JP6884564B2 - 工具交換装置及び把持装置の位置決め方法 - Google Patents
工具交換装置及び把持装置の位置決め方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6884564B2 JP6884564B2 JP2016240404A JP2016240404A JP6884564B2 JP 6884564 B2 JP6884564 B2 JP 6884564B2 JP 2016240404 A JP2016240404 A JP 2016240404A JP 2016240404 A JP2016240404 A JP 2016240404A JP 6884564 B2 JP6884564 B2 JP 6884564B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- spindle
- tool
- gripping device
- standby
- gripping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
- Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working
Landscapes
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
<他の実施形態>
<更に他の実施形態>
4 テーブル
6 主軸頭
7 主軸
8 隔壁
8a 開口
9 シャッター
20 工具マガジン
21 工具ポット
30 工具交換装置
32 支持軸
33 把持装置
34 アーム
35 固定爪
36 可動爪
37 工具把持部
40 制御装置
410 主軸・テーブル制御部
420 工具マガジン制御部
430 工具交換装置制御部
431 主軸位置算出手段
432 待機位置設定手段
433 把持装置待機手段
434 交換条件判断手段
435 交換実行手段
T1 交換対象工具
T2 次使用工具
W 工作物
P1 工具交換位置
P2 準備位置
P3 原位置
P4 待機位置
Claims (10)
- 主軸を所定の工具交換位置に移動させた状態で前記主軸に取り付けられている工具の交換が行われる工作機械において用いられる工具交換装置であって、
前記工具を把持することが可能な把持装置と、
受信した駆動信号に応じて前記把持装置を移動させることが可能な駆動装置と、
制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記主軸の存在位置に関する信号を検出する主軸位置センサの検出信号又は加工プログラムを解析して得られる情報に基づいて前記主軸の存在位置を算出する主軸位置算出手段と、
前記把持装置が前記主軸及び前記主軸とともに移動する部材と干渉せずに存在できる位置である前記把持装置の待機位置を、前記主軸位置算出手段によって算出された前記主軸の存在位置に応じて設定する待機位置設定手段と、
前記待機位置設定手段によって設定された前記待機位置へ前記把持装置を移動させるための駆動信号を前記駆動装置に送信する把持装置待機手段と
を有しており、
前記主軸が前記工具交換位置に位置していないときに、前記主軸位置算出手段、前記待機位置設定手段及び前記把持装置待機手段が機能すると共に前記把持装置が前記駆動装置によって前記待機位置まで移動させられるように構成されており、
前記待機位置は、前記把持装置を原位置から移動させる場合と比較して、前記工具を把持するまでに前記把持装置が移動する距離が小さくなる位置であり、
前記原位置は、前回の工具交換完了時に前記把持装置が位置決めされた位置である、
工具交換装置。 - 前記主軸位置算出手段、前記待機位置設定手段及び前記把持装置待機手段は、前記主軸が前記工具交換位置に位置していないときに、この順で複数回繰り返し機能するように構成されている
請求項1記載の工具交換装置。 - 前記主軸位置算出手段、前記待機位置設定手段及び前記把持装置待機手段は、前記主軸が前記工具交換位置に向けて移動を開始する前、及び/又は、前記主軸が前記工具交換位置に向けて移動を開始した後且つ前記工具交換位置に到着する前に機能するように構成されている
請求項1又は2に記載の工具交換装置。 - 前記制御装置は、前記加工プログラムの連続した所定数のブロックを先読みする制御装置であり、
前記主軸位置算出手段は、前記所定数のブロックを解析して得られる情報に基づいて、前記所定数のブロックが実行されるときの前記主軸の存在位置を算出し、
前記主軸位置算出手段、前記待機位置設定手段及び前記把持装置待機手段は、前記所定数のブロックが実行されるのに先立って機能するように構成されている
請求項1乃至3のいずれかに記載の工具交換装置。 - 前記待機位置は、前記把持装置が、前記主軸が存在する空間と前記主軸に取り付けられる前の工具が待機する空間との間に存在するシャッターとも干渉しない位置である
請求項1乃至4のいずれかに記載の工具交換装置。 - 主軸を所定の工具交換位置に移動させた状態で前記主軸に取り付けられている工具の交換が行われる工作機械において用いられる前記工具を把持することが可能な把持装置の位置決め方法であって、
(A)前記主軸の存在位置に関する信号を検出する主軸位置センサの検出信号又は加工プログラムを解析して得られる情報に基づいて前記主軸の存在位置を算出する工程と、
(B)前記把持装置が前記主軸及び前記主軸とともに移動する部材と干渉せずに存在できる位置である前記把持装置の待機位置を、前記工程(A)で算出された前記主軸の存在位置に応じて設定する工程と、
(C)前記工程(B)で設定された前記待機位置へ前記把持装置を移動させる工程とを有し、
前記工程(A)、前記工程(B)及び前記工程(C)は、前記主軸が前記工具交換位置に位置していないときに実行され、
前記待機位置は、前記把持装置を原位置から移動させる場合と比較して、前記工具を把持するまでに前記把持装置が移動する距離が小さくなる位置であり、
前記原位置は、前回の工具交換完了時に前記把持装置が位置決めされた位置である、
前記把持装置の位置決め方法。 - 前記工程(A)、前記工程(B)及び前記工程(C)は、前記主軸が前記工具交換位置に位置していないときにこの順で複数回繰り返し実行される
請求項6記載の前記把持装置の位置決め方法。 - 前記工程(A)、前記工程(B)及び前記工程(C)は、前記主軸が前記工具交換位置に向けて移動を開始する前、及び/又は、前記主軸が前記工具交換位置に向けて移動を開始した後且つ前記工具交換位置に到着する前に実行される
請求項6又は7に記載の前記把持装置の位置決め方法。 - 前記工程(A)における前記加工プログラムを解析して得られる情報は、先読みされた連続した所定数のブロックを解析して得られる情報であり、
前記工程(A)における前記主軸の存在位置は、前記所定数のブロックが実行されるときの前記主軸の存在位置であり、
前記工程(A)、前記工程(B)及び前記工程(C)は前記所定数のブロックが実行される前に実行される
請求項6乃至8のいずれかに記載の前記把持装置の位置決め方法。 - 前記待機位置は、前記把持装置が、前記主軸が存在する空間と前記主軸に取り付けられる前の工具が待機する空間との間に存在するシャッターとも干渉しない位置である
請求項6乃至9のいずれかに記載の前記把持装置の位置決め方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016240404A JP6884564B2 (ja) | 2016-12-12 | 2016-12-12 | 工具交換装置及び把持装置の位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016240404A JP6884564B2 (ja) | 2016-12-12 | 2016-12-12 | 工具交換装置及び把持装置の位置決め方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018094663A JP2018094663A (ja) | 2018-06-21 |
JP6884564B2 true JP6884564B2 (ja) | 2021-06-09 |
Family
ID=62631934
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016240404A Active JP6884564B2 (ja) | 2016-12-12 | 2016-12-12 | 工具交換装置及び把持装置の位置決め方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6884564B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7339117B2 (ja) * | 2019-10-16 | 2023-09-05 | ファナック株式会社 | 工作機械 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3009160B2 (ja) * | 1989-10-26 | 2000-02-14 | 豊田工機株式会社 | 工具交換装置を備えた工作機械 |
JPH11188557A (ja) * | 1997-12-25 | 1999-07-13 | Toshiba Mach Co Ltd | 自動工具交換装置の交換速度制御方法及び制御装置 |
JP3883027B2 (ja) * | 1998-10-23 | 2007-02-21 | 株式会社ジェイテクト | 自動工具交換装置 |
JP2000193062A (ja) * | 1998-12-25 | 2000-07-14 | Honda Motor Co Ltd | ねじ軸の軸方向変位制御方法 |
JP2000284817A (ja) * | 1999-03-31 | 2000-10-13 | Toyoda Mach Works Ltd | 共通経路上の2つの可動体を同時制御する数値制御装置 |
JP2002210625A (ja) * | 2001-01-16 | 2002-07-30 | Mori Seiki Co Ltd | 工具交換装置の制御方法及び制御装置 |
JP4990316B2 (ja) * | 2009-03-27 | 2012-08-01 | 株式会社牧野フライス製作所 | 工具交換装置 |
JP2013071203A (ja) * | 2011-09-28 | 2013-04-22 | Brother Industries Ltd | 数値制御装置及び制御方法 |
US9630285B2 (en) * | 2014-06-19 | 2017-04-25 | Innoserv Fa Inc. | Servo-driven tool unclamping system for a machine tool |
-
2016
- 2016-12-12 JP JP2016240404A patent/JP6884564B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018094663A (ja) | 2018-06-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6735149B2 (ja) | 工作機械 | |
JP6412179B2 (ja) | 加工機に対して移動ロボットが物品の搬入及び搬出を行う加工システム、及び機械制御装置 | |
EP3004797B1 (en) | Method of controlling a coordinate positioning machine | |
JP4970761B2 (ja) | 工具交換装置及びこれを備えた工作機械 | |
JP2016065751A (ja) | 真円度測定機およびその制御方法 | |
EP1621296A1 (en) | Transfer robot system comprising a manipulator and a temporary container depository moving synchronously with the manipulator | |
KR20120022075A (ko) | 로봇 시스템 | |
EP2253928A1 (en) | Roundness measuring apparatus | |
JP6709111B2 (ja) | 工作機械 | |
JP2017205815A (ja) | 工作機械 | |
JP2018039083A (ja) | 加工システムおよびロボットシステム | |
JP2007229838A (ja) | 長尺形材加工装置及び方法 | |
KR20180127388A (ko) | 기판 반송 장치 및 기판 반송 로봇의 교시 방법 | |
JP6884564B2 (ja) | 工具交換装置及び把持装置の位置決め方法 | |
JP5429117B2 (ja) | ハンド及びロボット | |
JP2014087883A (ja) | 工具長測定方法および工作機械 | |
US11020831B2 (en) | Dental milling machine and method | |
KR101245723B1 (ko) | 자동 공구 교환장치 및 그의 제어 방법 | |
CN110385696A (zh) | 作业机器人***和作业机器人 | |
JP2019202352A (ja) | 工作機械監視装置 | |
JP6688912B1 (ja) | パレット搬送システム、パレット搬送方法、および、パレット搬送プログラム | |
JP4330413B2 (ja) | 自動工具交換装置 | |
JP2019058954A (ja) | 作業支援ユニット及び自動作業システム | |
CN109551486B (zh) | 运动参数的处理方法、装置和***及存储介质 | |
WO2020079756A1 (ja) | 自動工具交換機 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20161212 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20161220 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190626 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20190626 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200427 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200901 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201027 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210511 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210512 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6884564 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |