JP6878036B2 - Eccentric swing type gear device - Google Patents

Description

本発明は、偏心揺動型の歯車装置に関する。 The present invention relates to an eccentric swing type gear device.

特許文献１に、揺動する外歯歯車が内歯歯車に内接噛合する偏心揺動型の歯車装置が開示されている。 Patent Document 1 discloses an eccentric swing type gear device in which a swinging external gear meshes inscribedly with an internal gear.

この歯車装置は、外歯歯車を揺動させるクランク軸と、外歯歯車の軸方向一側に配置された第１キャリヤと、外歯歯車の軸方向他側に配置された第２キャリヤと、を有している。第１キャリヤとクランク軸との間には第１軸受が配置されている。第２キャリヤとクランク軸との間には第２軸受が配置されている。クランク軸の第１キャリヤ側の端部には、該クランク軸に動力を入力するための入力歯車が設けられている。 This gear device includes a crankshaft that swings the external gear, a first carrier arranged on one side of the external gear in the axial direction, and a second carrier arranged on the other side of the external gear in the axial direction. have. A first bearing is arranged between the first carrier and the crankshaft. A second bearing is arranged between the second carrier and the crankshaft. At the end of the crankshaft on the first carrier side, an input gear for inputting power to the crankshaft is provided.

この歯車装置では、クランク軸の第１キャリヤおよび第２キャリヤに対する軸方向の移動を、クランク軸に形成された溝に嵌合した止め輪と、第１キャリヤおよび第２キャリヤに形成された溝に嵌合した止め輪とによって規制している。 In this gear device, the axial movement of the crankshaft with respect to the first carrier and the second carrier is carried out by a retaining ring fitted in a groove formed in the crankshaft and a groove formed in the first carrier and the second carrier. It is regulated by a fitted retaining ring.

特開２０１４−５５６５４号公報（図１）Japanese Unexamined Patent Publication No. 2014-555654 (Fig. 1)

この種の歯車装置において、クランク軸の強度を適正に維持するのは、重要な設計事項の一つである。本発明は、クランク軸の外径を徒らに大きくすることなく、クランク軸の強度をより高く維持することを、その課題としている。 In this type of gear system, maintaining proper crankshaft strength is one of the important design items. An object of the present invention is to maintain a higher strength of the crankshaft without increasing the outer diameter of the crankshaft.

本発明は、揺動歯車と、該揺動歯車を揺動させるクランク軸と、前記揺動歯車の軸方向一側に配置された第１キャリヤと、前記揺動歯車の軸方向他側に配置された第２キャリヤと、前記第１キャリヤと前記クランク軸との間に配置された第１軸受と、前記第２キャリヤと前記クランク軸との間に配置された第２軸受と、前記クランク軸の前記第１キャリヤ側の端部に設けられた入力歯車と、を備えた偏心揺動型の歯車装置において、前記クランク軸は、前記第２軸受が配置されるクランク軸第２軸受部と、前記揺動歯車を揺動させる偏心体と、前記クランク軸第２軸受部と前記偏心体との間に設けられた第２偏心体段部と、を有し、前記クランク軸の軸方向両側への移動を規制する移動規制手段を有し、該移動規制手段は、前記クランク軸の前記第２キャリヤ側の端部に設けられたクランク軸第２溝と、該クランク軸第２溝に嵌合したクランク軸第２止め輪と、前記第２キャリヤに設けられたキャリヤ第２溝と、該キャリヤ第２溝に嵌合したキャリヤ第２止め輪と、を有し、前記第２偏心体段部と前記クランク軸第２止め輪が前記第２軸受を挟み込むことで前記クランク軸の軸方向両側への移動を規制し、前記クランク軸は、前記第１軸受が配置されるクランク軸第１軸受部を有し、かつ前記クランク軸は、該クランク軸第１軸受部と前記入力歯車との間に、前記移動規制手段の構成要素として機能する前記クランク軸第１軸受部よりも外径が小さい小径部を有さない構成とすることにより、上記課題を解決したものである。 In the present invention, the oscillating gear, the crank shaft that oscillates the oscillating gear, the first carrier arranged on one side in the axial direction of the oscillating gear, and the other side in the axial direction of the oscillating gear. The second carrier, the first bearing arranged between the first carrier and the crank shaft, the second bearing arranged between the second carrier and the crank shaft, and the crank shaft. In an eccentric swing type gear device including an input gear provided at an end on the first carrier side, the crank shaft includes a second bearing portion of the crank shaft on which the second bearing is arranged. It has an eccentric body that swings the swing gear and a second eccentric body step portion provided between the crank shaft second bearing portion and the eccentric body, and is provided on both sides in the axial direction of the crank shaft. The movement regulating means has a movement regulating means for restricting the movement of the crank shaft, and the movement regulating means is fitted into the second groove of the crank shaft provided at the end of the crank shaft on the second carrier side and the second groove of the crank shaft. The second eccentric body step portion has a second stop ring for the crank shaft, a second carrier groove provided on the second carrier, and a second carrier ring fitted in the second carrier groove. And the crank shaft second stop ring sandwiches the second bearing to restrict the movement of the crank shaft to both sides in the axial direction, and the crank shaft is a crank shaft first bearing portion on which the first bearing is arranged. The crank shaft has a smaller outer diameter than the crank shaft first bearing portion that functions as a component of the movement restricting means between the crank shaft first bearing portion and the input gear. The above problem is solved by adopting a structure having no part.

クランク軸の軸方向において、第１軸受と入力歯車との間に当該クランク軸の軸方向の移動を規制するために形成した小径部が存在すると、クランク軸の強度に大きな影響が生じる。 In the axial direction of the crankshaft, if there is a small diameter portion formed between the first bearing and the input gear to regulate the axial movement of the crankshaft, the strength of the crankshaft is greatly affected.

本発明は、この点に着目している。本発明に係るクランク軸は、軸方向移動を規制するために、第１軸受の配置部より小さな外径とする小径部を、第１軸受と入力歯車との間に有さない。このため、クランク軸の強度をより高く維持することができる。 The present invention pays attention to this point. The crankshaft according to the present invention does not have a small diameter portion between the first bearing and the input gear having an outer diameter smaller than the arrangement portion of the first bearing in order to regulate the axial movement. Therefore, the strength of the crankshaft can be maintained higher.

本発明によれば、クランク軸の外径を徒らに大きくすることなく、クランク軸の強度をより高く維持することができる。 According to the present invention, the strength of the crankshaft can be maintained higher without increasing the outer diameter of the crankshaft.

本発明の実施形態に係る偏心揺動型の歯車装置の一例を示す全体断面図Overall sectional view showing an example of an eccentric swing type gear device according to an embodiment of the present invention. 図１の要部拡大断面図Enlarged sectional view of the main part of FIG. 本発明の他の実施形態に係る偏心揺動型の歯車装置の例を示す図２相当の断面図FIG. 2 is a cross-sectional view corresponding to FIG. 2 showing an example of an eccentric swing type gear device according to another embodiment of the present invention. 本発明のさらに他の実施形態に係る偏心揺動型の歯車装置の例を示す図２相当の断面図FIG. 2 is a cross-sectional view corresponding to FIG. 2 showing an example of an eccentric swing type gear device according to still another embodiment of the present invention.

以下、図面に基づいて、本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。 Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１は、本発明の実施形態に係る偏心揺動型の歯車装置Ｇ１の一例を示す全体断面図、図２は、図１の要部拡大断面図である。 FIG. 1 is an overall sectional view showing an example of an eccentric swing type gear device G1 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an enlarged sectional view of a main part of FIG.

この歯車装置Ｇ１は、揺動歯車として、第１外歯歯車１２Ａと、該第１外歯歯車１２Ａと軸方向に隣接して配置された第２外歯歯車１２Ｂとを有する。第１外歯歯車１２Ａおよび第２外歯歯車１２Ｂは、内歯歯車１６に内接噛合している。また、歯車装置Ｇ１は、第１外歯歯車１２Ａおよび第２外歯歯車１２Ｂを揺動させるクランク軸２０と、第１外歯歯車１２Ａおよび第２外歯歯車１２Ｂの軸方向一側に配置された第１キャリヤ３０Ａと、第１外歯歯車１２Ａおよび第２外歯歯車１２Ｂの軸方向他側に配置された第２キャリヤ３０Ｂと、を有している。 The gear device G1 has a first external gear 12A and a second external gear 12B arranged adjacent to the first external gear 12A in the axial direction as swing gears. The first external gear 12A and the second external gear 12B are inscribed in mesh with the internal gear 16. Further, the gear device G1 is arranged on one side in the axial direction of the crankshaft 20 that swings the first external gear 12A and the second external gear 12B, and the first external gear 12A and the second external gear 12B. It also has a first carrier 30A and a second carrier 30B arranged on the other side in the axial direction of the first external gear 12A and the second external gear 12B.

歯車装置Ｇ１は、内歯歯車１６に対する第１外歯歯車１２Ａおよび第２外歯歯車１２Ｂの相対回転を、クランク軸２０を介して第１キャリヤ３０Ａおよび第２キャリヤ３０Ｂから取り出す構成とされている。 The gear device G1 is configured to take out the relative rotations of the first external gear 12A and the second external gear 12B with respect to the internal gear 16 from the first carrier 30A and the second carrier 30B via the crankshaft 20. ..

以下、より具体的に説明する。 Hereinafter, a more specific description will be given.

先ず、歯車装置Ｇ１の概略から説明する。 First, the outline of the gear device G1 will be described.

歯車装置Ｇ１は、第１外歯歯車１２Ａおよび第２外歯歯車１２Ｂを揺動させるクランク軸２０を複数（この例では３本：図１では１本のみ図示）備えている。クランク軸２０は、内歯歯車１６の軸心Ｃ１６からδ２０だけオフセットした位置に、円周方向に１２０度の間隔で配置されている。 The gear device G1 includes a plurality of crankshafts 20 for swinging the first external gear 12A and the second external gear 12B (three in this example: only one is shown in FIG. 1). The crankshaft 20 is arranged at a position offset by δ20 from the axis C16 of the internal gear 16 at intervals of 120 degrees in the circumferential direction.

各クランク軸２０は、第１キャリヤ３０Ａ側の端部に入力歯車５０を備えている。入力歯車５０は、内歯歯車１６の軸心Ｃ１６の位置に配置された図示せぬ駆動源側ピニオンと同時に噛合している。入力歯車５０の内周には駆動源側からの動力をクランク軸２０に伝達するための内スプライン５１が形成されている。 Each crankshaft 20 is provided with an input gear 50 at an end on the first carrier 30A side. The input gear 50 meshes with the drive source side pinion (not shown) arranged at the position of the axial center C16 of the internal gear 16 at the same time. An inner spline 51 for transmitting power from the drive source side to the crankshaft 20 is formed on the inner circumference of the input gear 50.

クランク軸２０のキャリヤ側の端部には、入力歯車５０の内スプライン５１と係合する外スプライン２１、および溝７８、７９が形成されている。入力歯車５０は、当該溝７８、７９に嵌合した止め輪８１、８２により、クランク軸２０の軸方向に沿った移動が規制されている。 An outer spline 21 and grooves 78 and 79 that engage the inner spline 51 of the input gear 50 are formed at the end of the crankshaft 20 on the carrier side. The movement of the input gear 50 along the axial direction of the crankshaft 20 is restricted by the retaining rings 81 and 82 fitted in the grooves 78 and 79.

各クランク軸２０には、第１外歯歯車１２Ａを揺動させる第１偏心体５２Ａと、第２外歯歯車１２Ｂを揺動させる第２偏心体５２Ｂが一体的に形成されている（別体で構成された第１偏心体および第２偏心体をキーなどを介してクランク軸に連結させた構成であってもよい）。 Each crankshaft 20 is integrally formed with a first eccentric body 52A that swings the first external gear 12A and a second eccentric body 52B that swings the second external gear 12B (separate body). The first eccentric body and the second eccentric body composed of the above may be connected to the crankshaft via a key or the like).

第１偏心体５２Ａおよび第２偏心体５２Ｂは、それぞれクランク軸２０の軸心Ｃ２０に対して偏心した軸心Ｃ５２ＡおよびＣ５２Ｂを有している。第１偏心体５２Ａと第２偏心体５２Ｂの偏心位相差は、この例では１８０度である（互いに離反する方向に偏心している）。 The first eccentric body 52A and the second eccentric body 52B have axial centers C52A and C52B eccentric with respect to the axial center C20 of the crankshaft 20, respectively. The eccentric phase difference between the first eccentric body 52A and the second eccentric body 52B is 180 degrees in this example (they are eccentric in the directions away from each other).

３本のクランク軸２０は、同様の構成を有し、各クランク軸２０の軸方向同位置に形成されている第１偏心体５２Ａ同士は、偏心位相が揃えられている。各クランク軸２０の軸方向同位置に形成されている第２偏心体５２Ｂ同士も、偏心位相が揃えられている。 The three crankshafts 20 have the same configuration, and the first eccentric bodies 52A formed at the same positions in the axial direction of the crankshafts 20 have the same eccentric phase. The eccentric phases of the second eccentric bodies 52B formed at the same positions in the axial direction of the crankshafts 20 are also aligned.

第１偏心体５２Ａと第１外歯歯車１２Ａとの間には第１偏心軸受５６Ａが配置されている。第２偏心体５２Ｂと第２外歯歯車１２Ｂとの間には第２偏心軸受５６Ｂが配置されている。 A first eccentric bearing 56A is arranged between the first eccentric body 52A and the first external gear 12A. A second eccentric bearing 56B is arranged between the second eccentric body 52B and the second external gear 12B.

内歯歯車１６は、この歯車装置Ｇ１では、ケーシング６２と一体化された内歯歯車本体１７と、該内歯歯車本体１７に形成されたピン溝１８に回転自在に組み込まれ該内歯歯車１６の内歯を構成する円柱状のピン部材１９と、を有している。内歯歯車１６の歯数（ピン部材１９の本数）は、第１外歯歯車１２Ａおよび第２外歯歯車１２Ｂの歯数よりも僅かだけ（この例では１だけ）多い。 In the gear device G1, the internal gear 16 is rotatably incorporated into the internal gear main body 17 integrated with the casing 62 and the pin groove 18 formed in the internal gear main body 17, and the internal gear 16 is rotatably incorporated into the internal gear 16 It has a columnar pin member 19 that constitutes the internal teeth of the above. The number of teeth of the internal gear 16 (the number of pin members 19) is slightly larger (only 1 in this example) than the number of teeth of the first external gear 12A and the second external gear 12B.

歯車装置Ｇ１のケーシング６２と第１キャリヤ３０Ａとの間には、第１主軸受７４Ａが配置されている。ケーシング６２と第２キャリヤ３０Ｂとの間には、第２主軸受７４Ｂが配置されている。この歯車装置Ｇ１では、第１主軸受７４Ａおよび第２主軸受７４Ｂは、背面合わせで組み込まれたアンギュラ玉軸受で構成されている。第１主軸受７４Ａおよび第２主軸受７４Ｂは、専用の第１主軸受外輪７４Ａ１および第２主軸受外輪７４Ｂ１を有しているが、専用の内輪は有していない。第１主軸受７４Ａの内輪は、第１キャリヤ３０Ａに形成されたキャリヤ第１主転走面３７Ａによって構成されている。第２主軸受７４Ｂの内輪は、第２キャリヤ３０Ｂに形成されたキャリヤ第２主転走面３７Ｂによって構成されている。 A first main bearing 74A is arranged between the casing 62 of the gear device G1 and the first carrier 30A. A second main bearing 74B is arranged between the casing 62 and the second carrier 30B. In this gear device G1, the first main bearing 74A and the second main bearing 74B are composed of angular contact ball bearings incorporated in a back-to-back arrangement. The first main bearing 74A and the second main bearing 74B have a dedicated first main bearing outer ring 74A1 and a second main bearing outer ring 74B1, but do not have a dedicated inner ring. The inner ring of the first main bearing 74A is composed of a carrier first main rolling surface 37A formed on the first carrier 30A. The inner ring of the second main bearing 74B is composed of a carrier second main rolling surface 37B formed on the second carrier 30B.

第２キャリヤ３０Ｂからは、キャリヤピン３１が第１キャリヤ３０Ａ側に突出されている。キャリヤピン３１は、第１外歯歯車１２Ａおよび第２外歯歯車１２Ｂを非接触で貫通している。第１キャリヤ３０Ａと第２キャリヤ３０Ｂは、キャリヤピン３１を介してボルト７６により連結・一体化されている。 From the second carrier 30B, the carrier pin 31 projects toward the first carrier 30A. The carrier pin 31 penetrates the first external gear 12A and the second external gear 12B in a non-contact manner. The first carrier 30A and the second carrier 30B are connected and integrated by a bolt 76 via a carrier pin 31.

本歯車装置Ｇ１では、ケーシング６２に対してボルト（ボルト孔７５のみ図示）を介して例えばロボットの第１アーム（図示略）が連結される。第２キャリヤ３０Ｂには、ボルト（タップ穴３２のみ図示）を介して、例えばロボットの第２アーム（図示略）が連結される。 In the gear device G1, for example, the first arm of the robot (not shown) is connected to the casing 62 via a bolt (only the bolt hole 75 is shown). For example, a second arm (not shown) of a robot is connected to the second carrier 30B via a bolt (only the tap hole 32 is shown).

主に、図２を参照して、第１外歯歯車１２Ａおよび第２外歯歯車１２Ｂの軸方向一側には、第１キャリヤ３０Ａが配置されている。第１外歯歯車１２Ａおよび第２外歯歯車１２Ｂの軸方向他側には、第２キャリヤ３０Ｂが配置されている。第１キャリヤ３０Ａとクランク軸２０との間には第１軸受６６Ａが配置されている。第２キャリヤ３０Ｂとクランク軸２０との間には第２軸受６６Ｂが配置されている。つまり、クランク軸２０は、第１軸受６６Ａおよび第２軸受６６Ｂを介して第１キャリヤ３０Ａおよび第２キャリヤ３０Ｂに支持されている。 Mainly, referring to FIG. 2, the first carrier 30A is arranged on one side in the axial direction of the first external gear 12A and the second external gear 12B. A second carrier 30B is arranged on the other side in the axial direction of the first external gear 12A and the second external gear 12B. A first bearing 66A is arranged between the first carrier 30A and the crankshaft 20. A second bearing 66B is arranged between the second carrier 30B and the crankshaft 20. That is, the crankshaft 20 is supported by the first carrier 30A and the second carrier 30B via the first bearing 66A and the second bearing 66B.

第１軸受６６Ａは、転動体としての第１ころ６６Ａ１と、該第１ころ６６Ａ１を保持する第１リテーナ６６Ａ２を有する。第１軸受６６Ａは、専用の内外輪を有していない。クランク軸２０（のクランク軸第１軸受部２５Ａ）が第１軸受６６Ａの内輪を兼用し、第１キャリヤ３０Ａ（のキャリヤ第１軸受部３５Ａ）が第１軸受６６Ａの外輪を兼用している。 The first bearing 66A has a first roller 66A1 as a rolling element and a first retainer 66A2 for holding the first roller 66A1. The first bearing 66A does not have a dedicated inner and outer ring. The crankshaft 20 (crankshaft first bearing portion 25A) also serves as the inner ring of the first bearing 66A, and the first carrier 30A (carrier first bearing portion 35A) also serves as the outer ring of the first bearing 66A.

第２軸受６６Ｂは、転動体としての第２ころ６６Ｂ１と、該第２ころ６６Ｂ１を保持する第２リテーナ６６Ｂ２を有する。第２軸受６６Ｂは、専用の内外輪を有していない。クランク軸２０（のクランク軸第２軸受部２５Ｂ）が第２軸受６６Ｂの内輪を兼用し、第２キャリヤ３０Ｂ（のキャリヤ第２軸受部３５Ｂ）が第２軸受６６Ｂの外輪を兼用している。 The second bearing 66B has a second roller 66B1 as a rolling element and a second retainer 66B2 that holds the second roller 66B1. The second bearing 66B does not have a dedicated inner and outer ring. The crankshaft 20 (crankshaft second bearing portion 25B) also serves as the inner ring of the second bearing 66B, and the second carrier 30B (carrier second bearing portion 35B) also serves as the outer ring of the second bearing 66B.

