JP6894596B2 - 移動体 - Google Patents
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Description
16 測距センサ(検出手段、測距手段)
17 車輪(移動手段および移動部の一部)
18 駆動部(移動手段および移動部の一部)
H ユーザ(対象者)
MP 測距データ
T1 移動目標(移動目標、第1移動目標)
T2 制御目標(移動目標、第2移動目標)
S2 位置向き算出手段、速度算出手段
S4 移動目標算出手段
S5,S6 移動目標算出手段、移動目標設定手段、第1目標算出手段
S7 移動目標算出手段、第2目標算出手段
S8 移動制御手段
Claims (4)
- 移動手段を備え、その移動手段により対象者の右前方または左前方において随行して移動する移動体において、
前記対象者を検出する検出手段と、
その検出手段による検出結果に基づいて前記対象者に対する当該移動体の移動目標を算出する移動目標算出手段と、
その移動目標算出手段により算出された移動目標へ当該移動体が移動するように前記移動手段を制御する移動制御手段とを備え、
前記移動目標算出手段は、前記対象者を原点とした座標系であって前記対象者の向きをY軸方向とした場合に、当該移動体が第1又は第4象限に位置する場合には前記対象者の右前方に前記移動目標を設定し、当該移動体が第2又は第3象限に位置する場合には前記対象者の左前方に前記移動目標を設定する移動目標設定手段を備え、その移動目標設定手段により設定された移動目標を算出するものであることを特徴とする移動体。 - 前記検出手段は、前記対象者を測距する測距手段で構成され、
その測距手段により測距された複数の測距データに基づいて前記対象者の位置と向きとを算出する位置向き算出手段を備え、
前記移動目標算出手段は、その位置向き算出手段による算出結果に基づいて前記対象者に対する当該移動体の移動目標を算出するものであることを特徴とする請求項1記載の移動体。 - 前記測距手段により測距された複数の測距データに基づいて前記対象者の速度を算出する速度算出手段を備え、
前記移動目標算出手段は、前記位置向き算出手段により算出された前記対象者の位置と向きとに基づいて当該移動体の第1移動目標を算出する第1目標算出手段と、その第1目標算出手段により算出された第1移動目標と前記速度算出手段により算出された前記対象者の速度とに基づいて当該移動体の第2移動目標を算出する第2目標算出手段とを備え、その第2移動目標を前記移動目標として算出するものであることを特徴とする請求項2記載の移動体。 - 前記移動手段は、非ホロノミック系の移動部を介して当該移動体を移動するものであることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の移動体。
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