JP6890639B2 - 自動運転のための交差検証に基づく自動lidarキャリブレーション - Google Patents
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Description
自動運転車のLIDAR装置によって捕捉された複数のLIDAR画像を受信することと、
前記LIDAR画像の各々について、
感知的方法を利用して、前記LIDAR画像内に捕捉された障害物のローカル座標系における位置を確定し、
座標変換器を使用して、LIDAR画像をローカル座標系からグローバル座標系に変換することと、
座標変換器の1つまたは複数のパラメータを繰り返して調整することによって、変換後のLIDAR画像に現れる障害物の位置に基づいて座標変換器を最適化し、最適化された座標変換器は、自動運転期間中にリアルタイムで後続のLIDAR画像を処理するために用いられることとを含む、コンピュータ実装の方法を提供している。
前記指令は、プロセッサーによって実行されるときに、前記プロセッサーを、操作を実行するようにさせ、前記操作は、
自動運転車のLIDAR装置によって捕捉された複数のLIDAR画像を受信することと、
前記LIDAR画像の各々について、
感知的方法を利用して、前記LIDAR画像内に捕捉された障害物のローカル座標系における位置を確定し、
座標変換器を使用して、LIDAR画像をローカル座標系から グローバル座標系に変換することと、
座標変換器の1つまたは複数のパラメータを繰り返して調整することによって、変換後のLIDAR画像に現れる障害物の位置に基づいて座標変換器を最適化し、最適化された座標変換器は、自動運転期間中にリアルタイムで後続のLIDAR画像を処理するために用いられることとを含む、非一時性機械可読メディアを提供する。
前記命令は、プロセッサーによって実行されるときに、前記プロセッサーを、操作を実行するようにさせ、
前記操作は、
自動運転車のLIDAR装置によって捕捉された複数のLIDAR画像を受信することと、
前記LIDAR画像の各々について、
感知的方法を利用して、前記LIDAR画像内に捕捉された障害物のローカル座標系における位置を確定し、
座標変換器を使用して、前記LIDAR画像をローカル座標系からグローバル座標系に変換することと、
座標変換器の1つまたは複数のパラメータを繰り返して調整することによって、変換後のLIDAR画像に現れる障害物の位置に基づいて座標変換器を最適化し、最適化された座標変換器は、自動運転期間中にリアルタイムで後続のLIDAR画像を処理するために用いられることとを含む、データ処理システムを提供する。
Claims (15)
- 自動運転のLIDARキャリブレーションのためのコンピュータ実施方法であって、
自動運転車のLIDAR装置によって捕捉された複数のLIDAR画像を受信することと、
前記LIDAR画像の各々について、
感知的方法を利用して、前記LIDAR画像内に捕捉された障害物のローカル座標系における位置を確定し、
座標変換器を使用して、LIDAR画像をローカル座標系からグローバル座標系に変換することと、
座標変換器の1つまたは複数のパラメータを反復して調整することであって、前記パラメータごとに、座標変換後のLIDAR画像のうち、障害物の位置が重なるLIDAR画像の数を確定し、確定された数のうちの最大値に対応するパラメータを前記座標変換器の最適パラメータとするように座標変換器を最適化し、最適化された座標変換器は、自動運転期間中にリアルタイムでLIDAR画像を処理するために用いられることとを含む、コンピュータ実施方法。 - 前記障害物の位置が重なるとは、同一障害物が変換後の各前記LIDAR画像の中に現れる一致性が所定の閾値を超えることを指す、請求項1に記載の方法。
- 反復回数が所定の閾値に達するまで、前記座標変換器の1つまたは複数のパラメータを反復して調整するステップを実行する、請求項2に記載の方法。
- 前記反復回数が前記所定の閾値に達すると、最も高い一致性を有する座標変換器の1組のパラメータを、座標変換器を最適化するための1組の最適パラメータとして選択する、請求項3に記載の方法。
- 前記座標変換器は、四元数関数で表わされる、請求項1に記載の方法。
- 前記座標変換器の最適化は、勾配降下法により実行される、請求項1に記載の方法。
- 指令を記憶している非一時性機械可読メディアであって、
前記指令は、プロセッサーによって実行されるときに、前記プロセッサーを、操作を実行するようにさせ、前記操作は、
自動運転車のLIDAR装置によって捕捉された複数のLIDAR画像を受信することと、
前記LIDAR画像の各々について、
感知的方法を利用して、前記LIDAR画像内に捕捉された障害物のローカル座標系における位置を確定し、
座標変換器を使用して、LIDAR画像をローカル座標系からグローバル座標系に変換することと、
座標変換器の1つまたは複数のパラメータを反復して調整することであって、前記パラメータごとに、座標変換後のLIDAR画像のうち、障害物の位置が重なるLIDAR画像の数を確定し、確定された数のうちの最大値に対応するパラメータを前記座標変換器の最適パラメータとするように座標変換器を最適化し、最適化された座標変換器は、自動運転期間中にリアルタイムでLIDAR画像を処理するために用いられることとを含む、非一時性機械可読メディア。 - 前記障害物の位置が重なるとは、同一障害物が変換後の各前記LIDAR画像の中に現れる一致性が所定の閾値を超えることを指す、請求項7に記載の機械可読メディア。
- 反復回数が所定の閾値に達するまで、前記座標変換器の1つまたは複数のパラメータを反復して調整ステップを実行する、請求項8に記載の機械可読メディア。
- 前記反復回数が所定の閾値に達すると、最も高い一致性を有する座標変換器の1組のパラメータを、座標変換器を最適化するための1組の最適パラメータとして選択する、請求項9に記載の機械可読メディア。
- プロセッサーと、前記プロセッサーに接続され、命令を記憶するメモリとを含むデータ処理システムであって、
前記命令は、プロセッサーによって実行されるときに、前記プロセッサーを、操作を実行するようにさせ、
前記操作は、
自動運転車のLIDAR装置によって捕捉された複数のLIDAR画像を受信することと、
前記LIDAR画像の各々について、
感知的方法を利用して、前記LIDAR画像内に捕捉された障害物のローカル座標系における位置を確定し、
座標変換器を使用して、前記LIDAR画像をローカル座標系からグローバル座標系に変換することと、
座標変換器の1つまたは複数のパラメータを反復して調整することであって、前記パラメータごとに、座標変換後のLIDAR画像のうち、障害物が重なるLIDAR画像の数を確定し、確定された数のうちの最大値に対応するパラメータを前記座標変換器の最適パラメータとするように座標変換器を最適化し、最適化された座標変換器は、自動運転期間中にリアルタイムでLIDAR画像を処理するために用いられることとを含む、データ処理システム。 - 前記障害物の位置が重なるとは、同一障害物が変換後の各前記LIDAR画像の中に現れる一致性が所定の閾値を超えることを指す、請求項11に記載のシステム。
- 前記操作は、反復回数が所定の閾値に達するまで、前記座標変換器の1つまたは複数のパラメータを反復して調整するステップを実行することを更に含む、請求項12に記載のシステム。
- 前記反復回数が所定の閾値に達すると、最も高い一致性を有する座標変換器の1組のパラメータを、座標変換器を最適化するための1組の最適パラメータとして選択する、請求項13に記載のシステム。
- コンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されると、請求項1〜6のいずれか一項に記載の方法を実現させるコンピュータプログラム。
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