なお、第１偏心体５２Ａと第１外歯歯車１２Ａとの間に配置されている第１偏心軸受５６Ａは、転動体としての第１偏心軸受ころ５６Ａ１と、該第１偏心軸受ころ５６Ａ１を保持する第１偏心軸受リテーナ５６Ａ２を有する。第１偏心軸受５６Ａも、専用の内外輪を有していない。第１偏心体５２Ａが第１偏心軸受５６Ａの内輪を兼用し、第１外歯歯車１２Ａ（のクランク軸貫通孔１２Ａ１）が第１偏心軸受５６Ａの外輪を兼用している。 The first eccentric bearing 56A arranged between the first eccentric body 52A and the first external gear 12A holds the first eccentric bearing roller 56A1 as a rolling element and the first eccentric bearing roller 56A1. It has a first eccentric bearing retainer 56A2. The first eccentric bearing 56A also does not have a dedicated inner and outer ring. The first eccentric body 52A also serves as the inner ring of the first eccentric bearing 56A, and the first external gear 12A (crankshaft through hole 12A1) also serves as the outer ring of the first eccentric bearing 56A.

第２偏心体５２Ｂと第２外歯歯車１２Ｂとの間に配置された第２偏心軸受５６Ｂも、転動体としての第２偏心軸受ころ５６Ｂ１と、該第２偏心軸受ころ５６Ｂ１を保持する第２偏心軸受リテーナ５６Ｂ２を有する。第２偏心軸受５６Ｂも、専用の内外輪を有していない。第２偏心体５２Ｂが第２偏心軸受５６Ｂの内輪を兼用し、第２外歯歯車１２Ｂ（のクランク軸貫通孔１２Ｂ１）が第２偏心軸受５６Ｂの外輪を兼用している。なお、本明細書においては、「ころ」の概念には、「ニードル」の概念が含まれる。 The second eccentric bearing 56B arranged between the second eccentric body 52B and the second external gear 12B also holds the second eccentric bearing roller 56B1 as a rolling element and the second eccentric bearing roller 56B1. It has an eccentric bearing retainer 56B2. The second eccentric bearing 56B also does not have a dedicated inner and outer ring. The second eccentric body 52B also serves as the inner ring of the second eccentric bearing 56B, and the second external gear 12B (crankshaft through hole 12B1) also serves as the outer ring of the second eccentric bearing 56B. In this specification, the concept of "roller" includes the concept of "needle".

第１軸受６６Ａの第１リテーナ６６Ａ２と第１偏心軸受５６Ａの第１偏心軸受リテーナ５６Ａ２は、第１滑りリング７０Ａを介して当接している。第１滑りリング７０Ａは、クランク軸２０の第１偏心体段部２７Ａに当接している。第１偏心軸受５６Ａの第１偏心軸受リテーナ５６Ａ２と、第２偏心軸受５６Ｂの第２偏心軸受リテーナ５６Ｂ２は、中央滑りリング７２を介して当接している。第２偏心軸受５６Ｂの第２偏心軸受リテーナ５６Ｂ２と第２軸受６６Ｂの第２リテーナ６６Ｂ２は、第２滑りリング７０Ｂを介して当接している。第２滑りリング７０Ｂは、クランク軸２０の第２偏心体段部２７Ｂに当接している。 The first retainer 66A2 of the first bearing 66A and the first eccentric bearing retainer 56A2 of the first eccentric bearing 56A are in contact with each other via the first sliding ring 70A. The first sliding ring 70A is in contact with the first eccentric body step portion 27A of the crankshaft 20. The first eccentric bearing retainer 56A2 of the first eccentric bearing 56A and the second eccentric bearing retainer 56B2 of the second eccentric bearing 56B are in contact with each other via the central sliding ring 72. The second eccentric bearing retainer 56B2 of the second eccentric bearing 56B and the second retainer 66B2 of the second bearing 66B are in contact with each other via the second sliding ring 70B. The second sliding ring 70B is in contact with the second eccentric body step portion 27B of the crankshaft 20.

ここで、クランク軸２０の軸方向の移動規制に関する構成を詳細に説明する。 Here, the configuration relating to the axial movement regulation of the crankshaft 20 will be described in detail.

前述したように、クランク軸２０は、第１軸受６６Ａを介して第１キャリヤ３０Ａに支持されると共に、第２軸受６６Ｂを介して第２キャリヤ３０Ｂに支持されている。 As described above, the crankshaft 20 is supported by the first carrier 30A via the first bearing 66A and is supported by the second carrier 30B via the second bearing 66B.

第１キャリヤ３０Ａは、第１外歯歯車１２Ａの軸方向一側（入力歯車５０側）に位置し、第１軸受６６Ａが配置されるキャリヤ第１軸受部３５Ａを、該第１キャリヤ３０Ａの軸方向第１外歯歯車１２Ａ側に有している。第２キャリヤ３０Ｂは、第２外歯歯車１２Ｂの軸方向他側（反入力歯車側）に位置し、第２軸受６６Ｂが配置されるキャリヤ第２軸受部３５Ｂを、該第２キャリヤ３０Ｂの軸方向第２外歯歯車１２Ｂ側に有している。 The first carrier 30A is located on one side in the axial direction (input gear 50 side) of the first external gear 12A, and the carrier first bearing portion 35A on which the first bearing 66A is arranged is the shaft of the first carrier 30A. It is provided on the 12A side of the first external gear in the direction. The second carrier 30B is located on the other side (anti-input gear side) in the axial direction of the second external gear 12B, and the carrier second bearing portion 35B on which the second bearing 66B is arranged is the shaft of the second carrier 30B. It is provided on the 12B side of the second external gear in the direction.

ここで、キャリヤ第１軸受部とは、第１軸受の外輪が第１キャリヤと対向している部位を示す。第１軸受６６Ａが外輪を有さない本歯車装置Ｇ１のような場合には、キャリヤ第１軸受部３５Ａは、第１軸受６６Ａの転動体である第１ころ６６Ａ１を径方向から見て第１キャリヤ３０Ａ側に投影した部位を指す。同様に、キャリヤ第２軸受部とは、第２軸受の外輪が第２キャリヤと対向している部位を指す。第２軸受６６Ｂが外輪を有さない本歯車装置Ｇ１のような場合には、キャリヤ第２軸受部３５Ｂは、第２軸受６６Ｂの転動体である第２ころ６６Ｂ１を径方向から見て第２キャリヤ３０Ｂ側に投影した部位を指す。 Here, the carrier first bearing portion indicates a portion where the outer ring of the first bearing faces the first carrier. When the first bearing 66A is such as the main gear device G1 having no outer ring, the carrier first bearing portion 35A is the first roller 66A1 which is a rolling element of the first bearing 66A when viewed from the radial direction. Refers to the part projected on the carrier 30A side. Similarly, the carrier second bearing portion refers to a portion where the outer ring of the second bearing faces the second carrier. When the second bearing 66B is a main gear device G1 having no outer ring, the carrier second bearing portion 35B has a second roller 66B1 which is a rolling element of the second bearing 66B when viewed from the radial direction. Refers to the part projected on the carrier 30B side.

一方、クランク軸２０は、キャリヤ第１軸受部３５Ａに対向する位置に、第１軸受６６Ａが配置されるクランク軸第１軸受部２５Ａを有している。また、クランク軸２０は、キャリヤ第２軸受部３５Ｂに対向する位置に、第２軸受６６Ｂが配置されるクランク軸第２軸受部２５Ｂを有している。 On the other hand, the crankshaft 20 has a crankshaft first bearing portion 25A in which the first bearing 66A is arranged at a position facing the carrier first bearing portion 35A. Further, the crankshaft 20 has a crankshaft second bearing portion 25B in which the second bearing 66B is arranged at a position facing the carrier second bearing portion 35B.

ここで、クランク軸第１軸受部とは、第１軸受の内輪がクランク軸と対向している部位を指す。第１軸受６６Ａが内輪を有さない本歯車装置Ｇ１のような場合には、クランク軸第１軸受部２５Ａは、第１軸受６６Ａの転動体である第１ころ６６Ａ１を径方向から見てクランク軸２０側に投影した部位を指す。同様に、クランク軸第２軸受部とは、第２軸受の内輪がクランク軸と対向している部位を指す。第２軸受６６Ｂが内輪を有さない本歯車装置Ｇ１のような場合には、クランク軸第２軸受部２５Ｂは、第２軸受６６Ｂの転動体である第２ころ６６Ｂ１を径方向から見てクランク軸２０側に投影した部位を指す。 Here, the crankshaft first bearing portion refers to a portion where the inner ring of the first bearing faces the crankshaft. When the first bearing 66A is a main gear device G1 having no inner ring, the crankshaft first bearing portion 25A cranks the first roller 66A1 which is a rolling element of the first bearing 66A when viewed from the radial direction. Refers to the part projected on the axis 20 side. Similarly, the crankshaft second bearing portion refers to a portion where the inner ring of the second bearing faces the crankshaft. When the second bearing 66B is a main gear device G1 having no inner ring, the crankshaft second bearing portion 25B cranks the second roller 66B1 which is a rolling element of the second bearing 66B when viewed from the radial direction. Refers to the part projected on the axis 20 side.

本歯車装置Ｇ１のクランク軸２０の移動規制手段は、クランク軸２０の第２キャリヤ３０Ｂ側の端部に設けられたクランク軸第２溝２３Ｂと、該クランク軸第２溝２３Ｂに嵌合したクランク軸第２止め輪２４Ｂを備えている。また、移動規制手段は、第２キャリヤ３０Ｂ（の後述するキャリヤ第２大径部３８Ｂ）に設けられたキャリヤ第２溝３３Ｂと、該キャリヤ第２溝３３Ｂに嵌合したキャリヤ第２止め輪３４Ｂを備えている。 The movement regulating means for the crankshaft 20 of the gear device G1 is a crankshaft second groove 23B provided at the end of the crankshaft 20 on the second carrier 30B side and a crank fitted in the crankshaft second groove 23B. A shaft second retaining ring 24B is provided. Further, the movement regulating means are a carrier second groove 33B provided in the second carrier 30B (the carrier second large diameter portion 38B described later) and a carrier second retaining ring 34B fitted in the carrier second groove 33B. It has.

第２キャリヤ３０Ｂは、第２軸受６６Ｂが配置される前記キャリヤ第２軸受部３５Ｂと、キャリヤ第２止め輪３４Ｂが配置されるキャリヤ第２大径部３８Ｂと、を有している。前記キャリヤ第２溝３３Ｂは、当該キャリヤ第２大径部３８Ｂに形成されている。 The second carrier 30B has the carrier second bearing portion 35B in which the second bearing 66B is arranged, and the carrier second large diameter portion 38B in which the carrier second retaining ring 34B is arranged. The carrier second groove 33B is formed in the carrier second large diameter portion 38B.

キャリヤ第２大径部３８Ｂの内径（半径：以下同じ）Ｒ３８Ｂは、キャリヤ第２軸受部３５Ｂの内径Ｒ３５Ｂよりも径差δ（３５Ｂ−３８Ｂ）だけ大きい。このため、キャリヤ第２軸受部３５Ｂとキャリヤ第２大径部３８Ｂとの間には、当該径差δ（３５Ｂ−３８Ｂ）のキャリヤ第２段部３６Ｂが形成されている。 The inner diameter (radius: the same applies hereinafter) R38B of the carrier second large diameter portion 38B is larger than the inner diameter R35B of the carrier second bearing portion 35B by a diameter difference δ (35B-38B). Therefore, a carrier second stage portion 36B having a diameter difference δ (35B-38B) is formed between the carrier second bearing portion 35B and the carrier second large diameter portion 38B.

クランク軸２０は、第２軸受６６Ｂが配置されるクランク軸第２軸受部２５Ｂと、クランク軸第２止め輪２４Ｂが配置されるクランク軸第２小径部２８Ｂと、を有している。前記クランク軸第２溝２３Ｂは、当該クランク軸第２小径部２８Ｂに形成されている。 The crankshaft 20 has a crankshaft second bearing portion 25B in which the second bearing 66B is arranged, and a crankshaft second small diameter portion 28B in which the crankshaft second retaining ring 24B is arranged. The crankshaft second groove 23B is formed in the crankshaft second small diameter portion 28B.

クランク軸第２小径部２８Ｂの外径（半径：以下同じ）ｒ２８Ｂは、クランク軸第２軸受部２５Ｂの外径ｒ２５Ｂよりも径差δ（２５Ｂ−２８Ｂ）だけ小さい。このため、クランク軸第２軸受部２５Ｂとクランク軸第２小径部２８Ｂとの間には、径差δ（２５Ｂ−２８Ｂ）のクランク軸第２段部２６Ｂが形成されている。 The outer diameter (radius: the same applies hereinafter) r28B of the crankshaft second small diameter portion 28B is smaller than the outer diameter r25B of the crankshaft second bearing portion 25B by a diameter difference δ (25B-28B). Therefore, a crankshaft second stage portion 26B having a diameter difference δ (25B-28B) is formed between the crankshaft second bearing portion 25B and the crankshaft second small diameter portion 28B.

そして、第２リング部材７３Ｂが、クランク軸第２止め輪２４Ｂとクランク軸第２段部２６Ｂとの間、およびキャリヤ第２止め輪３４Ｂとキャリヤ第２段部３６Ｂとの間に跨がって配置されている。 Then, the second ring member 73B straddles between the crankshaft second retaining ring 24B and the crankshaft second stage portion 26B, and between the carrier second retaining ring 34B and the carrier second stage portion 36B. Have been placed.

このように、歯車装置Ｇ１では、クランク軸２０の移動規制手段の構成要素として、キャリヤ第２溝３３Ｂ、キャリヤ第２止め輪３４Ｂ、キャリヤ第２段部３６Ｂ、クランク軸第２溝２３Ｂ、クランク軸第２止め輪２４Ｂ、クランク軸第２段部２６Ｂ、および第２リング部材７３Ｂを有している。 As described above, in the gear device G1, the carrier second groove 33B, the carrier second retaining ring 34B, the carrier second stage portion 36B, the crankshaft second groove 23B, and the crankshaft are used as components of the movement regulating means of the crankshaft 20. It has a second retaining ring 24B, a crankshaft second stage portion 26B, and a second ring member 73B.

一方、クランク軸２０の第１キャリヤ３０Ａ側は、前述したように、入力歯車５０を連結するための外スプライン２１と、止め輪８１、８２が嵌合する溝７８、７９が形成されているのみであり、クランク軸２０の軸方向の移動規制は、軸方向両側いずれの方向についても、全てクランク軸２０の第２キャリヤ３０Ｂ側で完結している。クランク軸第１軸受部２５Ａよりも入力歯車５０側の位置（クランク軸第１軸受部２５Ａと入力歯車５０との間）には、移動規制手段の構成要素として機能する構成要素は一切設けられていない。 On the other hand, on the first carrier 30A side of the crankshaft 20, as described above, only the outer spline 21 for connecting the input gear 50 and the grooves 78 and 79 into which the retaining rings 81 and 82 are fitted are formed. The movement regulation of the crankshaft 20 in the axial direction is completed on the second carrier 30B side of the crankshaft 20 in both directions on both sides in the axial direction. At the position on the input gear 50 side of the crankshaft first bearing 25A (between the crankshaft first bearing 25A and the input gear 50), any component that functions as a component of the movement restricting means is provided. Absent.

換言するならば、クランク軸第１軸受部２５Ａよりも入力歯車５０側の位置（クランク軸第１軸受部２５Ａと入力歯車５０との間）には、クランク軸２０の軸方向移動を規制する目的のために、クランク軸第１軸受部２５Ａよりも外径が小さく形成された小径部は存在していない。 In other words, the purpose of restricting the axial movement of the crankshaft 20 at the position on the input gear 50 side of the crankshaft first bearing 25A (between the crankshaft first bearing 25A and the input gear 50). Therefore, there is no small diameter portion formed having an outer diameter smaller than that of the crankshaft first bearing portion 25A.

なお、第１キャリヤ３０Ａは、第１軸受６６Ａが配置されるキャリヤ第１軸受部３５Ａと、該キャリヤ第１軸受部３５Ａの軸方向入力歯車５０側に設けられ該キャリヤ第１軸受部３５Ａの内径Ｒ３５Ａよりも径差δ（３５Ａ−３８Ａ）だけ内径Ｒ３８Ａが大きいキャリヤ第１大径部３８Ａと、を有している。キャリヤ第１軸受部３５Ａとキャリヤ第１大径部３８Ａとの間には、当該径差δ（３５Ａ−３８Ａ）のキャリヤ第１段部３６Ａが形成されている。キャリヤ第１大径部３８Ａには、キャリヤ第１溝３３Ａが形成されている。キャリヤ第１溝３３Ａには、キャリヤ第１止め輪３４Ａが嵌合されている。キャリヤ第１止め輪３４Ａとキャリヤ第１段部３６Ａとの間には、第１軸受６６Ａと対向する第１リング部材７３Ａが配置されている。第１リング部材７３Ａは、第１軸受６６Ａ（の第１リテーナ６６Ａ２）と対向し、第１軸受６６Ａの軸方向移動を規制している。 The first carrier 30A is provided on the carrier first bearing portion 35A in which the first bearing 66A is arranged and on the axial input gear 50 side of the carrier first bearing portion 35A, and is provided on the inner diameter of the carrier first bearing portion 35A. It has a carrier first large diameter portion 38A having an inner diameter R38A larger than that of R35A by a diameter difference δ (35A-38A). A carrier first stage portion 36A having a diameter difference δ (35A-38A) is formed between the carrier first bearing portion 35A and the carrier first large diameter portion 38A. A carrier first groove 33A is formed in the carrier first large diameter portion 38A. A carrier first retaining ring 34A is fitted in the carrier first groove 33A. A first ring member 73A facing the first bearing 66A is arranged between the carrier first retaining ring 34A and the carrier first stage portion 36A. The first ring member 73A faces the first bearing 66A (the first retainer 66A2) and regulates the axial movement of the first bearing 66A.

次に、本歯車装置Ｇ１の作用を説明する。先ず、歯車装置Ｇ１の動力伝達に関する作用を簡単に説明する。 Next, the operation of the main gear device G1 will be described. First, the operation related to the power transmission of the gear device G1 will be briefly described.

内歯歯車１６の軸心Ｃ１６の位置に配置された図示せぬ駆動源側ピニオンが回転すると、該駆動源側ピニオンと同時に噛合している３個の入力歯車５０が同一方向に同一の回転速度で回転する。この結果、各入力歯車５０と、内スプライン５１および外スプライン２１を介して連結されている３本のクランク軸２０が同一方向に同一の回転速度で回転する。 When the drive source side pinion (not shown) arranged at the position of the axis C16 of the internal gear 16 rotates, the three input gears 50 meshing at the same time as the drive source side pinion rotate at the same rotation speed in the same direction. Rotate with. As a result, each input gear 50 and the three crankshafts 20 connected via the inner spline 51 and the outer spline 21 rotate in the same direction at the same rotation speed.

これにより、各クランク軸２０において位相が揃えられた第１偏心体５２Ａを介して第１外歯歯車１２Ａが揺動回転する。また、第１偏心体５２Ａと１８０度の位相差で位相が揃えられた第２偏心体５２Ｂを介して第２外歯歯車１２Ｂが揺動回転する。 As a result, the first external gear 12A swings and rotates via the first eccentric body 52A whose phases are aligned on each crankshaft 20. Further, the second external gear 12B swings and rotates via the second eccentric body 52B whose phase is aligned with the first eccentric body 52A by a phase difference of 180 degrees.

第１外歯歯車１２Ａおよび第２外歯歯車１２Ｂは、内歯歯車１６に内接噛合しており、かつ内歯歯車１６の歯数（ピン部材１９の本数）は、第１外歯歯車１２Ａおよび第２外歯歯車１２Ｂの歯数よりも１だけ多い。したがって、第１外歯歯車１２Ａおよび第２外歯歯車１２Ｂは、クランク軸２０が１回回転する毎に（第１偏心体５２Ａおよび第２偏心体５２Ｂが１回偏心回転する毎に）１回揺動し、内歯歯車１６に対して歯数差分（この歯車装置Ｇ１では１歯分）だけ位相がずれる。 The first external gear 12A and the second external gear 12B are inscribed in the internal gear 16, and the number of teeth of the internal gear 16 (the number of pin members 19) is the first external gear 12A. And one more than the number of teeth of the second external gear 12B. Therefore, the first external gear 12A and the second external gear 12B are used once for each rotation of the crankshaft 20 (for each rotation of the first eccentric body 52A and the second eccentric body 52B). It swings and is out of phase with respect to the internal gear 16 by the difference in the number of teeth (one tooth in this gear device G1).

この結果、第１外歯歯車１２Ａおよび第２外歯歯車１２Ｂを貫通しているクランク軸２０が内歯歯車１６の軸心Ｃ１６の周りで公転する。この公転は、クランク軸２０を第１軸受６６Ａおよび第２軸受６６Ｂを介して支持している第１キャリヤ３０Ａおよび第２キャリヤ３０Ｂに伝達される。第１キャリヤ３０Ａおよび第２キャリヤ３０Ｂが回転すると、第２キャリヤ３０Ｂと連結されているロボットの第２アームが、ケーシング６２に連結されたロボットの第１アームに対して相対回転する。 As a result, the crankshaft 20 penetrating the first external gear 12A and the second external gear 12B revolves around the axis C16 of the internal gear 16. This revolution is transmitted to the first carrier 30A and the second carrier 30B that support the crankshaft 20 via the first bearing 66A and the second bearing 66B. When the first carrier 30A and the second carrier 30B rotate, the second arm of the robot connected to the second carrier 30B rotates relative to the first arm of the robot connected to the casing 62.

ここで、クランク軸２０は、クランク軸２０の第２キャリヤ３０Ｂ側の端部に設けられたクランク軸第２溝２３Ｂに嵌合したクランク軸第２止め輪２４Ｂと、第２キャリヤ３０Ｂに設けられたキャリヤ第２段部３６Ｂとによって、第２リング部材７３Ｂを介してクランク軸２０の軸方向第１キャリヤ３０Ａ側への移動が規制される。 Here, the crankshaft 20 is provided on the crankshaft second stop ring 24B and the second carrier 30B, which are fitted in the crankshaft second groove 23B provided at the end of the crankshaft 20 on the second carrier 30B side. The second stage portion 36B of the carrier regulates the movement of the crankshaft 20 toward the first carrier 30A in the axial direction via the second ring member 73B.

また、クランク軸２０は、クランク軸２０のクランク軸第２段部２６Ｂと、第２キャリヤ３０Ｂに設けられたキャリヤ第２止め輪３４Ｂとによって、第２リング部材７３Ｂを介して軸方向第２キャリヤ３０Ｂ側への移動が規制される。 Further, the crankshaft 20 is provided with a second carrier in the axial direction via a second ring member 73B by a second stage portion 26B of the crankshaft of the crankshaft 20 and a carrier second retaining ring 34B provided on the second carrier 30B. Movement to the 30B side is restricted.

すなわち、この歯車装置Ｇ１の移動規制手段は、第２軸受６６Ｂの軸方向反第１キャリヤ側に設けられた移動規制手段のみによって、軸方向両側へのクランク軸２０の移動規制を実現している。 That is, the movement restricting means of the gear device G1 realizes the movement restricting of the crankshaft 20 to both sides in the axial direction only by the movement regulating means provided on the axially opposite first carrier side of the second bearing 66B. ..

この種の歯車装置Ｇ１のクランク軸２０には、入力歯車５０、第１軸受６６Ａ、第２軸受６６Ｂ、第１偏心軸受５６Ａ、第２偏心軸受５６Ｂ等から様々な荷重が常時掛かる。とりわけ、クランク軸第１軸受部２５Ａよりも入力歯車５０側の位置（クランク軸第１軸受部２５Ａと入力歯車５０との間）は、クランク軸２０を回転させようとする入力歯車５０側からの駆動トルクと、第１偏心軸受５６Ａおよび第２偏心軸受５６Ｂ側からの反力トルクとによって強い捻じり応力が発生する。また、入力歯車５０は、第１軸受６６Ａから片持ち状態で突出した部位に設けられていることから、トルク伝達や偏心揺動に対する曲げ応力や剪断応力も、クランク軸２０の他の位置と比べてより大きく発生する傾向となる。このため、当該クランク軸第１軸受部２５Ａよりも入力歯車５０側の位置は、クランク軸２０の他の位置と比べて強度上より過酷な状態となる。 Various loads are constantly applied to the crankshaft 20 of this type of gear device G1 from the input gear 50, the first bearing 66A, the second bearing 66B, the first eccentric bearing 56A, the second eccentric bearing 56B, and the like. In particular, the position on the input gear 50 side of the crankshaft first bearing portion 25A (between the crankshaft first bearing portion 25A and the input gear 50) is from the input gear 50 side for rotating the crankshaft 20. A strong torsional stress is generated by the driving torque and the reaction torque from the first eccentric bearing 56A and the second eccentric bearing 56B side. Further, since the input gear 50 is provided at a portion protruding from the first bearing 66A in a cantilevered state, bending stress and shear stress due to torque transmission and eccentric swing are also compared with other positions of the crankshaft 20. It tends to occur larger. Therefore, the position on the input gear 50 side of the crankshaft first bearing portion 25A is in a more severe state in terms of strength than the other positions of the crankshaft 20.

しかし、本歯車装置Ｇ１では、この部位に、少なくともクランク軸２０の軸方向移動を規制する目的のために、クランク軸第１軸受部２５Ａよりも外径が小さく形成された小径部が存在していない。そのため、その分、よりクランク軸２０の強度に優れた歯車装置Ｇ１を得ることができる。 However, in this gear device G1, there is a small diameter portion formed in this portion having an outer diameter smaller than that of the crankshaft first bearing portion 25A, at least for the purpose of restricting the axial movement of the crankshaft 20. Absent. Therefore, it is possible to obtain a gear device G1 having a higher strength of the crankshaft 20 by that amount.

また、本歯車装置Ｇ１では、「第１軸受６６Ａの軸方向移動を規制する」という観点において、当該クランク軸２０のクランク軸第１軸受部２５Ａよりも入力歯車５０側の位置（クランク軸第１軸受部２５Ａと入力歯車５０との間）に、クランク軸第１軸受部２５Ａよりも外径が小さい小径部は一切形成されていない。つまり、本歯車装置Ｇ１では、第１軸受６６Ａの軸方向の位置決めという観点においても、当該クランク軸第１軸受部２５Ａよりも入力歯車５０側の位置において強度が低下することはない。 Further, in the main gear device G1, from the viewpoint of "regulating the axial movement of the first bearing 66A", the position of the crankshaft 20 on the input gear 50 side of the crankshaft first bearing portion 25A (crankshaft first). No small diameter portion having an outer diameter smaller than that of the first crankshaft bearing portion 25A is formed between the bearing portion 25A and the input gear 50). That is, in the main gear device G1, the strength does not decrease at the position on the input gear 50 side of the crankshaft first bearing portion 25A from the viewpoint of positioning the first bearing 66A in the axial direction.

なお、「第１軸受６６Ａの軸方向移動を規制する」という構成に関しては、例えば、図３に示されるような変形例を採用してもよい。図３に示される歯車装置Ｇ２では、入力歯車１５０が、第１軸受６６Ａ側に向けて突出する突出部１５１を有している。突出部１５１は、ワッシャ１５４を介して第１軸受６６Ａの第１リテーナ６６Ａ２と対向し、第１軸受６６Ａの軸方向移動を規制している。入力歯車１５０は、ボルト１５３によってクランク軸１２０の端部に固定されている。なお、その他の構成は、歯車装置Ｇ１と同一である（図３において、図２と対応する部位に同一の符号を付している）。 Regarding the configuration of "regulating the axial movement of the first bearing 66A", for example, a modified example as shown in FIG. 3 may be adopted. In the gear device G2 shown in FIG. 3, the input gear 150 has a protruding portion 151 protruding toward the first bearing 66A. The protrusion 151 faces the first retainer 66A2 of the first bearing 66A via the washer 154, and regulates the axial movement of the first bearing 66A. The input gear 150 is fixed to the end of the crankshaft 120 by a bolt 153. The other configurations are the same as those of the gear device G1 (in FIG. 3, the parts corresponding to those in FIG. 2 are designated by the same reference numerals).

このような構成によっても、クランク軸１２０のクランク軸第１軸受部２５Ａよりも入力歯車１５０側の位置（クランク軸第１軸受部２５Ａと入力歯車１５０との間）に、クランク軸１２０のクランク軸第１軸受部２５Ａよりも外径が小さい小径部を一切形成することなく、当該第１軸受６６Ａの軸方向移動を規制することができる。 Even with such a configuration, the crankshaft of the crankshaft 120 is located at a position closer to the input gear 150 than the crankshaft first bearing portion 25A of the crankshaft 120 (between the crankshaft first bearing portion 25A and the input gear 150). The axial movement of the first bearing 66A can be regulated without forming any small diameter portion having an outer diameter smaller than that of the first bearing portion 25A.

なお、「クランク軸第１軸受部よりも入力歯車側の位置（クランク軸第１軸受部２５Ａと入力歯車１５０との間）に、移動規制手段の構成要素として機能するクランク軸第１軸受部よりも外径が小さい小径部を有さない」ことを実現する構成は、上記歯車装置Ｇ１、Ｇ２の構成に限定されない。 It should be noted that "from the crankshaft first bearing portion that functions as a component of the movement restricting means at the position on the input gear side of the crankshaft first bearing portion (between the crankshaft first bearing portion 25A and the input gear 150). The configuration that realizes that "there is no small diameter portion having a small outer diameter" is not limited to the configurations of the gear devices G1 and G2.

例えば、上記図１、図２の歯車装置Ｇ１では、キャリヤ第１段部３６Ａが、キャリヤ第１軸受部３５Ａとキャリヤ第１大径部３８Ａとの間に設けられている。キャリヤ第１止め輪３４Ａは、キャリヤ第１大径部３８Ａに設けられたキャリヤ第１溝３３Ａに嵌合している。第１リング部材７３Ａは、第１軸受６６Ａの第１リテーナ６６Ａ２と対向すると共に該キャリヤ第１止め輪３４Ａとキャリヤ第１段部３６Ａとの間に配置されている。さらに、第１滑りリング７０Ａは、第１軸受６６Ａの第１リテーナ６６Ａ２と対向すると共にクランク軸２０の第１偏心体段部２７Ａと対向している。 For example, in the gear device G1 of FIGS. 1 and 2, the carrier first stage portion 36A is provided between the carrier first bearing portion 35A and the carrier first large diameter portion 38A. The carrier first retaining ring 34A is fitted in the carrier first groove 33A provided in the carrier first large diameter portion 38A. The first ring member 73A faces the first retainer 66A2 of the first bearing 66A and is arranged between the carrier first retaining ring 34A and the carrier first stage portion 36A. Further, the first sliding ring 70A faces the first retainer 66A2 of the first bearing 66A and faces the first eccentric body step portion 27A of the crankshaft 20.

