JP2020083307A - L2自動運転用の所定のキャリブレーションテーブルに基づく車両アクセル/ブレーキアシストシステム - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (20)
- 自動運転車両(ADV)を制御するように第1制御命令を受信するステップと、
前記第1制御命令に応答して、前記ADVの標準運転環境における現在の速度に基づいて、前記ADVの予想加速度を確定するステップと、
前記ADVに関連する現在の運転環境に基づいて、複数の命令キャリブレーションテーブル中の一つの命令キャリブレーションテーブルを選択するステップと、
前記ADVの現在の速度と予想加速度に基づいて、選択した命令キャリブレーションテーブルで検索処理を実行して、第2制御命令を取得するステップと、及び
前記ADVを制御するように前記第2制御命令を出力するステップと、を含む、
ことを特徴とする自動運転車両を処理するためのコンピュータ実施方法。 - 前記各命令キャリブレーションテーブルは、それぞれ複数のエントリを含み、それぞれのエントリは、特定の運転環境で出力された命令に応答するように、出力された命令、前記命令を出力するときの速度及び加速度を、マッピングする、
ことを特徴とする請求項1に記載の自動運転車両を処理するためのコンピュータ実施方法。 - それぞれの運転環境は、天気状況、道路面状況及び積載量状況中の少なくとも一つを含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の自動運転車両を処理するためのコンピュータ実施方法。 - 前記天気状況は、前記ADVの走行している道路が湿潤しているか乾燥しているかを示し、前記道路面状況は、前記道路の路面が平坦であるか、起伏があるかまたは混合であるかを示す、
ことを特徴とする請求項3に記載の自動運転車両を処理するためのコンピュータ実施方法。 - 前記積載量状況は、高位、中位または低位のタイヤ圧力によって測定される、
ことを特徴とする請求項3に記載の自動運転車両を処理するためのコンピュータ実施方法。 - 前記各命令キャリブレーションテーブル中のそれぞれは、同じまたは類似の運転環境で車両を運転し、運転期間で異なる時間に運転統計データを測定且つ収集して作成されたものである、
ことを特徴とする請求項3に記載の自動運転車両を処理するためのコンピュータ実施方法。 - 前記ADVの予想加速度を確定するステップは、
前記車両の現在の速度と前記第1制御命令に基づいて標準命令キャリブレーションテーブルで第2検索処理を実行して、マッチングエントリを見つけるステップと、及び
前記マッチングエントリから前記予想加速度を取得するステップであって、前記標準命令キャリブレーションテーブルは、標準運転環境での運転統計データに基づいて作成されたものである、ステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の自動運転車両を処理するためのコンピュータ実施方法。 - 前記運転環境に基づいて、複数の命令キャリブレーションテーブル中の一つの命令キャリブレーションテーブルを選択するステップは、
前記現在の運転環境で前記ADVを運転するときに、所定の期間内に第1運転統計データセットを収集するステップと、
前記現在の運転環境に関連する前記複数の命令キャリブレーションテーブルから命令キャリブレーションテーブル候補のセットを認識するステップと、
前記第1運転統計データセットと、それぞれの前記命令キャリブレーションテーブル候補から取得した第2運転統計データセットと比較するステップと、
前記比較に基づいて、それぞれの前記命令キャリブレーションテーブル候補の類似性スコアを計算するステップと、及び
最高類似性スコアを有する前記命令キャリブレーションテーブル候補の一つを選択して命令キャリブレーションテーブルとするステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の自動運転車両を処理するためのコンピュータ実施方法。 - 前記第1運転統計データセットと前記第2運転統計データセットを比較して、類似性スコアを計算するステップは、
特定のタイミングで測定された第1運転統計データセットのそれぞれのサブセットに対して、
測定された車両から第1速度、出力された第1制御命令と第1応答を取得し、
命令キャリブレーション候補で検索処理を実行して、前記第1速度と前記第1制御命令に相対的にマッチングする第2速度と第2制御命令を有するエントリを見つけ、
前記第1応答と前記マッチングエントリから取得した第2応答との間の差を計算するステップと、及び
リアルタイムで測定された応答と前記命令キャリブレーションテーブル候補からの予めに記録された応答との間の平均差に基づいて、前記命令キャリブレーションテーブル候補の類似性スコアを計算するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項8に記載の自動運転車両を処理するためのコンピュータ実施方法。 - 指令が記憶された非一時的(不揮発性)な機械可読媒体であって、
前記指令がプロセッサによって実行されるときに、前記プロセッサに処理を実行させ、
前記処理は、
自動運転車両(ADV)を制御するように第1制御命令を受信するステップと、
前記第1制御命令に応答して、前記ADVの標準運転環境における現在の速度に基づいて、前記ADVの予想加速度を確定するステップと、
前記ADVに関連する現在の運転環境に基づいて、複数の命令キャリブレーションテーブル中の一つの命令キャリブレーションテーブルを選択するステップと、
前記ADVの現在の速度と予想加速度に基づいて、選択した命令キャリブレーションテーブルで検索処理を実行して、第2制御命令を取得するステップと、及び
前記ADVを制御するように前記第2制御命令を出力するステップと、を含む、
ことを特徴とする機械可読媒体。 - 前記各命令キャリブレーションテーブルは、それぞれ複数のエントリを含み、それぞれのエントリは、特定の運転環境で出力された命令に応答して、出力された命令、前記命令を出力するときの速度及び加速度を、マッピングする、
ことを特徴とする請求項10に記載の機械可読媒体。 - それぞれの運転環境は、天気状況、道路面状況及び積載量状況中の少なくとも一つを含む、
ことを特徴とする請求項10に記載の機械可読媒体。 - 前記天気状況は、前記ADVの走行している道路が湿潤しているか乾燥しているかを示し、
前記道路面状況は、前記道路の路面が平坦であるか、起伏があるかまたは混合であるかを示す、
ことを特徴とする請求項12に記載の機械可読媒体。 - 前記積載量状況は、高位、中位または低位のタイヤ圧力によって測定される、
ことを特徴とする請求項12に記載の機械可読媒体。 - 前記各命令キャリブレーションテーブルは、それぞれ同じまたは類似の運転環境で車両を運転し、運転期間中の異なる時間に運転統計データを測定且つ収集して作成されたものである、
ことを特徴とする請求項10に記載の機械可読媒体。 - 前記ADVの予想加速度を確定するステップは、
前記車両の現在の速度と前記第1制御命令に基づいて標準命令キャリブレーションテーブルで第2検索処理を実行して、マッチングエントリを見つけるステップと、及び
前記マッチングエントリから前記予想加速度を取得するステップであって、前記標準命令キャリブレーションテーブルは、標準運転環境での運転統計データに基づいて作成されたものである、ステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項10に記載の機械可読媒体。 - 前記運転環境に基づいて、複数の命令キャリブレーションテーブル中の一つの命令キャリブレーションテーブルを選択するステップは、
前記現在の運転環境で前記ADVを運転するときに、所定の期間内に第1運転統計データセットを収集するステップと、
前記現在の運転環境に関連する前記複数の命令キャリブレーションテーブルから命令キャリブレーションテーブル候補のセットを認識するステップと、
前記第1運転統計データセットと、それぞれの前記命令キャリブレーションテーブル候補から取得した第2運転統計データセットと比較するステップと、
前記比較に基づいて、それぞれの前記命令キャリブレーションテーブル候補の類似性スコアを計算するステップと、及び
最高類似性スコアを有する前記命令キャリブレーションテーブル候補の一つを選択して命令キャリブレーションテーブルとするステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項10に記載の機械可読媒体。 - 前記第1運転統計データセットと前記第2運転統計データセットを比較するステップと、類似性スコアを計算するステップは、
特定のタイミングで測定された第1運転統計データセットのそれぞれのサブセットに対して、
測定された車両から第1速度、出力された第1制御命令と第1応答を取得し、
命令キャリブレーション候補で検索処理を実行して、前記第1速度と前記第1制御命令に相対的にマッチングする第2速度と第2制御命令を有するエントリを見つけ、
前記第1応答と前記マッチングエントリから取得した第2応答との間の差を計算するステップと、及び
リアルタイムで測定された応答と前記命令キャリブレーションテーブル候補からの予めに記録された応答との間の平均差に基づいて、前記命令キャリブレーションテーブル候補の類似性スコアを計算するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項17に記載の機械可読媒体。 - プロセッサと、及び
指令を保存するために、前記プロセッサに接続されるメモリと、を含む、データ処理システムであって、
前記指令が前記プロセッサによって実行される場合、前記プロセッサに処理を実行させ、
前記処理は、
自動運転車両(ADV)を制御するように第1制御命令を受信するステップと、
前記第1制御命令に応答して、前記ADVの標準運転環境における現在の速度に基づいて、前記ADVの予想加速度を確定するステップと、
前記ADVに関連する現在の運転環境に基づいて、複数の命令キャリブレーションテーブル中の一つの命令キャリブレーションテーブルを選択するステップと、
前記ADVの現在の速度と予想加速度に基づいて、選択した命令キャリブレーションテーブルで検索処理を実行して、第2制御命令を取得するステップと、及び
前記ADVを制御するように前記第2制御命令を出力するステップと、を含む、
ことを特徴とするデータ処理システム。 - 前記各命令キャリブレーションテーブルは、それぞれ複数のエントリを含み、
それぞれのエントリは、特定の運転環境で出力された命令に応答して、出力された命令、前記命令を出力するときの速度及び加速度を、マッピングする、
ことを特徴とする請求項19に記載のデータ処理システム。
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