CN112124268B - 一种拖车制动控制方法、***、存储介质及电子设备 - Google Patents

一种拖车制动控制方法、***、存储介质及电子设备 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种拖车制动控制方法、***、存储介质及电子设备，涉及制动控制领域。该方法包括：步骤1、当拖车头的当前时刻的第一速度数值小于上一时刻的第一速度数值时，确定拖车的目标速度范围；步骤2、根据拖车的当前时刻的第二速度数值计算占空比，并根据占空比控制施加在拖车制动毂上的压力；步骤3、重复步骤1及步骤2，直至第二速度数值在所述目标范围内本发明可以在拖车头和拖车之间提供受控且协调的制动力，这意味着拖拉机带拖车的制动距离实际上与单独的拖拉机制动相同，即使驾驶员通过变速箱来降低速度，也能够防止拖拉机被拖挂车冲撞，从而大大提高其稳定性并避免拖车甩的情况发生，尤其是在陡坡或湿滑地面上，提高了行车安全。

Description

一种拖车制动控制方法、***、存储介质及电子设备
技术领域
本发明涉及制动控制领域，尤其涉及一种拖车制动控制方法、***、存储介质及电子设备。
背景技术
现有的拖车制动***，当驾驶员仅使用变速箱而不使用行车制动器的情况下降低拖拉机的速度时，不能对拖车进行制动，即使当驾驶员踩下行车制动踏板，***根据驾驶员踩下力度来控制拖车制动力，也无法保证拖拉机与拖车有相同的减速率，通常这种情况，拖车的动量会以推力的形式传递给拖拉机。这种推力会损害拖拉机的稳定性，增加甩尾情况发生的可能性，尤其是在陡坡或湿滑地面上，有较大的危险性。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种拖车制动控制方法、***、存储介质及电子设备。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种拖车制动控制方法，包括：
步骤1、当拖车头的当前时刻的第一速度数值小于上一时刻的第一速度数值时，确定拖车的目标速度范围；
步骤2、根据拖车的当前时刻的第二速度数值计算占空比，并根据所述占空比控制施加在拖车制动毂上的压力；
步骤3、重复步骤1及步骤2，直至所述第二速度数值在所述目标范围内。
本发明的有益效果是：通过对第一速度数值的实时监控以及判断可以快速准确的反应出拖车头与拖车之间的制动关系，通过对占空比的计算可以实现精确控制施加在拖车制动毂上的压力，使得拖车的速度快速达到拖车头的速度，也就是说，本发明可以在拖车头和拖车之间提供受控且协调的制动力，这意味着拖拉机带拖车的制动距离实际上与单独的拖拉机制动相同，即使驾驶员通过变速箱来降低速度，也能够防止拖拉机被拖挂车冲撞，从而大大提高其稳定性并避免拖车甩的情况发生，尤其是在陡坡或湿滑地面上，提高了行车安全。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
进一步，步骤1之前还包括：实时获取拖车头车速传感器检测到的第一速度数值，并比较当前时刻的第一速度数值与上一时刻的第一速度数值。
采用上述进一步方案的有益效果是，实时获取第一速度数值并进行比较可以快速准确的发现制动需求，在行驶过程中0.1s的延缓都有可能造成交通事故，因此采用实时获取并监测比较的方式为驾驶员提供安全的驾驶空间以及舒适度。
进一步，步骤1还包括：若当前时刻的第一速度数值不小于上一时刻的第一速度数值时，则，重复比较当前时刻的第一速度数值与上一时刻的第一速度数值。
采用上述进一步方案的有益效果是，在速度数值不满足条件的情况下重复进行数值的判断，以此来确保不会漏掉获取的数据资源，同时还可以第一时间发现需要制动的时刻，保证驾驶员的安全，提高驾驶舒适度。
进一步，确定拖车的目标速度范围具体为：根据当前时刻的第一速度数值进行目标速度的计算，并根据所述目标速度确定目标速度范围。
采用上述进一步方案的有益效果是，通过对目标速度的计算可以准确得出拖车在之后的一段时间内需要达到的速度，以此作为标准确定一个目标速度的范围，这样一来拖车在进入范围后就可以不再对速度进行调整，存在一定的容错率，同时还能满足达到目标速度的需求，使得整个方法的适用性得到了提高。
进一步，根据拖车的当前时刻的第二速度数值计算占空比具体为：实时获取拖车ABS传感器检测到的第二速度数值，并根据所述第二速度数值计算占空比增量。
采用上述进一步方案的有益效果是，根据拖车当前时刻的速度进行占空比增量的计算可以准确反映需要调整的量的大小，进而实现精准控制，占空比增量的准确度直接影响拖车的制动结果，因此占空比增量过大或者过小都会导致制动效果差，更严重可能会影响驾驶员安全。
进一步，根据所述占空比控制施加在拖车制动毂上的压力具体为：根据所述占空比增量调节比例电磁阀开合度，根据所述比例电磁阀开合度控制施加在拖车制动毂上的压力。
采用上述进一步方案的有益效果是，通过对比例电磁阀开合度的控制可以精准控制施加在拖车制动毂上的压力，由于施加的压力控制精准，因此在整个拖车制动的过程中可以实现快速流畅的控制，增加了驾驶员的驾车舒适度，提高了安全性。
进一步，步骤1之前还包括：通过拖车检测传感器检测到的信号判断拖车是否存在，若存在执行步骤1。
采用上述进一步方案的有益效果是，在整个方法使用之前首先进行拖车是否存在的判定，以免无法检测到拖车的行驶速度进而导致后面涉及的目标速度的计算以及占空比增量的计算出现极大的误差，同时也避免了资源的浪费，因此在整个制动方法使用之前对前提条件进行了确认。
进一步，步骤1之前还包括：变速箱控制单元自检，若存在故障，则，发出报警，若不存在故障则执行步骤1。
采用上述进一步方案的有益效果是，在该方法执行前优先对内部单元进行自检可以避免在运行过程中出现故障或接触不良等问题的发生，提高了方法的可靠性同时也增加了安全性。
本发明解决上述技术问题的另一种技术方案如下：一种拖车制动控制***，包括：变速箱控制单元以及拖车制动单元，所述变速箱控制单元用于当拖车头的当前时刻的第一速度数值小于上一时刻的第一速度数值时，确定拖车的目标速度范围，以及根据拖车的当前时刻的第二速度数值计算占空比，所述拖车制动单元用于根据所述占空比控制施加在拖车制动毂上的压力。
本发明的有益效果是：通过对第一速度数值的实时监控以及判断可以快速准确的反应出拖车头与拖车之间的制动关系，通过对占空比的计算可以实现精确控制施加在拖车制动毂上的压力，使得拖车的速度快速达到拖车头的速度，也就是说，本发明可以在拖车头和拖车之间提供受控且协调的制动力，这意味着拖拉机带拖车的制动距离实际上与单独的拖拉机制动相同，即使驾驶员通过变速箱来降低速度，也能够防止拖拉机被拖挂车冲撞，从而大大提高其稳定性并避免拖车甩的情况发生，尤其是在陡坡或湿滑地面上，提高了行车安全。
进一步，还包括车速传感器，所述车速传感器用于实时获取拖车头的第一速度数值。
采用上述进一步方案的有益效果是，实时获取第一速度数值并进行比较可以快速准确的发现制动需求，在行驶过程中0.1s的延缓都有可能造成交通事故，因此采用实时获取并监测比较的方式为驾驶员提供安全的驾驶空间以及舒适度。
进一步，变速箱控制单元还用于：比较当前时刻的第一速度数值与上一时刻的第一速度数值。
采用上述进一步方案的有益效果是，实时获取第一速度数值并进行比较可以快速准确的发现制动需求，在行驶过程中0.1s的延缓都有可能造成交通事故，因此采用实时获取并监测比较的方式为驾驶员提供安全的驾驶空间以及舒适度。
进一步，变速箱控制单元还用于：若当前时刻的第一速度数值不小于上一时刻的第一速度数值时，则，重复比较当前时刻的第一速度数值与上一时刻的第一速度数值。
采用上述进一步方案的有益效果是，在速度数值不满足条件的情况下重复进行数值的判断，以此来确保不会漏掉获取的数据资源，同时还可以第一时间发现需要制动的时刻，保证驾驶员的安全，提高驾驶舒适度。
进一步，变速箱控制单元还用于：根据当前时刻的第一速度数值进行目标速度的计算，并根据所述目标速度确定目标速度范围。
采用上述进一步方案的有益效果是，通过对目标速度的计算可以准确得出拖车在之后的一段时间内需要达到的速度，以此作为标准确定一个目标速度的范围，这样一来拖车在进入范围后就可以不再对速度进行调整，存在一定的容错率，同时还能满足达到目标速度的需求，使得整个方法的适用性得到了提高。
进一步，还包括：拖车ABS传感器，所述拖车ABS传感器用于实时获取拖车的第二速度数值。
采用上述进一步方案的有益效果是，根据拖车当前时刻的速度进行占空比增量的计算可以准确反映需要调整的量的大小，进而实现精准控制，占空比增量的准确度直接影响拖车的制动结果，因此占空比增量过大或者过小都会导致制动效果差，更严重可能会影响驾驶员安全。
进一步，变速箱控制单元还用于：根据所述第二速度数值计算占空比增量。
采用上述进一步方案的有益效果是，根据拖车当前时刻的速度进行占空比增量的计算可以准确反映需要调整的量的大小，进而实现精准控制，占空比增量的准确度直接影响拖车的制动结果，因此占空比增量过大或者过小都会导致制动效果差，更严重可能会影响驾驶员安全。
进一步，还包括：比例电磁阀，所述比例电磁阀用于根据所述占空比调节阀门的开合度。
采用上述进一步方案的有益效果是，通过对比例电磁阀开合度的控制可以精准控制施加在拖车制动毂上的压力，由于施加的压力控制精准，因此在整个拖车制动的过程中可以实现快速流畅的控制，增加了驾驶员的驾车舒适度，提高了安全性。
进一步，还包括：拖车制动毂，所述拖车制动毂用于根据所述比例电磁阀开合度控制施加在拖车制动毂上的压力。
采用上述进一步方案的有益效果是，通过对比例电磁阀开合度的控制可以精准控制施加在拖车制动毂上的压力，由于施加的压力控制精准，因此在整个拖车制动的过程中可以实现快速流畅的控制，增加了驾驶员的驾车舒适度，提高了安全性。
进一步，还包括：检测传感器，所述检测传感器用于根据检测到的信号判断拖车是否存在。
采用上述进一步方案的有益效果是，在整个方法使用之前首先进行拖车是否存在的判定，以免无法检测到拖车的行驶速度进而导致后面涉及的目标速度的计算以及占空比增量的计算出现极大的误差，同时也避免了资源的浪费，因此在整个制动方法使用之前对前提条件进行了确认。
进一步，变速箱控制单元还用于：变速箱控制单元自检，若存在故障，则，发出报警，若不存在故障则继续运行。
采用上述进一步方案的有益效果是，在该***执行前优先对内部单元进行自检可以避免在运行过程中出现故障或接触不良等问题的发生，提高了方法的可靠性同时也增加了安全性。
本发明解决上述技术问题的另一种技术方案如下：一种存储介质，所述存储介质中存储有指令，当计算机读取所述指令时，使所述计算机执行如上述任一项所述的一种拖车制动控制方法。
本发明的有益效果是：通过对第一速度数值的实时监控以及判断可以快速准确的反应出拖车头与拖车之间的制动关系，通过对占空比的计算可以实现精确控制施加在拖车制动毂上的压力，使得拖车的速度快速达到拖车头的速度，也就是说，本发明可以在拖车头和拖车之间提供受控且协调的制动力，这意味着拖拉机带拖车的制动距离实际上与单独的拖拉机制动相同，即使驾驶员通过变速箱来降低速度，也能够防止拖拉机被拖挂车冲撞，从而大大提高其稳定性并避免拖车甩的情况发生，尤其是在陡坡或湿滑地面上，提高了行车安全
本发明解决上述技术问题的另一种技术方案如下：一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一项所述的一种拖车制动控制方法的步骤。
本发明的有益效果是：通过对第一速度数值的实时监控以及判断可以快速准确的反应出拖车头与拖车之间的制动关系，通过对占空比的计算可以实现精确控制施加在拖车制动毂上的压力，使得拖车的速度快速达到拖车头的速度，也就是说，本发明可以在拖车头和拖车之间提供受控且协调的制动力，这意味着拖拉机带拖车的制动距离实际上与单独的拖拉机制动相同，即使驾驶员通过变速箱来降低速度，也能够防止拖拉机被拖挂车冲撞，从而大大提高其稳定性并避免拖车甩的情况发生，尤其是在陡坡或湿滑地面上，提高了行车安全。
本发明附加的方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明实践了解到。
附图说明
图1为本发明一种拖车制动控制方法的实施例提供的流程示意图；
图2为本发明一种拖车制动控制***的其他实施例提供的流程示意图；
图3为本发明一种拖车制动控制***的实施例提供的气制动原理图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1、发动机，2、空气泵，3、储气罐，4、气压传感器，5、调压阀，6、比例电磁阀，7、快插接头，8、变速箱控制单元，9、拖车制动毂，10、车速传感器，11、ABS传感器，12、检测传感器，13、扭矩传感器，14、拖车制动单元。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实施例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
如图1所示，一种拖车制动控制方法的实施例提供的流程示意图，包括：
步骤1、当拖车头的当前时刻的第一速度数值小于上一时刻的第一速度数值时，确定拖车的目标速度范围；
步骤2、根据拖车的当前时刻的第二速度数值计算占空比，并根据占空比控制施加在拖车制动毂9上的压力；
步骤3、重复步骤1及步骤2，直至第二速度数值在所述目标范围内。
在一些可能的实施方式中，通过对第一速度数值的实时监控以及判断可以快速准确的反应出拖车头与拖车之间的制动关系，通过对占空比的计算可以实现精确控制施加在拖车制动毂9上的压力，使得拖车的速度快速达到拖车头的速度，也就是说，本发明可以在拖车头和拖车之间提供受控且协调的制动力，这意味着拖拉机带拖车的制动距离实际上与单独的拖拉机制动相同，即使驾驶员通过变速箱来降低速度，也能够防止拖拉机被拖挂车冲撞，从而大大提高其稳定性并避免拖车甩的情况发生，尤其是在陡坡或湿滑地面上，提高了行车安全。
需要说明的是，如图1以及图3所示，通过快插接头7连接拖车头以及拖车的制动机构，以下拖车头均已拖拉机为例进行解释，当发动机1启动后，发动机1通过两根三角带驱动空气泵2的曲轴，从而驱动活塞进行打气，打出的气体通过导气管进入储气罐3。另一方面储气罐3又通过一根进气管将罐内的气体导入调压阀5，从而控制储气罐3内的气压，当储气罐3内的气压通过气压传感器4测得未达到调压阀5设定的压力时，从储气罐3内进入调压阀5的气体不能顶开调压阀5的阀门；当储气罐3内的气压达到调压阀5设定的压力时，从储气罐3内进入调压阀5的气体顶开调压阀5阀门，进入空气泵2内与调压阀5相通的气道，并通过气道控制气泵的进气口常开，从而使气泵空负荷运转，达到减少动力损耗，保护气泵的目的。当储气罐3内的气压因损耗而低于调压阀5设定的压力时，调压阀5阀门由回位弹簧将其回位，断开气泵的控制气路，空气泵2又重新开始打气。比例电磁阀6由变速箱控制单元8输出PWM控制其打开或关闭，并可以根据PWM占空比调节阀芯开度，从而施加不同的压力到拖车制动毂99上，其中，发动机1型号为：6D3-ETA21，空气泵2的型号为：亚新科美联165T，储气罐3的型号为：艾泰克10L储气筒，气压传感器4的型号为：CGWY002，调压阀5的型号为：A27W-16，比例电磁阀6的型号为：三力信SLT先导式膜片电磁阀，快插接头7的型号为：KZE 3/8，变速箱控制单元8的型号为：tecnord EC-MMS-1417-H，拖车制动毂9的型号为：信盛机电7寸制动毂-4-101.6。
优选地，在上述任意实施例中，步骤1之前还包括：实时获取拖车头车速传感器10检测到的第一速度数值，并比较当前时刻的第一速度数值与上一时刻的第一速度数值。
在一些可能的实施方式中，实时获取第一速度数值并进行比较可以快速准确的发现制动需求，在行驶过程中0.1s的延缓都有可能造成交通事故，因此采用实时获取并监测比较的方式为驾驶员提供安全的驾驶空间以及舒适度。
优选地，在上述任意实施例中，步骤1还包括：若当前时刻的第一速度数值不小于上一时刻的第一速度数值时，则，重复比较当前时刻的第一速度数值与上一时刻的第一速度数值。
在一些可能的实施方式中，在速度数值不满足条件的情况下重复进行数值的判断，以此来确保不会漏掉获取的数据资源，同时还可以第一时间发现需要制动的时刻，保证驾驶员的安全，提高驾驶舒适度。
优选地，在上述任意实施例中，确定拖车的目标速度范围具体为：根据当前时刻的第一速度数值进行目标速度的计算，并根据目标速度确定目标速度范围。
在一些可能的实施方式中，通过对目标速度的计算可以准确得出拖车在之后的一段时间内需要达到的速度，以此作为标准确定一个目标速度的范围，这样一来拖车在进入范围后就可以不再对速度进行调整，存在一定的容错率，同时还能满足达到目标速度的需求，使得整个方法的适用性得到了提高。
需要说明的是，目标速度的计算公式如下：
Figure BDA0002692576330000101
其中，a为拖拉机加(减)速度，即为控制的目标值，C为常数，与控制单元控制频率、捕获寄存器配置相关，S2W_ratio为被测齿轮到轮边的传动比，R为拖拉机轮胎半径，Pi为常数，T[n]为转速传感器上升沿触发时刻，T[n-1]为上一个循环转速传感器上升沿触发时刻，拖车减速度，即控制的反馈值，计算公式同上，只是传动比及轮胎直径不同。
优选地，在上述任意实施例中，根据拖车的当前时刻的第二速度数值计算占空比具体为：实时获取拖车ABS传感器11检测到的第二速度数值，并根据第二速度数值计算占空比增量。
在一些可能的实施方式中，根据拖车当前时刻的速度进行占空比增量的计算可以准确反映需要调整的量的大小，进而实现精准控制，占空比增量的准确度直接影响拖车的制动结果，因此占空比增量过大或者过小都会导致制动效果差，更严重可能会影响驾驶员安全。
需要说明的是，占空比增量的计算方法如下式：
Δu[n]＝kp{e[n]-e[n-1]}+kie[n]+kd{e[n]-2e[n-1]+e[n-2]}
其中，Δu为占空比增量，e[n]为当前程序循环检测车速与目标车速的差值，e[n-1]为上一个程序循环检测车速与目标车速的差值，e[n-2]为上两个程序循环检测车速与目标车速的差值，kp、ki、kd分别为比例、积分、微分常数，一个程序的规定周期可以为5-10ms。
优选地，在上述任意实施例中，根据占空比控制施加在拖车制动毂9上的压力具体为：根据占空比增量调节比例电磁阀6开合度，根据比例电磁阀6开合度控制施加在拖车制动毂9上的压力。
在一些可能的实施方式中，通过对比例电磁阀6开合度的控制可以精准控制施加在拖车制动毂9上的压力，由于施加的压力控制精准，因此在整个拖车制动的过程中可以实现快速流畅的控制，增加了驾驶员的驾车舒适度，提高了安全性。
优选地，在上述任意实施例中，步骤1之前还包括：通过拖车检测传感器12检测到的信号判断拖车是否存在，若存在执行步骤1。
在一些可能的实施方式中，在整个方法使用之前首先进行拖车是否存在的判定，以免无法检测到拖车的行驶速度进而导致后面涉及的目标速度的计算以及占空比增量的计算出现极大的误差，同时也避免了资源的浪费，因此在整个制动方法使用之前对前提条件进行了确认。
优选地，在上述任意实施例中，步骤1之前还包括：变速箱控制单元8自检，若存在故障，则，发出报警，若不存在故障则执行步骤1。
在一些可能的实施方式中，在该方法执行前优先对内部单元进行自检可以避免在运行过程中出现故障或接触不良等问题的发生，提高了方法的可靠性同时也增加了安全性。
如图2所示，一种拖车制动控制***，包括：变速箱控制单元8以及拖车制动单元14，变速箱控制单元8用于当拖车头的当前时刻的第一速度数值小于上一时刻的第一速度数值时，确定拖车的目标速度范围，以及根据拖车的当前时刻的第二速度数值计算占空比，拖车制动单元14用于根据占空比控制施加在拖车制动毂9上的压力。
在一些可能的实施方式中，通过对第一速度数值的实时监控以及判断可以快速准确的反应出拖车头与拖车之间的制动关系，通过对占空比的计算可以实现精确控制施加在拖车制动毂9上的压力，使得拖车的速度快速达到拖车头的速度，也就是说，本发明可以在拖车头和拖车之间提供受控且协调的制动力，这意味着拖拉机带拖车的制动距离实际上与单独的拖拉机制动相同，即使驾驶员通过变速箱来降低速度，也能够防止拖拉机被拖挂车冲撞，从而大大提高其稳定性并避免拖车甩的情况发生，尤其是在陡坡或湿滑地面上，提高了行车安全。
优选地，在上述任意实施例中，还包括车速传感器10，车速传感器10用于实时获取拖车头的第一速度数值。
在一些可能的实施方式中，实时获取第一速度数值并进行比较可以快速准确的发现制动需求，在行驶过程中0.1s的延缓都有可能造成交通事故，因此采用实时获取并监测比较的方式为驾驶员提供安全的驾驶空间以及舒适度。
优选地，在上述任意实施例中，变速箱控制单元8还用于：比较当前时刻的第一速度数值与上一时刻的第一速度数值。
在一些可能的实施方式中，实时获取第一速度数值并进行比较可以快速准确的发现制动需求，在行驶过程中0.1s的延缓都有可能造成交通事故，因此采用实时获取并监测比较的方式为驾驶员提供安全的驾驶空间以及舒适度。
优选地，在上述任意实施例中，变速箱控制单元8还用于：若当前时刻的第一速度数值不小于上一时刻的第一速度数值时，则，重复比较当前时刻的第一速度数值与上一时刻的第一速度数值。
在一些可能的实施方式中，在速度数值不满足条件的情况下重复进行数值的判断，以此来确保不会漏掉获取的数据资源，同时还可以第一时间发现需要制动的时刻，保证驾驶员的安全，提高驾驶舒适度。
优选地，在上述任意实施例中，变速箱控制单元8还用于：根据当前时刻的第一速度数值进行目标速度的计算，并根据目标速度确定目标速度范围。
在一些可能的实施方式中，通过对目标速度的计算可以准确得出拖车在之后的一段时间内需要达到的速度，以此作为标准确定一个目标速度的范围，这样一来拖车在进入范围后就可以不再对速度进行调整，存在一定的容错率，同时还能满足达到目标速度的需求，使得整个方法的适用性得到了提高。
优选地，在上述任意实施例中，还包括：拖车ABS传感器11，拖车ABS传感器11用于实时获取拖车的第二速度数值。
在一些可能的实施方式中，据拖车当前时刻的速度进行占空比增量的计算可以准确反映需要调整的量的大小，进而实现精准控制，占空比增量的准确度直接影响拖车的制动结果，因此占空比增量过大或者过小都会导致制动效果差，更严重可能会影响驾驶员安全。
优选地，在上述任意实施例中，变速箱控制单元8还用于：根据第二速度数值计算占空比增量。
在一些可能的实施方式中，根据拖车当前时刻的速度进行占空比增量的计算可以准确反映需要调整的量的大小，进而实现精准控制，占空比增量的准确度直接影响拖车的制动结果，因此占空比增量过大或者过小都会导致制动效果差，更严重可能会影响驾驶员安全。
优选地，在上述任意实施例中，还包括：比例电磁阀6，比例电磁阀6用于根据占空比调节阀门的开合度。
在一些可能的实施方式中，通过对比例电磁阀6开合度的控制可以精准控制施加在拖车制动毂9上的压力，由于施加的压力控制精准，因此在整个拖车制动的过程中可以实现快速流畅的控制，增加了驾驶员的驾车舒适度，提高了安全性。
优选地，在上述任意实施例中，还包括：拖车制动毂9，拖车制动毂9用于根据比例电磁阀6开合度控制施加在拖车制动毂9上的压力。
在一些可能的实施方式中，通过对比例电磁阀6开合度的控制可以精准控制施加在拖车制动毂9上的压力，由于施加的压力控制精准，因此在整个拖车制动的过程中可以实现快速流畅的控制，增加了驾驶员的驾车舒适度，提高了安全性。
优选地，在上述任意实施例中，还包括：检测传感器12，检测传感器12用于根据检测到的信号判断拖车是否存在。
在一些可能的实施方式中，在整个方法使用之前首先进行拖车是否存在的判定，以免无法检测到拖车的行驶速度进而导致后面涉及的目标速度的计算以及占空比增量的计算出现极大的误差，同时也避免了资源的浪费，因此在整个制动方法使用之前对前提条件进行了确认。
优选地，在上述任意实施例中，变速箱控制单元8还用于：变速箱控制单元8自检，若存在故障，则，发出报警，若不存在故障则继续运行。
在一些可能的实施方式中，在该***执行前优先对内部单元进行自检可以避免在运行过程中出现故障或接触不良等问题的发生，提高了方法的可靠性同时也增加了安全性。
本发明解决上述技术问题的另一种技术方案如下：一种存储介质，存储介质中存储有指令，当计算机读取所述指令时，使计算机执行上述任一项的一种拖车制动控制方法。
在一些可能的实施方式中，通过对第一速度数值的实时监控以及判断可以快速准确的反应出拖车头与拖车之间的制动关系，通过对占空比的计算可以实现精确控制施加在拖车制动毂9上的压力，使得拖车的速度快速达到拖车头的速度，也就是说，本发明可以在拖车头和拖车之间提供受控且协调的制动力，这意味着拖拉机带拖车的制动距离实际上与单独的拖拉机制动相同，即使驾驶员通过变速箱来降低速度，也能够防止拖拉机被拖挂车冲撞，从而大大提高其稳定性并避免拖车甩的情况发生，尤其是在陡坡或湿滑地面上，提高了行车安全。
本发明解决上述技术问题的另一种技术方案如下：一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现上述任一项的一种拖车制动控制方法的步骤。
在一些可能的实施方式中，通过对第一速度数值的实时监控以及判断可以快速准确的反应出拖车头与拖车之间的制动关系，通过对占空比的计算可以实现精确控制施加在拖车制动毂9上的压力，使得拖车的速度快速达到拖车头的速度，也就是说，本发明可以在拖车头和拖车之间提供受控且协调的制动力，这意味着拖拉机带拖车的制动距离实际上与单独的拖拉机制动相同，即使驾驶员通过变速箱来降低速度，也能够防止拖拉机被拖挂车冲撞，从而大大提高其稳定性并避免拖车甩的情况发生，尤其是在陡坡或湿滑地面上，提高了行车安全。
实施例1，当控制***被激活时，变速箱控制单元8首先运行自诊断功能，确保***中各个传感器连接正常，并且信号值在合理的区间。例如，如气压传感器4低于设定阈值，则***提示气压低报警；如果ABS传感器11开路，则***体力ABS频率异常。如果比例电磁阀6开路，则提示拖车制动电磁阀开路。如果比例电磁阀6短路，则提示拖车制动电磁阀短路。当***无任何故障时，自检通过后，此时控制***开始执行。挂车制动***可通过拖拉机车速传感器感应到拖拉机速度的降低，计算目标速度，并通过变速箱内的扭矩传感器13来确定比例电磁阀6的初始输出占空比，然后变速箱控制单元8以计算的拖车头减速度为控制目标，以拖车ABS传感器11为反馈车速，在初始控制占空比基础上通过增量PID调节比例电磁阀6的输出，扭矩传感器13与电磁阀6的初值，与发动机功率曲线，传感器安装位置，拖车头总质量有关，两者对应关系通过前期标定获得，确定之后写入变速箱控制单元EEPROM中，控制单元上电后读入RAM区，然后变速箱控制单元8以该减速度为控制目标，以拖车ABS传感器11为反馈车速，通过增量PID调节比例电磁阀6的输出，挂车制动阀通过气制动回路控制拖车制动器，最终控制拖车与拖拉机同一个减速度，上述过程中，不仅限于必须要通过扭矩传感器13来预先确定初始输出占空比，也可以直至通过对目标速度的计算进而达到控制比例电磁阀6的输出。
实施例2，当拖拉机带拖车工作时，拖车检测传感器12会检测到拖车的存在，此时整个控制***被激活；此时控制***开始执行。挂车制动***可通过拖拉机车速传感器感应到拖拉机速度的降低，计算目标速度，并通过变速箱内的扭矩传感器13来确定比例电磁阀6的初始输出占空比，然后变速箱控制单元8以计算的拖车头减速度为控制目标，以拖车ABS传感器11为反馈车速，在初始控制占空比基础上通过增量PID调节比例电磁阀6的输出，扭矩传感器13与电磁阀6的初值，与发动机功率曲线，传感器安装位置，拖车头总质量有关，两者对应关系通过前期标定获得，确定之后写入变速箱控制单元EEPROM中，控制单元上电后读入RAM区，然后变速箱控制单元8以该减速度为控制目标，以拖车ABS传感器11为反馈车速，通过增量PID调节比例电磁阀6的输出，挂车制动阀通过气制动回路控制拖车制动器，最终控制拖车与拖拉机同一个减速度，上述过程中，不仅限于必须要通过扭矩传感器13来预先确定初始输出占空比，也可以直至通过对目标速度的计算进而达到控制比例电磁阀6的输出。
实施例3，当拖拉机带拖车工作时，拖车检测传感器12会检测到拖车的存在，此时整个控制***被激活，当控制***被激活时，变速箱控制单元8首先运行自诊断功能，确保***中各个传感器连接正常，并且信号值在合理的区间。例如，如气压传感器4低于设定阈值，则***提示气压低报警；如果ABS传感器11开路，则***体力ABS频率异常。如果比例电磁阀6开路，则提示拖车制动电磁阀开路。如果比例电磁阀6短路，则提示拖车制动电磁阀短路。当***无任何故障时，自检通过后，此时控制***开始执行。挂车制动***可通过拖拉机车速传感器感应到拖拉机速度的降低，并通过变速箱内的扭矩传感器13来确定比例电磁阀6的初始输出占空比，然后变速箱控制单元8以计算的拖车头减速度为控制目标，以拖车ABS传感器11为反馈车速，在初始控制占空比基础上通过增量PID调节比例电磁阀6的输出，扭矩传感器13与电磁阀6的初值，与发动机功率曲线，传感器安装位置，拖车头总质量有关，两者对应关系通过前期标定获得，确定之后写入变速箱控制单元EEPROM中，控制单元上电后读入RAM区，然后变速箱控制单元8以该减速度为控制目标，以拖车ABS传感器11为反馈车速，通过增量PID调节比例电磁阀6的输出，挂车制动阀通过气制动回路控制拖车制动器，最终控制拖车与拖拉机同一个减速度，上述过程中，不仅限于必须要通过扭矩传感器13来预先确定初始输出占空比，也可以直至通过对目标速度的计算进而达到控制比例电磁阀6的输出。
可以理解，在一些实施例中，可以包含如上述各实施例中的部分或全部可选实施方式。
需要说明的是，上述各实施例是与在先方法实施例对应的产品实施例，对于产品实施例中各可选实施方式的说明可以参考上述各方法实施例中的对应说明，在此不再赘述。
读者应理解，在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种拖车制动控制方法，其特征在于，包括：
步骤1、当拖车头的当前时刻的第一速度数值小于上一时刻的第一速度数值时，确定拖车的目标减速度范围；
步骤2、根据拖车的当前时刻的第二减速度数值计算占空比，并根据所述占空比控制施加在拖车制动毂上的压力；
步骤3、重复步骤1及步骤2，直至所述第二减速度数值在所述目标减速度范围内。
2.根据权利要求1所述的一种拖车制动控制方法，其特征在于，步骤1之前还包括：实时获取拖车头车速传感器检测到的第一速度数值，并比较当前时刻的第一速度数值与上一时刻的第一速度数值。
3.根据权利要求2所述的一种拖车制动控制方法，其特征在于，步骤1还包括：若当前时刻的第一速度数值不小于上一时刻的第一速度数值时，则，重复比较当前时刻的第一速度数值与上一时刻的第一速度数值。
4.根据权利要求1所述的一种拖车制动控制方法，其特征在于，确定拖车的目标减速度范围具体为：根据当前时刻的第一速度数值进行目标速度的计算，并根据所述目标速度确定目标减速度范围。
5.根据权利要求1所述的一种拖车制动控制方法，其特征在于，根据拖车的当前时刻的第二减速度数值计算占空比具体为：实时获取拖车ABS传感器检测到的第二减速度数值，并根据所述第二减速度数值计算占空比增量。
6.根据权利要求5所述的一种拖车制动控制方法，其特征在于，根据所述占空比控制施加在拖车制动毂上的压力具体为：根据所述占空比增量调节比例电磁阀开合度，根据所述比例电磁阀开合度控制施加在拖车制动毂上的压力。
7.根据权利要求1所述的一种拖车制动控制方法，其特征在于，步骤1之前还包括：通过拖车检测传感器检测到的信号判断拖车是否存在，若存在执行步骤1。
8.一种拖车制动控制***，其特征在于，包括：变速箱控制单元以及拖车制动单元，所述变速箱控制单元用于当拖车头的当前时刻的第一速度数值小于上一时刻的第一速度数值时，确定拖车的目标减速度范围，以及根据拖车的当前时刻的第二减速度数值计算占空比，所述拖车制动单元用于根据所述占空比控制施加在拖车制动毂上的压力。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有指令，当计算机读取所述指令时，使所述计算机执行如权利要求1至7中任一项所述的一种拖车制动控制方法。
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述的一种拖车制动控制方法的步骤。
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