JP6877453B2 - 駆動トレーラを制御するための方法およびモータ駆動トレーラ - Google Patents
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Description
本発明によれば、電気モータによって駆動されるトレーラを制御するための方法は、
トレーラと牽引車両との間の距離を中立位置と定義する工程と、
トレーラと牽引車両との間の距離の中立位置からの偏差を測定し、この偏差を距離値として出力する工程と、
トレーラと牽引車両との間の距離が、少なくとも1つの第1の距離値だけ中立位置に対して減少したとき、トレーラを電気作動式に制動する工程と、
トレーラと牽引車両との間の距離が、少なくとも1つの第2の距離値だけ中立位置に対して減少したとき、トレーラを機械作動式に制動する工程であって、第2の距離値が第1の距離値よりも大きい工程と、
トレーラと牽引車両との間の距離が、第3の距離値だけ中立位置に対して増加したとき、トレーラを電気モータによって加速する工程と
を含む。
少なくとも1つのホイールと、
少なくとも1つのホイールを駆動するための電気モータと、
電気モータにエネルギーを供給するための少なくとも1つの蓄積ユニットと、
トレーラを牽引車両に連結するためのドローバーと、
牽引車両とトレーラとの間に発生する中立位置からの距離偏差を測定し、また距離偏差に対応する電気測定信号を生成するように設計された、ドローバー上のセンサユニットと、
電気測定信号に応答し、トレーラと牽引車両との間の距離が、少なくとも1つの第1の距離値だけ中立位置に対して減少するとき、電気測定信号に基づいてトレーラを制動し、またトレーラと牽引車両との間の距離が、第3の距離値だけ中立位置に対して増加するとき、トレーラを加速するために、センサユニットからの電気測定信号に基づいて電気モータを制御するように設計された制御ユニットと、
トレーラと牽引車両との間の距離が、少なくとも1つの第2の距離値だけ中立位置に対して減少するとき、距離偏差に基づいてトレーラを制動するように設計された機械式トリガであって、第2の距離値が第1の距離値よりも大きい機械式トリガと
を有するモータ駆動トレーラによって、さらに本目的を達成する。
一実施形態によれば、トレーラのセンサユニットは、牽引車両に連結するためのプルロッドと、トレーラに連結するための手段を有するハウジングと、ハウジング内に配置された距離センサとを備え、
ハウジングとプルロッドとの間の距離が、少なくとも1つの第1の距離値だけ中立位置に対して減少するとき、距離センサが、距離偏差に対応する第1の電気測定信号を生成し、
ハウジングとプルロッドとの間の距離が、少なくとも1つの第2の距離値だけ中立位置に対して減少するとき、プルロッドが、距離偏差に対応して偏位を受ける機械式トリガと相互に作用し、ここで第2の距離値は第1の距離値よりも大きく、
ハウジングとプルロッドとの間の距離が、第3の距離値だけ中立位置に対して増加するとき、距離センサが、距離偏差に対応する第2の電気測定信号を生成する
ことを特徴とする。
図1は、異なるタイプの制動の図を示す。電気作動式制動は、電気モータによる回生制動と、直接ブレーキによる緩やかな直接制動のどちらかをトリガすることができる。これらの2つのタイプの制動はまた、同時にトリガされて、互いに補足し合うこともできる。機械作動式制動は、対照的に、直接ブレーキのみを制御し、それに応じて急な直接制動をトリガする。この接続は、純機械式(または油圧式)である。
102 トレーラ
103 センサユニット
104 電気モータ
105 バッテリ
106 制御ユニット
107 ブレーキユニット
108 ドローバー
109 連結部
110 ホイール
111 トレーラ車軸
113 グリップ面
114 ハンドブレーキ
120 モータ制御装置
121 スピードセンサ
122 動力制御装置
123 コンシューマ制御装置
124 ロータリエンコーダ
201 ハウジング
202 側面
203 プルロッド
204 補償ロッド
205 連結ピース
206,207 ホルダ
208 タペット
209 渦巻きばね
210 ばね座
211 角度センサ
212 取付板
213 センサレバー
214 機械式トリガ
215 トリガロッカ
216 止め具
218 戻しばね
219 接続要素
220 減衰ユニット
230 延長部
231 溝
240 アクチュエータ
