JP6890110B2 - 工作機械の熱変位補正方法 - Google Patents
工作機械の熱変位補正方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6890110B2 JP6890110B2 JP2018205521A JP2018205521A JP6890110B2 JP 6890110 B2 JP6890110 B2 JP 6890110B2 JP 2018205521 A JP2018205521 A JP 2018205521A JP 2018205521 A JP2018205521 A JP 2018205521A JP 6890110 B2 JP6890110 B2 JP 6890110B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- thermal displacement
- machine tool
- amount
- temperature
- tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 title claims description 124
- 238000012937 correction Methods 0.000 title claims description 28
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 17
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 claims description 35
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 26
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 15
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 4
- 239000002826 coolant Substances 0.000 description 3
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 3
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000003062 neural network model Methods 0.000 description 2
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000007418 data mining Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
- G06N3/02—Neural networks
- G06N3/08—Learning methods
- G06N3/084—Backpropagation, e.g. using gradient descent
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/404—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for compensation, e.g. for backlash, overshoot, tool offset, tool wear, temperature, machine construction errors, load, inertia
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
- B23Q15/007—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work while the tool acts upon the workpiece
- B23Q15/18—Compensation of tool-deflection due to temperature or force
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/0265—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric the criterion being a learning criterion
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/0265—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric the criterion being a learning criterion
- G05B13/027—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric the criterion being a learning criterion using neural networks only
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33032—Learn by changing input weights as function of position error
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33034—Online learning, training
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33036—Error back propagation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37211—Measure temperature, compensate cmm program for temperature
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37428—Temperature of tool
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49062—Adaptive control AC
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49102—Tool temperature
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49169—Compensation for temperature, bending of tool
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49206—Compensation temperature, thermal displacement, use measured temperature
