JP6901466B2 - 車両用の緊急ブレーキ・アシスタント - Google Patents

Description

本発明は、緊急ブレーキ・パラメータの決定の際に、後方の領域も考慮される改善された車両用の緊急ブレーキ・アシスタントに関する。即ち、緊急ブレーキ作動中も、後方領域が監視され、必要に応じて緊急ブレーキ・パラメータが、調整される。

車両では、以前にもまして、周辺監視システムが、採用される様になってきている。該システムによって捕捉された情報は、車両の自動非常ブレーキ等のために使用することができる。しかし、緊急ブレーキの実施は、後続の交通の危険を常に伴っている。よって、車両前方のオブジェクトとの衝突を回避する一方、後続車両との衝突を回避するには、周辺監視システムが捕捉したデータは、信頼性な無ければならず、該緊急ブレーキは、理想的な条件下で実施されなければならない。

特許文献１は、従来の技術によって起動された緊急ブレーキプロセスを中断し、制動力を低減するため、即ち、これにより、起こり得る追突事故の事故程度を限定しつつ十分な制動力を付与するために用いられる数学的モデルを開示している。

独国特許出願公開第１０２０１００２９２２３号明細書

よって、本発明の課題は、緊急ブレーキ・アシスタントと緊急ブレーキ・アシスタントを作動させるための方法を改善することである。

この目的は、独立請求項に記載されている対象物及び方法によって達成される。更なる、好ましい形態は、従属特許請求項の対象である。

本発明では、車両の自動緊急ブレーキをかけるための該方法は、以下のステップ、即ち：車両の前後領域内のオブジェクト認識；並びに、少なくとも一つの車両前方領域に捕捉されたオブジェクトに依存した少なくとも一つの緊急ブレーキ・パラメータの設定；但し、該少なくとも一つの緊急ブレーキ・パラメータは、車両後方領域内に、オブジェクトが、特に、走行している追従車両が、捕捉されなかった場合、変更される。

この様にすることには、車両後方領域にオブジェクトがない場合は、後方の交通に考慮する必要がないため、緊急ブレーキを最適なパラメータで実施できる利点がある。

好ましくは、該緊急ブレーキ・パラメータは、その範囲内において緊急ブレーキ・アシスタントが作動する少なくとも一つの許容速度範囲；乃至、制動リクエスト；乃至、減速率；乃至、緊急ブレーキ・タイミングを包含している。

該速度範囲、乃至、制動リクエスト、乃至、減速率は、車両前方のオブジェクトとの衝突を回避する、乃至、衝突程度を低減するために、最適な値に設定できることが好ましい。該最適な値とは、例えば、該車両のブレーキが最大限出し得る制動力であることができる。速度範囲の最適な値は、例えば、市街地や郊外において標準的に定められている制限速度、即ち、３０〜５０、７０〜１００並びに１３０ｋｍ／ｈである。後方領域にオブジェクトが無く、追突される恐れがないため、如何なる速度範囲でも緊急ブレーキをかけられることが特に好ましい。

更に好ましくは、該緊急ブレーキ・パラメータは、以下の様に変更することができる：該速度範囲が高められる、乃至、制動リクエストが高められる、乃至、減速率が高められる、乃至、緊急ブレーキ・タイミングが、早められる。

緊急ブレーキ・タイミングを、より長い時間、車両を減速できるように、早めることは、更に有利である。最後に、他の道路利用者への妨害は、後方領域におけるオブジェクト認識によって、回避される。

本発明のある他の好ましい実施形態においては、車両の後方領域におけるオブジェクト捕捉は、継続的に実施される。

これにより、該車両の後方領域に、他のオブジェクトが無いこと、故に、緊急ブレーキを変更した、乃至、高めた緊急ブレーキ・パラメータにおいて実施できることを予見的に認識でき有利である。特に、これにより、緊急ブレーキ中も後方領域を監視できる。

尚、少なくとも一つの緊急ブレーキ・パラメータを高めることは、該車両の後方領域内にオブジェクト、特に、走行している車両が認識されるまで維持される。

これにより、後方領域内に認識されたオブジェクトを、緊急ブレーキ前、乃至、緊急ブレーキ中に考慮し、該緊急ブレーキの作動乃至継続を、変化する交通シチュエーションに合わせることができ有利である。特に、高めた緊急ブレーキ・パラメータが、リセットでき、標準パラメータが、使用できることが好ましい。

本発明の好ましい形態においては、該車両の後方領域内におけるオブジェクト捕捉は、捕捉したオブジェクトとの相対速度、乃至、間隔を割り出すことができる。

該間隔と相対速度からは、後続のオブジェクトの将来的挙動、並びに、それに伴う緊急ブレーキのその後の経過において考慮する緊急ブレーキ・パラメータに関する情報が得られるため、有利である。

特に、これにより、各々の交通シチュエーションに対して個別に対応し、後続の交通に合わせた緊急ブレーキ・パラメータによる緊急ブレーキを実施できる。

更には、少なくとも一つの緊急ブレーキ・パラメータを高くすることが、捕捉したオブジェクトとの相対速度、乃至、間隔に基づいてダイナミックに実施できることが好ましい。

緊急ブレーキ中の緊急ブレーキ・パラメータの調整を継続的に実施し、これにより、緊急ブレーキ・パラメータを、自車両の緊急ブレーキ挙動、乃至、後続オブジェクトの挙動に合わせることができることは、有利である。

本発明の好ましい形態においては、車両前方の領域内に捕捉されたオブジェクトと該車両の後方の領域内に捕捉されたオブジェクト、特に、走行している車両との衝突が、緊急ブレーキによっては回避できない場合、回避マヌーバが実施される。

緊急ブレーキ・パラメータを調整しても、障害物乃至後続オブジェクトとの事故をブレーキでは回避できないことが、緊急ブレーキ中に判定された場合、回避マヌーバを開始することは、有利である。特に、これにより、車両の絶望的な緊急ブレーキを回避できるため好ましい。

本発明では、車両用の緊急ブレーキ・アシスタントは、該車両の前方及び後方の領域用のオブジェクト認識ユニット；並びに、好ましい方法を実施すための制御ユニットを包含しているが、該制御ユニットは、先行請求項のうち何れか一項に記載の方法が実装されている電子的記憶媒体を包含している。

複数の車両を含む交通シチュエーションを示す図である。 緊急ブレーキ・アシスタントの作動用のフローチャートを示す図である。 緊急ブレーキ・パラメータの推移を示すダイヤグラムである。 車両用の緊急ブレーキユニットを示す図である。

図１は、複数の車両３，９，１１を含む交通シチュエーション１を示している。中央の車両３は、該車両３の前方１３と後方１５の領域用のオブジェクト認識ユニット５，７を装備している。各々のオブジェクト認識ユニットが、車両３の前方１３と後方１５のオブジェクトを、これらの領域内にオブジェクト９，１１乃至車両がある場合、捕捉する。

図２は、緊急ブレーキ・アシスタントの作動２１用のフローチャートを示している。オブジェクト認識ユニット２３は、車両の後方領域を監視し、この領域２５内においてオブジェクトを探す。オブジェクトが認識された場合３１は、標準パラメータ２７が、緊急ブレーキ・パラメータとして、緊急ブレーキ用に使用される。一方、後方領域２５内にオブジェクトが、認識されなかった場合３３は、必要な際に作動される緊急ブレーキを、最適化され標準パラメータよりも高く設定した最適パラメータ２９を緊急ブレーキ・パラメータとして用いて実施する。

図２に示した緊急ブレーキ・アシスタントを作動２１させる方法は、既に開始された緊急ブレーキ中も実施される。緊急ブレーキプロセスが開始された後に、オブジェクト認識ユニット２３が、後方領域２５内にオブジェクトを認識した場合３１、該緊急ブレーキは、標準パラメータ２７を用いて継続される。高くされた最適パラメータ２９は、その時点からは用いられない。但し、標準パラメータ２７を直ぐに用いるのではなく、最適パラメータ２９と標準パラメータ２７との間の中間パラメータを用いることも可能である。

図３は、緊急ブレーキ・パラメータ４１の推移を示すダイヤグラムである。例えば、許容される減速率（単位：ｋｐｈ）４３が、時間（ｍｓｅｃ）４５に対してプロットされている。最初は、後方領域内にオブジェクトが認識されておらず、必要に応じて実施される緊急ブレーキは、標準パラメータよりも高めに設定された最適パラメータを用いて実施される４７。

時点４９に、オブジェクト認識システムが該車両の後方領域内にオブジェクトを認識し、許容される減速率が、速度と認識されたオブジェクトとの間隔に依存してダイナミックに標準パラメータまで低下される５３。例えば、最適パラメータと標準パラメータの間の値の点線５１で示されている中間パラメータを使用することもできるように、帰還制御は、ダイナミックに行われる。

図４は、車両用の緊急ブレーキユニット６０を示している。車両の前方１３と後方１５の領域用のオブジェクト認識ユニット５，７は、それぞれの交通空間を監視し、認識されたオブジェクト１１，９との相対速度や間隔を割り出している。その際、制御ユニット６５は、緊急ブレーキ・パラメータを認識したオブジェクトに合わせ、車両のブレーキシステム６７をそれに応じて制御する。

Claims (9)