そのため、クランク軸２０は、キャリヤ第１段部３６Ａと、キャリヤ第１止め輪３４Ａと、第１リング部材７３Ａと、（第１軸受６６Ａの第１リテーナ６６Ａ２を介した）第１滑りリング７０Ａと、によっても軸方向第１キャリヤ３０Ａ側（入力歯車５０側）への移動が規制されている。 Therefore, the crankshaft 20 includes a carrier first stage portion 36A, a carrier first retaining ring 34A, a first ring member 73A, and a first sliding ring 70A (via the first retainer 66A2 of the first bearing 66A). The movement to the first carrier 30A side (input gear 50 side) in the axial direction is also restricted by.

したがって、図１、図２の歯車装置Ｇ１においては、例えば、キャリヤ第２段部３６Ｂはなくてもよい。つまり、キャリヤ第２溝３３Ｂおよびキャリヤ第２止め輪３４Ｂが、キャリヤ第２軸受部３５Ｂと同一内径の面に設けられ、第２リング部材７３Ｂが、第２軸受６６Ｂの第２リテーナ６６Ｂ２およびクランク軸第２段部２６Ｂと対向する構成としてもよい。 Therefore, in the gear device G1 of FIGS. 1 and 2, for example, the carrier second stage portion 36B may not be provided. That is, the carrier second groove 33B and the carrier second retaining ring 34B are provided on the surface having the same inner diameter as the carrier second bearing portion 35B, and the second ring member 73B is the second retainer 66B2 and the crankshaft of the second bearing 66B. It may be configured to face the second stage portion 26B.

この場合も、クランク軸２０の軸方向両側への移動規制が可能であり、かつ、クランク軸第１軸受部２５Ａよりも入力歯車５０側の位置（クランク軸第１軸受部２５Ａと入力歯車５０との間）は、クランク軸２０の軸方向移動を規制する目的のために、クランク軸第１軸受部２５Ａよりも外径が小さく形成された部位が存在していない。そのため、その分、よりクランク軸２０の強度に優れた歯車装置Ｇ１を得ることができる。 In this case as well, the movement of the crankshaft 20 to both sides in the axial direction can be restricted, and the position on the input gear 50 side of the crankshaft first bearing portion 25A (crankshaft first bearing portion 25A and input gear 50). In the space), there is no portion formed having an outer diameter smaller than that of the crankshaft first bearing portion 25A for the purpose of restricting the axial movement of the crankshaft 20. Therefore, it is possible to obtain a gear device G1 having a higher strength of the crankshaft 20 by that amount.

さらには、クランク軸２０の軸方向両側への移動規制を実現するために、図４に示されるような歯車装置Ｇ３の構成を採用することもできる。 Further, in order to realize the movement restriction of the crankshaft 20 on both sides in the axial direction, the configuration of the gear device G3 as shown in FIG. 4 can be adopted.

この歯車装置Ｇ３においては、第１軸受２６６Ａは、専用の第１外輪２６６Ａ３および第１内輪２６６Ａ４を有している。また、第２軸受２６６Ｂも、専用の第２外輪２６６Ｂ３および第２内輪２６６Ｂ４を有している。 In this gear device G3, the first bearing 266A has a dedicated first outer ring 266A3 and a first inner ring 266A4. Further, the second bearing 266B also has a dedicated second outer ring 266B3 and a second inner ring 266B4.

専用の第１外輪２６６Ａ３および第１内輪２６６Ａ４を有する第１軸受２６６Ａは、単体で当該第１外輪２６６Ａ３と第１内輪２６６Ａ４の軸方向の相対移動が規制されている。専用の第２外輪２６６Ｂ３および第２内輪２６６Ｂ４を有する第２軸受２６６Ｂも、単体で当該第２外輪２６６Ｂ３と第２内輪２６６Ｂ４の軸方向の相対移動が規制されている。 The first bearing 266A having the dedicated first outer ring 266A3 and the first inner ring 266A4 is restricted from moving in the axial direction of the first outer ring 266A3 and the first inner ring 266A4 by itself. The second bearing 266B having the dedicated second outer ring 266B3 and the second inner ring 266B4 is also restricted from moving in the axial direction of the second outer ring 266B3 and the second inner ring 266B4 by itself.

クランク軸２２０の軸方向両側への移動を規制する移動規制手段は、このような第１軸受２６６Ａおよび第２軸受２６６Ｂを有することを前提とし、クランク軸第２溝２２３Ｂに嵌合したクランク軸第２止め輪２２４Ｂと、キャリヤ第２溝２３３Ｂに嵌合したキャリヤ第２止め輪２３４Ｂのほかに、第１キャリヤ２３０Ａに設けられたキャリヤ第１溝２３３Ａと、該キャリヤ第１溝２３３Ａに嵌合したキャリヤ第１止め輪２３４Ａを有している。 The movement regulating means for restricting the movement of the crankshaft 220 to both sides in the axial direction is premised on having such a first bearing 266A and a second bearing 266B, and the crankshaft first fitted in the crankshaft second groove 223B. In addition to the 2 retaining ring 224B and the carrier 2nd retaining ring 234B fitted in the carrier 2nd groove 233B, the carrier 1st groove 233A provided in the 1st carrier 230A and the carrier 1st groove 233A were fitted. It has a carrier first retaining ring 234A.

そして、クランク軸第２止め輪２２４Ｂが、第２軸受２６６Ｂの第２内輪２６６Ｂ４と対向し、キャリヤ第２止め輪２３４Ｂが、第２軸受２６６Ｂの第２外輪２６６Ｂ３と対向し、キャリヤ第１止め輪２３４Ａが、第１軸受２６６Ａの第１外輪２６６Ａ３と対向している。 Then, the crankshaft second retaining ring 224B faces the second inner ring 266B4 of the second bearing 266B, the carrier second retaining ring 234B faces the second outer ring 266B3 of the second bearing 266B, and the carrier first retaining ring The 234A faces the first outer ring 266A3 of the first bearing 266A.

なお、この歯車装置Ｇ３では、第１軸受２６６Ａの第１外輪２６６Ａ３は第１偏心軸受２５６Ａの第１偏心軸受リテーナ２５６Ａ２と対向している。第１軸受２６６Ａの第１内輪２６６Ａ４は、クランク軸第１軸受部２２５Ａと第１偏心体２５２Ａとの間に設けられた第１偏心体段部２２７Ａと対向している。 In this gear device G3, the first outer ring 266A3 of the first bearing 266A faces the first eccentric bearing retainer 256A2 of the first eccentric bearing 256A. The first inner ring 266A4 of the first bearing 266A faces the first eccentric body step portion 227A provided between the crankshaft first bearing portion 225A and the first eccentric body 252A.

第２軸受２６６Ｂの第２外輪２６６Ｂ３は第２偏心軸受２５６Ｂの第２偏心軸受リテーナ２５６Ｂ２と対向している。第２軸受２６６Ｂの第２内輪２６６Ｂ４は、クランク軸第２軸受部２２５Ｂと第２偏心体２５２Ｂとの間に設けられた第２偏心体段部２２７Ｂと対向している。 The second outer ring 266B3 of the second bearing 266B faces the second eccentric bearing retainer 256B2 of the second eccentric bearing 256B. The second inner ring 266B4 of the second bearing 266B faces the second eccentric body step portion 227B provided between the crankshaft second bearing portion 225B and the second eccentric body 252B.

また、第１軸受２６６Ａの第１外輪２６６Ａ３と第２軸受２６６Ｂの第２外輪２６６Ｂ３は、軸方向中央に中央リング部材２７２を挟んで第１偏心軸受２５６Ａの第１偏心軸受リテーナ２５６Ａ２と第２偏心軸受２５６Ｂの第２偏心軸受リテーナ２５６Ｂ２を挟持している。 Further, the first outer ring 266A3 of the first bearing 266A and the second outer ring 266B3 of the second bearing 266B sandwich the central ring member 272 in the center in the axial direction, and the first eccentric bearing retainer 256A2 and the second eccentric of the first eccentric bearing 256A. The second eccentric bearing retainer 256B2 of the bearing 256B is sandwiched.

一方で、この歯車装置Ｇ３は、キャリヤ第１溝２３３Ａとキャリヤ第１止め輪２３４Ａは、キャリヤ第１軸受部２３５Ａと同一内径の面に設けられている。キャリヤ第２溝２３３Ｂとキャリヤ第２止め輪２３４Ｂも、キャリヤ第２軸受部２３５Ｂと同一内径の面に設けられている。 On the other hand, in this gear device G3, the carrier first groove 233A and the carrier first retaining ring 234A are provided on a surface having the same inner diameter as the carrier first bearing portion 235A. The carrier second groove 233B and the carrier second retaining ring 234B are also provided on a surface having the same inner diameter as the carrier second bearing portion 235B.

この歯車装置Ｇ３においても、クランク軸第１軸受部２２５Ａよりも入力歯車２５０側の位置（クランク軸第１軸受部２２５Ａと入力歯車２５０との間）には、クランク軸２２０の軸方向移動を規制する目的のために、クランク軸第１軸受部２２５Ａよりも外径が小さく形成された小径部は存在していない。 Also in this gear device G3, the axial movement of the crankshaft 220 is restricted at the position on the input gear 250 side of the crankshaft first bearing portion 225A (between the crankshaft first bearing portion 225A and the input gear 250). For this purpose, there is no small diameter portion formed with an outer diameter smaller than that of the crankshaft first bearing portion 225A.

また、この歯車装置Ｇ３では、第１キャリヤ２３０Ａにも第２キャリヤ２３０Ｂにも、キャリヤ第１段部やキャリヤ第２段部は設けられていないため、第１キャリヤ２３０Ａおよび第２キャリヤ２３０Ｂの製造が容易である。 Further, in this gear device G3, since neither the first carrier 230A nor the second carrier 230B is provided with the carrier first stage portion or the carrier second stage portion, the first carrier 230A and the second carrier 230B are manufactured. Is easy.

特に、第１キャリヤ２３０Ａの第１主軸受２７４Ａの近傍（あるいは第２キャリヤ２３０Ｂの第２主軸受２７４Ｂの近傍）は、第１主軸受２７４Ａのキャリヤ第１主転走面２３７Ａ（あるいは第２主軸受２７４Ｂのキャリヤ第２主転走面２３７Ｂ）として機能し得るように高い硬度に維持されている。このため、例えば、図１、図２の歯車装置Ｇ１のような構成の場合には、高い硬度が維持された第１主軸受７４Ａあるいは第２主軸受７４Ｂの近傍に、高い加工精度の要求される（転走面として機能する）キャリヤ第１軸受部３５Ａあるいはキャリヤ第２軸受部３５Ｂを形成する必要があり、第１キャリヤ３０Ａおよび第２キャリヤ３０Ｂの加工に際して手間、時間、およびコストが掛かる。 In particular, the vicinity of the first main bearing 274A of the first carrier 230A (or the vicinity of the second main bearing 274B of the second carrier 230B) is the carrier first main rolling surface 237A (or the second main) of the first main bearing 274A. The hardness is maintained high so that it can function as the carrier second main rolling surface 237B) of the bearing 274B. Therefore, for example, in the case of the configuration as shown in the gear device G1 of FIGS. 1 and 2, high machining accuracy is required in the vicinity of the first main bearing 74A or the second main bearing 74B in which high hardness is maintained. It is necessary to form the carrier first bearing portion 35A or the carrier second bearing portion 35B (which functions as a rolling surface), and it takes time, effort, and cost to process the first carrier 30A and the second carrier 30B.

しかし、この歯車装置Ｇ３にあっては、キャリヤ第１軸受部２３５Ａおよびキャリヤ第２軸受部２３５Ｂは、第１ころ２６６Ａ１および第２ころ２６６Ｂ１の転走面を構成していないため、第１キャリヤ２３０Ａおよび第２キャリヤ２３０Ｂの加工の手間、時間、およびコストを低減できる。 However, in this gear device G3, since the carrier first bearing portion 235A and the carrier second bearing portion 235B do not form the rolling surfaces of the first roller 266A1 and the second roller 266B1, the first carrier 230A And the labor, time, and cost of processing the second carrier 230B can be reduced.

また、この歯車装置Ｇ３では、第１軸受２６６Ａの第１外輪２６６Ａ３が第１偏心軸受２５６Ａの第１偏心軸受リテーナ２５６Ａ２と対向しており、第２軸受２６６Ｂの第２外輪２６６Ｂ３が、第２偏心軸受２５６Ｂの第２偏心軸受リテーナ２５６Ｂ２と対向している（第１軸受２６６Ａの第１内輪２６６Ａ４や第２軸受２６６Ｂの第２内輪２６６Ｂ４が第１偏心軸受リテーナ２５６Ａ２や第２偏心軸受リテーナ２５６Ｂ２に対向する構成であってもよい）。 Further, in this gear device G3, the first outer ring 266A3 of the first bearing 266A faces the first eccentric bearing retainer 256A2 of the first eccentric bearing 256A, and the second outer ring 266B3 of the second bearing 266B is the second eccentricity. The first eccentric bearing retainer 256B2 of the bearing 256B faces the first inner ring 266A4 of the first bearing 266A and the second inner ring 266B4 of the second bearing 266B faces the first eccentric bearing retainer 256A2 and the second eccentric bearing retainer 256B2. It may be configured to do so).

これにより、クランク軸２２０の軸方向両側への移動をより確実に規制することができる。その他の構成および作用については、先の歯車装置Ｇ１と同様であるため、図４において図２と対応する主な部位に下２桁が同一の符号を付すに止め、重複説明を省略する。 As a result, the movement of the crankshaft 220 to both sides in the axial direction can be more reliably regulated. Since the other configurations and operations are the same as those of the gear device G1 described above, only the last two digits have the same reference numerals to the main parts corresponding to those in FIG. 2 in FIG. 4, and duplicate description will be omitted.

なお、上記実施形態においては、第１外歯歯車および第２外歯歯車を揺動させるクランク軸を内歯歯車の軸心からオフセットした位置に複数有する振り分けタイプの偏心揺動型の歯車装置が採用されていた。しかしながら、偏心揺動型の歯車装置には、このほかに、内歯歯車の軸心上にクランク軸を１本のみ備え、キャリヤ側から突出させた柱状部を介して外歯歯車と内歯歯車の相対回転を取り出す、センタクランクタイプと称されるタイプの歯車装置も知られている。 In the above embodiment, a distribution type eccentric swing type gear device having a plurality of crankshafts for swinging the first external gear and the second external gear at positions offset from the axis of the internal gear is used. It was adopted. However, in addition to this, the eccentric swing type gear device is provided with only one crankshaft on the axis of the internal gear, and the external gear and the internal gear are provided via a columnar portion protruding from the carrier side. A type of gear device called a center crank type that takes out the relative rotation of the gear is also known.

また、上記実施形態においては、第１外歯歯車および第２外歯歯車が、（固定状態にある）内歯歯車に対して揺動する、外歯揺動型の偏心揺動型の歯車装置が示されていた。しかし、偏心揺動型の歯車装置の中には、クランク軸によって内歯歯車が外歯歯車に対して揺動する内歯揺動型の偏心揺動型の歯車装置も知られている。 Further, in the above embodiment, the external tooth swing type eccentric swing type gear device in which the first external tooth gear and the second external tooth gear swing with respect to the internal tooth gear (in a fixed state). Was shown. However, among the eccentric swing type gear devices, there is also known an internal tooth swing type eccentric swing type gear device in which the internal gear swings with respect to the external gear by the crankshaft.

本発明は、揺動歯車を揺動させるクランク軸の第１キャリヤ側の端部に、該クランク軸に動力を伝達する入力歯車が設けられた偏心揺動型の歯車装置ならば、いずれのタイプの偏心揺動型の歯車装置においても適用することができ、同様の作用効果を得ることができる。 The present invention is any type of eccentric swing type gear device provided with an input gear that transmits power to the crankshaft at the end of the crankshaft that swings the swing gear on the first carrier side. It can also be applied to the eccentric swing type gear device, and the same effect can be obtained.

Ｇ１…歯車装置
１２Ａ…第１外歯歯車（揺動歯車）
１２Ｂ…第２外歯歯車（揺動歯車）
２０…クランク軸
３０Ａ…第１キャリヤ
３０Ｂ…第２キャリヤ
６６Ａ…第１軸受
６６Ｂ…第２軸受
５０…入力歯車
２３Ｂ…クランク軸第２溝
２４Ｂ…クランク軸第２止め輪
３３Ｂ…キャリヤ第２溝
３４Ｂ…キャリヤ第２止め輪
２５Ａ…クランク軸第１軸受部
２５Ｂ…クランク軸第２軸受部 G1 ... Gear device 12A ... First external gear (oscillating gear)
12B ... 2nd external gear (swing gear)
20 ... Crankshaft 30A ... 1st carrier 30B ... 2nd carrier 66A ... 1st bearing 66B ... 2nd bearing 50 ... Input gear 23B ... Crankshaft 2nd groove 24B ... Crankshaft 2nd retaining ring 33B ... Carrier 2nd groove 34B ... Carrier 2nd retaining ring 25A ... Crankshaft 1st bearing 25B ... Crankshaft 2nd bearing

Claims (6)

