JP5654972B2 - Eccentric oscillation type speed reducer - Google Patents
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Description
本発明は、偏心揺動型の減速装置に関する。 The present invention relates to an eccentric rocking type reduction gear.
特許文献1に、偏心揺動型の減速装置が開示されている。 Patent Document 1 discloses an eccentric rocking type speed reducer.
この減速装置では、複数の外歯歯車が軸方向に並んで設けられ、それぞれが偏心体軸に設けられた偏心体によって揺動しながら内歯歯車と噛合する。内歯歯車の内歯と外歯歯車の外歯は、その歯数差が「1」に設定されている。そして外歯歯車が内歯歯車の内側で揺動した際に、該歯数差に応じて生じる内歯歯車と外歯歯車との相対回転を取り出す構成とされている。 In this speed reducer, a plurality of external gears are provided side by side in the axial direction, and mesh with the internal gears while swinging by an eccentric body provided on the eccentric body shaft. The difference in the number of teeth between the internal teeth of the internal gear and the external teeth of the external gear is set to “1”. And when an external gear rock | fluctuates inside an internal gear, it is set as the structure which takes out the relative rotation of the internal gear and external gear which arise according to this tooth number difference.
偏心体軸は、軸受を介してキャリヤに支持されている。 The eccentric body shaft is supported by the carrier via a bearing.
この偏心体軸を支持する軸受の寿命を確保する上で、この軸受に潤滑剤を十分に供給することが重要となる。 In order to ensure the life of the bearing that supports the eccentric body shaft, it is important to sufficiently supply the lubricant to the bearing.
本発明は、偏心揺動型の減速装置において、偏心体軸を支持する軸受に対する潤滑性を向上し、該軸受の寿命をより伸長させることをその課題としている。 It is an object of the present invention to improve the lubricity of a bearing that supports an eccentric body shaft and to further extend the life of the bearing in an eccentric oscillation type reduction gear.
本発明は、外歯歯車と、該外歯歯車と噛合する内歯歯車と、前記外歯歯車を揺動させる偏心体を有する偏心体軸と、該偏心体軸を軸受を介して支持するキャリヤ体とを備えた偏心揺動型の減速装置において、前記偏心体軸内に軸方向に形成され、潤滑油の流入可能な第1潤滑通路と、該第1潤滑通路と連通し、径方向に延在・形成された第2潤滑通路を備え、前記偏心体の外周と前記外歯歯車との間に偏心体軸受が配置され、前記偏心体軸を支持する軸受と前記偏心体との間に、前記偏心体軸受の軸方向移動を規制するストッパ部材が配置され、該ストッパ部材の内周と前記偏心体軸の外周との間に隙間が設けられ、かつ、前記第2潤滑通路が、前記ストッパ部材の径方向内側に開口している構成とすることにより、上記課題を解決したものである。 The present invention relates to an external gear, an internal gear meshing with the external gear, an eccentric body shaft having an eccentric body that swings the external gear, and a carrier that supports the eccentric body shaft via a bearing. In the eccentric oscillating type speed reducer provided with a body, a first lubricating passage formed in the eccentric body shaft in the axial direction and capable of flowing lubricating oil, communicated with the first lubricating passage, and radially A second lubrication passage extending and formed ; an eccentric bearing is disposed between an outer periphery of the eccentric body and the external gear; and between the bearing supporting the eccentric body shaft and the eccentric body. A stopper member for restricting the axial movement of the eccentric body bearing is disposed, a gap is provided between an inner periphery of the stopper member and an outer periphery of the eccentric body shaft, and the second lubricating passage is with the structure which is open radially inward of the stopper member, which has solved the above problems A.
本発明では、偏心体軸内に軸方向に第1潤滑通路、径方向に第2潤滑通路を形成する。 In the present invention, the first lubrication passage is formed in the axial direction and the second lubrication passage is formed in the radial direction in the eccentric body shaft.
そして、第2潤滑通路を、偏心体軸を支持する軸受と偏心体との間に開口させるようにしている。そのため、偏心体軸を支持する軸受に十分な潤滑剤を供給することができ、該軸受の寿命を向上することができる。 The second lubricating passage is opened between the bearing that supports the eccentric body shaft and the eccentric body. Therefore, sufficient lubricant can be supplied to the bearing that supports the eccentric body shaft, and the life of the bearing can be improved.
本発明によれば、偏心揺動型の減速装置において、偏心体軸を支持する軸受に十分な潤滑剤を供給することができ、該軸受の寿命をより伸長させることができる。 According to the present invention, in the eccentric oscillation type speed reducer, sufficient lubricant can be supplied to the bearing that supports the eccentric body shaft, and the life of the bearing can be further extended.
以下、まず図1〜図5を参照して、本発明を理解する上で参考となる偏心揺動型の減速装置の例(以下、参考例という)を説明した上で、図6および図7に基づいて本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。 First, referring to FIGS. 1 to 5, an example of an eccentric oscillating speed reduction device (hereinafter referred to as a reference example) that is helpful in understanding the present invention will be described. An example of an embodiment of the present invention will be described in detail based on the above.
図1は、参考例に係る偏心揺動型の減速装置の全体断面図、図2は、図1の矢示II−II線に沿う断面図であって、正転時の最大荷重位置を示す断面図、図3は、同じく逆転時の最大荷重位置を示す断面図である。 1 is an overall cross-sectional view of an eccentric oscillating speed reduction device according to a reference example, and FIG. 2 is a cross-sectional view taken along the line II-II in FIG. 1 and shows the maximum load position during normal rotation. Sectional drawing and FIG. 3 are sectional drawings which similarly show the maximum load position at the time of reverse rotation.
この減速装置G1は、第1、第2外歯歯車10、12が軸方向に並んで設けられ、それぞれが第1、第2偏心体14、16によって揺動しながら内歯歯車18と噛合する偏心揺動型の減速装置である。そのため、減速装置G1は、第1、第2外歯歯車10、12に対応して第1、第2偏心体14、16の形成された「偏心体軸」兼用の入力軸20を備えている。
The reduction gear G1 includes first and second
入力軸20内には、軸方向に形成された第1潤滑通路22と該第1潤滑通路22と連通し径方向に延在・形成された4本の第2潤滑通路24(24A〜24D)とが備えられている。第2潤滑通路24は、第1偏心体14と第2偏心体16との間に開口している。
In the
以下、該減速装置G1の構成から順に説明する。 Hereinafter, the configuration of the reduction gear G1 will be described in order.
図1、図2を参照して、減速装置G1の入力軸(偏心体軸)20には、2個の第1、第2偏心体14、16が一体に形成されている。すなわち、入力軸20は、内歯歯車18の軸心O1に配置された中央クランクタイプの「偏心体軸」として機能している。
Referring to FIGS. 1 and 2, two first and second
第1、第2偏心体14、16は、その外周が入力軸20の軸心(O1に同じ)に対して偏心している。第1、第2偏心体14、16の偏心位相は、180度ずれており、第1、第2偏心体14、16は、それぞれ半径方向真逆の方向にΔeだけ偏心している(図2参照)。
The outer circumferences of the first and second
第1、第2偏心体14、16と第1、第2外歯歯車10、12との間には、それぞれ第1、第2偏心体軸受28、30が配置されている。第1、第2偏心体軸受28、30は、それぞれ第1、第2ころ(転動体)28A、30A、および該第1、第2ころ28A、30Aを支持する第1、第2リテーナ28B、30Bとで構成されており、専用の内外輪を有していない(第1、第2偏心体14、16が内輪、第1、第2外歯歯車10、12が外輪の機能を果たしている)。
First and second
第1、第2リテーナ28B、30Bは、その軸方向端部が軸方向から見てリング状とされている。第1リテーナ28Bと第2リテーナ30Bは、互いの対向面側の端部が接触しており、反対向面側の端部は、第1、第2ストッパ32、34に接触している。第1、第2ストッパ32、34は、入力軸20の段部20A、20Bと、(入力軸20を支持している)一対の玉軸受36、38とに挟まれ、軸方向に位置決めされている。第1、第2玉軸受36、38は、その内輪36A、38Aが、第1、第2ストッパ32、34を入力軸20の段部20A、20Bとの間に挟んだ状態で該入力軸20に圧入されている。第1玉軸受36の外輪36Bは、後述する第1キャリヤ体40に設けられた止め輪41によって、また、第2玉軸受38の外輪38Bは、第2キャリヤ体42の段部42Aによって、それぞれ軸方向の位置規制がなされている。これにより、結局、第1、第2ころ28A、30Aの軸方向の位置決めが、第1、第2ストッパ32、34および第1、第2リテーナ28B、30Bを介してなされている。
The first and
第1、第2外歯歯車10、12が噛合している内歯歯車18は、内歯を構成する円柱状の内歯ピン18Aと、該内歯ピン18Aを支持するピン溝18B1を有する内歯歯車本体18Bとで構成されている。内歯歯車本体18Bは、ケーシング44と一体化されている。ケーシング44は、ボルト孔44Aに挿通される図示せぬボルトを介して外部の固定部材(図示略)に固定されている。
The
内歯歯車18の内歯の数(内歯ピン18Aの数)は、第1、第2外歯歯車10、12の外歯の数よりも僅かだけ(この例では1だけ)多い。第1、第2外歯歯車10、12には、第1、第2貫通孔10A、12Aがそれぞれ第1、第2外歯歯車10、12の軸心O2、O3から等距離の位置に周方向において複数(この参考例では10個)形成されている。該第1、第2貫通孔10A、12Aは、摺動促進体48の被せられた内ピン50が隙間を有して嵌合している。
The number of internal teeth of the internal gear 18 (the number of
第1、第2外歯歯車10、12の軸方向両側には、第1、第2キャリヤ体40、42が配置されている。第1、第2キャリヤ体40、42は、前述したように、第1、第2玉軸受36、38を介して入力軸20を支持するとともに、主軸受(アンギュラ玉軸受)52、54を介してケーシング44に支持されている。
First and
前記内ピン50は、第2キャリヤ体42と一体化されている。第2キャリヤ体42は、内ピン50およびボルト56を介して第1キャリヤ体40と連結されている。第2キャリヤ体42は、ボルト穴42Bを利用して図示せぬ相手機械の被駆動体と連結されている。
The
ここで、第1、第2偏心体軸受28、30に、潤滑剤を供給する構造について詳細に説明する。
Here, the structure for supplying the lubricant to the first and second
入力軸(偏心体軸)20内には、その軸心O1を通る位置に、軸方向に沿って潤滑油の流入可能な第1潤滑通路22が形成されている。ここでは、第1潤滑通路22は、入力軸20を軸方向に貫通し、該入力軸20の軸方向両端部20C、20Dに開口22A、22Bを有している。すなわち、該入力軸20のいずれの端部20C、20Dの開口22A、22Bからも潤滑剤が流入し得る構成とされている。
In the input shaft (eccentric body shaft) 20, a first lubricating
また、入力軸20内には、該第1潤滑通路22と連通する第2潤滑通路24が径方向に4本(24A〜24D)延在・形成されている。第2潤滑通路24は、第1偏心体14と第2偏心体16との間に開口している(第1偏心体14と第2偏心体16との間に、開口24A1〜24D1)を有している)。
Further, in the
図2および図3に示されるように、この参考例では、第2潤滑通路24は、第1および第2の直線状通路24X、24Yによって構成されている。第1の直線状通路24Xは、第1偏心体14と第2偏心体16との間において、180度の位相差を持って円周方向の2ヶ所に開口し(前記4つの開口24A1〜24D1のうちの2つの開口24A1、24B1を有し)、2本の第2潤滑通路24A、24Bが連続することで結果として1本の直線状通路として形成されたものである。第2の直線状通路24Yは、同じく第1偏心体14と第2偏心体16との間において、180度の位相差を持って円周方向の2ヶ所に開口し(前記4つの開口24A1〜24D1のうちの2つの開口24C1、24D1を有し)、2本の第2潤滑通路24C、24Dが連続することで結果として1本の直線状通路として形成されたものである。
As shown in FIGS. 2 and 3, in this reference example, the second lubrication passage 24 is constituted by first and second
図2を参照して、第1の直線状通路24Xは、減速装置G1が正転方向に回転するとき、すなわち、入力軸20が矢印A1に回転し、その結果出力部材である第2キャリヤ体42が矢印A2方向に回転するときに、第1偏心体軸受28(第2偏心体軸受30の側も同様)に最大荷重F1が掛かる方向に前記開口24A1、その反対側に前記開口24B1を、それぞれ有している。なお、この入力軸(偏心体軸)20の第1の直線状通路24Xは、1回の部材セッティングにより、1本の穴開け工具(図示略)にて、2本の第2潤滑通路24A、24Bを連続して径方向(直径方向)に穿設することによって形成される。
Referring to FIG. 2, the first
同様に、図3を参照して、第2の直線状通路24Yは、減速装置G1が逆転方向に回転するとき、すなわち、入力軸20が矢印B1方向に回転し、その結果出力部材である第2キャリヤ体42が矢印B2方向に回転するときに、第1偏心体軸受28(第2偏心体軸受30の側も同様)に最大荷重F2が掛かる方向に前記開口24C1、その反対側に前記開口24D1を、それぞれ有している。第2の直線状通路24Yも、1回の部材セッティングにより、1本の穴開け工具にて、2本の第2潤滑通路24C、24Dを連続して径方向(直径方向)に穿設することによって形成される。
Similarly, referring to FIG. 3, the second linear passage 24 </ b> Y is the first output passage member when the reduction gear G <b> 1 rotates in the reverse direction, i.e., the
一般に、偏心揺動型の減速装置においては、正転方向の最大荷重F1が掛かる位置(偏心方向)、および逆転方向の最大荷重F2が掛かる位置(偏心方向)は、減速装置ごとに決まった位置となる。この位置は、内歯ピンの径や数、あるいは偏心体の偏心量等に応じて若干異なるが、最大偏心方向M1(あるいは最小偏心方向M2)を基準として、位相角α1(概ね約45度)だけずれた位置となる。 In general, in an eccentric oscillating type reduction gear, the position where the maximum load F1 in the forward rotation direction is applied (eccentric direction) and the position where the maximum load F2 in the reverse rotation direction is applied (eccentric direction) are determined for each reduction gear. It becomes. This position is slightly different depending on the diameter and number of the internal tooth pins or the eccentric amount of the eccentric body, but the phase angle α1 (approximately 45 degrees) with reference to the maximum eccentric direction M1 (or the minimum eccentric direction M2). The position is shifted by only.
次に、この偏心揺動型の減速装置G1の作用を説明する。 Next, the operation of the eccentric oscillating speed reduction device G1 will be described.