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49207—Compensate thermal displacement using measured distance
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49219—Compensation temperature, thermal displacement
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49307—Learn, learn operational zone, feed, speed to avoid tool breakage
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50333—Temperature
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Biophysics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Computational Linguistics (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
前記機械要素の動作状態データを取得するデータ取得手段と、
前記機械要素の熱変位量の実測値を取得する熱変位量取得手段と、
前記データ取得手段によって取得された前記機械要素の動作状態データおよび前記熱変位量取得手段によって取得された前記機械要素の熱変位量の実測値をラベルとして互いに関連付けて教師データとして記憶する記憶手段と、
前記機械要素の動作状態データおよび前記機械要素の熱変位量の実測値に基づいて機械学習を行うことで、前記機械要素の熱変位量を算出する計算式を設定する計算式設定手段と、
前記計算式設定手段によって設定された計算式に前記記憶手段に教師データとして記憶された所定期間内における前記機械要素の動作状態データを代入して、前記機械要素の熱変位量の推定値を算出する熱変位量算出手段と、
前記熱変位量算出手段によって算出された前記所定期間内における前記機械要素の熱変位量の推定値と前記記憶手段に教師データとして記憶された前記所定期間内における前記機械要素の熱変位量の実測値との差異が、所定の閾値以下であるか否かを判定する判定手段と、を備え、
前記計算式設定手段は、前記判定手段によって前記差異が所定の閾値以下でないと判定された場合に、前記計算式を再設定するとともに、前記判定手段によって前記差異が所定の閾値以下であると判定された場合に、この計算式を最適なものとして設定するように構成される。
対象のユーザ側に設置された工作機械において、前記工作機械の予め設定された測定部位の温度と、ワークと工具との間に生じる熱変位量との関係を定義したパラメータに基づき、前記測定部位の温度に応じた前記熱変位量を算出し、算出された熱変位量に応じてワークと工具との間の位置決め位置を補正する方法であって、
メーカ側において、対象のユーザ側の工作機械の稼働状態情報を取得し、取得した稼働状態情報を基に、前記ユーザ側の工作機械と同種の工作機械を用いて、取得したユーザ側の稼働状態と同じ稼働状態を再現するとともに、再現中に、前記ユーザ側の工作機械に対して設定された前記測定部位と同じ測定部位における温度、及びワークと工具との間に生じる熱変位量を測定し、得られた温度及び熱変位量を基に、機械学習によって前記パラメータを算出し、算出されたパラメータで前記ユーザ側の工作機械におけるパラメータを更新するようにした熱変位補正方法に係る。
本例で用いられる共通の工作機械、即ち、図1に示したメーカ側の工作機械10M、ユーザAの工作機械10A及びユーザBの工作機械10Bの一例を図2に示す。同図2に示すように、この工作機械10は、ベッド11、このベッド11上に配設されたコラム12、同じくベッド11上に矢示Y軸方向に移動可能に配設されたサドル13、前記コラム12に矢示Z軸方向に移動可能に配設された主軸頭14、前記サドル13上に前記Y軸及びZ軸と直交するX軸方向に移動可能に配設されたテーブル16、及び前記主軸頭14に前記Z軸と平行な回転軸を中心として回転可能に保持された主軸15などを備えた立形のマシニングセンタである。
本例では、図1に示すユーザAを対象ユーザとするが、ユーザBも対象ユーザとなり得る。ユーザAの工作機械10Aでは、例えば、X軸方向の熱変位量DXは下式数式1によって算出される。
(数式1)
DX=1/(1+exp(−((ΣAXj・KwXj)+KvX))
AXj=1/(1+exp(−((ΣHwXi,j・ti)+VXj))
(数式2)
DY=1/(1+exp(−((ΣAYj・KwYj)+KvY))
AYj=1/(1+exp(−((ΣHwYi,j・ti)+VYj))
(数式3)
DZ=1/(1+exp(−((ΣAZj・KwZj)+KvZ))
AZj=1/(1+exp(−((ΣHwZi,j・ti)+VZj))
(数式4)
CX=−DX
CY=−DY
CZ=−DZ
メーカ側では、電気通信回線1に接続されるメーカ側の通信装置2により、同じく電気通信回線1に接続されるユーザAの工作機械10A、ユーザBの工作機械10Bから、それぞれその稼働状態情報を取得する。
(数式5)
Aj=f((ΣHwi,j・ti)+Vj)
また、出力層における出力Dは、以下の数式6によって算出される。
(数式6)
d=D=f((ΣKwj・Aj)+Kv)
尚、前記出力Aj及びDは、以下の数式7によって表されるシグモイド関数によって変換される。
(数式3)
f(u)=1/(1+exp(−u))
2 メーカ側の通信装置
3 メーカ側の学習装置
10、10M、10A、10B 工作機械
11 ベッド
12 コラム
13 サドル
14 主軸頭
15 主軸
16 テーブル
T 工具
W ワーク
S1〜Si 温度センサ
Claims (4)
- 対象のユーザ側に設置された工作機械において、前記工作機械の予め設定された測定部位の温度と、ワークと工具との間に生じる熱変位量との関係を定義したパラメータに基づき、前記測定部位の温度に応じた前記熱変位量を算出し、算出された熱変位量に応じてワークと工具との間の位置決め位置を補正する方法であって、
メーカ側において、対象のユーザ側の工作機械の稼働状態情報を取得し、取得した稼働状態情報を基に、前記ユーザ側の工作機械と同種の工作機械を用いて、取得したユーザ側の稼働状態と同じ稼働状態を再現するとともに、再現中に、前記ユーザ側の工作機械に対して設定された前記測定部位と同じ測定部位における温度、及びワークと工具との間に生じる熱変位量を測定し、得られた温度及び熱変位量を基に、機械学習によって前記パラメータを算出し、算出されたパラメータで前記ユーザ側の工作機械におけるパラメータを更新するようにしたことを特徴とする熱変位補正方法。 - 前記稼働状態情報には、少なくとも、主軸モータ及び送りモータの負荷情報、並びに対象の前記ユーザ側の工作機械が設置される雰囲気温度情報が含まれることを特徴とする請求項1記載の熱変位補正方法。