241 タイバー
300 センサユニット
301 前面板
302 背面板
303,304 側面要素
305 プルロッド
306 第1のアンカピース
307 第2のアンカピース
308 支持体
309,310 ローラ
311 センサストリップ
312 センサ素子
313,314 ばね
315 プルケーブル
316 ケーブルスリーブ
317 連結ピース
318 減衰ユニット
319 打込機
320 ダンパロッド
321 ばねダンパ
330 機械式トリガ
700 トレーラ
701 電気モータ
702 ダブルウィッシュボーン式ホイールサスペンション
703 バッテリ
704 センサユニット
705 関節軸
706 サスペンション
707 ホイール
Claims (15)
- 電気モータによって駆動されるトレーラを制御するための方法であって、
前記トレーラ(102,700)と牽引車両(101)との間の距離を中立位置と定義する工程と、
前記トレーラ(102,700)と前記牽引車両(101)との間の前記距離の前記中立位置からの偏差を測定し、この偏差を距離値として出力する工程と、
前記トレーラ(102,700)と前記牽引車両(101)との間の前記距離が、少なくとも1つの第1の距離値だけ前記中立位置に対して減少するとき、前記トレーラ(102,700)を電気作動式に制動する工程と、
前記トレーラ(102,700)と前記牽引車両(101)との間の前記距離が、少なくとも1つの第2の距離値だけ前記中立位置に対して減少するとき、制動が電気的にトリガされる電気作動式制動に独立して前記トレーラ(102,700)を制動が機械的にトリガされる機械作動式に制動する工程であって、前記第2の距離値が前記第1の距離値よりも大きい工程と、
前記トレーラ(102,700)と前記牽引車両(101)との間の前記距離が、第3の距離値だけ前記中立位置に対して増加するとき、前記トレーラ(102,700)を前記電気モータ(104,701)によって加速する工程と
を含む、方法。 - 前記トレーラ(102,700)を電気作動式に制動する工程が、回生制動および/または緩やかな直接制動をトリガし、前記トレーラ(102,700)を機械作動式に制動する工程が、急な直接制動をトリガし、前記急な直接制動が、前記緩やかな直接制動よりも、前記トレーラ(102,700)と前記牽引車両(101)との間の距離の前記偏差に応じてより強い制動力増加を示すことを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 前記回生制動が、前記電気モータ(104,701)によって実現され、かつ/または前記緩やかなおよび急な直接制動が、直接ブレーキ(107)によって実現されることを特徴とする、請求項2に記載の方法。
- 前記トレーラ(102,700)と前記牽引車両(101)との間の前記距離が、第4の距離値だけ前記中立位置に対して減少するとき、前記電気作動式に制動する工程が終了し、前記第4の距離値が前記第1の距離値よりも小さいことを特徴とする、請求項1〜3のいずれか1項に記載の方法。
- 前記トレーラ(102,700)と前記牽引車両(101)との間の前記距離が、第5の距離値だけ前記中立位置に対して減少するとき、前記機械作動式に制動する工程が終了し、前記電気作動式に制動する工程が開始または継続し、前記第5の距離値が、前記第2の距離値よりも小さく前記第4の距離値よりも大きいことを特徴とする、請求項1〜4のいずれか1項に記載の方法。
- 前記トレーラ(102,700)と前記牽引車両(101)との間の前記距離が、第6の距離値だけ前記中立位置に対して増加するとき、加速が終了し、前記第6の距離値が前記第3の距離値よりも小さいことを特徴とする、請求項1〜5のいずれか1項に記載の方法。
- 前記トレーラ(102,700)が負荷を形成することなく前記牽引車両(101)よりも遅れるように、または前記トレーラ(102,700)が前記牽引車両(101)を押し出すように、前記中立位置を定義することを特徴とする、請求項1〜6のいずれか1項に記載の方法。
- モータ駆動トレーラであって、
少なくとも1つのホイール(110,707)と、
前記少なくとも1つのホイール(110,707)を駆動するための電気モータ(104,701)と、
前記電気モータ(104,701)にエネルギーを供給するための少なくとも1つの蓄積ユニット(105,703)と、
前記トレーラ(102,700)を牽引車両(101)に連結するためのドローバー(108)と、
前記牽引車両(101)と前記トレーラ(102,700)との間に発生する中立位置からの距離偏差を測定し、また前記距離偏差に対応する電気測定信号を生成するように設計された、前記ドローバー(108)上のセンサユニット(103,300)と、
前記電気測定信号に応答し、前記トレーラ(102,700)と前記牽引車両(101)との間の前記距離が、少なくとも1つの第1の距離値だけ前記中立位置に対して減少するとき、前記センサユニット(103,300)からの前記電気測定信号に基づいて前記トレーラ(102,700)を制動し、また前記トレーラ(102,700)と前記牽引車両(101)との間の前記距離が、第3の距離値だけ前記中立位置に対して増加するとき、前記トレーラ(102,700)を加速するために、前記センサユニット(103,300)からの前記電気測定信号に基づいて前記電気モータ(104,701)を制御するように設計された制御ユニット(106)と、
前記トレーラ(102,700)と前記牽引車両(101)との間の前記距離が、少なくとも1つの第2の距離値だけ前記中立位置に対して減少するとき、前記距離偏差に基づいて前記制御ユニット(106)から独立して前記トレーラ(102,700)を制動するように設計された機械式トリガ(214,330)であって、前記第2の距離値が前記第1の距離値よりも大きい機械式トリガ(214,330)と
を備える、モータ駆動トレーラ。 - 前記電気測定信号に応答する前記制御ユニット(106)が、前記電気測定信号に基づいて前記トレーラ(102,700)を回生制動し、かつ/または前記トレーラ(102,700)を緩やかに直接制動するように設計されており、前記機械式トリガ(214,330)が、前記距離偏差に基づいて前記トレーラ(102)を急に直接制動するように設計されており、前記急制動が、前記緩制動よりも、前記トレーラ(102,700)と前記牽引車両(101)との間の距離の前記偏差に応じてより強い制動力増加を示すことを特徴とする、請求項8に記載のトレーラ。
- 前記回生制動が、前記電気モータ(104,701)によって実現され、かつ/または前記緩やかなおよび急な直接制動が、直接ブレーキを有するブレーキユニット(107)によって実現されることを特徴とする、請求項9に記載のトレーラ。
- 前記電気モータ(104,701)にエネルギーを供給するための蓄積ユニットとして、電気バッテリ(105,703)が設けられていることを特徴とする、請求項8〜10のいずれか1項に記載のトレーラ。
- 少なくとも前記電気モータ(105,701)および前記制御ユニット(106)に接続されたスピードセンサ(121)を特徴とする、請求項8〜11のいずれか1項に記載のトレーラ。
- 前記センサユニット(300)が、ハウジングと、前記ハウジングから延びる、前記ドローバー(108)に連結するためのプルロッド(305)であって、前記ハウジングに対して移動可能に取り付けられたプルロッド(305)と、前記ハウジングと前記プルロッド(305)との間の相対位置を求める距離センサ(311,312)とを備え、前記プルロッド(305)が、機械的な復元力なしに、正常範囲内に移動可能に保持されており、前記正常範囲が前記第1および第3の距離値を超えて及ぶことを特徴とする、請求項8〜12のいずれか1項に記載のトレーラ。
- 前記センサユニット(300)が、前記プルロッド(305)に連結された複数のローラ(309,310)と、前記ハウジングの一部を形成し、前記ローラを収容する案内要素(303,304)とをさらに備え、前記プルロッド(305)が、前記案内要素(303,304)に対して移動可能に前記ローラ(309,310)に取り付けられていることを特徴とする、請求項13に記載のトレーラ。
- 前記機械式トリガが、ダンパロッド(320)を有する減衰ユニット(318)と、前記プルロッド(305)に連結された打込機(319)とを備え、前記打込機(319)が、前記プルロッド(305)によって前記ダンパロッド(320)を前記減衰ユニット(318)に打ち込むので、前記機械式トリガが前記トレーラ(102)を制動することを特徴とする、請求項13または14に記載のトレーラ。
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