入力軸20が回転すると、第1、第2偏心体14、16が一体に回転し、第1、第2偏心体軸受28、30を介して第1、第2外歯歯車10、12が相互に180度の位相角を維持しながら揺動する。すると、第1、第2外歯歯車10、12と内歯歯車18との噛合位置が円周方向に順次ずれて行き、第1、第2偏心体14、16が1回回転する毎に、第1、第2外歯歯車10、12は、内歯歯車18に対して歯数差「1」に相当する分だけ相対回転する(自転する)。
When the
この自転成分が内ピン50(および摺動促進体48)を介して第1、第2キャリヤ体40、42に伝達され、さらにボルト穴42Bを利用して連結されている図示せぬ被駆動体に伝達される。これにより、被駆動体が減速された速度で入力軸20の回転方向と反対の回転方向に回転する。
This rotational component is transmitted to the first and
ここで、減速装置G1内の潤滑油(潤滑剤)は、第1潤滑通路22を介して入力軸20の内部に流入する。流入した潤滑油は、該入力軸20の回転による遠心力にて径方向外側に向かう第2潤滑通路24を介して第1偏心体14と第2偏心体16との間の4つの開口24A1〜24D1から、該開口24A1〜24D1の径方向外側の空間SP1へと導かれる。開口24A1〜24D1の径方向外側の空間SP1は、第1リテーナ28Bと第2リテーナ30Bとによって覆われているため、該空間SP1内に流入した潤滑油は、軸方向に方向を変えて(円周方向に並ぶ)第1ころ28A同士の間の隙間、あるいは第2ころ30A同士の間の隙間に入り込み、該第1、第2ころ28A、30Aの回転によって、第1、第2ころ28A、30Aの外周、第1、第2偏心体14、16の外周、および第1、第2外歯歯車10、12の内周に行き渡る。
Here, the lubricating oil (lubricant) in the reduction gear G <b> 1 flows into the
第2潤滑通路24の開口24A1〜24D1は、計4個、形成されている。従来は、第2潤滑通路24に相当する径方向の通路の開口が偏心体の転動面に形成されていたため、該転動面やころの損傷をできるだけ防止するために、多数の開口を形成するのは至難であった。しかし、この参考例においては、第2潤滑通路24の開口24A1〜24D1が(転動面ではなく)第1、第2偏心体14、16の間に形成されているため、転動面の損傷という問題が発生しないため、支障なく多数の開口24A1〜24D1を形成することができる。
A total of four openings 24A1 to 24D1 of the second lubrication passage 24 are formed. Conventionally, since the opening of the radial passage corresponding to the second lubricating passage 24 is formed on the rolling surface of the eccentric body, a large number of openings are formed in order to prevent damage to the rolling surface and rollers as much as possible. It was very difficult to do. However, in this reference example, since the openings 24A1 to 24D1 of the second lubrication passage 24 are formed between the first and second
また、一つ一つの開口24A1〜24D1は、第1偏心体14と第2偏心体16との間の空間SP1に常時開口(解放)されている。すなわち、第1、第2ころ28A、30Aによって「第2潤滑通路24の開口(の一部)が頻繁に塞がれ、その度に一時的に潤滑油の流動が弱まる」という現象が発生しない。このため、開口24A1〜24D1が多数形成されていることと相まって、第1潤滑通路22→第2潤滑通路24→空間SP1へと潤滑油を極めて円滑に移動させることができる。
Each of the openings 24A1 to 24D1 is always opened (released) in the space SP1 between the first
また、本参考例に係る第2潤滑通路24は、180度の位相差を持って2ヶ所に開口し(開口24A1、24B1)、結果として連続する1本の通路とされた第1の直線状通路24X、および、同じく180度の位相差を持って2ヶ所に開口し(開口24C1、D1)、結果として連続する1本の通路とされた第2の直線状通路24Yから構成されている。このため、該第1、第2の直線状通路24X、24Yは、1回の部材セッティングにより、1本の穴開け工具(図示略)にて、2本の第2潤滑通路24A、24B、或いは24C、24Dを連続して径方向(直径方向)に穿設することによって形成することができる。このため、単に、加工が容易なだけでなく、第1、第2潤滑通路22、24内に切削粉が残存せず、該切削分によって隣接する転動面が損傷するのを未然に防止できるという大きなメリットも得られる。従来の第2潤滑通路に相当する径方向の通路は、2本以上設けることが困難であることから、第1潤滑通路に相当する部分で「有底」とされていた(軸心O1から放射方向に形成されていた)。そのため、切削粉が第1、第2潤滑通路22、24内に残存し易く、残存させないためには(鍵型あるいは有底であるが故に困難な)通路内のクリーニングが必須であった。しかし、本参考例によれば、(第1潤滑通路22が貫通孔とされているほか)特に第2潤滑通路24が、第1および第2の直線状通路の「貫通孔」にて形成されているため、切削粉の残存の恐れが殆どない。
In addition, the second lubricating passage 24 according to the present reference example opens at two places with a phase difference of 180 degrees (openings 24A1, 24B1), and as a result, the first linear passage formed as one continuous passage. It comprises a
さらに、第1の直線状通路24Xが、正転時の最大荷重F1の掛かる方向とその反対側に形成されており、第2の直線状通路24Yが、逆転時の最大荷重F2の掛かる方向およびその反対側に形成されているため、正転時および逆転時とも、最も荷重の掛かる方向に、潤沢に潤滑油を供給することができる。この点についても、従来は、転動面に開口した潤滑通路の影響を最小限に抑えるために、むしろ荷重の掛からない方向に開口させざるを得なかったものであるが、本参考例においては、最も潤滑油の必要な方向に常に潤滑油を供給することができる。
Further, the first
以上の複数の作用効果の相乗により、本参考例に係る減速装置G1では、第1、第2偏心体軸受28、30の転動面(第1、第2偏心体14、16の外周や第1、第2ころ28A、30Aの外周)の損傷を防止しつつ、潤滑剤を潤沢に該転動面に供給することができ、第1、第2偏心体軸受28、30の寿命を大きく伸長させることができる。
Due to the synergistic effect of the plurality of functions and effects described above, in the reduction gear G1 according to this reference example, the rolling surfaces of the first and second
なお、偏心揺動型の減速装置G1には、上述したような中央クランクタイプの減速装置G1以外に、例えば、振り分けタイプと称される構造の減速装置も知られている。 In addition to the central crank type reduction device G1 as described above, for example, a reduction device having a structure called a distribution type is also known as the eccentric oscillation type reduction device G1.
図4および図5にこの減速装置G2の例を示す。 4 and 5 show an example of the reduction gear G2.
この減速装置G2においても、第1、第2外歯歯車110、112が軸方向に並んで設けられ、それぞれが第1、第2偏心体114、116によって揺動しながら内歯歯車118と噛合している。
Also in the reduction gear G2, the first and second
但し、先の参考例においては、偏心体軸の機能を有する入力軸20が内歯歯車18の軸心O1の位置に1本のみ配置されていたが、この参考例においては、第1〜第3偏心体軸171〜173(図4ではこのうちの第1偏心体軸171のみ図示)が内歯歯車118の軸心O4からオフセットされた半径方向位置において、円周方向に等間隔に(3本)配置されている。
However, in the previous reference example, only one
第1〜第3偏心体軸171〜173には、それぞれ第1、第2偏心体114、116が設けられており、第1偏心体軸171が、ギヤ174を介して駆動されることにより、第1、第2外歯歯車110、112が揺動回転を行う。なお、第2偏心体軸172および第3偏心体軸173は、このとき、従動状態とされ、第1、第2外歯歯車110、112の揺動回転が円滑に行われるように該第1、第2外歯歯車110、112を支持する。
The first to third
第1、第2キャリヤ体140、142は、第1、第2外歯歯車110、112の軸方向側部に設けられており、第2キャリヤ体142と一体化されたキャリヤピン182およびボルト184によって一体回転可能に連結されている。前記第1〜第3偏心体軸171〜173は、それぞれ一対の第1、第2テーパードローラ軸受178、179を介して、該第1、第2キャリヤ体140、142に支持されている。
The first and
この減速装置G2では、第1、第2外歯歯車110、112の内歯歯車118に対する相対回転が、第1〜第3偏心体軸171〜173の内歯歯車118の軸心O4の周りの公転として、第1、第2キャリヤ体140、142から取り出される。
In the reduction gear G2, the relative rotation of the first and second
第1、第2ころ128A、130Aは、第1、第2ストッパ132、134によって、その第1、第2リテーナ128B、130Bが軸方向外側から挟持されることにより軸方向の移動が規制されている。第1、第2ストッパ132、134は、第1、第2テーパードローラ軸受178、179に当接し、かつ、第1、第2リテーナ128B、130Bに当接している。第1、第2リテーナ128B、130B同士も互いに当接している。このため、やはりこの減速装置G2においても、第1、第2偏心体軸受128、130の近傍には、潤滑油が到達しにくい。
The first and
このような減速装置G2においても、第1〜第3偏心体軸171〜173内に軸方向に形成され、潤滑油の流入可能な第1潤滑通路122と、該第1潤滑通路122と連通し、径方向に延在・形成された第2潤滑通路124を同様の構成にて形成することができる。第2潤滑通路124の具体的な構成(例えば、前述した第1、第2の直線状通路124X、124Y等)についても、先の参考例と同様の構成を採用でき、同様な作用効果を得ることができる。
Also in such a reduction gear G2, the
なお、この参考例においては、図5において拡大図示するように、第1リテーナ128Bと第2リテーナ130Bの、第2潤滑通路124の開口124A1〜124D1側の半径方向内側端128B1、130B1が、それぞれ軸方向に平行な状態からα2だけ傾斜している。具体的には、第1リテーナ128B(第2リテーナ130B)は、第1ころ128A(第2ころ130A)を保持する保持部と保持部の軸方向両端から径方向内側に延在されたリング部とを有し、このリング部の径方向内側端部周辺の、軸方向内側部分が切り欠かれた半径方向内側端128B1(130B1)とすることにより、開口124A1〜124Dから流出した潤滑油を第1ころ128A(第2ころ130A)の方へ案内する傾斜が付けられている。これにより、第2潤滑通路124の開口124A1〜124D1から径方向外側に向けて流出した潤滑油の流れを円滑に軸方向に転換し、第1ころ128A(第2ころ130A)へ案内することができる。なお、本参考例においては、軸方向両端のリング部両方に傾斜が付いているが、少なくとも開口124A側のリング部に傾斜が付いていればよい。
In this reference example, as shown in an enlarged view in FIG. 5, the radially inner ends 128B1 and 130B1 of the
つまり、偏心揺動型の減速装置において、偏心体と外歯歯車との間に配置される偏心体軸受を十分に潤滑し、寿命を向上するために、第2潤滑通路を偏心体の外周に開口させると、偏心体軸受のころが損傷しないように、開口部周辺を十分に仕上げ加工しなければならず、加工時間、加工コストの増大を招いてしまう。そこで、第1偏心体114と第2偏心体116との間に第2潤滑通路124の開口124A1〜124D1を設けるようにすれば、第1、第2偏心体軸受128、130の第1、第2ころ128A、130Aと開口124A1〜124D1が摺接することがないので、開口部周辺の加工が不要となる。
That is, in the eccentric oscillating type speed reducer, in order to sufficiently lubricate the eccentric body bearing disposed between the eccentric body and the external gear and to improve the service life, the second lubricating passage is formed on the outer periphery of the eccentric body. If the opening is made, the periphery of the opening must be sufficiently finished so that the roller of the eccentric bearing is not damaged, resulting in an increase in processing time and processing cost. Therefore, if the openings 124A1 to 124D1 of the
しかし、一方で、開口124A1〜124D1から流出した潤滑油を、いかにして第1、第2偏心体軸受128、130の第1、第2ころ128A、130A(と第1、第2偏心体114、116との摺動面)に供給するかが課題となる。本参考例によれば、第1偏心体114と第2偏心体116との間に第2潤滑通路124を設けるとともに、第1リテーナ128Bと第2リテーナ130Bの開口側の径方向内側端部を傾斜を有する半径方向内側端128B1、130B1とし、開口124A1〜124D1から流出した潤滑油を第1、第2ころ128A、130Aの方へ案内するようにしたので、開口部周辺の仕上げ加工を不要としつつ、第1、第2偏心体軸受128、130を十分に潤滑し、寿命を向上できる。
However, on the other hand, the lubricating oil flowing out from the openings 124A1 to 124D1 is how the first and
その他の構成については、先の参考例と基本的に同一であるため、図中で同一または機能的に類似する部位に先の参考例と下2桁が同一の符号を付すに止め、重複説明を省略する。 Since the other configurations are basically the same as the previous reference example, only the same reference numerals in the last two digits as those in the previous reference example are attached to the same or functionally similar parts in the figure, and the description is repeated. Is omitted.
図6および図7に本発明の実施形態の一例を示す。 6 and 7 show an example of an embodiment of the present invention.
この実施形態に係る減速装置G3においても、第1、第2外歯歯車210、212の2枚が軸方向に並んで設けられ、かつ、第1、第2偏心体214、216の設けられた偏心体軸271〜273が3本備えられている(偏心体軸271のみ図示)。但し、この実施形態に係る減速装置G3では、3本の偏心体軸271〜273に設けられた偏心体軸歯車274は、共通のセンタ歯車176とそれぞれ噛合している。すなわち、3本の偏心体軸271〜273は、その全てが同時に同期してセンタギヤ276によって駆動される。
Also in the reduction gear G3 according to this embodiment, the first and second external gears 210 and 212 are provided side by side in the axial direction, and the first and second
減速装置G3では、一対の第1、第2ころ軸受(偏心体軸の軸受)278、279によって偏心体軸271〜273が支持されている(偏心体軸271のみ図示)。この第1、第2ころ軸受278、279は、専用の内輪、外輪を有さず、第1、第2ころ278A、279Aが、偏心体軸271〜273の外周面および第1、第2キャリヤ体240、242に直接当接する構成とされている。第1、第2偏心体214、216と第1、第2外歯歯車210、212との間に配置される第1、第2偏心体軸受228、230の第1、第2リテーナ228B、230Bの軸方向位置を規制する第1、第2ストッパ232、234は、この実施形態では、第1、第2偏心体214、216と主軸受(アンギュラ玉軸受)250、252の内輪を兼ねる第1、第2キャリヤ体240、242に当接し位置規制されている。偏心体軸271〜273を支持する前記第1、第2ころ軸受278、279は、第1、第2ころ278A、279Aと第1、第2リテーナ278B、279Bとで構成されている。第1、第2リテーナ278B、279Bは、偏心体軸271〜273に設けられた止め輪281、282およびスラストプレートの機能を兼ねたスペーサ283、284によって軸方向の移動が規制されている。このような構成の減速装置G3にあっては、第1、第2偏心体軸受228、230の潤滑のほか、偏心体軸271〜273を支持する第1、第2ころ軸受278、279についても、第1、第2ストッパ232、234およびスペーサ283、284の存在により潤滑油の供給が困難になる状況が発生する。
In the reduction gear G3, the
より具体的には、第1、第2ころ軸受278、279と第1、第2偏心体214、216との間には、それぞれ第1、第2ストッパ232、234が配置されている。また、第1、第2偏心体軸受228、230の間には、ワッシャ231が配置されている。第1ころ軸受278は、止め輪281およびスペーサ283と第1ストッパ232との間に挟まれることにより軸方向移動が規制される。第2ころ軸受279は、止め輪282およびスペーサ284と第2ストッパ234との間に挟まれることにより軸方向移動が規制される。第1偏心体軸受228は、第1ストッパ232とワッシャ231に挟まれ、第2偏心体軸受230は、第2ストッパ234とワッシャ231に挟まれて、それぞれ軸方向移動が規制される。
More specifically, first and
ここで、第1、第2ストッパ232、234の内径は、当該第1、第2ストッパ232、234が配置される部分の偏心体軸271の外径よりも大きくされ、第1、第2ストッパ232、234と偏心体軸271との間に隙間が設けられている。また、ワッシャ231の内径は、第1偏心体214と第2偏心体216の間の部分の外径よりも大きくされ、ワッシャ231と偏心体軸271との間に隙間が設けられている。
Here, the inner diameters of the first and
本実施形態では、第2潤滑通路224として、(先の参考例と同様の)第1偏心体214と第2偏心体216との間に設けられた第1、第2の直線状通路224X、224Yのほか、第1ころ軸受278と第1偏心体214との間、および第2ころ軸受279と第2偏心体216との間にそれぞれ開口する潤滑通路224K、224Lをさらに形成している。
In the present embodiment, as the
潤滑通路224K、224Lの具体的な構成は、さきの参考例の第2潤滑通路と同様の構成とすることができる。本実施形態においては、第1、第2偏心体軸受228、230に加え、3本の偏心体軸271〜273の第1、第2ころ軸受278、279に対しても、同様に潤滑油を潤沢に供給することができる。
The specific configuration of the
つまり、潤滑通路224K、224Lから偏心体軸271の外周側に流出した潤滑油は、第1、第2ストッパ232、234と偏心体軸271との間に設けられた隙間から、第1、第2ころ軸受278、279に供給される。また、第1、第2の直線状通路224X、224Yから偏心体軸271の外周側に流出した潤滑油は、ワッシャ231と偏心体軸271との間に設けられた隙間から、第1、第2偏心体軸受228、230に供給される。
That is, the lubricating oil that has flowed out from the
なお、本実施形態においては、潤滑通路224K、224Lは、隣接する偏心体214、216の最大偏心方向と最小偏心方向に、180度の位相差を持って2箇所に開口し、連続する1本の直線状通路とされているが、開口部の形成位置は周方向のどこであってもよく、その個数も特に限定されない。
In this embodiment, the
また、図7においては描写が省略されているが、第1、第2ころ軸受278、279の第1、第2リテーナ278B、279Bの潤滑通路224K、224L側の半径方向内側端は、図5で説明した第1リテーナ128Bと第2リテーナ130Bと同様に、軸方向に平行な状態から傾斜しており、潤滑通路224K、224Lから流出した潤滑油を効率よく第1、第2ころ軸受278、279に案内できるようにされている。
Although not shown in FIG. 7, the radially inner ends of the first and
なお、上記参考例や実施形態においては、外歯歯車が軸方向に2枚並んで設けられている減速装置の例が示されていたが、本発明は、外歯歯車が1枚や3枚以上の減速装置にも適用できる。 In the above reference examples and embodiments, examples of the reduction gear device in which two external gears are arranged in the axial direction are shown. However, in the present invention, one or three external gears are provided. The present invention can also be applied to the above reduction gear.
また、上記参考例や実施形態においては、第2潤滑通路の構成に関し、直径方向に貫通する第1、第2の直線状通路を形成するようにしていたが、本発明においては、必ずしも第2潤滑通路をこのような直線状通路で構成する必要はなく、例えば、第1潤滑通路と連通した状態で半径方向(放射方向)に延在するような潤滑通路であってもよい。また、その本数も特に限定されない。 In the reference example and the embodiment described above, the first and second linear passages penetrating in the diametrical direction are formed with respect to the configuration of the second lubricating passage. The lubrication passage need not be formed of such a straight passage, and may be, for example, a lubrication passage that extends in the radial direction (radial direction) in communication with the first lubrication passage. Moreover, the number is not specifically limited.
さらに、上記参考例や実施形態においては、正転方向および逆転方向における最大荷重方向に第2潤滑通路を形成するようにしていたが、本発明においては、必ずしも第2潤滑通路を最大荷重方向に形成しなければならないということではない。勿論、最大荷重方向以外の方向に、第2潤滑通路を形成してもよい。 Further, in the above reference examples and embodiments, the second lubrication passage is formed in the maximum load direction in the forward rotation direction and the reverse rotation direction. However, in the present invention, the second lubrication passage is not necessarily in the maximum load direction. It does not mean that it must be formed. Of course, the second lubrication passage may be formed in a direction other than the maximum load direction.
上記実施形態においては、潤滑通路224K、224Lが、振り分けタイプの偏心揺動型減速装置の偏心体軸に形成されていたが、図1に示したような中央クランクタイプの偏心揺動型減速装置にも適用可能である。
In the above embodiment, the
上記実施形態においては、潤滑通路224K、224Lから流出した潤滑油が、主として第1、第2ころ軸受278、279に供給される例について説明したが、これに限定されず、例えば、第1、第2ストッパ232、234と第1、第2偏心体214、216との当接面に径方向の溝を形成する等、何らかの方法により、潤滑通路224K、224Lから流出した潤滑油が、第1、第2偏心体軸受228、230にも供給されるようにしてもよい。
In the above embodiment, the example in which the lubricating oil flowing out from the
上記実施形態においては、第1、第2ころ軸受278、279が、偏心体軸271に直接当接するころによって構成されている例を説明したが、これに限定されず、専用の内輪を有する軸受によって構成されてもよい。この場合には、内輪と第1、第2ストッパ232、234との当接面に径方向の溝を形成する等、何らかの方法により、潤滑通路224K、224Lから流出した潤滑油が、転動体に供給されるようにするとよい。
In the above embodiment, the first and
10、12…第1、第2外歯歯車
14、16…第1、第2偏心体
18…内歯歯車
20…入力軸(偏心体軸)
22…第1潤滑通路
24…第2潤滑通路
24X…第1の直線状通路
24Y…第2の直線状通路
28、30…第1、第2偏心体軸受
36、38…第1、第2玉軸受
40、42…第1、第2キャリヤ体
52、54…主軸受
DESCRIPTION OF
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記偏心体軸内に軸方向に形成され、潤滑油の流入可能な第1潤滑通路と、該第1潤滑通路と連通し、径方向に延在・形成された第2潤滑通路を備え、
前記偏心体の外周と前記外歯歯車との間に偏心体軸受が配置され、
前記偏心体軸を支持する軸受と前記偏心体との間に、前記偏心体軸受の軸方向移動を規制するストッパ部材が配置され、
該ストッパ部材の内周と前記偏心体軸の外周との間に隙間が設けられ、かつ、
前記第2潤滑通路が、前記ストッパ部材の径方向内側に開口している
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。 An external gear, an internal gear that meshes with the external gear, an eccentric shaft that has an eccentric body that swings the external gear, and a carrier body that supports the eccentric shaft via a bearing. In the eccentric oscillating speed reducer,
A first lubricating passage that is formed in the eccentric body shaft in the axial direction and into which lubricating oil can flow, and a second lubricating passage that communicates with the first lubricating passage and extends and is formed in the radial direction ;
An eccentric body bearing is disposed between the outer periphery of the eccentric body and the external gear,
Between the bearing that supports the eccentric body shaft and the eccentric body, a stopper member that restricts the axial movement of the eccentric body bearing is disposed,
A gap is provided between the inner periphery of the stopper member and the outer periphery of the eccentric body shaft; and
The eccentric oscillating speed reduction device, wherein the second lubrication passage is opened radially inward of the stopper member .
前記偏心体軸を支持する軸受は、前記偏心体軸の外周面に直接当接するころにより構成されている
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。 In claim 1,
The eccentric oscillating type speed reducer characterized in that the bearing that supports the eccentric body shaft is configured by rollers that directly contact the outer peripheral surface of the eccentric body shaft.
前記偏心体および外歯歯車を複数備え、
該複数の偏心体の間に開口する前記第2潤滑通路をさらに備える
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。 In claim 1 or 2 ,
A plurality of the eccentric body and external gear,
The eccentric oscillating speed reduction device further comprising the second lubrication passage opened between the plurality of eccentric bodies.
前記第2潤滑通路は、180度の位相差を持って2ヶ所に開口し、連続する1本の直線状通路を構成している
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。 In any one of Claims 1-3 ,
The eccentric oscillating speed reduction device, wherein the second lubrication passage is opened at two places with a phase difference of 180 degrees to form a continuous linear passage.
前記第2潤滑通路の開口は、前記偏心体の最大偏心方向と最小偏心方向に形成されている
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。 In any one of Claims 1-4 ,
The opening of the second lubrication passage is eccentric oscillating type reduction gear, characterized in that it is formed in the maximum eccentric direction and minimum eccentric direction of the eccentric.
前記第2潤滑通路の開口は、正転時の最大荷重方向とその反対側、および逆転時の最大荷重方向とその反対側にそれぞれ形成されている
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。 In claim 5 ,
The opening of the second lubrication passage is formed in the maximum load direction at the time of forward rotation and the opposite side, and the maximum load direction at the time of reverse rotation and the opposite side, respectively. .
前記偏心体軸内に軸方向に形成され、潤滑油の流入可能な第1潤滑通路と、該第1潤滑通路と連通し、径方向に延在・形成された第2潤滑通路を備え、
前記偏心体および前記外歯歯車を複数備えると共に、各偏心体の外周と外歯歯車との間に偏心体軸受が配置され、
前記偏心体と偏心体の間に開口する前記第2潤滑通路を備え、かつ、
前記偏心体軸受のリテーナの、該第2潤滑通路の開口側の半径方向内側端が、軸方向に平行な状態から傾斜している
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。 An external gear, an internal gear that meshes with the external gear, an eccentric shaft that has an eccentric body that swings the external gear, and a carrier body that supports the eccentric shaft via a bearing. In the eccentric oscillating speed reducer,
A first lubricating passage that is formed in the eccentric body shaft in the axial direction and into which lubricating oil can flow, and a second lubricating passage that communicates with the first lubricating passage and extends and is formed in the radial direction;
A plurality of the eccentric bodies and the external gears are provided, and an eccentric body bearing is disposed between the outer periphery of each eccentric body and the external gears,
The second lubrication passage opening between the eccentric body and the eccentric body, and
An eccentric rocking type speed reducer characterized in that a radial inner end of the retainer of the eccentric bearing on the opening side of the second lubrication passage is inclined from a state parallel to the axial direction.
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