JP6903259B2 - 伝動装置及び方法 - Google Patents
伝動装置及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6903259B2 JP6903259B2 JP2017091388A JP2017091388A JP6903259B2 JP 6903259 B2 JP6903259 B2 JP 6903259B2 JP 2017091388 A JP2017091388 A JP 2017091388A JP 2017091388 A JP2017091388 A JP 2017091388A JP 6903259 B2 JP6903259 B2 JP 6903259B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- transmission
- members
- periodic motion
- rotation
- power
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Description
20 外部コントローラ
101 伝動装置
110 第1部材(回転体)
120a 第2部材(受動歯車)
120b 第2部材(受動歯車)
120c 第2部材(受動歯車)
130a 伝動部材
130b 伝動部材
130c 伝動部材
130d 伝動部材
140 アクチュエータ
150 コントローラ
300 軌道
Claims (7)
- 周期運動をする第1部材と、
前記周期運動の軌道に沿って設けられた複数の第2部材と、
前記周期運動において生じる慣性力の変化により、前記第1部材の周期運動の動力を前記第2部材に伝える伝動位置と前記第2部材に伝えない非伝動位置との間で変位するように前記第1部材に設けられた1以上の伝動部材と、
前記周期運動の1周期の間において前記周期運動を加減速させる速度制御を実行して、前記周期運動の1周期の間において前記慣性力の変化を生じさせるコントローラと、
を備える伝動装置。 - 前記周期運動は、回転運動である請求項1に記載の伝動装置。
- 前記1以上の伝動部材は、前記回転運動の回転方向に沿って第1部材に設けられた複数の伝動部材である請求項2に記載の伝動装置。
- 前記複数の伝動部材及び前記複数の第2部材は、前記伝動位置にある前記複数の伝動部材が、独立して動作すべき複数の第2部材に対して同時に伝動状態とならないように配置されている請求項2に記載の伝動装置。
- 前記コントローラは、前記複数の第2部材のうち、伝動対象として指定された第2部材には動力が伝えられ、伝動対象として指定されていない第2部材には動力が伝えられないように、前記速度制御を実行する
請求項1〜4のいずれか1項に記載の伝動装置。 - 前記コントローラは、前記コントローラ外部から前記伝動対象の指定を受け付けるように構成されている
請求項5に記載の伝動装置。 - 周期運動をする第1部材から、前記第1部材に設けられた伝動部材を介して、前記周期運動の軌道に沿って設けられた複数の第2部材へ動力を伝える方法であって、
前記周期運動の1周期の間において、前記周期運動を加減速させることで、前記伝動部材に生じる慣性力が変化し、
前記周期運動の1周期の間において、前記伝動部材が、前記慣性力の前記変化により、動力を前記第2部材に伝える伝動位置と前記第2部材に伝えない非伝動位置との間を変位する
方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017091388A JP6903259B2 (ja) | 2017-05-01 | 2017-05-01 | 伝動装置及び方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017091388A JP6903259B2 (ja) | 2017-05-01 | 2017-05-01 | 伝動装置及び方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018189139A JP2018189139A (ja) | 2018-11-29 |
JP6903259B2 true JP6903259B2 (ja) | 2021-07-14 |
Family
ID=64479908
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017091388A Active JP6903259B2 (ja) | 2017-05-01 | 2017-05-01 | 伝動装置及び方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6903259B2 (ja) |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4779522A (en) * | 1987-11-10 | 1988-10-25 | Wong Don M | Drive mechanism for intermittent shaft rotation at irregular intervals |
JP3032907U (ja) * | 1996-03-19 | 1997-01-17 | 正吉 野萩 | 歯車装置 |
JP3957912B2 (ja) * | 1999-03-04 | 2007-08-15 | キヤノン株式会社 | 駆動装置及びこの駆動装置を備える現像装置並びに画像形成装置 |
US6791289B1 (en) * | 2003-04-09 | 2004-09-14 | Spx Corporation | Intermittent driving mechanism |
WO2012117771A1 (ja) * | 2011-02-28 | 2012-09-07 | 日本発條株式会社 | 多軸駆動装置 |
-
2017
- 2017-05-01 JP JP2017091388A patent/JP6903259B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018189139A (ja) | 2018-11-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2018533990A5 (ja) | ||
JP5387775B2 (ja) | 関節装置の駆動方法 | |
WO2017149987A1 (ja) | 羽ばたき装置 | |
US20180149241A1 (en) | Speed change mechanism | |
JP6458162B2 (ja) | 羽ばたき装置 | |
JP2017087301A5 (ja) | ||
US20140067117A1 (en) | Actuating apparatus | |
JP6903259B2 (ja) | 伝動装置及び方法 | |
JP2019047649A (ja) | 駆動装置及びロボット | |
JP5835212B2 (ja) | モータ装置、モータ装置の製造方法及びロボット装置 | |
WO2015188843A1 (en) | A parallel kinematics robot with rotational degrees of freedom | |
JP5832415B2 (ja) | ロボットシステム | |
JPS6216796B2 (ja) | ||
WO2015040676A1 (ja) | ストッパ機構、関節機構およびロボット | |
JP5633268B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
JP2013018073A (ja) | マニピュレーター、マニピュレーターの駆動方法およびロボット | |
WO2017078018A1 (ja) | 羽ばたき装置 | |
EP3809014A1 (en) | Method and device for reducing the driving torque of machine mechanisms with non-constant transmission | |
Kuznetsov et al. | Investigation of the Effectiveness of Oscillation Control in a Three-Mass System Based on the Additional Feedbacks | |
JP6080220B2 (ja) | 車両用動力伝達装置 | |
JP6926882B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
Kloucek | Dynamics of the anti-backlash designed gearings with elastic elements | |
JP2021058953A (ja) | ロボット制御装置 | |
JP6228837B2 (ja) | マニピュレータ駆動制御装置 | |
RU2010149671A (ru) | Способ передвижения центра масс механической системы и устройство для его осуществления |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170518 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200403 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210106 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210202 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20210303 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210312 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210402 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20210312 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6903259 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |