JP6899369B2 - ローカライゼーション基準データを生成及び使用する方法及びシステム - Google Patents
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Description
基準面に投影された前記ナビゲート可能要素の周囲の環境を示す少なくとも1つのデプスマップを含むローカライゼーション基準データを生成することであって、前記基準面は前記ナビゲート可能要素と関連付けられた基準線により規定されており、前記少なくとも1つのデプスマップの各画素は前記ナビゲート可能要素と関連付けられた前記基準面における位置と関連付けられており、前記画素は前記基準面における前記画素の前記関連付けられた位置から所定方向に沿った前記環境における物体の表面までの距離を表すデプスチャネルを含む、前記生成することと、
前記生成されたローカライゼーション基準データと前記デジタル地図データとを関連付けることと、
を含む方法が提供される。
基準面に投影された前記ナビゲート可能要素の周囲の環境を示す少なくとも1つのデプスマップを含むローカライゼーション基準データを生成することであって、前記基準面は前記ナビゲート可能要素に平行な縦方向基準線により規定されており且つ前記ナビゲート可能要素の表面に垂直に向けられており、前記少なくとも1つのデプスマップの各画素は前記ナビゲート可能要素と関連付けられた前記基準面における位置と関連付けられており、前記画素は前記基準面における前記画素の前記関連付けられた位置から所定方向に沿った前記環境における物体の表面までの横方向距離を表すデプスチャネルを含み、好適には前記少なくとも1つのデプスマップは固定の縦方向解像度、及び、可変の垂直方向及び/又はデプス方向の解像度を有する、前記生成することと、
前記生成されたローカライゼーション基準データと前記デジタル地図データとを関連付けることと、
を含む方法が提供される。
基準面に投影された前記ナビゲート可能要素の周囲の環境を示す少なくとも1つのデプスマップを含むローカライゼーション基準データを生成することであって、前記基準面は前記ナビゲート可能要素に平行な基準線により規定されており、前記少なくとも1つのデプスマップの各画素は前記ナビゲート可能要素と関連付けられた前記基準面における位置と関連付けられており、前記画素は前記基準面における前記画素の前記関連付けられた位置から所定方向に沿った前記環境における物体の表面までの距離を表すデプスチャネルを含み、前記所定方向は前記基準面に垂直ではない、前記生成することと、
前記生成されたローカライゼーション基準データと前記ナビゲート可能要素を示すデジタル地図データとを関連付けることと、
を含む方法が提供される。
基準面に投影された前記ナビゲート可能要素の周囲の環境を示す少なくとも1つのデプスマップを含むローカライゼーション基準データを生成することであって、前記基準面は前記ナビゲート可能要素と関連付けられた基準線により規定されており、前記少なくとも1つのデプスマップの各画素は前記ナビゲート可能要素と関連付けられた前記基準面における位置と関連付けられており、前記画素は前記基準面における前記画素の前記関連付けられた位置から所定方向に沿った前記環境における物体の表面までの距離を表すデプスチャネルを含み、各画素の前記デプスチャネルにより表された物体の前記表面までの前記距離は、各々が前記画素の前記位置から前記所定方向に沿った物体の前記表面までの撮影距離を示す複数の撮影データ点の集合に基づいて判定され、前記画素の前記デプスチャネルにより表された前記物体の前記表面までの前記距離は、撮影データ点の前記集合に基づいた最も近い距離又は最も近い最頻値距離である、前記生成することと、
前記生成されたローカライゼーション基準データと前記デジタル地図データとを関連付けることと、
を含む方法が提供される。
基準面に投影された前記ナビゲート可能要素の周囲の環境を示す少なくとも1つのデプスマップを含むローカライゼーション基準データを生成することであって、前記基準面は前記ナビゲート可能要素と関連付けられた基準線により規定されており、前記少なくとも1つのデプスマップの各画素は前記ナビゲート可能要素と関連付けられた前記基準面における位置と関連付けられており、前記画素は前記基準面における前記画素の前記関連付けられた位置から所定方向に沿った前記環境における物体の表面までの距離を表すデプスチャネルを含み、各画素は撮影レーザ反射率の値を示すチャネルと撮影レーダ反射率の値を示すチャネルとのうち1つ以上を更に含む、前記生成することと、
前記生成されたローカライゼーション基準データと前記デジタル地図データとを関連付けることと、
を含む方法が提供される。
基準面に投影された前記ジャンクションの周囲の環境を示す少なくとも1つのデプスマップを含むローカライゼーション基準データを生成することであって、前記基準面は前記ジャンクションと関連付けられた基準点を中心とした半径により規定された基準線により規定されており、前記少なくとも1つのデプスマップの各画素は前記ジャンクションと関連付けられた前記基準面における位置と関連付けられており、前記画素は前記基準面における前記画素の前記関連付けられた位置から所定方向に沿った前記環境における物体の表面までの距離を表すデプスチャネルを含む、前記生成することと、
前記生成されたローカライゼーション基準データと前記ジャンクションを示すデジタル地図データとを関連付けることと、
を含む方法が提供される。
前記ナビゲート可能ネットワークのナビゲート可能要素に沿った前記車両のみなし現在位置について前記デジタル地図と関連付けられたローカライゼーション基準データを取得することであって、前記場所基準データは、基準面に投影された前記車両の周囲の環境を示す少なくとも1つのデプスマップを含み、前記基準面は前記ナビゲート可能要素と関連付けられた基準線により規定されており、前記少なくとも1つのデプスマップの各画素は前記車両が移動している前記ナビゲート可能要素と関連付けられた前記基準面における位置と関連付けられており、前記画素は前記基準面における前記画素の前記関連付けられた位置から所定方向に沿った前記環境における物体の表面までの距離を表すデプスチャネルを含む、前記取得することと、
少なくとも1つのセンサを使用して前記車両の周囲の前記環境をスキャンすることによりリアルタイムスキャンデータを判定することであって、前記リアルタイムスキャンデータは前記車両の周囲の環境を示す少なくとも1つのデプスマップを含み、前記少なくとも1つのデプスマップの各画素は前記車両が移動している前記ナビゲート可能要素と関連付けられた前記基準面における位置と関連付けられており、前記画素は、前記少なくとも1つのセンサを使用して判定される、前記基準面における前記画素の前記関連付けられた位置から前記所定方向に沿った前記環境における物体の表面までの距離を表すデプスチャネルを含む、前記判定することと、
前記デプスマップ間の位置合わせオフセットを判定するために前記ローカライゼーション基準データと前記リアルタイムスキャンデータとの間の相関を算出することと、
前記デジタル地図に対する前記車両の前記位置を判定するために前記みなし現在位置を調整するように前記判定された位置合わせオフセットを使用することとを含む方法が提供される。
前記ナビゲート可能要素における前記車両のみなし現在位置について前記デジタル地図と関連付けられたローカライゼーション基準データを取得することであって、前記場所基準データは、基準面に投影された前記車両の周囲の環境を示す少なくとも1つのデプスマップを含み、前記基準面は前記ジャンクションと関連付けられた基準点を中心とした半径により規定された基準線により規定されており、前記少なくとも1つのデプスマップの各画素は前記車両が移動している前記ジャンクションと関連付けられた前記基準面における位置と関連付けられており、前記画素は前記基準面における前記画素の前記関連付けられた位置から所定方向に沿った前記環境における物体の表面までの距離を表すデプスチャネルを含む、前記取得することと、
少なくとも1つのセンサを使用して前記車両の周囲の前記環境をスキャンすることによりリアルタイムスキャンデータを判定することであって、前記リアルタイムスキャンデータは前記車両の周囲の環境を示す少なくとも1つのデプスマップを含み、前記少なくとも1つのデプスマップの各画素は前記ジャンクションと関連付けられた前記基準面における位置と関連付けられており、前記画素は、前記少なくとも1つのセンサを使用して判定される、前記基準面における前記画素の前記関連付けられた位置から前記所定方向に沿った前記環境における物体の表面までの距離を表すデプスチャネルを含む、前記判定することと、
前記デプスマップ間の位置合わせオフセットを判定するために前記ローカライゼーション基準データと前記リアルタイムスキャンデータとの間の相関を算出することと、
前記デジタル地図に対する前記車両の前記位置を判定するために前記みなし現在位置を調整するように前記判定された位置合わせオフセットを使用することとを含む方法が提供される。
前記ナビゲート可能ネットワークのナビゲート可能要素に沿った前記車両のみなし現在位置について前記デジタル地図と関連付けられたローカライゼーション基準データを取得することであって、前記場所基準データは、前記車両の周囲の環境を示す少なくとも1つのデプスマップを含み、前記少なくとも1つのデプスマップの各画素は前記ナビゲート可能要素と関連付けられた基準面における位置と関連付けられており、前記基準面は前記ナビゲート可能要素に平行な縦方向基準線により規定されており且つ前記ナビゲート可能要素の表面に対して垂直に向けられており、各画素は前記環境における物体の表面までの横方向距離を表すデプスチャネルを含み、選択的に、前記少なくとも1つのデプスマップは固定の縦方向解像度、及び、可変の垂直方向及び/又はデプス方向の解像度を有している、前記取得することと、
少なくとも1つのセンサを使用して前記車両の周囲の前記環境をスキャンすることによりセンサデータを取得することと、
前記センサデータを使用してリアルタイムスキャンデータを判定することであって、前記リアルタイムスキャンデータは、前記車両の周囲の環境を示す少なくとも1つのデプスマップを含み、前記少なくとも1つのデプスマップの各画素は、前記ナビゲート可能要素と関連付けられた前記基準面における位置と関連付けられており、各画素は、前記センサデータから判定される、前記環境における物体の表面までの横方向距離を表すデプスチャネルを含み、選択的に、前記少なくとも1つのデプスマップは、固定の縦方向解像度及び可変の垂直方向及び/又はデプス方向の解像度を有する、前記判定することと、
前記デプスマップ間の位置合わせオフセットを判定するために前記ローカライゼーション基準データと前記リアルタイムスキャンデータとの間の相関を算出することと、
前記デジタル地図に対する前記車両の前記位置を判定するために前記みなし現在位置を調整するように前記判定された位置合わせオフセットを使用することとを含む方法が提供される。
前記ナビゲート可能ネットワークのナビゲート可能要素に沿った前記車両のみなし現在位置について前記デジタル地図と関連付けられたローカライゼーション基準データを取得することであって、前記場所基準データは、基準面に投影された前記車両の周囲の環境における物体の輪郭(外形)を含み、前記基準面は前記ナビゲート可能要素に平行な縦方向基準線により規定されており且つ前記ナビゲート可能要素の表面に垂直に向けられている、前記取得することと、
少なくとも1つのセンサを使用して前記車両の周囲の前記環境をスキャンすることによりセンサデータを取得することと、
前記センサデータを使用してリアルタイムスキャンデータを判定することであって、前記リアルタイムスキャンデータは、前記センサデータから判定される、前記基準面へ投影された前記車両の周囲の前記環境における物体の輪郭を含む、前記判定することと、
縦方向位置合わせオフセットを判定するために前記ローカライゼーション基準データと前記リアルタイムスキャンデータとの間の相関を算出することと、
前記デジタル地図に対する前記車両の前記縦方向位置を判定するために前記みなし現在位置を調整するように前記判定された位置合わせオフセットを使用することとを含む方法が提供される。
前記ナビゲート可能ネットワークのナビゲート可能要素に沿った前記車両のみなし現在位置について前記デジタル地図と関連付けられたローカライゼーション基準データを取得することであって、前記場所基準データは、基準面に投影された前記車両の周囲の環境を示す少なくとも1つのデプスマップを含み、前記基準面は前記ナビゲート可能要素と関連付けられた基準線により規定されており、前記少なくとも1つのデプスマップの各画素は前記車両が移動している前記ナビゲート可能要素と関連付けられた前記基準面における位置と関連付けられており、前記画素は前記基準面における前記画素の前記関連付けられた位置から所定方向に沿った前記環境における物体の表面までの距離を表すデプスチャネルを含む、前記取得することと、
