JP2018094663A - 工具交換装置及び把持装置の位置決め方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 工作物の加工が行われている間又は主軸が工具交換位置に向かって移動している間等、主軸が工具交換位置に存在していないときに、工具を把持することが可能な把持装置を、主軸の存在位置に応じて設定された工具把持位置に移動させておくことで、主軸が工具交換位置に到着した後の把持装置の移動距離を短縮するとともに、工具交換行程に要する時間を短縮する。
【選択図】 図9
Description
<他の実施形態>
<更に他の実施形態>
4 テーブル
6 主軸頭
7 主軸
8 隔壁
8a 開口
9 シャッター
20 工具マガジン
21 工具ポット
30 工具交換装置
32 支持軸
33 把持装置
34 アーム
35 固定爪
36 可動爪
37 工具把持部
40 制御装置
410 主軸・テーブル制御部
420 工具マガジン制御部
430 工具交換装置制御部
431 主軸位置算出手段
432 待機位置設定手段
433 把持装置待機手段
434 交換条件判断手段
435 交換実行手段
T1 交換対象工具
T2 次使用工具
W 工作物
P1 工具交換位置
P2 準備位置
P3 原位置
P4 待機位置
Claims (10)
- 主軸を所定の工具交換位置に移動させた状態で前記主軸に取り付けられている工具の交換が行われる工作機械において用いられる工具交換装置であって、
前記工具を把持することが可能な把持装置と、
受信した駆動信号に応じて前記把持装置を移動させることが可能な駆動装置と、
制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記主軸の存在位置に関する信号を検出する主軸位置センサの検出信号又は加工プログラムを解析して得られる情報に基づいて前記主軸の存在位置を算出する主軸位置算出手段と、
前記把持装置が前記主軸及び前記主軸とともに移動する部材と干渉せずに存在できる位置である前記把持装置の待機位置を、前記主軸位置算出手段によって算出された前記主軸の存在位置に応じて設定する待機位置設定手段と、
前記待機位置設定手段によって設定された前記待機位置へ前記把持装置を移動させるための駆動信号を前記駆動装置に送信する把持装置待機手段と
を有しており、
前記主軸が前記工具交換位置に位置していないときに、前記主軸位置算出手段、前記待機位置設定手段及び前記把持装置待機手段が機能すると共に前記把持装置が前記駆動装置によって前記待機位置まで移動させられるように構成されている
工具交換装置。 - 前記主軸位置算出手段、前記待機位置設定手段及び前記把持装置待機手段は、前記主軸が前記工具交換位置に位置していないときに、この順で複数回繰り返し機能するように構成されている
請求項1記載の工具交換装置。 - 前記主軸位置算出手段、前記待機位置設定手段及び前記把持装置待機手段は、前記主軸が前記工具交換位置に向けて移動を開始する前、及び/又は、前記主軸が前記工具交換位置に向けて移動を開始した後且つ前記工具交換位置に到着する前に機能するように構成されている
請求項1又は2に記載の工具交換装置。 - 前記制御装置は、前記加工プログラムの連続した所定数のブロックを先読みする制御装置であり、
前記主軸位置算出手段は、前記所定数のブロックを解析して得られる情報に基づいて、前記所定数のブロックが実行されるときの前記主軸の存在位置を算出し、
前記主軸位置算出手段、前記待機位置設定手段及び前記把持装置待機手段は、前記所定数のブロックが実行されるのに先立って機能するように構成されている
請求項1乃至3のいずれかに記載の工具交換装置。 - 前記待機位置は、前記把持装置が、前記主軸が存在する空間と前記主軸に取り付けられる前の工具が待機する空間との間に存在するシャッターとも干渉しない位置である
請求項1乃至4のいずれかに記載の工具交換装置。 - 主軸を所定の工具交換位置に移動させた状態で前記主軸に取り付けられている工具の交換が行われる工作機械において用いられる前記工具を把持することが可能な把持装置の位置決め方法であって、
(A)前記主軸の存在位置に関する信号を検出する主軸位置センサの検出信号又は加工プログラムを解析して得られる情報に基づいて前記主軸の存在位置を算出する工程と、
(B)前記把持装置が前記主軸及び前記主軸とともに移動する部材と干渉せずに存在できる位置である前記把持装置の待機位置を、前記工程(A)で算出された前記主軸の存在位置に応じて設定する工程と、
(C)前記工程(B)で設定された前記待機位置へ前記把持装置を移動させる工程とを有し、
前記工程(A)、前記工程(B)及び前記工程(C)は、前記主軸が前記工具交換位置に位置していないときに実行される
前記把持装置の位置決め方法。 - 前記工程(A)、前記工程(B)及び前記工程(C)は、前記主軸が前記工具交換位置に位置していないときにこの順で複数回繰り返し実行される
請求項6記載の前記把持装置の位置決め方法。 - 前記工程(A)、前記工程(B)及び前記工程(C)は、前記主軸が前記工具交換位置に向けて移動を開始する前、及び/又は、前記主軸が前記工具交換位置に向けて移動を開始した後且つ前記工具交換位置に到着する前に実行される
請求項6又は7に記載の前記把持装置の位置決め方法。 - 前記工程(A)における前記加工プログラムを解析して得られる情報は、先読みされた連続した所定数のブロックを解析して得られる情報であり、
前記工程(A)における前記主軸の存在位置は、前記所定数のブロックが実行されるときの前記主軸の存在位置であり、
前記工程(A)、前記工程(B)及び前記工程(C)は前記所定数のブロックが実行される前に実行される
請求項6乃至8のいずれかに記載の前記把持装置の位置決め方法。 - 前記待機位置は、前記把持装置が、前記主軸が存在する空間と前記主軸に取り付けられる前の工具が待機する空間との間に存在するシャッターとも干渉しない位置である
請求項6乃至9のいずれかに記載の前記把持装置の位置決め方法。
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CN112658765A (zh) * | 2019-10-16 | 2021-04-16 | 发那科株式会社 | 机床 |
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2016
- 2016-12-12 JP JP2016240404A patent/JP6884564B2/ja active Active
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