JP6880850B2 - 測距装置,水位計測システム及び測距方法 - Google Patents
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Description
図1は、定在波レーダ装置1を利用した水位計測システム20(水位センシングシステム,水位センサシステム)の構成を示す図である。この水位計測システム20には、定在波レーダ装置1とこれに接続される制御装置10とが含まれる。本実施形態の水位計測システム20では非接触型の測距手法が採用され、水面から離れた位置(例えばマンホールの蓋の裏側など)に設置される。定在波レーダ装置1は、公知のドップラーセンサモジュールで構成することができる。
なお、計測対象を一つとし、検出位置を0(x=0)とした場合のパワースペクトルの理論式を以下に示す。式7中のVTは送信波の振幅、VRは反射波の振幅、γは反射係数である。
図4は、本実施形態の測距方法を説明するためのフローチャートである。まず、周波数変調連続波(FMCW波)が定在波レーダ装置1のアンテナ4から水面(液面)に向かって送信される。送信波は、その周波数が掃引された電磁波とされる。また、水面で反射したその反射波は、アンテナ4で受信される(ステップA1)。続いて、送信波と反射波とを合成した合成波が検波器5で実部データと虚部データとに分離した状態で検出される。すなわち、合成波の実部データ,虚部データに相当するパワー信号p(f,x1),p(f,x2)が、検波器5で検出される(ステップA2)。これらのパワー信号p(f,x1),p(f,x2)は、位相が直交関係にある。
算出部7は、実部データのパワー信号p(f,x1)の変位起因傾斜を実部傾斜として算出する(ステップA3)。実部傾斜は、パワー信号p(f,x1)のスペクトルに関する回帰直線を算出してもよいし、上述の式5,式6を用いて解析的に算出してもよい。また、削除部8は、実部データのパワー信号p(f,x1)から実部傾斜を除去した解析信号を算出し、これを実部解析信号として制御装置10に出力する(ステップA4)。
図5(A)〜(E)は、上述の実施形態の水位計測システム20を用いた実験の結果を示すグラフである。この実験では、定在波レーダ装置1から水面までの距離が166[cm]から119[cm]まで変化するように徐々に水位を上昇させ、水面までの測距精度を確認した。水位の上昇速度は、秒速数ミリメートル以下(例えば0.5〜0.6[mm/s])とし、水面に波が生じないように水位を上昇させた。
上述の実施形態では、定在波を利用したFMCW方式の測距手法について詳述したが、周波数差(ビート周波数)を利用したFMCW方式の測距手法においても、上述の実施形態と同様の処理を適用することができる。ビート周波数を利用したFMCW方式の測距手法とは、送信波の周波数の経時変動が三角形状になるように周波数変調を施し、送信波と反射波との周波数差であるビート周波数fbを計測する手法である。
上記の変形例を含む実施形態に関し、以下の付記を開示する。
(付記1)
測定対象に照射される周波数掃引された電磁波の送信波と前記測定対象で反射した反射波との合成波を検出し、前記合成波に基づいて前記測定対象までの距離を計測する測距装置であって、
前記測定対象の変位に起因する前記合成波のパワースペクトルの変位起因傾斜を算出する算出部と、
前記変位起因傾斜を前記合成波のパワースペクトルから除去した信号に基づいて前記距離を計測する計測部と、
を備えたことを特徴とする、測距装置。
前記算出部が、前記変位起因傾斜に相当する前記合成波のパワースペクトルの回帰直線を算出する
ことを特徴とする、付記1記載の測距装置。
前記合成波を実部データと虚部データとに分離する直交検波器を備え、
前記算出部が、前記実部データに対応する実部傾斜と前記虚部データに対応する虚部傾斜とを算出する
ことを特徴とする、付記1または2記載の測距装置。
前記算出部が、以下の式Aに基づき、前記変位起因傾斜に相当する前記合成波の実部領域におけるパワースペクトルの変位成分Vを算出し、以下の式Bに基づき、前記変位起因傾斜に相当する前記合成波の虚部領域におけるパワースペクトルの変位成分Vを算出する
ことを特徴とする、付記1〜3のいずれか1項に記載の測距装置。
前記測定対象が液面である
ことを特徴とする、付記1〜4のいずれか1項に記載の測距装置。
周波数掃引された電磁波の送信波を水面に照射したときに前記水面で反射した反射波を検出する検出器と、
前記送信波と前記反射波との合成波において、前記水面の揺れに起因するパワースペクトルの変位起因傾斜を算出する算出部と、
前記変位起因傾斜を前記合成波のパワースペクトルから除去した信号に基づいて水位を計測する計測部と、
を備えたことを特徴とする、水位計測システム。
前記算出部が、前記変位起因傾斜に相当する前記合成波のパワースペクトルの回帰直線を算出する
ことを特徴とする、付記6記載の水位計測システム。
前記合成波を実部データと虚部データとに分離する直交検波器を備え、
前記算出部が、前記実部データに対応する実部傾斜と前記虚部データに対応する虚部傾斜とを算出する
ことを特徴とする、付記6または7記載の水位計測システム。
前記算出部が、以下の式Aに基づき、前記変位起因傾斜に相当する前記合成波の実部領域におけるパワースペクトルの変位成分Vを算出し、以下の式Bに基づき、前記変位起因傾斜に相当する前記合成波の虚部領域におけるパワースペクトルの変位成分Vを算出する
ことを特徴とする、付記6〜8のいずれか1項に記載の水位計測システム。
前記測定対象がマンホール内の水面である
ことを特徴とする、付記6〜9のいずれか1項に記載の水位計測システム。
測定対象に照射される周波数掃引された電磁波の送信波と前記測定対象で反射した反射波との合成波を検出し、前記合成波に基づいて前記測定対象までの距離を計測する測距方法であって、
前記測定対象の変位に起因する前記合成波のパワースペクトルの変位起因傾斜を算出し、
前記変位起因傾斜を前記合成波のパワースペクトルから除去した信号に基づいて前記距離を計測する
ことを特徴とする、測距方法。
前記変位起因傾斜に相当する前記合成波のパワースペクトルの回帰直線を算出する
ことを特徴とする、付記11記載の測距方法。
前記合成波を実部データと虚部データとに分離し、
前記実部データに対応する実部傾斜と前記虚部データに対応する虚部傾斜とを算出する
ことを特徴とする、付記11または12記載の測距方法。
以下の式Aに基づき、前記変位起因傾斜に相当する前記合成波の実部領域におけるパワースペクトルの変位成分Vを算出し、以下の式Bに基づき、前記変位起因傾斜に相当する前記合成波の虚部領域におけるパワースペクトルの変位成分Vを算出する
ことを特徴とする、付記11〜13のいずれか1項に記載の測距方法。
前記測定対象が液面である
ことを特徴とする、付記11〜14のいずれか1項に記載の測距方法。
定在波を利用したFMCW方式の測距装置,水位計測システム,測距方法においては、前記合成波の距離スペクトルに基づいて前記測定対象までの距離が計測される。一方、周波数差を利用したFMCW方式の測距装置,水位計測システム,測距方法においては、前記合成波のビート周波数に基づいて前記測定対象までの距離が計測される。上記の測距装置,水位計測システム,測距方法は、いずれのFMCW方式の測距装置,水位計測システム,測距方法に対しても適用可能である。
2 電圧制御発振器
3 周波数制御部
4 アンテナ
5 検波器
6 解析信号生成部
7 算出部
8 削除部
10 制御装置(計測部)
11 フーリエ変換部
12 距離計測部
20 水位計測システム
Claims (7)
- 測定対象に照射される周波数掃引された電磁波の送信波と前記測定対象で反射した反射波との合成波を検出し、前記合成波に基づいて前記測定対象までの距離を計測する測距装置であって、
前記測定対象の変位に起因する前記合成波のパワースペクトルの変位起因傾斜を算出する算出部と、
前記変位起因傾斜を前記合成波のパワースペクトルから除去した信号に基づいて前記距離を計測する計測部と、
を備えたことを特徴とする、測距装置。 - 前記算出部が、前記変位起因傾斜に相当する前記合成波のパワースペクトルの回帰直線を算出する
ことを特徴とする、請求項1記載の測距装置。 - 前記合成波を実部データと虚部データとに分離する直交検波器を備え、
前記算出部が、前記実部データに対応する実部傾斜と前記虚部データに対応する虚部傾斜とを算出する
ことを特徴とする、請求項1または2記載の測距装置。 - 前記測定対象が液面である
ことを特徴とする、請求項1〜4のいずれか1項に記載の測距装置。 - 周波数掃引された電磁波の送信波を水面に照射したときに前記水面で反射した反射波を検出する検出器と、
前記送信波と前記反射波との合成波において、前記水面の揺れに起因するパワースペクトルの変位起因傾斜を算出する算出部と、
前記変位起因傾斜を前記合成波のパワースペクトルから除去した信号に基づいて水位を計測する計測部と、
を備えたことを特徴とする、水位計測システム。 - 測定対象に照射される周波数掃引された電磁波の送信波と前記測定対象で反射した反射波との合成波を検出し、前記合成波の距離スペクトルに基づいて前記測定対象までの距離を計測する測距方法であって、
前記測定対象の変位に起因する前記合成波のパワースペクトルの変位起因傾斜を算出し、
前記変位起因傾斜を前記合成波のパワースペクトルから除去した信号に基づいて前記距離を計測する
ことを特徴とする、測距方法。
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