少なくとも1つのセンサを使用して前記車両の周囲の前記環境をスキャンすることによりリアルタイムスキャンデータを判定することであって、前記リアルタイムスキャンデータは前記車両の周囲の環境を示す少なくとも1つのデプスマップを含み、前記少なくとも1つのデプスマップの各画素は前記ナビゲート可能要素と関連付けられた前記基準面における位置と関連付けられており、前記画素は、前記少なくとも1つのセンサを使用して判定される、前記基準面における前記画素の前記関連付けられた位置から前記所定方向に沿った前記環境における物体の表面までの距離を表すデプスチャネルを含む、前記判定することと、
前記ローカライゼーション基準データと前記リアルタイムスキャンデータとの間の相関を算出することにより前記ローカライゼーション基準データ及び前記リアルタイムスキャンデータの前記デプスマップ間の縦方向位置合わせオフセットを判定することと、
前記デプスマップ間の横方向位置合わせオフセットを判定することであって、前記横方向オフセットは、前記デプスマップ間の対応画素間の最も共通の横方向オフセットに基づくものである、前記判定することと、
前記デジタル地図に対する前記車両の前記位置を判定するために前記みなし現在位置を調整するように、前記判定された縦方向及び横方向の位置合わせオフセットを使用することとを含む方法が提供される。
前記ナビゲート可能ネットワークのナビゲート可能要素に沿った前記車両のみなし現在位置について前記デジタル地図と関連付けられたローカライゼーション基準データを取得することであって、前記場所基準データは、基準面に投影された前記車両の周囲の環境を示す少なくとも1つのデプスマップを含み、前記基準面は前記ナビゲート可能要素と関連付けられた基準線により規定されており、前記少なくとも1つのデプスマップの各画素は前記車両が移動している前記ナビゲート可能要素と関連付けられた前記基準面における位置と関連付けられており、前記画素は前記基準面における前記画素の前記関連付けられた位置から所定方向に沿った前記環境における物体の表面までの距離を表すデプスチャネルを含む、前記取得することと、
少なくとも1つのセンサを使用して前記車両の周囲の前記環境をスキャンすることによりリアルタイムスキャンデータを判定することであって、前記リアルタイムスキャンデータは前記車両の周囲の環境を示す少なくとも1つのデプスマップを含み、前記少なくとも1つのデプスマップの各画素は前記ナビゲート可能要素と関連付けられた前記基準面における位置と関連付けられており、前記画素は、前記少なくとも1つのセンサを使用して判定される、前記基準面における前記画素の前記関連付けられた位置から前記所定方向に沿った前記環境における物体の表面までの距離を表すデプスチャネルを含む、前記判定することと、
前記デプスマップに沿った前記画素の縦方向位置に対する前記ローカライゼーション基準データのデプスマップ及びリアルタイムスキャンデータのデプスマップの対応画素間の横方向位置合わせオフセットの変化を示す関数を判定することと、
前記デジタル地図に対する前記車両の向きを判定するために前記車両の前記みなし現在向きを調整するように、前記判定された関数を使用することとを含む方法が提供される。
基準面に投影された前記ナビゲート可能要素の周囲の環境を示す少なくとも1つのデプスマップを含むローカライゼーション基準データを生成することであって、前記基準面は前記ナビゲート可能要素と関連付けられた基準線により規定されており、前記少なくとも1つのデプスマップの各画素は前記ナビゲート可能要素と関連付けられた前記基準面における位置と関連付けられており、前記画素は前記基準面における前記画素の前記関連付けられた位置から所定方向に沿った前記環境における物体の表面までの距離を表すデプスチャネルを含む、前記生成することと、
前記生成されたローカライゼーション基準データと前記デジタル地図データとを関連付けることと、
前記ナビゲート可能要素の周囲の前記環境を示す基準点群を判定するために前記ローカライゼーション基準データを使用することであって、前記基準点群は3次元座標系での第1のデータ点のセットを含み、各第1のデータ点は前記環境における物体の表面を表す、前記使用することと、
を含む方法が提供される。
基準面に投影された前記ジャンクションの周囲の環境を示す少なくとも1つのデプスマップを含むローカライゼーション基準データを生成することであって、前記基準面は前記ジャンクションと関連付けられた基準点を中心とした半径により規定された基準線により規定されており、前記少なくとも1つのデプスマップの各画素は前記ジャンクションと関連付けられた前記基準面における位置と関連付けられており、前記画素は前記基準面における前記画素の前記関連付けられた位置から所定方向に沿った前記環境における物体の表面までの距離を表すデプスチャネルを含む、前記生成することと、
前記生成されたローカライゼーション基準データと前記ジャンクションを示すデジタル地図データとを関連付けることと、
前記ジャンクションの周囲の前記環境を示す基準点群を判定するために前記ローカライゼーション基準データを使用することであって、前記基準点群は3次元座標系での第1のデータ点のセットを含み、各第1のデータ点は前記環境における物体の表面を表す、前記使用することと、
を含む方法が提供される。
前記ナビゲート可能ネットワークのナビゲート可能要素又はジャンクションに沿った前記車両のみなし現在位置について前記デジタル地図と関連付けられたローカライゼーション基準データを取得することであって、前記車両の周囲の前記環境を示す基準点群を判定するために前記ローカライゼーション基準データを使用し、前記基準点群は3次元座標系での第1のデータ点のセットを含み、各第1のデータ点は前記環境における物体の表面を表す、前記取得することと、
少なくとも1つのセンサを使用して前記車両の周囲の前記環境をスキャンすることによりリアルタイムスキャンデータを判定することであって、前記リアルタイムスキャンデータは前記車両の周囲の前記環境を示す点群を含み、前記点群は、前記3次元座標系での第2のデータ点のセットを含み、各データ点は、前記少なくとも1つのセンサを使用して判定される、前記環境における物体の表面を表す、前記判定することと、
前記点群間の位置合わせオフセットを判定するために前記リアルタイムスキャンデータの前記点群と前記取得されたローカライゼーション基準データの前記点群との間の相関を算出することと、
前記デジタル地図に対する前記車両の前記位置を判定するために前記みなし現在位置を調整するように前記判定された位置合わせオフセットを使用することとを含む。
前記ナビゲート可能ネットワークのナビゲート可能要素に沿った前記車両のみなし現在位置について前記デジタル地図と関連付けられたローカライゼーション基準データを取得することであって、前記場所基準データは、基準面に投影された前記車両の周囲の環境を示す少なくとも1つのデプスマップを含み、前記基準面は前記ナビゲート可能要素と関連付けられた基準線により規定されており、前記少なくとも1つのデプスマップの各画素は前記車両が移動している前記ナビゲート可能要素と関連付けられた前記基準面における位置と関連付けられており、前記画素は前記基準面における前記画素の前記関連付けられた位置から所定方向に沿った前記環境における物体の表面までの距離を表すデプスチャネルを含む、前記取得することと、
前記車両の周囲の前記環境を示す基準点群を判定するために前記ローカライゼーション基準データを使用することであって、前記基準点群は3次元座標系での第1のデータ点のセットを含み、各第1のデータ点は前記環境における物体の表面を表す、前記使用することと、
少なくとも1つのセンサを使用して前記車両の周囲の前記環境をスキャンすることによりリアルタイムスキャンデータを判定することであって、前記リアルタイムスキャンデータは前記車両の周囲の前記環境を示す点群を含み、前記点群は、前記3次元座標系での第2のデータ点のセットを含み、各データ点は、前記少なくとも1つのセンサを使用して判定される、前記環境における物体の表面を表す、前記判定することと、
前記点群間の位置合わせオフセットを判定するために前記リアルタイムスキャンデータの前記点群と前記取得されたローカライゼーション基準データの前記点群との間の相関を算出することと、
前記デジタル地図に対する前記車両の前記位置を判定するために前記みなし現在位置を調整するように前記判定された位置合わせオフセットを使用することとを含む方法が提供される。
前記ナビゲート可能ネットワークのジャンクションにおける前記車両のみなし現在位置について前記デジタル地図と関連付けられたローカライゼーション基準データを取得することであって、前記場所基準データは、基準面に投影された前記車両の周囲の環境を示す少なくとも1つのデプスマップを含み、前記基準面は前記ジャンクションと関連付けられた基準点を中心とした半径により規定された基準線により規定されており、前記少なくとも1つのデプスマップの各画素は前記車両が移動している前記ジャンクションと関連付けられた前記基準面における位置と関連付けられており、前記画素は前記基準面における前記画素の前記関連付けられた位置から所定方向に沿った前記環境における物体の表面までの距離を表すデプスチャネルを含む、前記取得することと、
前記車両の周囲の前記環境を示す基準点群を判定するために前記ローカライゼーション基準データを使用することであって、前記基準点群は3次元座標系での第1のデータ点のセットを含み、各第1のデータ点は前記環境における物体の表面を表す、前記使用することと、
少なくとも1つのセンサを使用して前記車両の周囲の前記環境をスキャンすることによりリアルタイムスキャンデータを判定することであって、前記リアルタイムスキャンデータは前記車両の周囲の前記環境を示す点群を含み、前記点群は、前記3次元座標系での第2のデータ点のセットを含み、各データ点は、前記少なくとも1つのセンサを使用して判定される、前記環境における物体の表面を表す、前記判定することと、
前記点群間の位置合わせオフセットを判定するために前記リアルタイムスキャンデータの前記点群と前記取得されたローカライゼーション基準データの前記点群との間の相関を算出することと、
前記デジタル地図に対する前記車両の前記位置を判定するために前記みなし現在位置を調整するように前記判定された位置合わせオフセットを使用することとを含む方法が提供される。
前記ナビゲート可能ネットワークのナビゲート可能要素に沿った前記車両のみなし現在位置について前記デジタル地図と関連付けられたローカライゼーション基準データを取得することであって、前記場所基準データは、基準面に投影された前記車両の周囲の環境を示す少なくとも1つのデプスマップを含み、前記基準面は前記ナビゲート可能要素と関連付けられた基準線により規定されており、前記少なくとも1つのデプスマップの各画素は前記車両が移動している前記ナビゲート可能要素と関連付けられた前記基準面における位置と関連付けられており、前記画素は前記基準面における前記画素の前記関連付けられた位置から所定方向に沿った前記環境における物体の表面までの距離を表すデプスチャネルを含む、前記取得することと、
前記車両の周囲の前記環境を示す基準点群を判定するために前記ローカライゼーション基準データを使用することであって、前記基準点群は3次元座標系での第1のデータ点のセットを含み、各第1のデータ点は前記環境における物体の表面を表す、前記使用することと、
前記適用可能条件下で前記ナビゲート可能要素を移動する際に前記車両と関連付けられた前記1つ以上のカメラにより取得されることが期待される基準ビューを再構築するために前記基準点群を使用することと、
前記1つ以上のカメラを使用して前記車両の周囲の前記環境のリアルタイムビューを判定することと、
前記基準ビューを前記1つ以上のカメラにより取得された前記リアルタイムビューと比較することとを含む方法が提供される。
前記ナビゲート可能ネットワークのナビゲート可能要素に沿った前記車両のみなし現在位置について前記デジタル地図と関連付けられたローカライゼーション基準データを取得することであって、前記場所基準データは、基準面に投影された前記車両の周囲の環境を示す少なくとも1つのデプスマップを含み、前記基準面は前記ジャンクションと関連付けられた基準点を中心とした半径により規定された基準線により規定されており、前記少なくとも1つのデプスマップの各画素は前記車両が移動している前記ジャンクションと関連付けられた前記基準面における位置と関連付けられており、前記画素は前記基準面における前記画素の前記関連付けられた位置から所定方向に沿った前記環境における物体の表面までの距離を表すデプスチャネルを含む、前記取得することと、