揺動歯車と、該揺動歯車を揺動させるクランク軸と、前記揺動歯車の軸方向一側に配置された第１キャリヤと、前記揺動歯車の軸方向他側に配置された第２キャリヤと、前記第１キャリヤと前記クランク軸との間に配置された第１軸受と、前記第２キャリヤと前記クランク軸との間に配置された第２軸受と、前記クランク軸の前記第１キャリヤ側の端部に設けられた入力歯車と、を備えた偏心揺動型の歯車装置において、
前記クランク軸は、前記第２軸受が配置されるクランク軸第２軸受部と、前記揺動歯車を揺動させる偏心体と、前記クランク軸第２軸受部と前記偏心体との間に設けられた第２偏心体段部と、を有し、
前記クランク軸の軸方向両側への移動を規制する移動規制手段を有し、
該移動規制手段は、前記クランク軸の前記第２キャリヤ側の端部に設けられたクランク軸第２溝と、該クランク軸第２溝に嵌合したクランク軸第２止め輪と、前記第２キャリヤに設けられたキャリヤ第２溝と、該キャリヤ第２溝に嵌合したキャリヤ第２止め輪と、を有し、前記第２偏心体段部と前記クランク軸第２止め輪が前記第２軸受を挟み込むことで前記クランク軸の軸方向両側への移動を規制し、
前記クランク軸は、前記第１軸受が配置されるクランク軸第１軸受部を有し、かつ
前記クランク軸は、該クランク軸第１軸受部と前記入力歯車との間に、前記移動規制手段の構成要素として機能する前記クランク軸第１軸受部よりも外径が小さい小径部を有さない
ことを特徴とする偏心揺動型の歯車装置。 The oscillating gear, the crankshaft that oscillates the oscillating gear, the first carrier arranged on one side of the oscillating gear in the axial direction, and the second carrier arranged on the other side of the oscillating gear in the axial direction. A carrier, a first bearing arranged between the first carrier and the crankshaft, a second bearing arranged between the second carrier and the crankshaft, and the first bearing of the crankshaft. In an eccentric swing type gear device provided with an input gear provided at an end on the carrier side,
The crankshaft is provided between a crankshaft second bearing portion in which the second bearing is arranged, an eccentric body that swings the swing gear, and the crankshaft second bearing portion and the eccentric body. It has a second eccentric body step and
It has a movement regulating means for restricting the movement of the crankshaft to both sides in the axial direction.
The movement restricting means includes a crankshaft second groove provided at the end of the crankshaft on the second carrier side, a crankshaft second retaining ring fitted in the crankshaft second groove, and the second. It has a carrier second groove provided on the carrier and a carrier second retaining ring fitted in the carrier second groove, and the second eccentric body step portion and the crankshaft second retaining ring are the second retaining ring. By sandwiching the bearing, the movement of the crankshaft to both sides in the axial direction is restricted.
The crankshaft has a crankshaft first bearing portion on which the first bearing is arranged, and the crankshaft is a movement regulating means between the crankshaft first bearing portion and the input gear. An eccentric swing type gear device characterized in that it does not have a small diameter portion having an outer diameter smaller than that of the first bearing portion of the crankshaft that functions as a component. 揺動歯車と、該揺動歯車を揺動させるクランク軸と、前記揺動歯車の軸方向一側に配置された第１キャリヤと、前記揺動歯車の軸方向他側に配置された第２キャリヤと、前記第１キャリヤと前記クランク軸との間に配置された第１軸受と、前記第２キャリヤと前記クランク軸との間に配置された第２軸受と、前記クランク軸の前記第１キャリヤ側の端部に設けられた入力歯車と、を備えた偏心揺動型の歯車装置において、
前記クランク軸の軸方向両側への移動を規制する移動規制手段を有し、
該移動規制手段は、前記クランク軸の前記第２キャリヤ側の端部に設けられたクランク軸第２溝と、該クランク軸第２溝に嵌合したクランク軸第２止め輪と、前記第２キャリヤに設けられたキャリヤ第２溝と、該キャリヤ第２溝に嵌合したキャリヤ第２止め輪と、を有し、
前記クランク軸は、前記第１軸受が配置されるクランク軸第１軸受部を有し、かつ
前記クランク軸は、該クランク軸第１軸受部と前記入力歯車との間に、前記移動規制手段の構成要素として機能する前記クランク軸第１軸受部よりも外径が小さい小径部を有しておらず、
前記第２キャリヤは、前記第２軸受が配置されるキャリヤ第２軸受部と、該キャリヤ第２軸受部よりも内径が大きく前記キャリヤ第２止め輪が配置されるキャリヤ第２大径部と、前記キャリヤ第２軸受部と前記キャリヤ第２大径部との間に設けられるキャリヤ第２段部と、を有し、
前記クランク軸は、前記第２軸受が配置されるクランク軸第２軸受部と、該クランク軸第２軸受部よりも外径が小さく前記クランク軸第２止め輪が配置されるクランク軸第２小径部と、前記クランク軸第２軸受部と前記クランク軸第２小径部との間に設けられるクランク軸第２段部と、を有し、
前記移動規制手段は、前記クランク軸第２止め輪と前記クランク軸第２段部との間、および前記キャリヤ第２止め輪と前記キャリヤ第２段部との間に跨がって配置される第２リング部材を有する
ことを特徴とする偏心揺動型の歯車装置。 The oscillating gear, the crankshaft that oscillates the oscillating gear, the first carrier arranged on one side of the oscillating gear in the axial direction, and the second carrier arranged on the other side of the oscillating gear in the axial direction. A carrier, a first bearing arranged between the first carrier and the crankshaft, a second bearing arranged between the second carrier and the crankshaft, and the first bearing of the crankshaft. In an eccentric swing type gear device provided with an input gear provided at an end on the carrier side,
It has a movement regulating means for restricting the movement of the crankshaft to both sides in the axial direction.
The movement restricting means includes a crankshaft second groove provided at the end of the crankshaft on the second carrier side, a crankshaft second retaining ring fitted in the crankshaft second groove, and the second. It has a carrier second groove provided on the carrier and a carrier second retaining ring fitted in the carrier second groove.
The crankshaft has a crankshaft first bearing portion on which the first bearing is arranged, and the crankshaft has a crankshaft first bearing portion.
The crankshaft has a small diameter portion between the crankshaft first bearing portion and the input gear, which has an outer diameter smaller than that of the crankshaft first bearing portion that functions as a component of the movement restricting means. No,
The second carrier includes a carrier second bearing portion in which the second bearing is arranged, a carrier second large diameter portion in which the inner diameter is larger than that of the carrier second bearing portion, and the carrier second retaining ring is arranged. It has a carrier second stage portion provided between the carrier second bearing portion and the carrier second large diameter portion.
The crankshaft has a crankshaft second bearing portion on which the second bearing is arranged and a crankshaft second small diameter on which the crankshaft second stop ring is arranged, which is smaller in outer diameter than the crankshaft second bearing portion. It has a portion and a crankshaft second stage portion provided between the crankshaft second bearing portion and the crankshaft second small diameter portion.
The movement restricting means is arranged so as to straddle between the crankshaft second retaining ring and the crankshaft second stage portion, and between the carrier second retaining ring and the carrier second stage portion. An eccentric swing type gear device characterized by having a second ring member. 請求項１に記載の偏心揺動型の歯車装置において、
前記第１軸受は、専用の第１外輪および第１内輪を有し、
前記第２軸受は、専用の第２外輪および第２内輪を有し、
前記移動規制手段は、さらに、前記第１キャリヤに設けられたキャリヤ第１溝と、該キャリヤ第１溝に嵌合したキャリヤ第１止め輪とを有し、
前記クランク軸第２止め輪が、前記第２内輪と対向し、
前記キャリヤ第１止め輪が、前記第１外輪と対向し、
前記キャリヤ第２止め輪が、前記第２外輪と対向する
ことを特徴とする偏心揺動型の歯車装置。 In the eccentric swing type gear device according to claim 1,
The first bearing has a dedicated first outer ring and a first inner ring.
The second bearing has a dedicated second outer ring and a second inner ring.
The movement regulating means further includes a carrier first groove provided in the first carrier and a carrier first retaining ring fitted in the carrier first groove.
The crankshaft second retaining ring faces the second inner ring,
The carrier first retaining ring faces the first outer ring,
An eccentric swing type gear device, wherein the carrier second retaining ring faces the second outer ring. 揺動歯車と、該揺動歯車を揺動させるクランク軸と、前記揺動歯車の軸方向一側に配置された第１キャリヤと、前記揺動歯車の軸方向他側に配置された第２キャリヤと、前記第１キャリヤと前記クランク軸との間に配置された第１軸受と、前記第２キャリヤと前記クランク軸との間に配置された第２軸受と、前記クランク軸の前記第１キャリヤ側の端部に設けられた入力歯車と、を備えた偏心揺動型の歯車装置において、
前記クランク軸の軸方向両側への移動を規制する移動規制手段を有し、
該移動規制手段は、前記クランク軸の前記第２キャリヤ側の端部に設けられたクランク軸第２溝と、該クランク軸第２溝に嵌合したクランク軸第２止め輪と、前記第２キャリヤに設けられたキャリヤ第２溝と、該キャリヤ第２溝に嵌合したキャリヤ第２止め輪と、を有し、
前記クランク軸は、前記第１軸受が配置されるクランク軸第１軸受部を有し、かつ
前記クランク軸は、該クランク軸第１軸受部と前記入力歯車との間に、前記移動規制手段の構成要素として機能する前記クランク軸第１軸受部よりも外径が小さい小径部を有しておらず、
前記第１キャリヤは、前記第１軸受が配置されるキャリヤ第１軸受部と、該キャリヤ第１軸受部よりも内径が大きいキャリヤ第１大径部と、前記キャリヤ第１軸受部と前記キャリヤ第１大径部との間に設けられたキャリヤ第１段部と、前記キャリヤ第１大径部に設けられたキャリヤ第１溝と、該キャリヤ第１溝に嵌合したキャリヤ第１止め輪と、を有し、
前記キャリヤ第１止め輪と前記キャリヤ第１段部との間に、前記第１軸受と対向する第１リング部材が配置される
ことを特徴とする偏心揺動型の歯車装置。 The oscillating gear, the crankshaft that oscillates the oscillating gear, the first carrier arranged on one side of the oscillating gear in the axial direction, and the second carrier arranged on the other side of the oscillating gear in the axial direction. A carrier, a first bearing arranged between the first carrier and the crankshaft, a second bearing arranged between the second carrier and the crankshaft, and the first bearing of the crankshaft. In an eccentric swing type gear device provided with an input gear provided at an end on the carrier side,
It has a movement regulating means for restricting the movement of the crankshaft to both sides in the axial direction.
The movement restricting means includes a crankshaft second groove provided at the end of the crankshaft on the second carrier side, a crankshaft second retaining ring fitted in the crankshaft second groove, and the second. It has a carrier second groove provided on the carrier and a carrier second retaining ring fitted in the carrier second groove.
The crankshaft has a crankshaft first bearing portion on which the first bearing is arranged, and the crankshaft has a crankshaft first bearing portion.
The crankshaft has a small diameter portion between the crankshaft first bearing portion and the input gear, which has an outer diameter smaller than that of the crankshaft first bearing portion that functions as a component of the movement restricting means. No,
The first carrier includes a carrier first bearing portion in which the first bearing is arranged, a carrier first large diameter portion having an inner diameter larger than that of the carrier first bearing portion, the carrier first bearing portion, and the carrier first bearing portion. A carrier first stage portion provided between the large diameter portion, a carrier first groove provided in the carrier first large diameter portion, and a carrier first retaining ring fitted in the carrier first groove. Have,
An eccentric swing type gear device, characterized in that a first ring member facing the first bearing is arranged between the carrier first retaining ring and the carrier first step portion. 請求項１〜３のいずれかに記載の偏心揺動型の歯車装置において、
前記入力歯車が、前記第１軸受側に向けて突出する突出部を有し、
該突出部により、前記第１軸受の軸方向移動が規制される
ことを特徴とする偏心揺動型の歯車装置。 In the eccentric swing type gear device according to any one of claims 1 to 3.
The input gear has a protrusion that protrudes toward the first bearing side.
An eccentric swing type gear device, characterized in that the axial movement of the first bearing is restricted by the protrusion. 請求項３に記載の偏心揺動型の歯車装置において、
前記クランク軸は、前記揺動歯車を揺動させる偏心体を備え、
該偏心体と前記揺動歯車との間に偏心軸受が配置され、
前記第１軸受の第１内輪または第１外輪、および前記第２軸受の第２内輪または第２外輪の少なくとも１つが、前記偏心軸受のリテーナに対向している
ことを特徴とする偏心揺動型の歯車装置。 In the eccentric swing type gear device according to claim 3,
The crankshaft includes an eccentric body that swings the swing gear.
An eccentric bearing is arranged between the eccentric body and the oscillating gear.
An eccentric swing type, characterized in that at least one of the first inner ring or the first outer ring of the first bearing and the second inner ring or the second outer ring of the second bearing faces the retainer of the eccentric bearing. Gear device.

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