1. 以下のステップ：
   車両（３）の前方（１３）と後方（１５）の領域内におけるオブジェクトを監視するステップ；並びに、
   車両（３）の前方（１３）の領域内において監視により捕捉された少なくとも一つのオブジェクト（９）に依存した少なくとも一つの緊急ブレーキ・パラメータの決定ステップ；
   を包含する車両（３）の自動緊急ブレーキをかけるための方法であって、
   車両（３）の後方（１５）の領域内においてオブジェクト（１１）、特に走行している後続車両が認識される場合は、緊急ブレーキ・パラメータとして、標準パラメータ（２７）を設定し、
   車両（３）の後方（１５）の領域内においてオブジェクト（１１）、特に走行している後続車両が認識されない場合、車両前方のオブジェクトとの衝突を回避するために、乃至、衝突程度を低減するために、標準パラメータ（２７）よりも最適化された少なくとも一つの最適パラメータ（２９）を少なくとも一つの緊急ブレーキ・パラメータとして、設定し、
   最初、車両（３）の後方（１５）の領域内においてオブジェクト（１１）、特に走行している後続車両が認識され、その後、ある時点において、オブジェクト（１１）、特に走行している後続車両が認識されなくなると、続いて少なくとも一つの緊急ブレーキ・パラメータが標準パラメータ（２７）から最適パラメータ（２９）に変更され、
   最初、車両（３）の後方（１５）の領域内においてオブジェクト（１１）、特に走行している後続車両が認識されず、その後、ある時点において、オブジェクト（１１）、特に走行している後続車両が認識されると、続いて少なくとも一つの緊急ブレーキ・パラメータが最適パラメータ（２９）から標準パラメータ（２７）に変更されることを特徴とする車両の自動緊急ブレーキをかけるための方法。
2. 該緊急ブレーキ・パラメータが、以下のうち少なくとも一つであることを特徴とする請求項１に記載の方法：
   緊急ブレーキ・アシスタントが作動する範囲である許容速度範囲、乃至、
   減速度に対する要求値、乃至、
   速度低下量、乃至、
   緊急ブレーキ・タイミング。
3. 該緊急ブレーキ・パラメータが、以下の様に標準パラメータから最適パラメータへ変更されることを特徴とする請求項２に記載の方法：
   変更直前の標準パラメータ（２７）の許容速度範囲に対して変更直後の最適パラメータ（２９）の許容速度範囲を高める、
   変更直前の標準パラメータ（２７）の、減速度に対する要求値に対して変更直後の最適パラメータ（２９）の、減速度に対する要求値を高める、或いは、
   変更直前の標準パラメータ（２７）の速度低下量に対して変更直後の最適パラメータ（２９）の速度低下量を高める、或いは、
   変更直前の標準パラメータ（２７）の緊急ブレーキ・タイミングに対して変更直後の最適パラメータ（２９）の緊急ブレーキ・タイミングを早める。
4. 車両（３）の後方（１５）の領域内におけるオブジェクトの監視が、継続的に実施されることを特徴とする請求項１から３のうち何れか一項に記載の方法。
5. 少なくとも一つの緊急ブレーキ・パラメータとしての少なくとも一つの最適パラメータが、該車両（３）の後方（１５）の領域内にオブジェクト（１１）、特に、走行している車両が認識されるまで維持されることを特徴とする請求項１から４のうち何れか一項に記載の方法。
6. 該車両（３）の後方（１５）の領域内におけるオブジェクトの監視が、監視により捕捉したオブジェクト（１１）との相対速度、乃至、間隔を割り出すことを特徴とする請求項１から５のうち何れか一項に記載の方法。
7. 少なくとも一つの緊急ブレーキ・パラメータを高くすることが、捕捉したオブジェクト（１１）との相対速度、乃至、間隔に基づいてダイナミックに実施されることを特徴とする請求項６に記載の方法。
8. 車両（３）の前方（１３）の領域内に捕捉されたオブジェクト（９）と該車両（３）の後方（１５）の領域内に捕捉されたオブジェクト（１１）、特に、走行している車両との衝突が、緊急ブレーキによっては回避できない場合、回避マヌーバが実施されることを特徴とする請求項５から７のうち何れか一項に記載の方法。
9. 以下を包含することを特徴とする車両用の緊急ブレーキ・アシスタント（６０）：
   車両（３）の前方（１３）と後方（１５）の領域内用のオブジェクト認識ユニット（５，７）、並びに、
   請求項１から８のうち何れか一項に記載の方法を実施するための制御ユニット（６５）、但し、該制御ユニットは、該制御ユニットは、請求項１から８のうち何れか一項に記載の方法が実装されている電子的記憶媒体を包含している。

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