JP6889593B2 - 物標追尾装置 - Google Patents

Description

本発明は、自船の周囲の物標を追尾する物標追尾装置、プログラム及び方法に関する。

従来より、物標追尾（Target Tracking；以下、ＴＴという）の機能を有するレーダー装置が知られている。ＴＴとは、物標で反射したエコー信号に基づいて、物標の速度及び進行方向等を予測することにより、自船の周囲の物標を追尾することである。

特許文献１は、このようなＴＴ機能を有するレーダー装置を開示している。特許文献１のレーダー装置では、レーダー映像上において、ユーザが追尾対象として選択した物標の像の近傍にシンボルが表示される。これにより、ユーザは、注目している物標の動向を容易に判断することができる。また、特許文献１の図８の例では、追尾する物標に、１，２，３，・・・のような数値で表されるＴＴ番号と呼ばれる識別番号が自動的に割り振られる。このＴＴ番号は、レーダー映像上の対応する物標の像の近傍に表示される。

特開２０１４−８１２００号公報

しかしながら、特許文献１のＴＴ番号は、自動的に割り振られる識別番号であるため、これを参考にするだけでは、ユーザが追尾する物標を正しく把握できるとは限らない。

本発明は、ユーザが追尾する物標を正しく把握できるようにする物標追尾装置、プログラム及び方法を提供することを目的とする。

第１観点に係る物標追尾装置は、レーダーアンテナを介して受信される物標からのエコー信号に基づき前記物標の状況を表示する表示画面を作成する画面作成部と、前記物標を追尾する追尾部と、複数の候補名称を、前記複数の候補名称にそれぞれ関連付けられている属性情報に応じた順番に従って前記表示画面上に表示し、前記複数の候補名称から一つの名称の選択をユーザから受け付ける名称選択部と、前記選択された名称を前記追尾する物標の名称として設定する第１設定部とを備える。

第２観点に係る物標追尾装置は、第１観点に係る物標追尾装置であって、物標の選択をユーザから受け付ける物標選択部をさらに備える。前記名称選択部は、前記物標選択部により選択を受け付けた前記物標の候補名称を前記表示画面上に表示する。

第３観点に係る物標追尾装置は、第１観点又は第２観点に係る物標追尾装置であって、前記属性情報は、前記物標に前記名称が設定された時刻及び位置、前記名称が設定された物標の追尾を停止した時刻及び位置、並びに前記名称が設定された前記物標のエコーサイズの中から選択される少なくとも１つの情報を含む。

第４観点に係る物標追尾装置は、第１観点から第３観点のいずれかに係る物標追尾装置であって、物標に付与される名称の文字入力をユーザから受け付ける名称入力部と、前記文字入力された名称を前記物標の名称として設定する第２設定部と、前記文字入力された名称を、前記候補名称として登録する名称登録部とをさらに備える。

第５観点に係る物標追尾装置は、第１観点から第４観点のいずれかに係る物標追尾装置であって、前記候補名称として登録する名称の文字入力をユーザから受け付けるプリセット部をさらに備える。

第６観点に係る物標追尾装置は、第１観点から第５観点のいずれかに係る物標追尾装置であって、他船の名称を含む他船情報を前記他船から取得する他船情報取得部をさらに備える。前記名称選択部は、前記他船情報取得部から取得した他船の名称を含む前記候補名称を前記表示画面上に表示する。

第７観点に係るレーダー装置は、前記物標からのエコー信号を受信する前記レーダーアンテナと、第１観点から第６観点のいずれかに記載の物標追尾装置とを備える。

第８観点に係る物標追尾プログラムは、以下のステップをコンピュータに実行させる。
（１）レーダーアンテナを介して受信される物標からのエコー信号に基づき前記物標の状況を表示する表示画面を作成するステップ
（２）前記物標を追尾するステップ
（３）複数の候補名称を、前記複数の候補名称にそれぞれ関連付けられている属性情報に応じた順番に従って前記表示画面上に表示するステップ
（４）前記複数の候補名称から一つの名称の選択をユーザから受け付けるステップ
（５）前記選択された名称を前記追尾する物標の名称として設定するステップ

第９観点に係る物標追尾方法は、以下のステップを含む。
（１）レーダーアンテナを介して受信される物標からのエコー信号に基づき前記物標の状況を表示する表示画面を作成するステップ
（２）前記物標を追尾するステップ
（３）複数の候補名称を、前記複数の候補名称にそれぞれ関連付けられている属性情報に応じた順番に従って前記表示画面上に表示するステップ
（４）前記複数の候補名称から一つの名称の選択をユーザから受け付けるステップ
（５）前記選択された名称を前記追尾する物標の名称として設定するステップ

第１０観点に係る物標追尾装置は、レーダーアンテナを介して受信される物標からのエコー信号に基づき前記物標の状況を表示する表示画面を作成する画面作成部と、前記表示された物標を追尾する追尾部と、前記物標に付与される名称をユーザに入力させる名称入力部と、前記選択された名称を前記追尾する物標の名称として設定する設定部とを備える。

本発明の第１観点、第８観点及び第９観点によれば、ユーザが追尾する物標に名称を設定することができる。従って、ユーザは設定された名称を参考にして追尾する物標を正しく把握することができる。ただし、航行中の船舶の上で名称を設定する作業は、時として煩雑である。そのため、単に名称を設定する機能が搭載されているだけでは、そのような機能が十分に活用されず、結局はＴＴ番号等により物標の管理がなされることも考えられる。この点、ここでは、表示画面上において候補名称が表示され、ユーザはそれらの中から特定の名称を選択することにより、追尾する物標に簡単に名称を設定することができる。さらに、ここでは、表示画面上において候補名称がそれぞれの属性情報に応じた順番に従って表示される。そのため、ユーザはそれらの中から選択すべき名称を効率的に発見することができる。従って、ユーザは簡易な操作で効率的に追尾する物標に名称を設定することができる。

本発明の第１０観点によれば、ユーザが追尾する物標に名称を設定することができる。従って、ユーザは設定された名称を参考にして追尾する物標を正しく把握することができる。

本発明の一実施形態に係る物標追尾装置を含むレーダー装置の全体構成図。 レーダー指示器の外観図。 表示画面の一例を示す図。 表示画面の別の例を示す図。 表示画面のさらに別の例を示す図。 名称を選択するためのウィンドウを示す図。 名称管理テーブルのデータ構造を示す図。 名称を文字入力するためのウィンドウを示す図。 変形例に係る物標追尾装置を含むレーダー装置の全体構成図。

以下、図面を参照しつつ、本発明の一実施形態に係る物標追尾装置、プログラム及び方法について説明する。

＜１．レーダー装置の構成＞
図１に、本実施形態に係る物標追尾装置２４を含むレーダー装置１の全体構成図を示す。レーダー装置１は、船舶の航行を支援するための装置であり、船舶に搭載される。レーダー装置１は、レーダーアンテナ１０と、これに接続されるレーダー指示器２０とを備える。

レーダーアンテナ１０は、指向性の強いパルス状の電波を放射するとともに、放射された電波の反射波であるエコー信号を受信する。レーダーアンテナ１０は、水平面内を回転しながら、電波を送信してそのエコー信号を受信する動作を繰り返し行い、これにより自船の周囲を３６０°スキャンする。レーダーアンテナ１０により受信されたエコー信号は、図示されないＡ／Ｄ変換器によりデジタルデータに逐次変換され、変換後のエコー信号は、レーダー指示器２０に逐次出力される。

図２にレーダー指示器２０の外観図を示す。レーダー指示器２０はユーザが操作する機器であり、同図に示すとおり、筐体２６を有する。レーダー指示器２０は、ユーザが立つ筐体２６の正面側に表示部２１及び入力部２２を備えている。また、図１に示すとおり、レーダー指示器２０は、レーダーインターフェース部２５、記憶部２３及び制御部２４をさらに備えている。レーダーインターフェース部２５は、レーダーアンテナ１０との通信ポートであり、レーダーアンテナ１０から出力されるエコー信号を受信する。記憶部２３及び制御部２４は、筐体２６内に収容されている。これらの部２１〜２５は、相互にバス線を介して通信可能に接続されている。

表示部２１は、ユーザに対し各種情報を提示するための表示画面を表示するユーザーインターフェースであり、本実施形態では、液晶ディスプレイから構成される。入力部２２は、ユーザからのレーダー指示器２０に対する各種操作を受け付けるユーザーインターフェースであり、本実施形態では、キーボード２２ａ及びトラックボール２２ｂから構成される。入力部２２は、表示部２１上に重ねられたタッチパネルを含むことができる。

記憶部２３は、ハードディスクやフラッシュメモリ等から構成される不揮発性の記憶装置である。記憶部２３内には、名称管理テーブル４１が格納されている。名称管理テーブル４１の詳細については、後述する。制御部２４は、ＣＰＵ３０、ＲＯＭ３１及びＲＡＭ３２等から構成される。ＲＯＭ３１内には、ＣＰＵ３０に各種動作を実行させるプログラム４０が格納されている。ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ３１内のプログラム４０を読み出して実行することにより、仮想的に画面作成部３１ａ、追尾部３１ｂ、物標選択部３１ｃ、第１設定部３１ｄ、第２設定部３１ｅ、名称選択部３１ｆ、プリセット部３１ｇ、名称入力部３１ｈ及び名称登録部３１ｉとして動作する。これにより、制御部２４は、物標追尾装置として機能する。これらの部３１ａ〜３１ｉの動作の詳細については、後述する。なお、プログラム４０は、ＲＯＭ３１内ではなく記憶部２３内に格納されていてもよいし、記憶部２３及びＲＯＭ３１の両方に分散して記憶されていてもよい。

＜２．物標追尾装置の動作＞
次に、物標追尾装置２４により実行される各種処理について説明する。物標追尾装置２４は、表示処理及び追尾処理を実行することができる。表示処理は、自船の周囲の１以上の物標の状況を表示する表示画面５０を作成し、これを表示部２１上に表示する処理である。追尾処理は、自船の周囲の物標の中から追尾対象として捕捉される物標（以下、捕捉物標という）を追尾する処理である。また、ユーザは、捕捉物標に対し自由に名称を設定することができる。この名称の設定には、候補名称の中からユーザに名称を選択させる選択式の名称設定処理と、ユーザに名称を文字入力させる文字入力式の名称設定処理とがある。以下、表示処理及び追尾処理の詳細について説明した後、選択式及び文字入力式の名称設定処理の詳細についてそれぞれ説明する。

＜２−１．表示処理＞
表示処理は、主として画面作成部３１ａにより実行される。画面作成部３１ａは、レーダーインターフェース部２５を介してエコー信号を逐次取得し、このエコー信号に基づいて表示画面５０を作成する。より具体的には、このエコー信号を解析することにより、自船を基準とした物標の距離及び方位等に関するレーダー情報が算出される。画面作成部３１ａは、このレーダー情報に基づいて、物標のエコー像を表示する映像（以下、レーダー映像という）５１を作成する。レーダー映像５１は、自船の周囲の領域内に存在する物標の位置を地図的に示すマップとなる。なお、１枚のレーダー映像５１は、レーダーアンテナ１０の１回転分のエコー信号（スキャンデータ）から作成される。

図３に、表示画面５０の一例を示す。同図に示すように、表示画面５０は全体としては矩形状であり、この表示画面５０上に円形のレーダー映像５１が配置される。なお、レーダーアンテナ１０からの電波は、物標である他船だけでなく陸地やブイでも反射される。そのため、レーダー映像５１上には、他船の像Ｔ１の他、陸地の像Ｔ２やブイの像等も表示される。レーダー映像５１は、エコー信号が取得される度に、新たなエコー信号に基づいて更新される。従って、ユーザは、レーダー映像５１を見ながら自船の周囲の状況をリアルタイムに把握することができる。

また、画面作成部３１ａは、レーダー映像５１上に他船の航跡の像Ｔ３を表示することができる。具体的には、過去のレーダー映像５１に写る他船の像Ｔ１を、最新のレーダー映像５１に重ね合わせることにより、他船の航跡の像Ｔ３が形成される。ユーザは、入力部２２を介して所定の操作を行うことにより、航跡の像Ｔ３の表示／非表示の設定を切り替えることができる。

また、画面作成部３１ａは、表示画面５０上にレーダー映像５１に加えて、情報表示領域５２を表示する。図３の例では、情報表示領域５２は、主として表示画面５０の右端に沿って配置されており、レーダー映像５１に重ならないように配置されている。情報表示領域５２には、航行を支援するための各種情報、例えば、自船情報及び自船の周囲の環境情報が表示される。自船情報には、例えば、自船の緯度及び経度の情報、並びに船速及び船首方位の情報が含まれる。環境情報には、例えば、水温、水深、風向及び風速の情報が含まれる。なお、情報表示領域５２に表示される情報の一部は、レーダー指示器２０に接続されている図示されないＧＰＳ受信機や各種計測器等の機器から取得される情報に基づいて算出される。

表示画面５０上には、メインメニューボタン５５が表示される。メインメニューボタン５５も、レーダー映像５１に重ならないように配置される。また、表示画面５０上には、カーソル５６も表示される。カーソル５６は、ユーザが入力部２２を操作することにより、表示画面５０上で自由に移動させることができる。本実施形態では、ユーザがカーソル５６をメインメニューボタン５５上に位置合わせした状態で入力部２２に所定の操作を行うと、メインメニューボタン５５が階層的に開き、様々なサブメニューボタンが現れる。サブメニューボタンは、レーダー映像５１に重ならないように配置されることが好ましい。ユーザは、入力部２２を操作して、これらのサブメニューボタンの中から適当なボタンを選択することにより、レーダー指示器２０に実装されている所望の機能を実行することができる。

＜２−２．追尾処理＞
追尾処理は、主として追尾部３１ｂにより実行される。本実施形態では、追尾処理は、自船の周囲の１以上の物標（船舶）の中から追尾対象が捕捉されたときに開始する。捕捉物標には、１，２，３，・・・のような数値で表されるＴＴ番号と呼ばれる識別番号が自動的に割り振られる。追尾対象の捕捉の方法には、手動捕捉と自動捕捉とがある。以下、順に説明する。

手動捕捉は、ユーザが手動で追尾対象を指定することをいう。物標選択部３１ｃは、レーダー映像５１に写る１以上の他船の像Ｔ１の中から特定の像Ｔ１の選択をユーザから受け付ける。具体的には、ユーザがカーソル５６を特定の他船の像Ｔ１上に位置合わせした状態で入力部２２に所定の操作を行うと、物標選択部３１ｃがこの操作を検出する。物標選択部３１ｃは、このときのカーソル５６の位置の近傍に存在するエコー像を検出する。追尾部３１ｂは、このようなエコー像（すなわち、他船の像Ｔ１）が占める領域の代表点の位置に物標が存在するものと判断し、この物標を追尾対象として捕捉する。

一方、自動捕捉は、ユーザから追尾対象の指定を受けることなく、追尾対象を自動的に捕捉することをいう。具体的には、追尾部３１ｂは、エコー信号に基づいて、自船の周囲において所定の条件を満たすエコー像が存在しているか否かを監視しており、所定の条件を満たすエコー像を検出すると、このエコー像に対応する物標を追尾対象として捕捉する。自動捕捉のための所定の条件とは、例えば、エコー像が所定のサイズを有することである。

追尾部３１ｂは、レーダー映像５１上において捕捉物標の像Ｔ１に重ねて又はその近傍に、シンボルＳ１を表示させる（図４参照）。図４の例では、シンボルＳ１は、四角、丸、三角の形状であり、捕捉物標の像Ｔ１を囲むように配置される。どのシンボルＳ１をどの形状とするかは、ユーザが入力部２２を介して適宜設定することができる。また、個々のシンボルＳ１に付される色についても、入力部２２を介してユーザが適宜設定することができ、このことは、後述されるシンボルＳ２〜Ｓ５についても同様である。シンボルＳ１の近傍には、ＴＴ番号を文字列として表示するシンボルＳ２が表示される。シンボルＳ２を表示するか否かは、ユーザが入力部２２を介して適宜設定することができる。以上のシンボルＳ１，Ｓ２は、シンボルＳ１，Ｓ２が付された他船の像Ｔ１が捕捉物標であることを示すことができる。

また、追尾部３１ｂは、捕捉物標の航跡の像Ｔ３に基づいて、レーダー映像５１上のシンボルＳ１の近傍に航跡を表すシンボルＳ３を表示させる。シンボルＳ３は、捕捉物標の航跡の像Ｔ３を簡略化して表すものであり、図４の例では、破線状である。さらに、追尾部３１ｂは、捕捉物標の航跡の像Ｔ３に基づいて、所定時間後の捕捉物標の移動先の位置を予測し、レーダー映像５１上に予測された移動先を示すシンボルＳ４を表示させる。シンボルＳ４は、図４の例では、シンボルＳ１から予測された移動先の位置まで延びるベクトル（直線）の形状である。

その後、追尾部３１ｂは、追尾対象としての設定が解除されるまで、捕捉物標を追尾し続ける。まず、追尾部３１ｂは、次のタイミングのレーダー映像５１上において捕捉物標の像Ｔ１を検索する。具体的には、過去のレーダー映像５１に写る捕捉物標の航跡の像Ｔ３に基づいて、捕捉物標が現在存在する位置を予測する。そして、追尾部３１ｂは、最新のレーダー映像５１上において、その予測位置の近傍に存在するエコー像を検出する。追尾部３１ｂは、検出されたエコー像を現在の捕捉物標の像Ｔ１と判断し、最新のレーダー映像５１上においてその像Ｔ１の近傍にシンボルＳ１，Ｓ２を表示させる。また、最新のレーダー映像５１に基づいて、捕捉物標の航跡を表すシンボルＳ３とその移動先を表すシンボルＳ４とを更新する。

一方で、最新のレーダー映像５１上において、現在の捕捉物標の像Ｔ１と判断可能なエコー像が検出されない場合もある。追尾部３１ｂは、そのような状態が一定時間続いた場合には、捕捉物標を「ロスト」させる。そして、最新のレーダー映像５１上において、捕捉物標が現在存在すると予測される位置に、ロストしたことを表すシンボルＳ５を表示させる（図５参照）。図５の例では、シンボルＳ５は、バツ印である。ロストしたと判断された捕捉物標は、追尾対象としての設定から解除される。また、追尾対象としての設定の解除は、ユーザが入力部２２を介して所定の操作を行うことによっても設定することができる。

以上により、ユーザは、時々刻々変化するレーダー映像５１を見ながら、シンボルＳ１〜Ｓ５の位置を参考にして、追尾対象がどのような状況にあるのかを容易に理解することができる。図４及び図５に示すように、追尾対象は、同時に複数捕捉することができる。

なお、表示画面５０上の情報表示領域５２内には、捕捉物標の状況に関する各種情報（以下、追尾情報という）を表示する領域５２１が設けられている。追尾情報には、例えば、捕捉物標の位置を示す情報（自船からの距離及び方位）、並びに捕捉物標の船速及び船首方位の情報等が含まれる。この領域５２１内には追尾情報が表示される他、ＴＴ番号も表示される。また、後述される名称設定処理により、捕捉物標に名称が設定されている場合には、この領域５２１内には、捕捉物標の名称も表示される。領域５２１内では、捕捉物標毎に捕捉物標に関する各種情報がまとめて表示される。なお、捕捉物標の数が多い場合には、領域５２１内に全ての捕捉物標に関する追尾情報を同時に表示することが困難な場合がある。そのような場合には、例えば、より最近に捕捉された捕捉物標に関する情報を優先的に表示させることもできるし、領域５２１をスクロール表示することもできる。領域５２１内の追尾情報は、時々刻々更新される。ユーザは、レーダー映像５１に加え、この追尾情報により、捕捉物標がどのような状況にあるのかをさらに容易に理解することができる。

＜２−３．選択式の名称設定処理＞
選択式の名称設定処理は、主として第１設定部３１ｄ及び名称選択部３１ｆにより実行される。この処理は、ユーザにより選択された捕捉物標に対し実行される。捕捉物標の選択は、物標選択部３１ｃにより実行される。捕捉物標の選択方法には様々あるが、代表的なものを以下に説明する。

物標選択部３１ｃは、レーダー映像５１上で特定の捕捉物標の選択をユーザから受け付ける。より具体的には、ユーザがカーソル５６を特定の捕捉物標の像Ｔ１又はこれに関連付けられているシンボルＳ１上に位置合わせした状態で入力部２２に所定の操作（例えば、クリック）を行うと、物標選択部３１ｃがこの操作を検出する。そして、この操作により捕捉物標が選択された状態で、ユーザが入力部２２を操作してさらに所定の操作（例えば、右クリックにより開くメニューから「選択名称設定」を選択）を行うと、選択式の名称設定処理が開始する。第１設定部３１ｄは、このとき物標選択部３１ｃにより選択されている捕捉物標（以下、選択物標という）を、ユーザが名称を設定しようとする捕捉物標として認識する。

選択式の名称設定処理が開始すると、名称選択部３１ｆは、候補リストを作成する。候補リストは、選択物標に付与される名称の候補となる候補名称の文字列（ＮＵＬＬや一文字の場合を含む。以下、同様）が配列されたリストである。この候補リストは、記憶部２３内の名称管理テーブル４１を参照することにより作成される。名称管理テーブル４１内では、１つの候補名称に対し１つのデータセットが格納されている。名称選択部３１ｆは、名称管理テーブル４１から順にデータセットを読み出し、これに含まれる候補名称を配列することにより候補リストを作成する。また、名称選択部３１ｆは、この候補リストを表示するウィンドウ６０を作成し（図６参照）、これを表示画面５０上に重ねて表示させる。ウィンドウ６０は、レーダー映像５１に重ならないように配置されることが好ましい。

名称選択部３１ｆは、ウィンドウ６０上でユーザから名称の選択を受け付ける。すなわち、名称選択部３１ｆは、このウィンドウ６０上に表示される候補リストの中から、選択物標に付与される名称をユーザに選択させる。名称の選択方法には様々あるが、例えば、ユーザがウィンドウ６０上の特定の名称の文字列が表示される領域にカーソル５６を位置合わせした状態で所定の操作（例えば、クリック）を行う。この場合、このときのカーソル５６の位置に対応する名称が選択される。また、別の例では、図６に示すように、ウィンドウ６０上の各候補名称の文字列の横に、簡易な識別記号が付される。この場合、ユーザがキーボード２２ａを操作してこの識別記号を指定すると、指定された識別記号に対応する名称が選択される。

ところで、多数の候補名称が存在する場合、これらの中からユーザがウィンドウ６０上で所望の名称を見つけ出すのに時間がかかることも想定される。そのため、所望の名称を見つけ易くするべく、本実施形態では、ウィンドウ６０上での候補名称の表示順に工夫がされている。具体的には、本実施形態では、候補名称の表示順を決定する基準（以下、ソート基準という）が複数存在しており、名称選択部３１ｆは、これらの中からユーザにソート基準を選択させる。ソート基準には、候補名称順（例えば、日本語表記であれば五十音順、アルファベット表記であればアルファベット順）の他、候補名称の属性情報順がある。属性情報は、名称管理テーブル４１内で候補名称に関連付けて記憶されている。

図７に名称管理テーブル４１のデータ構造を示す。名称管理テーブル４１は、候補名称と当該候補名称の属性情報とを関連付けて記憶するテーブルである。図７に示すとおり、名称管理テーブル４１は、候補ＩＤ及び候補名称、設定時刻、設定位置、ロスト時刻、ロスト位置、入力時刻、エコーサイズ及び優先度のフィールドを有する。候補ＩＤフィールドには、名称管理テーブル４１内で候補名称を管理するために用いられるＩＤが格納される。候補名称フィールドには、候補名称の文字列が格納される。

残りのフィールドには、属性情報が格納される。具体的には、設定時刻フィールド及び設定位置フィールドには、それぞれ、対応する候補名称が最後に捕捉物標の名称として設定された時刻及びそのときの自船の位置が格納される。これらのフィールドには、候補名称が捕捉物標の名称として設定される度に、最新の値が格納される。ロスト時刻及びロスト位置フィールドには、それぞれ、対応する候補名称が設定された捕捉物標が最後にロストした時刻及びそのときの自船の位置が格納される。これらのフィールドには、候補名称が設定された捕捉物標がロストする度に、最新の値が格納される。入力時刻フィールドには、後述する方法で対応する候補名称がプリセットされた時刻が格納される。エコーサイズフィールドには、対応する候補名称が最後に捕捉物標の名称として設定されたときの当該物標のエコーサイズが格納される。このフィールドには、候補名称が捕捉物標の名称として設定される度に、最新の値が格納される。優先度フィールドには、後述する方法で対応する候補名称に対し優先度が設定された場合に、その優先度が格納される。

図６に示すとおり、ウィンドウ６０上には、上記のソート基準にそれぞれ対応する複数のオブジェクト６１が表示される。名称選択部３１ｆは、複数のオブジェクト６１のうちから一つもしくは複数のオブジェクト６１の選択をユーザから受け付け、選択されたオブジェクト６１に対応する一つもしくは複数のソート基準を判断する。そして、名称選択部３１ｆは、選択されたソート基準に応じて記憶部２３内のデータセットをソートすることにより、候補名称の表示順を決定する。なお、複数のソート基準が選択された場合には、例えば、先に選択されたソート基準を後で選択されたソート基準よりも優先して、候補名称の表示順が決定される。また、名称選択部３１ｆは、このソートされた順番である表示順に従って、ウィンドウ６０上に候補名称を表示させる。

ウィンドウ６０が表示されている間、ユーザは、ウィンドウ６０上でオブジェクト６１の選択を切り替えることにより、ソート基準を適宜変更することができる。ソート基準が変更されると、ウィンドウ６０上に表示される候補名称の表示順も、新たなソート基準に応じて変更される。なお、ユーザがソート基準を選択する前においては、候補名称の表示順はデフォルトのソート基準に応じて決定される。

第１設定部３１ｄは、以上の操作によりユーザにより選択された名称を、選択物標の名称として設定する。選択物標に名称が設定されると、この名称は、情報表示領域５２上の領域５２１内に表示される。これにより、ユーザは、設定された名称を参考にして追尾対象をより正しく把握できるようになる。また、上記のとおり、領域５２１内では、同じ捕捉物標に関する各種情報がまとめて表示される。そのため、表示画面５０上では、捕捉物標の名称が当該捕捉物標に関する追尾情報に関連付けて表示されることになる。これにより、ユーザは、ある特定の名称の物標がどのような状況にあるかを容易に理解することができる。また、表示画面５０上では、ＴＴ番号を介して、レーダー映像５１上の捕捉物標の像Ｔ１と、領域５２１内の同じ捕捉物標に関する各種情報とが関連付けられている。従って、ある特定の名称の捕捉物標がどこにいてどのような動きをしているのかも容易に理解することができる。

以上の構成によれば、ユーザは、名称をわざわざ文字入力せずとも、与えられた選択肢の中から名称を選択するだけで、追尾対象に名称を設定することができる。従って、簡易な操作で追尾対象に名称を設定することができる。さらに、候補名称の選択肢は、ユーザが選択したソート基準に従ってソートして提示されるため、ユーザは効率的に所望の名称を発見することができる。

名称管理テーブル４１内への候補名称の登録は、プリセット部３１ｇにより実行される。プリセット部３１ｇによる候補名称の登録は、図示されないプリセット用のウィンドウ（以下、プリセットウィンドウという）上で行われる。プリセットウィンドウは、ユーザが入力部２２を介してメインメニューボタン５５から適当なサブメニューボタンを選択したときに、プリセット部３１ｇにより作成される。プリセットウィンドウは、表示画面５０上に重ねて表示されるが、レーダー映像５１に重ならないように配置されることが好ましい。

プリセットウィンドウ上には、文字入力を受け付ける入力ボックスが表示される。プリセット部３１ｇは、このプリセットウィンドウ上で候補名称をユーザに文字入力させる。プリセット部３１ｇは、プリセットウィンドウを介して入力された文字列の名称を、選択式の名称設定処理で使用される候補名称として、名称管理テーブル４１内に登録する。具体的には、プリセット部３１ｇは、名称管理テーブル４１内にデータセットを１つ追加し、このデータセットの名称フィールドにこの候補名称を格納する。また、このデータセットの入力時刻フィールドに、この名称が入力された時刻を入力する。また、プリセット部３１ｇは、プリセットウィンドウ上でユーザに候補名称を入力させるとともに、当該候補名称に対して優先度を設定させる。ここでいう優先度とは、ウィンドウ６０上で候補名称が表示されるときの優先度である。優先度の設定はオプションであり、ユーザが設定しなければ優先度は設定されず、通常の優先度となる。優先度が設定された場合には、優先度フィールドにその値が入力される。残りのフィールドには、「ＮＵＬＬ」が入力される。

また、プリセット部３１ｇは、ユーザからの命令に従って、名称管理テーブル４１内に登録されている候補名称を編集することができる。例えば、特定の候補名称を削除することもできるし、優先度等の属性情報を変更することもできる。また、候補名称を修正することもできる。

＜２−４．文字入力式の名称設定処理＞
文字入力式の名称設定処理は、主として第２設定部３１ｅ及び名称入力部３１ｈにより実行される。この処理は、ユーザにより選択された捕捉物標に対し実行される。捕捉物標の選択は、物標選択部３１ｃにより実行される。捕捉物標の選択方法は、選択式の名称設定処理の場合と同様である。そして、この操作により捕捉物標が選択された状態で、ユーザが入力部２２を操作して所定の操作（例えば、右クリックにより開くメニューから「文字入力名称設定」を選択）を行うと、文字入力式の名称設定処理が開始する。第２設定部３１ｅは、このとき物標選択部３１ｃにより選択されている捕捉物標（以下、これも選択物標という）を、ユーザが名称を設定しようとする捕捉物標として認識する。

文字入力式の名称設定処理が開始すると、名称入力部３１ｈは、文字入力を受け付ける入力ボックス６４を表示するウィンドウ６２を作成し（図８参照）、これを表示画面５０上に重ねて表示させる。ウィンドウ６２は、レーダー映像５１に重ならないように配置されることが好ましい。名称入力部３１ｈは、この入力ボックス６４内に選択物標に付与される名称をユーザに文字入力させる。第２設定部３１ｅは、入力ボックス６４を介して入力された文字列の名称を、選択物標の名称として設定する。選択物標に名称が設定されると、この名称は、選択式の名称設定処理の場合と同様に、情報表示領域５２上の領域５２１内に表示される。

また、選択物標に名称が設定されると、名称登録部３１ｉは、この名称を選択式の名称設定処理で使用される候補名称として、名称管理テーブル４１内に登録する。より具体的には、名称登録部３１ｉは、名称管理テーブル４１内にデータセットを１つ追加し、このデータセットの名称フィールドにこの名称を格納する。また、このデータセットの設定時刻フィールドに、この名称が設定された時刻を入力する。残りのフィールドには、「ＮＵＬＬ」が入力される。

＜３．特徴＞
上記実施形態では、ＴＴ番号のような自動的に割り振られる識別番号ではなく、文字列から構成される自由な名称をユーザが物標に対し設定することができる。従って、ユーザは、このような名称を参考にして自船の周囲の物標を容易に把握することができる。

また、上記実施形態では、ユーザは与えられた名称の選択肢の中から特定の名称を選択するだけで、物標に名称を設定することができる。船舶に設置されるレーダー指示器２０は、通常波の揺れにさらされているが、この機能は、このような状況下で文字入力のような細かな作業を省略できるため、便利である。

また、ユーザに与えられる名称の選択肢は、属性情報に応じてソートされる。この機能によれば、ユーザは、所望の選択肢に素早くたどり着くことができる。例えば、Ａ港でよく遭遇する船舶をＡ港で再び見つけたときに、設定位置でソートすれば、以前と同じ名称を容易に選択することができる。

また、名称のプリセット機能によれば、航海前に使用する予定のある名称を予め入力しておくことができる。この機能は、例えば、僚船を事前に登録しておくことができるため、便利である。

また、上記実施形態では、一度物標の名称として設定された名称は自動的に候補名称として登録される。この機能は、頻繁に使用する名称を航海の度に何度も文字入力する煩わしい作業を省略できるため、便利である。また、この機能は、ロスト後の物標を再補足する場合にも便利である。

＜４．変形例＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて、種々の変更が可能である。例えば、以下の変更が可能である。また、以下の変形例の要旨は、適宜組み合わせることができる。

＜４−１＞
上記実施形態では、各捕捉物標の像Ｔ１に付されるシンボルＳ１の形状及びシンボルＳ１〜Ｓ４の色をユーザが自由に設定できた。これに関連し、名称管理テーブル４１内において、候補名称と、シンボルの形状及び／又は色との組み合わせを登録できるようしてもよい。この場合、同じ物標に対し、同じ名称と同じ形状及／又は色のシンボルとを容易に付すことができるようになり、物標をより正しく把握できるようになる。

＜４−２＞
上記実施形態では、ウィンドウ６０上において複数の候補名称が同時に表示される必要はなく、候補名称が１つずつ順に表示されるように構成することもできる。

＜４−３＞
上記実施形態に係る選択式及び文字入力式の名称設定処理においては、捕捉物標が選択された後、名称が選択又は入力されるように構成されていた。しかしながら、捕捉物標の選択と名称の選択又は入力とは、逆の順番で実行されてもよい。

＜４−４＞
上記実施形態では、候補名称の選択時にユーザがソート基準を選択することができたが、ソート基準は予めユーザにより設定されるものとしてもよいし、ユーザが一切選択できないようにしてもよい。また、候補名称のソート基準は１つであってもよい。

＜４−５＞
選択式の名称設定処理においてユーザに提供される名称の選択肢として、ＡＩＳ（Automatic Identification System：船舶自動識別装置）を搭載する他船から送信されてくる名称を使用することもできる。この場合、レーダー装置１は、例えば、図９に示すように構成することができる。

図９の例では、レーダー指示器２０は、ＡＩＳ送受信機７０に接続される。ＡＩＳ送受信機７０は、他船から送られてくるＡＩＳ信号を受信し、場合によっては自船からもＡＩＳ信号を送信するための機器である。ＡＩＳ信号には、船舶の名称をはじめとして、送信元の船舶に関する各種情報が含まれている。レーダー指示器２０は、ＡＩＳ送受信機７０との通信ポートであるＡＩＳインターフェース部２７をさらに有し、ＡＩＳインターフェース部２７は、ＡＩＳ送受信機７０からＡＩＳ信号を取得する。

そして、名称選択部３１ｆは、名称管理テーブル４１内の名称に加えて、ＡＩＳインターフェース部２７を介して取得された他船からのＡＩＳ情報に含まれる名称を、候補名称としてウィンドウ６０上に表示させる。これにより、ユーザは、より容易に追尾対象に名称を設定することができる。また、候補リストに追加されるＡＩＳ信号由来の候補名称は、選択物標の周辺に存在する船舶からのＡＩＳ信号に含まれる名称のみとすることが好ましい。

＜４−６＞
レーダー指示器２０は、インターネット等の外部のネットワークに接続可能に構成することもできる。この場合、インターネットに接続されるスマートフォンやパソコン等の操作端末に物標の名称を入力してサーバーにアップロードし、これをサーバーからレーダー指示器２０にダウンロードするように構成することもできる。この場合、以上の操作端末を入力部２２の代わりに利用することができる。また、レーダー指示器２０が外部のネットワークに接続される場合には、名称管理テーブル４１は外部のサーバーに格納しておき、レーダー指示器２０がこれを参照するように構成することもできる。また、レーダー指示器２０が外部のネットワークに接続される場合には、僚船間で候補名称及びその属性情報を共有できるように構成することもできる。例えば、ネットワーク上の領域に候補名称及びその属性情報を記憶させておき、レーダー指示器２０から当該領域へのアクセスをパスワード等で制限するようにすれば、僚船間での各種情報の共有が可能になる。

１ レーダー装置
２０ レーダー指示器
２４ 制御部（物標追尾装置）
２５ レーダーインターフェース部（エコー受信部）
２７ ＡＩＳインターフェース部（他船情報取得部）
３１ａ 画面作成部
３１ｂ 追尾部
３１ｃ 物標選択部
３１ｄ 第１設定部
３１ｅ 第２設定部
３１ｆ 名称選択部
３１ｇ プリセット部
３１ｈ 名称入力部
３１ｉ 名称登録部
４０ プログラム（物標追尾プログラム）
５０ 表示画面
２７ ＡＩＳインターフェース部（他船情報取得部）

Claims (8)

1. レーダーアンテナを介して受信される物標からのエコー信号に基づき前記物標の状況を表示する表示画面を作成する画面作成部と、
   前記物標を追尾する追尾部と、
   複数の候補名称にそれぞれ関連付けられている複数の属性情報から、１つもしくは複数の属性情報の選択をユーザから受け付け、前記複数の候補名称を、前記ユーザに選択された１つもしくは複数の属性情報に応じた順番に従って前記表示画面上に表示し、前記複数の候補名称から一つの名称の選択を前記ユーザから受け付ける名称選択部と、
   前記選択された名称を前記追尾する物標の名称として設定する第１設定部と
   を備え、
   前記属性情報は、前記物標に前記名称が設定された時刻及び位置、前記名称が設定された物標の追尾を停止した時刻及び位置、並びに前記名称が設定された前記物標のエコーサイズの中から選択される少なくとも１つの情報を含む、
   物標追尾装置。
2. 物標の選択をユーザから受け付ける物標選択部
   をさらに備え、
   前記名称選択部は、前記物標選択部により選択を受け付けた前記物標の候補名称を前記表示画面上に表示する、
   請求項１に記載の物標追尾装置。
3. 物標に付与される名称の文字入力をユーザから受け付ける名称入力部と、
   前記文字入力された名称を前記物標の名称として設定する第２設定部と、
   前記文字入力された名称を、前記候補名称として登録する名称登録部と
   をさらに備える、
   請求項１または２に記載の物標追尾装置。
4. 前記候補名称として登録する名称の文字入力をユーザから受け付けるプリセット部
   をさらに備える、
   請求項１から３のいずれか記載の物標追尾装置。
5. 他船の名称を含む他船情報を前記他船から取得する他船情報取得部
   をさらに備え、
   前記名称選択部は、前記他船情報取得部から取得した他船の名称を含む前記候補名称を前記表示画面上に表示する、
   請求項１から４のいずれか記載の物標追尾装置。
6. 前記物標からのエコー信号を受信する前記レーダーアンテナと
   請求項１から５のいずれかに記載の物標追尾装置と、
   を備える、レーダー装置。
7. レーダーアンテナを介して受信される物標からのエコー信号に基づき前記物標の状況を表示する表示画面を作成するステップと、
   前記物標を追尾するステップと、
   複数の候補名称にそれぞれ関連付けられている複数の属性情報から、１つもしくは複数の属性情報の選択をユーザから受け付けるステップと、
   前記複数の候補名称を、前記ユーザにより選択された１つもしくは複数の属性情報に応じた順番に従って前記表示画面上に表示するステップと、
   前記複数の候補名称から一つの名称の選択を前記ユーザから受け付けるステップと、
   前記選択された名称を前記追尾する物標の名称として設定するステップと
   をコンピュータに実行させ、
   前記属性情報は、前記物標に前記名称が設定された時刻及び位置、前記名称が設定された物標の追尾を停止した時刻及び位置、並びに前記名称が設定された前記物標のエコーサイズの中から選択される少なくとも１つの情報を含む、
   物標追尾プログラム。
8. レーダーアンテナを介して受信される物標からのエコー信号に基づき前記物標の状況を表示する表示画面を作成するステップと、
   前記物標を追尾するステップと、
   複数の候補名称にそれぞれ関連付けられている複数の属性情報から、１つもしくは複数の属性情報の選択をユーザから受け付けるステップと、
   前記複数の候補名称を、前記ユーザにより選択された１つもしくは複数の属性情報に応じた順番に従って前記表示画面上に表示するステップと、
   前記複数の候補名称から一つの名称の選択を前記ユーザから受け付けるステップと、
   前記選択された名称を前記追尾する物標の名称として設定するステップと
   を含み、
   前記属性情報は、前記物標に前記名称が設定された時刻及び位置、前記名称が設定された物標の追尾を停止した時刻及び位置、並びに前記名称が設定された前記物標のエコーサイズの中から選択される少なくとも１つの情報を含む、
   物標追尾方法。
   

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