- メーカ側において、更に、他のユーザが所有する同種の工作機械の稼働状態情報を取得し、取得した稼働状態情報を基に、同種の工作機械を用いて、取得した他のユーザ側の稼働状態と同じ稼働状態を再現するとともに、再現中に、前記測定部位における温度、及びワークと工具との間に生じる熱変位量を測定し、得られた他のユーザの稼働状態における温度及び熱変位量、並びに対象のユーザの稼働状態における温度及び熱変位量を基に、機械学習によって前記パラメータを算出し、算出されたパラメータで対象のユーザ側の工作機械におけるパラメータを更新するようにしたことを特徴とする請求項1又は2記載の熱変位補正方法。
- メーカ側において、更に、同種の工作機械を独自に稼働させて得られる前記測定部位における温度、及びワークと工具との間に生じる熱変位量を測定し、得られたメーカ側独自の稼働状態における温度及び熱変位量、並びに前記ユーザの稼働状態における温度及び熱変位量を基に、機械学習によって前記パラメータを算出し、算出されたパラメータで対象のユーザ側の工作機械におけるパラメータを更新するようにしたことを特徴とする請求項1乃至3記載のいずれかの熱変位補正方法。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018205521A JP6890110B2 (ja) | 2018-10-31 | 2018-10-31 | 工作機械の熱変位補正方法 |
EP19879077.6A EP3871832B1 (en) | 2018-10-31 | 2019-10-08 | Thermal displacement correction method for a machine tool |
US17/289,867 US11809156B2 (en) | 2018-10-31 | 2019-10-08 | Thermal displacement correction method for machine tool |
CN201980072507.9A CN112996630B (zh) | 2018-10-31 | 2019-10-08 | 机床的热位移校正方法 |
PCT/JP2019/039592 WO2020090373A1 (ja) | 2018-10-31 | 2019-10-08 | 工作機械の熱変位補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018205521A JP6890110B2 (ja) | 2018-10-31 | 2018-10-31 | 工作機械の熱変位補正方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020069597A JP2020069597A (ja) | 2020-05-07 |
JP6890110B2 true JP6890110B2 (ja) | 2021-06-18 |
Family
ID=70463059
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018205521A Active JP6890110B2 (ja) | 2018-10-31 | 2018-10-31 | 工作機械の熱変位補正方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11809156B2 (ja) |
EP (1) | EP3871832B1 (ja) |
JP (1) | JP6890110B2 (ja) |
CN (1) | CN112996630B (ja) |
WO (1) | WO2020090373A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102022209341A1 (de) * | 2022-09-08 | 2024-03-14 | Zf Friedrichshafen Ag | Erzeugen eines Steuersignals für ein elektronisches Modul mittels eines neuronalen Netzwerks |
CN115542840A (zh) * | 2022-11-24 | 2022-12-30 | 北京精雕科技集团有限公司 | 机床温度监控***及方法 |
Family Cites Families (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3792266B2 (ja) * | 1994-06-16 | 2006-07-05 | 森精機興産株式会社 | 工作機械の熱変位補正方法及びその装置 |
JPH11114776A (ja) * | 1997-10-13 | 1999-04-27 | Niigata Eng Co Ltd | 工作機械の熱変位補正装置 |
JP2002224935A (ja) * | 2001-01-31 | 2002-08-13 | Toyoda Mach Works Ltd | 工作機械の定寸装置およびその制御プログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体 |
JP2005018600A (ja) * | 2003-06-27 | 2005-01-20 | Mori Seiki Co Ltd | Nc工作機械におけるnc装置の動作検証システム |
JP4359573B2 (ja) * | 2005-03-31 | 2009-11-04 | オークマ株式会社 | 工作機械の熱変位補正方法 |
JP2009214283A (ja) * | 2008-03-13 | 2009-09-24 | Brother Ind Ltd | 工作機械の熱変位補正方法、熱変位補正装置及びその熱変位補正用プログラム |
CN101751001B (zh) * | 2008-12-16 | 2011-08-24 | 财团法人工业技术研究院 | 工具机热误差补偿方法 |
CN101620431B (zh) * | 2009-06-22 | 2012-02-29 | 江俊逢 | 一种对热变形误差进行实时补偿的数字控制方法及*** |
JP2012086326A (ja) * | 2010-10-21 | 2012-05-10 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 工作機械の熱変位補正システム |
JP5568005B2 (ja) * | 2010-12-28 | 2014-08-06 | オークマ株式会社 | 工作機械の熱変位補正装置及び方法 |
CN102176135A (zh) * | 2011-01-30 | 2011-09-07 | 合肥工业大学 | 数控机床热误差测量集成*** |
CN102736557B (zh) * | 2011-04-07 | 2016-07-20 | 杨建国 | 基于虚拟仪器的数控机床误差实时补偿*** |
JP5698798B2 (ja) * | 2013-06-24 | 2015-04-08 | ファナック株式会社 | 熱変位量補正機能を有する工作機械 |
JP6267041B2 (ja) * | 2014-03-31 | 2018-01-24 | ファナック株式会社 | 工作機械の熱変位補正装置 |
JP5837148B1 (ja) * | 2014-06-18 | 2015-12-24 | ファナック株式会社 | 工作機械の熱変位補正装置 |
JP6285396B2 (ja) * | 2015-07-17 | 2018-02-28 | ファナック株式会社 | 工作機械の実測定の要否を自動判定する熱変位補正装置 |
JP6063016B1 (ja) * | 2015-09-29 | 2017-01-18 | ファナック株式会社 | 電動機に対する動作指令を学習する機械学習方法および機械学習装置並びに該機械学習装置を備えた工作機械 |
JP6464203B2 (ja) | 2017-01-10 | 2019-02-06 | ファナック株式会社 | 工作機械の機械学習装置および熱変位補正装置 |
JP6453921B2 (ja) * | 2017-02-03 | 2019-01-16 | ファナック株式会社 | 学習モデル構築装置、及び制御情報最適化装置 |
JP6487475B2 (ja) * | 2017-02-24 | 2019-03-20 | ファナック株式会社 | 工具状態推定装置及び工作機械 |
JP6464220B2 (ja) * | 2017-03-21 | 2019-02-06 | ファナック株式会社 | 機械学習装置及び熱変位補正装置 |
JP6564412B2 (ja) * | 2017-03-21 | 2019-08-21 | ファナック株式会社 | 機械学習装置及び熱変位補正装置 |
JP6592039B2 (ja) * | 2017-07-04 | 2019-10-16 | ファナック株式会社 | 熱変位補正装置 |
-
2018
- 2018-10-31 JP JP2018205521A patent/JP6890110B2/ja active Active
-
2019
- 2019-10-08 CN CN201980072507.9A patent/CN112996630B/zh active Active
- 2019-10-08 US US17/289,867 patent/US11809156B2/en active Active
- 2019-10-08 EP EP19879077.6A patent/EP3871832B1/en active Active
- 2019-10-08 WO PCT/JP2019/039592 patent/WO2020090373A1/ja unknown
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3871832A4 (en) | 2022-07-27 |
US20210405608A1 (en) | 2021-12-30 |
CN112996630B (zh) | 2023-01-03 |
US11809156B2 (en) | 2023-11-07 |
EP3871832B1 (en) | 2024-03-13 |
CN112996630A (zh) | 2021-06-18 |
JP2020069597A (ja) | 2020-05-07 |
WO2020090373A1 (ja) | 2020-05-07 |
EP3871832A1 (en) | 2021-09-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6564412B2 (ja) | 機械学習装置及び熱変位補正装置 | |
JP6890110B2 (ja) | 工作機械の熱変位補正方法 | |
US11550291B2 (en) | Advanced thermal compensation of mechanical processes | |
CN106774152B (zh) | 一种数控机床位置相关几何误差项的建模方法 | |
JP6450704B2 (ja) | 複数の機械による製造状況を調整する製造調整システム | |
JP7303065B2 (ja) | 機械学習装置、制御システム及び機械学習方法 | |
JP7514322B2 (ja) | 工作機械制御及び工作機械に対する特性図に基づく誤差補償のための方法 | |
US11263373B2 (en) | Predictive machining for forging distortions | |
JP6856162B2 (ja) | 制御システム | |
CN111752151A (zh) | 一种工业叶片磨抛加工自适应力跟踪与补偿方法及*** | |
CN112731865B (zh) | 一种基于插补数据的多轴加工轮廓误差预补偿方法 | |
Tan et al. | Geometrical error compensation of precision motion systems using radial basis function | |
CN111985149A (zh) | 一种基于卷积网络的五轴机床旋转轴热误差建模方法 | |
WO2020217571A1 (ja) | 工作機械における変動量推定装置、及び補正量算出装置 | |
CN115963779A (zh) | 数字孪生 | |
CN113767341A (zh) | 用于对数控机床上的热导致的位置变化进行补偿的方法和装置 | |
JP6882364B2 (ja) | 機械学習装置及び熱変位補正装置 | |
JP6528913B1 (ja) | 補正関数生成装置、ロボット制御システム及びロボットシステム | |
JP4358705B2 (ja) | 工作機械の熱変形誤差の補正方法 | |
Yu | Parallel robots pose accuracy compensation using artificial neural networks | |
Stoop et al. | Fleet learning of thermal error compensation in machine tools | |
CN118238156B (zh) | 五轴加工机器人的刀具运动控制方法及相关装置 | |
WO2021256364A1 (ja) | 情報処理装置、制御装置、及び最適化方法 | |
JP3507032B2 (ja) | ロボットの機差導出方法 | |
Ko et al. | Machine-Tool error observer design with application to thermal error tracking |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210419 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20210419 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210518 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210524 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6890110 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |