデル３１ａの地震応答解析を実施する。ここで、積荷６の荷すべり変位は、ラック２の腕木２ａに対するパレット及び積荷６の間口方向（クレーン通路５側）への移動量である。地震応答解析部３３は、算出されたラック２の応答加速度及び積荷６の荷すべり変位を落下推定部３４へ出力する。 ≪Earthquake response analysis department≫
The seismic response analysis unit 33 performs seismic response analysis using the automatic rack warehouse model 31a and the ground model 31b stored in the storage unit 31 to perform the response acceleration of the rack 2 and the load 6 stored in the rack 2. Calculate the load slip displacement. That is, the seismic response analysis unit 33 calculates the seismic motion input from the ground surface to the automatic rack warehouse model by inputting the seismic motion to the epicenter of the ground model 31b. Then, the seismic response analysis unit 33 executes the seismic response analysis of the automatic rack warehouse model 31a by inputting the calculated seismic motion from the ground surface into the automatic rack warehouse model 31a. Here, the load slip displacement of the load 6 is the amount of movement of the rack 2 with respect to the arm tree 2a in the frontage direction (crane passage 5 side) of the pallet and the load 6. The seismic response analysis unit 33 outputs the calculated response acceleration of the rack 2 and the load slip displacement of the load 6 to the drop estimation unit 34.

ここで、地震応答解析部３３は、荷すべりモデルを用いて荷すべり変位を算出する。図４（ａ）に示すように、ラック２の受け桟（腕木２ａ）とパレットとの間は、荷すべりモデルによって連結される。パレットと積荷６との間は、積荷６の固有振動数及び減衰定数となるようにバネで連結される。かかる荷すべりモデルにおいて、積荷６の質量Ｍ１、パレットの質量Ｍ２、積荷６の剛性Ｋ１、積荷６の減衰定数ｈ１等が、荷すべり変位の算出に用いられる。モデルの簡易化を図る場合には、パレットと積荷６とが剛結されてもよい。図４（ｂ）に示すように、かかる荷すべりモデルの復元力は、静摩擦係数と動摩擦係数とを区別せず、同一の摩擦係数として、当該摩擦係数に対応する摩擦力で降伏するBi-Linearの復元力特性を有するように設定されている。なお、荷すべりモデルは、静摩擦係数及び動摩擦係数を考慮したより詳細なモデルであってもよい。 Here, the seismic response analysis unit 33 calculates the load slip displacement using the load slip model. As shown in FIG. 4A, the receiving rail (arm tree 2a) of the rack 2 and the pallet are connected by a load slip model. The pallet and the load 6 are connected by a spring so as to have the natural frequency and damping constant of the load 6. In such a load slip model, the mass M 1 of the load 6, the mass M 2 of the pallet, the rigidity K 1 of the load 6, the damping constant h 1 of the load 6 and the like are used for calculating the load slip displacement. When simplifying the model, the pallet and the cargo 6 may be rigidly connected. As shown in FIG. 4 (b), the restoring force of the load slip model does not distinguish between the static friction coefficient and the dynamic friction coefficient, and the Bi-Linear yields with the friction force corresponding to the friction coefficient as the same friction coefficient. It is set to have the restoring force characteristic of. The load slip model may be a more detailed model in consideration of the coefficient of static friction and the coefficient of dynamic friction.

本実施形態では、左右一対の腕木２ａが、同一部位においてラック２の本体部分に取り付けられている。
地震応答解析部３３は、積荷６が載置される腕木２ａに関して、当該腕木２ａがラック２の本体部分に取り付けられる位置の応答加速度を、腕木２ａに載置される積荷６の応答加速度として抽出する。
また、地震応答解析部３３は、左右一対の腕木２ａのうち、少なくとも右側の腕木２ａに積荷６が載置されている場合には、右側の腕木２ａにおける荷すべり変位を、当該左右一対の腕木２ａに載置される積荷６の荷すべり変位として抽出する。また、地震応答解析部３３は、左右一対の腕木２ａのうち、左側の腕木２ａのみに積荷６が載置されている場合には、左側の腕木２ａにおける荷すべり変位を、当該左側の腕木２ａに載置される積荷６の荷すべり変位として抽出する。
後記する落下推定部３４は、このようにして抽出されたラック２の応答加速度及び積荷６の荷すべり変位に基づいて、積荷６の落下の有無を推定する。 In the present embodiment, a pair of left and right arm trees 2a are attached to the main body portion of the rack 2 at the same portion.
The seismic response analysis unit 33 extracts the response acceleration at the position where the arm tree 2a is attached to the main body of the rack 2 as the response acceleration of the load 6 placed on the arm tree 2a with respect to the arm tree 2a on which the load 6 is placed. do.
Further, the seismic response analysis unit 33 determines the load slip displacement on the right arm tree 2a when the load 6 is placed on at least the right arm tree 2a among the pair of left and right arm trees 2a. It is extracted as the load slip displacement of the load 6 placed on 2a. Further, when the load 6 is placed only on the left arm tree 2a among the pair of left and right arm trees 2a, the seismic response analysis unit 33 determines the load slip displacement on the left arm tree 2a and the left arm tree 2a. It is extracted as the load slip displacement of the load 6 placed on the load 6.
The drop estimation unit 34, which will be described later, estimates whether or not the load 6 has fallen based on the response acceleration of the rack 2 and the load slip displacement of the load 6 extracted in this way.

≪落下推定部≫
落下推定部３４は、地震応答解析部３３によって算出されたラック２の応答加速度及び積荷６の荷すべり変位を取得し、取得されたラック２の応答加速度及び積荷６の荷すべり変位に基づいて、積荷６の落下の有無を推定する。ここで、応答加速後による積荷６の落下は、積荷６の荷ずれ等によって個別に（パレットとは別に）ラック２から落下することを想定している。また、荷すべり変位による積荷６の落下は、積荷６とパレットとが一体となってラック２から落下することを想定している。 ≪Fall estimation unit≫
The fall estimation unit 34 acquires the response acceleration of the rack 2 and the load slip displacement of the load 6 calculated by the seismic response analysis unit 33, and based on the acquired response acceleration of the rack 2 and the load slip displacement of the load 6. It is estimated whether or not the cargo 6 has fallen. Here, it is assumed that the load 6 is dropped from the rack 2 individually (separate from the pallet) due to the load shift of the load 6 or the like after the response acceleration. Further, when the load 6 is dropped due to the load slip displacement, it is assumed that the load 6 and the pallet are integrally dropped from the rack 2.

≪ラックの応答加速度に基づく落下推定≫
記憶部３１には、応答加速度−落下率の関係３１ｃが予め記憶されている。図５に示すように、応答加速度−落下率の関係３１ｃは、地震によってラック２の各段に発生する応答加速度と、当該段に格納された積荷６がラック２から落下する確率（落下率）とを関連付けたものである。本実施形態において、応答加速度−落下率の関係３１ｃは、応答加速度と落下率との関係式として規定されている。本実施形態において、積荷６が格納された段の応答加速度が９００［ｃｍ／ｓ２］未満では、当該積荷６はラック２から落下せず（落下率０［％］）、積荷６が格納された段の応答加速度が１１００［ｃｍ／ｓ２］以上では、当該積荷６はラック２から確実に落下する（落下率１００［％］）。かかる応答加速度−落下率の関係３１ｃは、既往の実験結果等によって得られたものであるが、別途、事前実験等によって得られたものであってもよい。例えば、前記した応答加速度の下限及び上限（９００［ｃｍ／ｓ２］、１１００［ｃｍ／ｓ２］）の値は、複数種類の積荷６にシュリンクを施した場合の実験結果に基づいて得られたものである。かかる値は、シュリンクの有無、積荷６の形状、質量等によって変わる。例えば、シュリンク巻き無しの積荷６の場合には、応答加速度の下限値は、シュリンク巻き有りの場合よりも小さく、６００[ｃｍ／ｓ２]となり、応答加速度の上限値も、シュリンク巻き有りの場合よりも小さくなる。 ≪Drop estimation based on rack response acceleration≫
The storage unit 31 stores in advance the relationship 31c between the response acceleration and the drop rate. As shown in FIG. 5, the relationship 31c between the response acceleration and the drop rate is the response acceleration generated in each stage of the rack 2 due to the earthquake and the probability that the load 6 stored in the stage falls from the rack 2 (fall rate). Is associated with. In the present embodiment, the response acceleration-fall rate relationship 31c is defined as a relational expression between the response acceleration and the drop rate. In the present embodiment, when the response acceleration of the stage in which the load 6 is stored is less than 900 [cm / s 2 ], the load 6 does not fall from the rack 2 (fall rate 0 [%]), and the load 6 is stored. When the response acceleration of the stage is 1100 [cm / s 2 ] or more, the load 6 surely falls from the rack 2 (fall rate 100 [%]). The response acceleration-fall rate relationship 31c is obtained from the results of previous experiments or the like, but may be separately obtained by a preliminary experiment or the like. For example, the values of the lower limit and the upper limit (900 [cm / s 2 ], 1100 [cm / s 2 ]) of the response acceleration described above are obtained based on the experimental results when a plurality of types of cargo 6 are shrunk. It is a thing. Such a value varies depending on the presence or absence of shrinkage, the shape of the cargo 6, the mass, and the like. For example, in the case of a load 6 without shrink winding, the lower limit of the response acceleration is 600 [cm / s 2 ], which is smaller than that in the case with shrink winding, and the upper limit of the response acceleration is also in the case of with shrink winding. Is smaller than

図３に示す落下推定部３４は、積荷６が格納されたラック２の段ごとに算出された応答加速度を応答加速度−落下率の関係３１ｃに適用することによって、ラック２の応答加速度によるラック２の段ごとの積荷６の落下率を算出する。 The drop estimation unit 34 shown in FIG. 3 applies the response acceleration calculated for each stage of the rack 2 in which the load 6 is stored to the response acceleration-fall rate relationship 31c, so that the rack 2 is based on the response acceleration of the rack 2. Calculate the drop rate of the cargo 6 for each stage.

図６は、ラック２の応答加速度の算出結果の一例を示すグラフである。×印は、マスダンパ無しの場合、●印は、マスダンパ有りの場合（設置台数：少）、○印は、マスダンパ有りの場合（設置台数：多）を示す。図６に示す例では、ラック２の応答加速度は、ラック２の段が上がる程大きくなる。 FIG. 6 is a graph showing an example of the calculation result of the response acceleration of the rack 2. The x mark indicates that there is no mass damper, the ● mark indicates that there is a mass damper (number of installed units: small), and the ○ mark indicates that there is a mass damper (number of installed units: many). In the example shown in FIG. 6, the response acceleration of the rack 2 increases as the stage of the rack 2 rises.

本実施形態において、落下推定部３４は、落下クライテリアである応答加速度に基づいて、ラック２の列ごとに、それぞれの段の落下率を算出する。続いて、落下推定部３４は、それぞれの段に対する各列の落下率の平均を算出し、算出された値を応答加速度に基づくラック２全体の段の落下率とする。続いて、落下推定部３４は、ラック２全体の段の落下率にラック２全体の各段の棚数を乗じることによって、応答加速度に基づくラック２の各段における落下棚数（落下した積荷６の個数）を算出する。 In the present embodiment, the drop estimation unit 34 calculates the drop rate of each stage for each row of the rack 2 based on the response acceleration which is the drop criterion. Subsequently, the drop estimation unit 34 calculates the average of the drop rates of each row for each stage, and sets the calculated value as the drop rate of the entire rack 2 based on the response acceleration. Subsequently, the drop estimation unit 34 multiplies the drop rate of the entire rack 2 by the number of shelves in each stage of the entire rack 2 to obtain the number of shelves in each stage of the rack 2 based on the response acceleration (the dropped cargo 6). The number of) is calculated.

≪積荷の荷すべり変位に基づく落下推定≫
図３に示すように、記憶部３１には、荷すべり変位−落下率の関係３１ｄが予め記憶されている。図７に示すように、荷すべり変位−落下率の関係３１ｄは、地震によって積荷６に発生する変位（荷すべり変位）と、当該積荷６がラック２から落下する確率（落下率）とを関連付けたものである。本実施形態において、荷すべり変位−落下率の関係３１ｄは、荷すべり変位と落下率との関係式として規定されている。 ≪Drop estimation based on load slip displacement of cargo≫
As shown in FIG. 3, the storage unit 31 stores in advance the relationship 31d of the load slip displacement-fall rate. As shown in FIG. 7, the load slip displacement-fall rate relationship 31d correlates the displacement generated in the load 6 due to the earthquake (load slip displacement) with the probability that the load 6 falls from the rack 2 (fall rate). It is a displacement. In the present embodiment, the load-slip displacement-fall rate relationship 31d is defined as a relational expression between the load-slip displacement and the drop rate.

積荷６は、地震によって積荷６に作用する水平力が摩擦力（摩擦係数によって決まる）以下である場合には、荷すべりしない。ここで、図８に示すように、積荷６の重量をＷ［Ｎ］、積荷６の重心から腕木２ａのクレーン通路５側端部までの長さをＬ［ｍ］、積荷６の重心の（腕木２ａからの）高さをＨ［ｍ］、地震によって積荷６に作用するクレーン通路５側への水平力をＦ［Ｎ］とすると、水平力Ｆが摩擦力を超えた場合であって、かつ、以下の式（１）が成立する場合に、積荷６は、荷すべりによってラック２から落下する。
Ｗ・Ｌ≦Ｆ・Ｈ …式（１）
ここで、積荷６の質量をｍ［ｋｇ］、地震によって積荷６に作用するクレーン通路５側への水平加速度をα［ｍ／ｓ２］、重力加速度をｇ［ｍ／ｓ２］とすると、式（１）は、式（２）に書き換えられる。
ｍ・ｇ・Ｌ≦ｍ・α・Ｈ …式（２）
ここで、積荷６（詳細には、パレット）と腕木２ａとの間の摩擦係数をμとすると、
Ｌ≦Ｈ・α／ｇ＝Ｈ・μ …式（３）
また、積荷（パレット）６の間口方向の長さをＤ［ｍ］、荷すべりによって積荷６がラック２から落下する際の変位をδ［ｍ］とすると、δは、式（４）によって示される。
δ＝Ｄ／２−Ｌ …式（４） The load 6 does not slip when the horizontal force acting on the load 6 due to an earthquake is less than or equal to the frictional force (determined by the friction coefficient). Here, as shown in FIG. 8, the weight of the load 6 is W [N], the length from the center of gravity of the load 6 to the end of the arm tree 2a on the crane passage 5 side is L [m], and the center of gravity of the load 6 ( Assuming that the height (from the arm tree 2a) is H [m] and the horizontal force on the crane passage 5 side acting on the cargo 6 due to the earthquake is F [N], the horizontal force F exceeds the frictional force. Moreover, when the following equation (1) is satisfied, the load 6 falls from the rack 2 due to the load slip.
W ・ L ≦ F ・ H ... Equation (1)
Here, assuming that the mass of the cargo 6 is m [kg], the horizontal acceleration toward the crane passage 5 acting on the cargo 6 due to the earthquake is α [m / s 2 ], and the gravitational acceleration is g [m / s 2 ]. Equation (1) is rewritten into Equation (2).
m ・ g ・ L ≦ m ・ α ・ H… Equation (2)
Here, assuming that the coefficient of friction between the cargo 6 (specifically, the pallet) and the arm tree 2a is μ,
L ≤ H · α / g = H · μ ... Equation (3)
Further, assuming that the length of the load (pallet) 6 in the frontage direction is D [m] and the displacement when the load 6 falls from the rack 2 due to the load slip is δ [m], δ is expressed by the equation (4). Is done.
δ = D / 2-L ... Equation (4)

本実施形態において、積荷６の荷すべり変位がＤ／２−Ｈ・μ（本実施形態では、３５．１）［ｃｍ］未満では、当該積荷６はラック２から落下せず（落下率０［％］）、積荷６の荷すべり変位がＤ／２（本実施形態では、５５［ｃｍ］）以上では、当該積荷６はラックから確実に落下する（落下率１００［％］）。かかる荷すべり変位−落下率の関係３１ｄは、事前実験等によって得られたものであってもよく、自動ラック倉庫モデル３１ａに含まれるＤ，Ｈ，μ等に基づいて落下推定部３４が生成したもものであってもよい。また、荷すべり変位−落下率の関係３１ｄにおいて、荷すべり変位の下限値は、Ｄ／２−Ｈ・μに代えて、安全率ＦＳ（例えば、ＦＳ＝１．５）を用いて、Ｄ／２−Ｈ・μ・ＦＳであってもよい。 In the present embodiment, when the load slip displacement of the load 6 is less than D / 2-H · μ (35.1 in this embodiment) [cm], the load 6 does not fall from the rack 2 (drop rate 0 []. %]), When the load slip displacement of the load 6 is D / 2 (55 [cm] in this embodiment) or more, the load 6 surely falls from the rack (fall rate 100 [%]). The load-slip displacement-fall rate relationship 31d may be obtained by a preliminary experiment or the like, and the drop estimation unit 34 is generated based on D, H, μ, etc. included in the automatic rack warehouse model 31a. It may be a thigh. Further, load sliding displacement - in relation 31d of the drop rate, the lower limit of the load slippage displacement, instead of D / 2-H · μ, using a safety factor F S (e.g., F S = 1.5), it may be D / 2-H · μ · F S.

図３に示す落下推定部３４は、ラック２に格納された積荷６ごとに算出された荷すべり変位を変位−落下率の関係３１ｄに適用することによって、積荷６の荷すべり変位による積荷６ごとの落下率を算出する。 The drop estimation unit 34 shown in FIG. 3 applies the load slip displacement calculated for each load 6 stored in the rack 2 to the displacement-fall rate relationship 31d, so that each load 6 due to the load slip displacement of the load 6 is applied. Calculate the fall rate of.

図９は、積荷６の荷すべり変位の一例を示すグラフである。×印は、マスダンパ無しの場合、●印は、マスダンパ有りの場合（設置台数：少）、○印は、マスダンパ有りの場合（設置台数：多）を示す。図９に示す例では、積荷６の荷すべり変位は、ラック２の段が上がる程大きくなる。 FIG. 9 is a graph showing an example of the load slip displacement of the load 6. The x mark indicates that there is no mass damper, the ● mark indicates that there is a mass damper (number of installed units: small), and the ○ mark indicates that there is a mass damper (number of installed units: many). In the example shown in FIG. 9, the load slip displacement of the load 6 increases as the stage of the rack 2 rises.

本実施形態において、落下推定部３４は、落下クライテリアである荷すべり変位に基づいて、ラック２の列ごとに、それぞれの段の落下率を算出する。続いて、落下推定部３４は、それぞれの段に対する各列の落下率の平均を算出し、算出された値を荷すべり変位に基づくラック２の段の落下率とする。続いて、落下推定部３４は、ラック２全体の段の落下率にラック２全体の各段の棚数を乗じることによって、荷すべり変位に基づくラック２の段の落下棚数を算出する。 In the present embodiment, the drop estimation unit 34 calculates the drop rate of each stage for each row of the rack 2 based on the load slip displacement which is the drop criterion. Subsequently, the drop estimation unit 34 calculates the average of the drop rates of each row for each stage, and sets the calculated value as the drop rate of the stages of the rack 2 based on the load slip displacement. Subsequently, the drop estimation unit 34 calculates the number of fall shelves in the rack 2 stage based on the load slip displacement by multiplying the drop rate of the entire rack 2 stage by the number of shelves in each stage of the entire rack 2.

≪総合的な落下推定≫
落下推定部３４は、ラック２の応答加速度に基づく落下推定及び積荷６の荷すべり変位に基づく落下推定の推定結果に基づいて、積荷６がラック２から落下するか否かを総合的に推定する。落下推定部３４は、例えば、ラック２の応答加速度に基づく落下率及び落下棚数と積荷６の荷すべり変位に基づく落下率及び落下棚数のうち、大きい方を全体の各段の落下率（各段落下率）及び落下棚数（各段落下棚数）として採用する。あるいは、落下推定部３４は、例えば、ラック２の応答加速度に基づく段の落下率及び落下棚数と積荷６の荷すべり変位に基づく段の落下率及び落下棚数のそれぞれの平均値（単純平均）を全体の各段の落下率及び落下棚数として採用する。あるいは、落下推定部３４は、例えば、ラック２の応答加速度に基づく段の落下率及び落下棚数と積荷６の荷すべり変位に基づく段の落下率及び落下棚数のそれぞれの重み付け平均値を全体の落下率として採用する。ここで、重み付け値は、既往の実験結果、事前実験等に基づいて適宜設定可能である。 ≪Comprehensive fall estimation≫
The drop estimation unit 34 comprehensively estimates whether or not the load 6 falls from the rack 2 based on the estimation results of the drop estimation based on the response acceleration of the rack 2 and the drop estimation based on the load slip displacement of the load 6. .. In the drop estimation unit 34, for example, the larger of the drop rate and the number of drop shelves based on the response acceleration of the rack 2 and the drop rate and the number of drop shelves based on the slip displacement of the load 6 is the drop rate (the drop rate of each stage as a whole). It is adopted as the rate of each paragraph and the number of falling shelves (the number of shelves under each paragraph). Alternatively, the drop estimation unit 34 may, for example, average values (simple average) of the drop rate and the number of drop shelves of the stage based on the response acceleration of the rack 2 and the drop rate and the number of fall shelves of the stage based on the slip displacement of the load 6. ) Is adopted as the drop rate and the number of drop shelves for each stage of the whole. Alternatively, the drop estimation unit 34, for example, sets the weighted average values of the drop rate and the number of drop shelves of the stage based on the response acceleration of the rack 2 and the drop rate and the number of fall shelves of the stage based on the slip displacement of the load 6 as a whole. It is adopted as the drop rate of. Here, the weighting value can be appropriately set based on the past experimental results, prior experiments, and the like.

さらに、落下推定部３４は、各段の落下棚数を集計することよって、全体の落下棚数を算出する。落下推定部３４は、算出された全体の落下棚数を予め記憶された総棚数で除すことによって、全ての積荷６のうち落下したものの割合を示す全体の落下率を算出することができる。 Further, the fall estimation unit 34 calculates the total number of fallen shelves by totaling the number of fallen shelves in each stage. By dividing the calculated total number of fallen shelves by the total number of shelves stored in advance, the fall estimation unit 34 can calculate the total fall rate indicating the ratio of the fallen ones out of all the cargo 6. ..

このように、落下推定部３４は、ラック２の応答加速度に基づく積荷６の落下率と積荷６の荷すべり変位に基づく積荷６の落下率とのうち大きい方に基づいて、積荷６の落下の有無を推定することができる。
また、落下推定部３４は、ラック２の応答加速度に基づく積荷６の落下率と積荷６の荷すべり変位に基づく積荷６の落下率との平均値（単純平均）に基づいて、積荷６の落下の有無を推定することができる。
また、落下推定部３４は、ラック２の応答加速度に基づく積荷６の落下率に重み付けした値と積荷６の荷すべり変位に基づく積荷６の落下率に重み付けした値との平均値（重み付け平均値）に基づいて、積荷６の落下の有無を推定することができる。
落下推定部３４は、自動ラック倉庫モデル３１ａとの相性、各落下率の優先度等を考慮して、前記した落下の有無の推定手法の一つ、又は、応答加速度及び荷すべり変位に基づく落下率の両方を用いて落下の有無を推定する他の推定手法を用いることができる。 As described above, the drop estimation unit 34 determines the drop of the load 6 based on the larger of the drop rate of the load 6 based on the response acceleration of the rack 2 and the drop rate of the load 6 based on the slip displacement of the load 6. The presence or absence can be estimated.
Further, the drop estimation unit 34 drops the load 6 based on the average value (simple average) of the drop rate of the load 6 based on the response acceleration of the rack 2 and the drop rate of the load 6 based on the slip displacement of the load 6. It is possible to estimate the presence or absence of.
Further, the drop estimation unit 34 is an average value (weighted average value) of a value weighted by the drop rate of the load 6 based on the response acceleration of the rack 2 and a value weighted by the drop rate of the load 6 based on the slip displacement of the load 6. ), It is possible to estimate whether or not the cargo 6 has fallen.
The drop estimation unit 34 considers compatibility with the automatic rack warehouse model 31a, the priority of each drop rate, etc., and is one of the above-mentioned methods for estimating the presence or absence of a fall, or a drop based on the response acceleration and the load slip displacement. Other estimation methods can be used to estimate the presence or absence of a fall using both rates.

図１０に示すように、落下推定部３４は、ラック２の段ごとに算出された応答加速度及び荷すべり量と、ラック２の段ごとに算出された落下率（各段落下率）と、ラック２の段ごとに算出された落下棚数（各段落下棚数）を表示部４０に表示させる。また、落下推定部３４は、ラック２全体の落下率（全体落下率）と、ラック２全体の落下棚数（全体落下棚数）と、全体落下率のランクと、を表示部４０に表示させる。図１０において、Ａ〜Ｄは、ラック２の列を表す（図２（ａ）参照）。図１０に示す例（マスダンパ無し）では、荷すべり変位による積荷６の落下は生じていないものの、応答加速度による積荷６の落下が生じている。 As shown in FIG. 10, the drop estimation unit 34 includes a response acceleration and a load slip amount calculated for each stage of the rack 2, a drop rate calculated for each stage of the rack 2 (rate under each paragraph), and a rack. The display unit 40 displays the number of falling shelves (the number of shelves under each paragraph) calculated for each of the two stages. Further, the drop estimation unit 34 causes the display unit 40 to display the drop rate of the entire rack 2 (total drop rate), the number of fall shelves of the entire rack 2 (total number of fall shelves), and the rank of the total drop rate. .. In FIG. 10, A to D represent rows of racks 2 (see FIG. 2A). In the example shown in FIG. 10 (without mass damper), the load 6 does not drop due to the load slip displacement, but the load 6 falls due to the response acceleration.

本発明の実施形態に係る地震応答解析装置１０は、自動ラック倉庫モデル３１ａを用いた地震応答解析によって算出されたラック２の応答加速度に基づいて積荷６の落下の有無を推定する。したがって、地震応答解析装置１０は、地震時における積荷６の落下の有無を容易に推定することができる。また、積荷６の落下の有無の推定結果は、自動ラック倉庫１におけるマスダンパの仕様、設置位置、制震方向等の決定に好適に利用可能である。 The seismic response analysis device 10 according to the embodiment of the present invention estimates whether or not the cargo 6 has fallen based on the response acceleration of the rack 2 calculated by the seismic response analysis using the automatic rack warehouse model 31a. Therefore, the seismic response analysis device 10 can easily estimate whether or not the load 6 has fallen during an earthquake. Further, the estimation result of whether or not the load 6 has fallen can be suitably used for determining the specifications, installation position, vibration control direction, and the like of the mass damper in the automatic rack warehouse 1.

また、地震応答解析装置１０は、自動ラック倉庫モデル３１ａを用いた地震応答解析によって算出された積荷６の荷すべり変位に基づいて積荷６の落下の有無を推定する。したがって、地震応答解析装置１０は、地震時における積荷６の落下の有無を容易に推定することができる。また、積荷６の落下の有無の推定結果は、自動ラック倉庫１におけるマスダンパの仕様、設置位置、制震方向等の決定に好適に利用可能である。 Further, the seismic response analysis device 10 estimates whether or not the load 6 has fallen based on the load slip displacement of the load 6 calculated by the seismic response analysis using the automatic rack warehouse model 31a. Therefore, the seismic response analysis device 10 can easily estimate whether or not the load 6 has fallen during an earthquake. Further, the estimation result of whether or not the load 6 has fallen can be suitably used for determining the specifications, installation position, vibration control direction, and the like of the mass damper in the automatic rack warehouse 1.

また、地震応答解析装置１０は、自動ラック倉庫モデル３１ａを用いた地震応答解析によって算出されたラック２の応答加速度及び積荷６の荷すべり変位に基づいて積荷６の落下の有無を推定する。したがって、地震応答解析装置１０は、地震時における積荷６の落下の有無を容易に推定することができる。また、積荷６の落下の有無の推定結果は、自動ラック倉庫１におけるマスダンパの仕様、設置位置、制震方向等の決定に好適に利用可能である。 Further, the seismic response analysis device 10 estimates whether or not the load 6 has fallen based on the response acceleration of the rack 2 and the load slip displacement of the load 6 calculated by the seismic response analysis using the automatic rack warehouse model 31a. Therefore, the seismic response analysis device 10 can easily estimate whether or not the load 6 has fallen during an earthquake. Further, the estimation result of whether or not the load 6 has fallen can be suitably used for determining the specifications, installation position, vibration control direction, and the like of the mass damper in the automatic rack warehouse 1.

また、地震応答解析装置１０は、ラック２の応答加速度及び積荷６の荷すべり変位のそれぞれに基づく積荷６の落下率のうち、大きい方を用いて、積荷６の落下の有無を推定する。したがって、地震応答解析装置１０は、地震時における積荷６の落下の有無を容易かつ好適に推定することができる。 Further, the seismic response analysis device 10 estimates whether or not the load 6 has fallen by using the larger of the drop rates of the load 6 based on the response acceleration of the rack 2 and the slip displacement of the load 6. Therefore, the seismic response analysis device 10 can easily and preferably estimate whether or not the load 6 has fallen during an earthquake.

また、地震応答解析装置１０は、ラック２の応答加速度及び積荷６の荷すべり変位のそれぞれに基づく積荷６の落下率の平均値を用いて、積荷６の落下の有無を推定する。したがって、地震応答解析装置１０は、地震時における積荷６の落下の有無を容易かつ好適に推定することができる。 Further, the seismic response analysis device 10 estimates whether or not the load 6 has fallen by using the average value of the drop rate of the load 6 based on the response acceleration of the rack 2 and the slip displacement of the load 6. Therefore, the seismic response analysis device 10 can easily and preferably estimate whether or not the load 6 has fallen during an earthquake.

また、地震応答解析装置１０は、ラック２の応答加速度及び積荷６の荷すべり変位のそれぞれに基づく積荷６の落下率の重み付け平均値を用いて、積荷６の落下の有無を推定する。したがって、地震応答解析装置１０は、地震時における積荷６の落下の有無を容易かつ好適に推定することができる。 Further, the seismic response analysis device 10 estimates whether or not the load 6 has fallen by using the weighted average value of the drop rate of the load 6 based on the response acceleration of the rack 2 and the slip displacement of the load 6. Therefore, the seismic response analysis device 10 can easily and preferably estimate whether or not the load 6 has fallen during an earthquake.

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、地震応答解析部３３は、地盤モデル３１ｂを用いずに、自動ラック倉庫モデル３１ａを用いることによってラック２の応答加速度及び積荷６の荷すべり変位を算出する構成であってもよい。また、地震応答解析部３３は、ラック２の応答加速度及び積荷６の荷すべり変位の一方を算出し、落下推定部３４は、算出されたラック２の応答加速度及び積荷６の荷すべり変位の一方に基づいて積荷６の落下の有無を推定する構成であってもよい。また、各関係３１ｃ，３１ｄは、関係式に限定されず、データベース、マップ等であってもよい。また、ラック２の応答加速度の値、及び、積荷６の荷すべり変位の算出手法は、あくまでも一例であって、積荷６の種類及び形状、自動ラック倉庫モデル３１ａにおけるモデルの違い等に応じて適宜変更可能である。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments and can be appropriately modified without departing from the gist of the present invention. For example, the seismic response analysis unit 33 may be configured to calculate the response acceleration of the rack 2 and the load slip displacement of the load 6 by using the automatic rack warehouse model 31a without using the ground model 31b. Further, the seismic response analysis unit 33 calculates one of the response acceleration of the rack 2 and the load slip displacement of the load 6, and the drop estimation unit 34 calculates one of the calculated response acceleration of the rack 2 and the load slip displacement of the load 6. The configuration may be such that the presence or absence of a drop of the cargo 6 is estimated based on the above. Further, the relations 31c and 31d are not limited to the relational expressions, and may be a database, a map, or the like. Further, the value of the response acceleration of the rack 2 and the calculation method of the load slip displacement of the load 6 are merely examples, and are appropriately determined according to the type and shape of the load 6, the difference in the model in the automatic rack warehouse model 31a, and the like. It can be changed.

１ 自動ラック倉庫
２ ラック
２ａ 腕木
３ 柱
６ 積荷
１０ 地震応答解析装置
３１ａ 自動ラック倉庫モデル
３３ 地震応答解析部
３４ 落下推定部 1 Automatic rack warehouse 2 Rack 2a Arm tree 3 Pillar 6 Load 10 Seismic response analysis device 31a Automatic rack warehouse model 33 Seismic response analysis unit 34 Fall estimation unit

Claims (6)

ラック及び当該ラックに格納された積荷を有する自動ラック倉庫がモデル化された自動ラック倉庫モデルを用いて地震応答解析を実施することによって、前記ラックの応答加速度を算出する地震応答解析部と、
算出された前記ラックの応答加速度と、予め記憶された前記ラックの応答加速度と前記積荷の落下率との関係と、に基づいて、前記積荷の落下の有無を推定する落下推定部と、
を備えることを特徴とする地震応答解析装置。 An seismic response analysis unit that calculates the response acceleration of the rack by performing seismic response analysis using an automatic rack warehouse model modeled on the rack and the automatic rack warehouse with the cargo stored in the rack.
A drop estimation unit that estimates the presence or absence of a drop of the load based on the calculated response acceleration of the rack, the previously stored response acceleration of the rack, and the drop rate of the load.
An earthquake response analysis device characterized by being equipped with. ラック及び当該ラックに格納された積荷を有する自動ラック倉庫がモデル化された自動ラック倉庫モデルを用いて地震応答解析を実施することによって、前記積荷の荷すべり変位を算出する地震応答解析部と、
算出された前記積荷の荷すべり変位と、予め記憶された前記積荷の荷すべり変位と前記積荷の落下率との関係と、に基づいて、前記積荷の落下の有無を推定する落下推定部と、
を備えることを特徴とする地震応答解析装置。 An seismic response analysis unit that calculates the load slip displacement of the cargo by performing seismic response analysis using the automatic rack warehouse model modeled on the rack and the automatic rack warehouse with the cargo stored in the rack.
A drop estimation unit that estimates the presence or absence of a drop of the load based on the calculated relationship between the load slip displacement of the load and the load slip displacement of the load stored in advance and the drop rate of the load.
An earthquake response analysis device characterized by being equipped with. ラック及び当該ラックに格納された積荷を有する自動ラック倉庫がモデル化された自動ラック倉庫モデルを用いて地震応答解析を実施することによって、前記ラックの応答加速度及び前記積荷の荷すべり変位を算出する地震応答解析部と、
算出された前記ラックの応答加速度及び前記積荷の荷すべり変位と、予め記憶された前記ラックの応答加速度と前記積荷の落下率との関係及び前記積荷の荷すべり変位と前記積荷の落下率との関係と、に基づいて、前記積荷の落下の有無を推定する落下推定部と、
を備えることを特徴とする地震応答解析装置。 Seismic response analysis is performed using an automatic rack warehouse model modeled on a rack and an automatic rack warehouse with cargo stored in the rack to calculate the response acceleration of the rack and the load slip displacement of the cargo. Seismic response analysis department and
The calculated relationship between the rack response acceleration and the load slip displacement of the load, the pre-stored relationship between the rack response acceleration and the load drop rate, and the load slip displacement of the load and the load drop rate. A drop estimation unit that estimates the presence or absence of a drop of the cargo based on the relationship and
An earthquake response analysis device characterized by being equipped with. 前記落下推定部は、算出された前記ラックの応答加速度及び予め記憶された前記ラックの応答加速度と前記積荷の落下率との関係に基づいて推定された前記積荷の落下率と、算出された前記積荷の荷すべり変位及び予め記憶された前記積荷の荷すべり変位と前記積荷の落下率との関係に基づいて推定された前記積荷の落下率と、のうち大きい方に基づいて前記積荷の落下の有無を推定する
ことを特徴とする請求項３に記載の地震応答解析装置。 The drop estimation unit includes the calculated response acceleration of the rack, the previously stored response acceleration of the rack, and the estimated drop rate of the load based on the relationship between the drop rate of the load, and the calculated drop rate of the load. The load slip displacement of the load and the drop rate of the load estimated based on the relationship between the load slip displacement of the load and the drop rate of the load stored in advance, and the drop rate of the load based on the larger one. The seismic response analyzer according to claim 3, wherein the presence or absence is estimated. 前記落下推定部は、算出された前記ラックの応答加速度及び予め記憶された前記ラックの応答加速度と前記積荷の落下率との関係に基づいて推定された前記積荷の落下率と、算出された前記積荷の荷すべり変位及び予め記憶された前記積荷の荷すべり変位と前記積荷の落下率との関係に基づいて推定された前記積荷の落下率と、の平均に基づいて前記積荷の落下の有無を推定する
ことを特徴とする請求項３に記載の地震応答解析装置。 The drop estimation unit includes the calculated response acceleration of the rack, the previously stored response acceleration of the rack, and the estimated drop rate of the load based on the relationship between the drop rate of the load, and the calculated drop rate of the load. Whether or not the cargo has fallen based on the average of the load slip displacement of the load and the load slip displacement of the load stored in advance and the load drop rate estimated based on the relationship between the load drop rate and the load drop rate. The seismic response analyzer according to claim 3, wherein the seismic response analyzer is estimated. 前記落下推定部は、算出された前記ラックの応答加速度及び予め記憶された前記ラックの応答加速度と前記積荷の落下率との関係に基づいて推定された前記積荷の落下率に重み付けした値と、算出された前記積荷の荷すべり変位及び予め記憶された前記積荷の荷すべり変位と前記積荷の落下率との関係に基づいて推定された前記積荷の落下率に重み付けした値と、の平均に基づいて前記積荷の落下の有無を推定する
ことを特徴とする請求項３に記載の地震応答解析装置。 The drop estimation unit includes a value weighted on the drop rate of the load estimated based on the calculated response acceleration of the rack, the response acceleration of the rack stored in advance, and the drop rate of the load. Based on the average of the calculated load slip displacement of the load and the value weighted to the drop rate of the load estimated based on the relationship between the load slip displacement of the load stored in advance and the drop rate of the load. The seismic response analysis apparatus according to claim 3, further comprising estimating the presence or absence of a drop of the cargo.
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