前記車両の周囲の前記環境を示す基準点群を判定するために前記ローカライゼーション基準データを使用することであって、前記基準点群は3次元座標系での第1のデータ点のセットを含み、各第1のデータ点は前記環境における物体の表面を表す、前記使用することと、
前記適用可能条件下で前記ナビゲート可能要素を移動する際に前記車両と関連付けられた前記1つ以上のカメラにより取得されることが期待される基準ビューを再構築するために前記基準点群を使用することと、
前記1つ以上のカメラを使用して前記車両の周囲の前記環境のリアルタイムビューを判定することと、
前記基準ビューを前記1つ以上のカメラにより取得された前記リアルタイムビューと比較することとを含む方法が提供される。
Claims (11)
- デジタル地図に対する車両の位置を決定する方法であって、前記デジタル地図は前記車両が移動しているナビゲート可能ネットワークのナビゲート可能要素を表すデータを含み、前記方法は、
前記ナビゲート可能ネットワークのナビゲート可能要素に沿った前記車両のみなし現在位置について前記デジタル地図と関連付けられたローカライゼーション基準データを取得する取得工程であって、前記ローカライゼーション基準データは、基準面に投影された前記車両の周囲の環境を示す少なくとも1つのデプスマップを含み、前記基準面は前記ナビゲート可能要素と関連付けられた基準線により規定されており、前記基準線は前記ナビゲート可能要素に平行であり、前記少なくとも1つのデプスマップの各画素は前記車両が移動している前記ナビゲート可能要素と関連付けられた前記基準面における位置と関連付けられており、前記画素は前記基準面における前記画素の前記関連付けられた位置から所定方向に沿った前記環境における物体の表面までの距離を表すデプスチャネルを含む、前記取得工程と、
少なくとも1つのセンサを使用して前記車両の周囲の前記環境をスキャンすることによりリアルタイムスキャンデータを決定する第1の決定工程であって、前記リアルタイムスキャンデータは前記車両の周囲の環境を示す少なくとも1つのデプスマップを含み、前記少なくとも1つのデプスマップの各画素は前記ナビゲート可能要素と関連付けられた前記基準面における位置と関連付けられており、前記画素は、前記少なくとも1つのセンサを使用して決定される、前記基準面における前記画素の前記関連付けられた位置から前記所定方向に沿った前記環境における物体の表面までの距離を表すデプスチャネルを含む、前記第1の決定工程と、
前記ローカライゼーション基準データと前記リアルタイムスキャンデータとの間の相関を算出することにより前記ローカライゼーション基準データ及び前記リアルタイムスキャンデータのデプスマップ間の縦方向位置合わせオフセットを決定する第2の決定工程と、
前記デプスマップ間の横方向位置合わせオフセットを決定する第3の決定工程であって、前記横方向位置合わせオフセットは、前記デプスマップの対応画素間で最頻の横方向位置合わせオフセットに基づくものである、前記第3の決定工程と、
前記デジタル地図に対する前記車両の位置を決定するために、前記みなし現在位置を調整するように前記決定された縦方向位置合わせオフセット及び横方向位置合わせオフセットを使用する使用工程と、
を含むことを特徴とする方法。 - 前記縦方向位置合わせオフセットは前記横方向位置合わせオフセットの前に決定されることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記横方向位置合わせオフセットは、前記縦方向位置合わせオフセットに基づいて互いに縦方向に位置合わせされたデプスマップに基づいて決定されることを特徴とする請求項2に記載の方法。
- 前記デプスマップ間の画素の対応ペアを識別する識別工程を含むことを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の方法。
- 前記横方向位置合わせオフセットは、前記対応ペアの横方向位置合わせオフセットに基づいて決定されることを特徴とする請求項4に記載の方法。
- 前記横方向位置合わせオフセットを識別するためにヒストグラムを使用する第2の使用工程を含むことを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の方法。
- 調整される前記みなし現在位置は、絶対位置決定システムにより取得された現在位置の推定であることを特徴とする請求項1乃至6の何れか1項に記載の方法。
- (i)前記ローカライゼーション基準データ及び前記リアルタイムスキャンデータの前記デプスマップ間の前記縦方向位置合わせオフセットが決定され、
(ii)前記決定された縦方向位置合わせオフセットが、前記デジタル地図に対する前記車両の調整された現在位置を決定するために前記みなし現在位置を調整するために使用され、
(iii)前記ローカライゼーション基準データの前記少なくとも1つのデプスマップが、前記調整された現在位置に基づいて再計算され、
(iv)前記ローカライゼーション基準データの前記再計算されたデプスマップと前記リアルタイムスキャンデータの前記デプスマップとの間の前記横方向位置合わせオフセットが決定され、
(v)前記決定された縦方向位置合わせオフセットが、前記デジタル地図に対する前記車両の更に調整された現在位置を決定するように、前記調整された現在位置を更に調整するために使用され、
(vi)前記ローカライゼーション基準データの前記少なくとも1つのデプスマップが、前記更に調整された現在位置に基づいて再計算されることを特徴とする請求項1乃至7の何れか1項に記載の方法。 - 前記ローカライゼーション基準データの前記再計算されたデプスマップと前記リアルタイムスキャンデータの前記デプスマップとの間で、略ゼロの縦方向位置合わせオフセット及び/又は略ゼロの横方向位置合わせオフセットとなるまでステップ(i)−(vi)が繰り返されることを特徴とする請求項8に記載の方法。
- 請求項1乃至9の何れか1項に記載の方法をシステムに実行させるように実行可能なコンピュータ可読命令を含むコンピュータプログラム。
- デジタル地図に対する車両の位置を決定するシステムであって、前記デジタル地図は前記車両が移動しているナビゲート可能ネットワークのナビゲート可能要素を表すデータを含み、前記システムは、
前記ナビゲート可能ネットワークのナビゲート可能要素に沿った前記車両のみなし現在位置について前記デジタル地図と関連付けられたローカライゼーション基準データを取得するように構成され、前記ローカライゼーション基準データは、基準面に投影された前記車両の周囲の環境を示す少なくとも1つのデプスマップを含み、前記基準面は前記ナビゲート可能要素と関連付けられた基準線により規定されており、前記基準線は前記ナビゲート可能要素に平行であり、前記少なくとも1つのデプスマップの各画素は前記車両が移動している前記ナビゲート可能要素と関連付けられた前記基準面における位置と関連付けられており、前記画素は前記基準面における前記画素の前記関連付けられた位置から所定方向に沿った前記環境における物体の表面までの距離を表すデプスチャネルを含み、
少なくとも1つのセンサを使用して前記車両の周囲の前記環境をスキャンすることによりリアルタイムスキャンデータを決定するように構成され、前記リアルタイムスキャンデータは前記車両の周囲の環境を示す少なくとも1つのデプスマップを含み、前記少なくとも1つのデプスマップの各画素は前記ナビゲート可能要素と関連付けられた前記基準面における位置と関連付けられており、前記画素は、前記少なくとも1つのセンサを使用して決定される、前記基準面における前記画素の前記関連付けられた位置から前記所定方向に沿った前記環境における物体の表面までの距離を表すデプスチャネルを含み、
前記ローカライゼーション基準データと前記リアルタイムスキャンデータとの間の相関を算出することにより前記ローカライゼーション基準データ及び前記リアルタイムスキャンデータのデプスマップ間の縦方向位置合わせオフセットを決定するように構成され、
前記デプスマップ間の横方向位置合わせオフセットを決定するように構成され、前記横方向位置合わせオフセットは、前記デプスマップの対応画素間で最頻の横方向位置合わせオフセットに基づくものであり、
前記デジタル地図に対する前記車両の位置を決定するために、前記みなし現在位置を調整するように前記決定された縦方向位置合わせオフセット及び横方向位置合わせオフセットを使用するように構成された
処理回路を備えることを特徴とするシステム。
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