JP6879015B2 - 圧電駆動装置、圧電駆動装置の駆動方法、ロボット、電子部品搬送装置、プリンターおよびプロジェクター - Google Patents
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Description
前記複数の圧電振動モジュールの前記伝達部が第1方向に前記屈曲振動する第1駆動モードと、
前記伝達部が前記第1方向に前記屈曲振動する前記圧電振動モジュールと、前記伝達部が前記縦振動または前記第1方向と反対方向の第2方向に前記屈曲振動する前記圧電振動モジュールと、を有する第2駆動モードと、を有することを特徴とする。
このような構成によれば、第1駆動モードと第2駆動モードとを切り換えることで、従動部の移動速度を変化させることができるため、操作性の高い(利便性が高く、使い勝手のよい)圧電駆動装置となる。また、全ての圧電振動モジュールが1つの従動部に当接しているため、装置構成を簡単にすることができ、小型化を図ることもできる。
前記伝達部が前記第1方向に前記屈曲振動する前記圧電振動モジュールと、前記伝達部が前記第2方向に前記屈曲振動する前記圧電振動モジュールと、を有し、前記伝達部が前記第1方向に前記屈曲振動する前記圧電振動モジュールの数が、前記伝達部が前記第2方向に前記屈曲振動する前記圧電振動モジュールの数よりも多い第3駆動モードを有していることが好ましい。
これにより、より簡単な方法で、第2駆動モードを実現することができる。
前記伝達部が前記第1方向に前記屈曲振動する前記圧電振動モジュールと、前記伝達部が前記第2方向に前記屈曲振動する前記圧電振動モジュールと、前記伝達部が前記縦振動する前記圧電振動モジュールと、を有し、前記伝達部が前記第1方向に前記屈曲振動する前記圧電振動モジュールの数が、前記伝達部が前記第2方向に前記屈曲振動する前記圧電振動モジュールの数よりも多い第4駆動モードを有していることが好ましい。
これにより、より簡単な方法で、第2駆動モードを実現することができる。
前記伝達部が前記第1方向に前記屈曲振動する前記圧電振動モジュールと、前記伝達部が前記縦振動する前記圧電振動モジュールと、を有する第5駆動モードを有していることが好ましい。
これにより、より簡単な方法で、第2駆動モードを実現することができる。
前記伝達部が前記第1方向に前記屈曲振動する前記圧電振動モジュールと、前記伝達部が前記縦振動する前記圧電振動モジュールと、を有し、前記第5駆動モードよりも前記伝達部が前記第1方向に前記屈曲振動する前記圧電振動モジュールの数が多い第6駆動モードを有していることが好ましい。
これにより、従動部の移動速度が異なる2つの第2駆動モードを得ることができる。
これにより、例えば、操作者が手動(自らの手で)で従動部を操作することができ、圧電駆動装置の使い勝手がより向上する。
前記複数の圧電振動モジュールの前記伝達部を第1方向に前記屈曲振動させる第1駆動モードと、
前記伝達部を前記第1方向に前記屈曲振動させる前記圧電振動モジュールと、前記伝達部を前記縦振動または前記第1方向と反対方向の第2方向に前記屈曲振動させる前記圧電振動モジュールと、を有する第2駆動モードと、が設定されており、
前記第1駆動モードおよび前記第2駆動モードのいずれかを選択して実行することを特徴とする。
このような駆動方法によれば、第1駆動モードと第2駆動モードとを切り換えることで、従動部の移動速度を変化させることができるため、高い操作性(高い利便性および使い勝手)を発揮することができる。また、全ての圧電振動モジュールが1つの従動部に当接しているため、圧電駆動装置の装置構成を簡単とすることができる共に、小型化を図ることもできる。
これにより、本発明の圧電駆動装置の効果を享受でき、高い信頼性を有するロボットが得られる。
これにより、本発明の圧電駆動装置の効果を享受でき、高い信頼性を有する電子部品搬送装置が得られる。
これにより、本発明の圧電駆動装置の効果を享受でき、高い信頼性を有するプリンターが得られる。
これにより、本発明の圧電駆動装置の効果を享受でき、高い信頼性を有するプロジェクターが得られる。
まず、本発明の第1実施形態に係る圧電駆動装置について説明する。
次に、本発明の第2実施形態に係る圧電駆動装置について説明する。
図15は、本発明の第2実施形態に係る圧電駆動装置を示す斜視図である。
次に、本発明の第3実施形態に係るロボットについて説明する。
図16は、本発明の第3実施形態に係るロボットを示す斜視図である。
次に、本発明の第4実施形態に係る電子部品搬送装置について説明する。
次に、本発明の第5実施形態に係るプリンターについて説明する。
次に、本発明の第6実施形態に係るプロジェクターについて説明する。
Claims (9)
- 振動部と、従動部に当接し、前記振動部の前記従動部との並び方向の縦振動、および前記縦振動と前記振動部の前記並び方向に交差する方向の横振動との複合振動である屈曲振動を前記従動部に伝達する伝達部と、を含む複数の圧電振動モジュールを有し、
前記複数の圧電振動モジュールの前記伝達部が第1方向に前記屈曲振動する第1駆動モードと、
前記伝達部が前記第1方向に前記屈曲振動する前記圧電振動モジュールと、前記伝達部が前記縦振動する前記圧電振動モジュールと、を有する第2駆動モードと、を有し、
前記第2駆動モードにおいては、互いに同数の、前記伝達部が前記第1方向に前記屈曲振動する前記圧電振動モジュールと、前記伝達部が前記縦振動する前記圧電振動モジュールとで、振動モードの入れ替えを行うことを特徴とする圧電駆動装置。 - 前記第2駆動モードは、
前記伝達部が前記第1方向に前記屈曲振動する前記圧電振動モジュールと、前記伝達部が前記第1方向と反対方向の第2方向に前記屈曲振動する前記圧電振動モジュールと、前記伝達部が前記縦振動する前記圧電振動モジュールと、を有し、前記伝達部が前記第1方向に前記屈曲振動する前記圧電振動モジュールの数が、前記伝達部が前記第2方向に前記屈曲振動する前記圧電振動モジュールの数よりも多い第4駆動モードを有している請求項1に記載の圧電駆動装置。 - 前記第2駆動モードは、
前記伝達部が前記第1方向に前記屈曲振動する前記圧電振動モジュールと、前記伝達部が前記縦振動する前記圧電振動モジュールと、を有し、前記伝達部が前記第1方向に前記屈曲振動する前記圧電振動モジュールの数が互いに異なる第5駆動モードおよび第6駆動モードを有している請求項1に記載の圧電駆動装置。 - 前記複数の圧電振動モジュールの前記伝達部がそれぞれ前記縦振動することで、前記従動部の移動を許容する第7駆動モードを有している請求項1ないし3のいずれか1項に記載の圧電駆動装置。
- 振動部と、従動部に当接し、前記振動部の前記従動部との並び方向の縦振動、および前記縦振動と前記振動部の前記並び方向に交差する方向の横振動との複合振動である屈曲振動を前記従動部に伝達する伝達部と、を含む複数の圧電振動モジュールを有する圧電駆動装置の駆動方法であって、
前記複数の圧電振動モジュールの前記伝達部を第1方向に前記屈曲振動させる第1駆動モードと、
前記伝達部を前記第1方向に前記屈曲振動させる前記圧電振動モジュールと、前記伝達部を前記縦振動させる前記圧電振動モジュールと、を有する第2駆動モードと、が設定されており、
前記第1駆動モードおよび前記第2駆動モードのいずれかを選択して実行し、
前記第2駆動モードにおいては、互いに同数の、前記伝達部を前記第1方向に前記屈曲振動させる前記圧電振動モジュールと、前記伝達部を前記縦振動させる前記圧電振動モジュールとで、振動モードの入れ替えを行うことを特徴とする圧電駆動装置の駆動方法。 - 請求項1ないし4のいずれか1項に記載の圧電駆動装置を備えることを特徴とするロボット。
- 請求項1ないし4のいずれか1項に記載の圧電駆動装置を備えることを特徴とする電子部品搬送装置。
- 請求項1ないし4のいずれか1項に記載の圧電駆動装置を備えることを特徴とするプリンター。
- 請求項1ないし4のいずれか1項に記載の圧電駆動装置を備えることを特徴とするプロジェクター。
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