JP6876796B2 - 光学測距システムによる自動リアルタイム適応走査の方法およびシステム - Google Patents
光学測距システムによる自動リアルタイム適応走査の方法およびシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6876796B2 JP6876796B2 JP2019527224A JP2019527224A JP6876796B2 JP 6876796 B2 JP6876796 B2 JP 6876796B2 JP 2019527224 A JP2019527224 A JP 2019527224A JP 2019527224 A JP2019527224 A JP 2019527224A JP 6876796 B2 JP6876796 B2 JP 6876796B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- gate
- angle
- resolution
- scanning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 56
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 title claims description 42
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 title description 54
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 59
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 17
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 11
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 25
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 21
- 230000006854 communication Effects 0.000 description 20
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 20
- 230000006870 function Effects 0.000 description 18
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 16
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 10
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 8
- 230000035559 beat frequency Effects 0.000 description 7
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 5
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 4
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 3
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 3
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 3
- HPTJABJPZMULFH-UHFFFAOYSA-N 12-[(Cyclohexylcarbamoyl)amino]dodecanoic acid Chemical compound OC(=O)CCCCCCCCCCCNC(=O)NC1CCCCC1 HPTJABJPZMULFH-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 2
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 2
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 2
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 2
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 2
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000007175 bidirectional communication Effects 0.000 description 1
- 230000001427 coherent effect Effects 0.000 description 1
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010949 copper Substances 0.000 description 1
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000013213 extrapolation Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 238000002156 mixing Methods 0.000 description 1
- 230000001343 mnemonic effect Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 239000002096 quantum dot Substances 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves
- G01S13/18—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves wherein range gates are used
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
- G01S13/343—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using sawtooth modulation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
- G01S13/426—Scanning radar, e.g. 3D radar
- G01S13/428—Scanning radar, e.g. 3D radar within the pulse scanning systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S13/52—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds
- G01S13/522—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmissions of interrupted pulse modulated waves
- G01S13/524—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmissions of interrupted pulse modulated waves based upon the phase or frequency shift resulting from movement of objects, with reference to the transmitted signals, e.g. coherent MTi
- G01S13/526—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmissions of interrupted pulse modulated waves based upon the phase or frequency shift resulting from movement of objects, with reference to the transmitted signals, e.g. coherent MTi performing filtering on the whole spectrum without loss of range information, e.g. using delay line cancellers or comb filters
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
- G01S13/581—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of interrupted pulse modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
- G01S13/582—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of interrupted pulse modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets adapted for simultaneous range and velocity measurements
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
- G01S17/10—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
- G01S17/18—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves wherein range gates are used
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
- G01S17/10—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
- G01S17/26—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves wherein the transmitted pulses use a frequency-modulated or phase-modulated carrier wave, e.g. for pulse compression of received signals
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
- G01S17/32—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S17/34—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
本出願は、2016年11月30日に出願された仮出願番号62/428,117の利益を主張するものであり、35U.S.C.§119(e)にしたがって、本参照により、前記仮出願の全内容が本明細書に組み込まれ、そこに記載されているものとされる。
本発明は、陸軍省により与えられた政府支援W9132V−14−C−0002を得て、なされたものである。政府は、本発明に対する一定の権利を有する。
図1Aは、実施形態による光学チャープ距離測定を例示するグラフのセット110、120、130、140である。水平軸112は、4つのグラフのすべてに共通であり、ミリ秒(ms、1ms=10−3s)程度の任意の単位の時間を示す。グラフ110は、送信光信号として使用される光ビームの出力を示す。グラフ110の垂直軸114は、任意の単位での送信信号電力を示す。トレース116は、時刻0に開始する限定的なパルス時間幅τの間、電力がオンであることを示す。グラフ120は、送信信号の周波数を示す。垂直軸124は、任意の単位での送信周波数を示す。トレース126は、パルスの周波数が、パルスの時間幅τを通じて、f1からf2へ増加し、したがって、帯域幅B=f2−f1を有することを示す。周波数変化率は、(f2−f1)/τである。
fR=(f2−f1)/τ*2R/c=2BR/cτ (1a)
値fRは、脱チャープ化と呼称される時間領域混合演算において、送信信号126と戻り信号136aの周波数の差によって測定される。したがって、距離Rは、式1bによって与えられる。
R=fRcτ/2B (1b)
当然、パルスが完全に送信された後に戻り信号が到着した場合、すなわち、2R/cがτより大きい場合、式1aと1bは有効ではない。この場合、ローカルオシレータ(LO)とも呼ばれる基準信号は、戻り信号が基準信号と重なり合うように、既知の量または固定量、遅延される。式1bから計算される距離に加えられる追加距離を得るために、基準信号のこの固定または既知の遅延時間ΔtLOに光の速度cが乗算される。絶対距離は、媒質中の光の速度が不確実であるので、得られないかもしれないが、これは、ほぼ一定の誤差であり、周波数の差に基づく相対距離は、なお、非常に精度が高い。
測距方式がどのように実装されるかを描くために、いくつかの一般的なハードウェア方式を説明する。図2Aと図2Bは、様々な実施形態による高解像度LIDARシステムのコンポーネントを例示したブロック図である。図2Aでは、レーザ源212が、搬送波201を発射し、これが、変調器214において、RF波形発生器215からの入力に基づいて、振幅変調、周波数変調、位相変調、またはそれらの組み合わせによって変調されて、帯域幅Bと時間幅τを有するパルスを含む光信号203が生成される。いくつかの実施形態では、RF波形生成器215は、処理システム250からのコマンドでソフトウェア制御される。スプリッタ216は、変調された信号205を、光信号203のエネルギーのほとんどを有する送信信号205と、それよりはるかに小さいエネルギー量であるが、それでも、標的(図示せず)によって散乱された戻り信号への有効なヘテロダインまたはホモダイン干渉を生成するには十分なエネルギー量を有する基準信号207に分割する。いくつかの実施形態では、送信ビームは複数角度にわたって走査し、走査光学装置218を用いて、その経路内にある物体の輪郭を得る。基準信号は、散乱光とともに検知器アレイ230に到達するように、基準経路220において十分に遅延される。いくつかの実施形態では、スプリッタ216は、変調器214の上流側にあり、基準ビーム207は変調されない。いくつかの実施形態では、基準信号は、新たなレーザ(図示せず)を用いて、独立に生成され、基準経路にある別の変調器(図示せず)と生成器215からのRF波形を用いて、別に変調される。いくつかの実施形態では、図2Bを参照して下に述べるように、単一のレーザ源212からの出力は、基準経路220において、独立に変調される。柔軟性の小さいものから、大きなものまで、様々な実施形態において、1)経路長が十分に一致するように送信ビームの一部が反射されて検知器アレイに戻ってくるように、対象場所にミラーを置くこと、2)図2Aに示すように、特定の距離について観測または予想される位相差を補償するための経路長調整の有無にかかわらず、検知器アレイ近傍の光学装置により、経路長をほぼ一致させて、基準ビームをブロードキャストするために、ファイバ遅延を利用すること、または、3)図2Bを参照して下に詳しく述べるように、経路長の不一致を補償するために別の変調を生成するために、周波数偏移デバイス(音響−光学変調器)またはローカルオシレータ波形変調の時間遅延を用いること、または、それらの組み合わせによって、基準信号は、散乱フィールドまたは反射フィールドとともに到着させられる。いくつかの実施形態では、戻り信号が、遅延なしに、基準信号と十分に重なり合うように、標的が十分近く、パルス時間幅が十分長い。いくつかの実施形態では、基準信号207bは、1つ以上の光混合器232において、戻り信号291と光混合される。様々な実施形態において、標的の複数の部分が、各走査ビームについて、それぞれの戻り光291信号を散乱して検知器アレイ230に戻し、それにより、複数のビームおよび複数の戻り光によって、照明された標的の複数部分のそれぞれの距離に基づいて、点クラウドが生成される。
図3Aは、実施形態による、走査レーザ測距システムで走査される場所の例示画像である。この画像は、約10センチメートル距離解像度(例えば、5〜20cm)で最大約1キロメートル(例えば、0.5〜2km)の距離のために構成された走査3Dレーザ測距システムの最大水平角および垂直角解像度を用いて生成された。図3Bは、実施形態による、適応走査される図3Aの場所の水平方向部分の例を示す画像である。この水平方向の次元は、相対単位での水平角を示し、垂直方向の次元は、静止LIDARシステムから見た、相対単位での垂直角を示す。戻り信号がない角度での測定を回避し、目標空間解像度を得るために、高い角解像度標本化が望ましい、遠い標的に対してのみ、そのような標本化を用い、目標空間解像度を与えるために、低い角解像度で十分な、近い物体に対しては低い角解像度標本化を用いることにより、所望の測距情報の収集を迅速にするために、適応走査が行われる。
Δθ=arctan(s/R) (2a)
比s/Rの値が小さい場合には、Δθ≒s/Rである。ほとんどの場合、sは、Rよりもはるかに小さいので、多くの実施形態において、処理を迅速にするために、近似値Δθ=s/Rが用いられる。近距離Rnearから遠距離Rfarまでの距離間隔にあるすべての物体について、少なくとも目標空間解像度s、またはそれ以上を確かに達成するために、遠距離を式2に使用して、式2bを得る。
Δθ=arctan(s/Rfar) (2b)
小さい角の近似が有効である場合には、式2bの近似式2cを用いる。
Δθ=s/Rfar (2c)
当然、任意の所与のレーザ測距システムは、個々の光ビームの最小角幅を有し、そのような角ビーム幅よりはるかに小さい角解像度は、実際には、定義できない。したがって、大きな距離では、目標空間解像度sは、達成不可能なこともある。以下の説明では、単純化のために、計算されたΔθは必ずビーム角幅より大きいと仮定する。
Rnearn≦RGn<Rfarn (3)
値Rnearnは、下のような命令を使用して、距離R(α,ε)とそれに関連する角座標(α,ε)を1つの距離ゲートのセットに割り当てるためのゲートとして用いることができる。
For α=αmin to αmax, ε=εmin to εmax
N=0
for i=1 to N, if R(α,ε)≧Rneari, then n=i
add R(α,ε) to set RGn
そこで、距離ゲートのセットにおけるすべての各座標(α,ε)からなる角空間の各部分は、距離ゲートのうちの1つに関連づけることができる。角範囲ゲートに関連するエリアは、距離ゲートエリアと呼ばれる。図3Eは、実施形態による、図3Dに描かれた形状に対する距離ゲート内の距離の一団の内の、角走査空間における走査距離の隣接エリアの例を示すブロック図である。エリア356は、近傍の建物と柱状物のエリア322を含むRG1に割り当てられ、エリア356bは、RG2に割り当てられ、エリア356cは、壁構造物328を含むRG3に割り当てられ、エリア356dは、RG4に割り当てられ、エリア356eは、建物エリア330を含むRG5に割り当てられ、356fは、ドーム構造物332を含むRG6に割り当てられる。
ΔtLOn=RGRn/c (4)
周波数変調連続波(FMCW)チャープLIDAR測距システムでは、距離ウィンドウは、チャープ帯域幅、デジタイザ帯域幅、およびパルス反復周波数(PRF)によって規定される。したがって、基本的FMCWシステムは、より大きなPRFおよび帯域幅については、距離に限界がある。この限界は、長距離で迅速に距離データを取得するシステムの能力を制限する。この制限は、ソフトウェアプログラム可能な距離遅延に影響するように、LOおよびチャープ波形の送信器/戻り信号経路に、別々の変調器(例えば、図2Bを参照して、上に述べたように、基準経路282において、RF波形生成器215、および、別個の変調器214bを用いる)を考慮することによって、克服された。LO波形の時間遅延は、所与の距離遅延のための測距周波数帯域幅Bが低減されて、検知器/デジタイザシステムの帯域に入ることを可能にする。このコンセプトは、非ゼロ距離遅延で、距離ウィンドウ内の迅速な距離データ取得を可能にする。これは、適応走査アルゴリズムと組み合わされて、例えば、それぞれの異なる距離ゲートの走査軌跡のための異なる基準経路遅延を用いて、対象のボリュームの量のデータを、いっそう迅速に取得することができる。
M=SRDAC*τ*E/Δθ (5)
式5において、E/Δθは走査軌跡の仰角または方位角走査跡の単位当たりパルス数であることに注目すべきである。SRDAC*τは、パルス当たりの走査光学装置制御標本数である。これらの積は、走査跡単位当たりの制御標本数である。
図8は、本発明の実施形態が実装され得るコンピュータシステム800の例示のブロック図である。コンピュータシステム800は、コンピュータシステム800の内部および外部のコンポーネント間で、情報を送受させるためのバス810などの、通信メカニズムを備える。情報は、測定可能な現象、一般的には、電圧であるが、その他の実施形態においては、磁気、電磁気、圧力、化学、分子、原子および量子の相互作用などの現象の物理的信号として表される。例えば、NとSの磁場、または、ゼロと非ゼロの電圧は、2値桁(ビット)の2つの状態(0,1)を表す。他の現象は、より高い基数の桁を表すことができる。測定前の複数の量子状態の重ね合わせは、量子ビット(qubit)を表す。1つ以上の桁のシーケンスは、数または文字のコードを表すために使用される。いくつかの実施形態では、アナログデータと呼ばれる情報は、特定の範囲内の測定可能な値の近似連続体によって表される。コンピュータシステム800、またはその一部は、本明細書に記載する1つ以上の方法の1つ以上の工程を実行するための手段を構成する。
以上の明細において、本発明は、特定の実施形態に照らして記述された。しかし、本発明の広い精神と範囲から逸脱することなく、本発明に様々な修正および変更を加え得ることは明らかであろう。したがって、明細書および図面は、制限的意味ではなく、例示的意味を有するとみなされなければならない。本明細書および請求の範囲を通じて、文脈から別の意味に解すべき場合を除き、comprise、ならびに、comprisesおよびcomprisingなど、その変形は、述べられた項目、要素、あるいは工程、または、項目、要素、あるいは工程の集まりを含むと解されるが、任意のその他の項目、要素、あるいは工程、または、項目、要素、あるいは工程の集まりを排除するものではない。さらに、不定冠詞aまたはanは、それによって修飾される項目、要素、または工程の1つ以上を示すものである。本明細書において使用される場合、文脈から明らかである場合を除き、値は、それが他の値を2で乗除(2または1/2倍)したものである場合、他の値に「約」を付けたものである。例示の範囲が与えられた場合、文脈から明らかな場合を除き、様々な実施形態において、それに含まれる範囲もすべて意図されている。したがって、いくつかの実施形態において、1から10の範囲は、1から4の範囲を含む。
Adany,P.,C.Allen,and R.Hui,“Chirped Lidar Using Simplified Homodyne Detection,”Jour.Lightwave Tech.,v.27(16),15 August,2009.
Haralick,R.M.,S.R.Sternberg and X.Zhuang,“Image Analysis Using Mathematical Morphology,”IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence,v.PAMI−9(4),July 1987.
Hui,R.,C.Allen,and P.Adany,“Coherent detection scheme for FM Chirped laser RADAR,”US patent 7,742,152,22 June 2010.
Claims (15)
- 光検出と測距(LIDAR)システムであって、該システムは:
光信号を生成するように構成されたレーザ源;
光信号の周波数または位相の少なくとも1つを変調するように構成された変調器;
変調光信号を送信するように構成された1つ以上の走査光学装置;および
処理回路であって;
第1の角解像度を使用して、1つ以上の走査光学装置の視野内の複数の第1の距離測定値を取得するために1つ以上の走査光学装置を動作させ;
複数の距離ゲートのうち特定の距離ゲートに対応する1つ以上の第1の距離測定値を使用して、複数の距離ゲートのうち特定の距離ゲートに第2の角解像度を割り当て;
複数の距離ゲートのうち特定の距離ゲートに割り当てられた最小角と最大角を拡張し;
複数の第2の距離測定値を取得するために、複数の距離ゲートのうち特定の距離ゲートに割り当てられた、第2の角解像度、拡張された最小角、および拡張された最大角を使用して、1つ以上の走査光学装置を動作させ;および
複数の第2の距離測定値を使用して、自律走行車を制御するように構成された、
処理回路、を含む、
光検出と測距(LIDAR)システム。 - 処理回路は、下部半円形状を最小角によって表される下の境界に追加することによって、および上部半円形状を最大角によって表される上の境界に追加することによって、最小角および最大角を拡張するように構成される、
請求項1に記載のLIDARシステム。 - 処理回路は、複数の距離ゲートのうち特定の距離ゲートに関する目標空間解像度を使用して、複数の距離ゲートのうち特定の距離ゲートに第2の角解像度を割り当てるように構成される、
請求項1に記載のLIDARシステム。 - 第1の角解像度と第1の距離測定値とから規定される空間解像度は、目標空間解像度よりも大きい、
請求項3に記載のLIDARシステム。 - 処理回路は、のこぎり歯の軌道を使用して走査するために、1つ以上の走査光学装置を動作させるように構成される、
請求項1に記載のLIDARシステム。 - 1つ以上の走査光学装置によって送信される変調光信号に応じて戻り信号を受信するように構成された検知器アレイをさらに含み、ここで、処理回路は、戻り信号を使用して少なくとも1つの第2の距離測定値を決定するように構成される、
請求項1に記載のLIDARシステム。 - 処理回路は、複数の距離ゲートのうち特定の距離ゲートの特徴的距離を使用して、複数の第2の距離測定値を取得するために基準経路遅延時間を決定し;および
基準経路遅延時間によって複数の第2の距離測定値を取得するために使用される基準信号を遅延させる、ように構成される、
請求項1に記載のLIDARシステム。 - 複数の距離ゲートのうち特定の距離ゲートは、1つ以上の走査光学装置の視野の角空間の一部に関連づけられ、および1つ以上の第1の距離測定値は、特定の距離ゲートに割り当てられた最小距離よりも大きく、かつ特定の距離ゲートに割り当てられた最大距離未満である、
請求項1に記載のLIDARシステム。 - 1つ以上の走査光学装置の視野内の、複数の第1の距離測定値を取得するために、第1の角解像度を使用して、1つ以上の走査光学装置を動作させる工程;
複数の距離ゲートのうち特定の距離ゲートに対応する1つ以上の第1の距離測定値を使用して、複数の距離ゲートのうち特定の距離ゲートに第2の角解像度を割り当てる工程;
複数の距離ゲートのうち特定の距離ゲートに割り当てられた最小角と最大角を拡張する工程;
複数の第2の距離測定値を取得するために、複数の距離ゲートのうち特定の距離ゲートに割り当てられた、第2の角解像度、拡張された最小角、および拡張された最大角を使用して、1つ以上の走査光学装置を動作させる工程;および
複数の第2の距離測定値を使用して、自律走行車を制御する工程、を含む、
請求項1−8のいずれか1つに記載のLIDARシステムを動作させる方法。 - 最小角を拡張する工程は、下部半円形状を最小角によって表される下の境界に追加する工程を含み、および最大角を拡張する工程は、上部半円形状を最大角によって表される上の境界に追加する工程を含み、ここで、最小角と最大角は仰角である、
請求項9に記載の方法。 - 複数の距離ゲートのうち特定の距離ゲートに第2の角解像度を割り当てる工程は、複数の距離ゲートのうち特定の距離ゲートに関する目標空間解像度を使用して、第2の角解像度を割り当てる工程を含み、ここで第1の角解像度と第1の距離測定値とから規定される空間解像度は、目標空間解像度よりも大きい、
請求項9に記載の方法。 - 視野内の物体のサイズの所定の値または所定の分数の少なくとも1つを使用して、目標空間解像度を決定する工程をさらに含み、前記所定の値は10センチメートル以下である、
請求項11に記載の方法。 - 複数の第1の距離測定値または複数の第2の距離測定値の少なくとも1つを取得するために、1つ以上の走査光学装置を動作させる工程は、のこぎり歯スキャンの軌道を使用した走査のために1つ以上の走査光学装置を動作させる工程を含む、
請求項9に記載の方法。 - 複数の距離ゲートのうち特定の距離ゲートの特徴的距離を使用して、複数の第2の距離測定値を取得するために基準経路遅延時間を決定する工程をさらに含み、ここで、1つ以上の走査光学装置を動作させる工程は、基準経路遅延時間によって複数の第2の距離測定値を取得するために1つ以上の走査光学装置によって使用される基準信号を遅延させる工程を含む、
請求項9に記載の方法。 - 複数の距離ゲートのうち特定の距離ゲートは、1つ以上の走査光学装置の視野の角空間の一部に関連づけられ、および1つ以上の第1の距離測定値は、特定の距離ゲートに割り当てられた最小距離よりも大きく、かつ特定の距離ゲートに割り当てられた最大距離未満である、
請求項9に記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201662428117P | 2016-11-30 | 2016-11-30 | |
US62/428,117 | 2016-11-30 | ||
PCT/US2017/062708 WO2018102188A1 (en) | 2016-11-30 | 2017-11-21 | Method and system for automatic real-time adaptive scanning with optical ranging systems |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019537013A JP2019537013A (ja) | 2019-12-19 |
JP2019537013A5 JP2019537013A5 (ja) | 2020-02-06 |
JP6876796B2 true JP6876796B2 (ja) | 2021-05-26 |
Family
ID=62241864
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019527224A Active JP6876796B2 (ja) | 2016-11-30 | 2017-11-21 | 光学測距システムによる自動リアルタイム適応走査の方法およびシステム |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US11249192B2 (ja) |
EP (1) | EP3548925B1 (ja) |
JP (1) | JP6876796B2 (ja) |
KR (2) | KR102254466B1 (ja) |
CN (2) | CN110140064B (ja) |
WO (1) | WO2018102188A1 (ja) |
Families Citing this family (37)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10036812B2 (en) | 2015-06-24 | 2018-07-31 | Blackmore Sensors and Analytics Inc. | Method and system for three dimensional digital holographic aperture synthesis |
KR102272801B1 (ko) | 2016-11-29 | 2021-07-02 | 블랙모어 센서스 앤드 애널리틱스, 엘엘씨 | 포인트 클라우드 데이터 세트에서 객체의 분류를 위한 방법 및 시스템 |
CN110140064B (zh) | 2016-11-30 | 2023-07-18 | 布莱克莫尔传感器和分析有限责任公司 | 利用光学测距***进行自动实时自适应扫描的方法和*** |
US11624828B2 (en) * | 2016-11-30 | 2023-04-11 | Blackmore Sensors & Analytics, Llc | Method and system for adaptive scanning with optical ranging systems |
US11802965B2 (en) | 2016-11-30 | 2023-10-31 | Blackmore Sensors & Analytics Llc | Method and system for doppler detection and doppler correction of optical chirped range detection |
US10422880B2 (en) | 2017-02-03 | 2019-09-24 | Blackmore Sensors and Analytics Inc. | Method and system for doppler detection and doppler correction of optical phase-encoded range detection |
EP3637145A4 (en) * | 2017-06-07 | 2021-03-17 | Hesai Photonics Technology Co., Ltd | MULTI-LINE LASER RADAR |
US10401495B2 (en) | 2017-07-10 | 2019-09-03 | Blackmore Sensors and Analytics Inc. | Method and system for time separated quadrature detection of doppler effects in optical range measurements |
US10534084B2 (en) | 2017-07-27 | 2020-01-14 | Blackmore Sensors & Analytics, Llc | Method and system for using square wave digital chirp signal for optical chirped range detection |
US10935670B2 (en) | 2018-03-28 | 2021-03-02 | Psionic, Llc | Navigation system for GPS denied environments |
EP3785043B1 (en) | 2018-04-23 | 2023-08-16 | Blackmore Sensors & Analytics, LLC | Method and system for controlling autonomous vehicle using coherent range doppler optical sensors |
EP3834026A4 (en) | 2018-08-10 | 2022-05-04 | Blackmore Sensors & Analytics, LLC | METHOD AND SYSTEM FOR SCANNING A COHERENT LIDARS WITH A FAN OF COLLIMATED BEAM |
CA3111509C (en) | 2018-09-05 | 2022-09-20 | Blackmore Sensors & Analytics, Llc | Method and system for pitch-catch scanning of coherent lidar |
EP3664449A1 (en) * | 2018-12-05 | 2020-06-10 | InterDigital VC Holdings, Inc. | Method and device for picture encoding and decoding |
CN109444855B (zh) * | 2018-12-29 | 2021-02-26 | 森思泰克河北科技有限公司 | 激光雷达及其扫描方法 |
US11822010B2 (en) | 2019-01-04 | 2023-11-21 | Blackmore Sensors & Analytics, Llc | LIDAR system |
US11639990B2 (en) * | 2019-01-18 | 2023-05-02 | The University Court Of The University Of Edinburgh | Digital pixels and operating methods thereof |
EP3942323A1 (en) * | 2019-03-18 | 2022-01-26 | Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) | Systems and methods for long pulse radar chirp detector for lte licensed assisted access dynamic frequency selection |
KR20200124838A (ko) * | 2019-04-25 | 2020-11-04 | 주식회사 만도 | 레이더 장치와 물체 감지 방법 및 그를 위한 신호 처리 장치 |
US11555891B2 (en) * | 2019-05-21 | 2023-01-17 | Northrop Grumman Systems Corporation | Methods for large angle field of view scanning LIDAR with no movable parts |
US11531111B2 (en) | 2019-05-21 | 2022-12-20 | Northrop Grumman Systems Corporation | 360 degrees field of view scanning lidar with no movable parts |
US11448732B2 (en) | 2019-05-21 | 2022-09-20 | Northrop Grumman Systems Corporation | Frequency modulated scanning LIDAR with 360 degrees field of view |
US11933882B2 (en) * | 2019-08-20 | 2024-03-19 | Institut National D'optique | Method and system for detection and synthetic aperture imaging of a target |
WO2021046810A1 (zh) * | 2019-09-12 | 2021-03-18 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种三维点云的实时显示方法、设备、***及存储介质 |
CN110824456B (zh) * | 2019-11-05 | 2023-05-30 | 广西大学 | 一种自适应分辨率三维激光扫描方法 |
EP3839551A1 (en) * | 2019-12-16 | 2021-06-23 | Hexagon Technology Center GmbH | Object specific measuring with an opto-electronic measuring device |
US11698458B2 (en) * | 2020-02-04 | 2023-07-11 | Caterpillar Inc. | Method and system for performing dynamic LIDAR scanning |
US11480662B2 (en) * | 2020-02-12 | 2022-10-25 | Aptiv Technologies Limited | Fast-scanning frequency-modulated continuous wave (FMCW) lidar systems |
WO2021235640A1 (ko) * | 2020-05-22 | 2021-11-25 | 주식회사 에스오에스랩 | 라이다 장치 |
WO2021235778A1 (ko) | 2020-05-22 | 2021-11-25 | 주식회사 에스오에스랩 | 라이다 장치 |
CN111913184A (zh) * | 2020-09-01 | 2020-11-10 | 江苏普达迪泰科技有限公司 | 一种具有高密度点云的数据采集功能的激光雷达 |
KR20220059165A (ko) | 2020-11-02 | 2022-05-10 | 주식회사 인포웍스 | 영상 정보 융합을 통한 LiDAR 적응형 스캐닝 시스템 및 방법 |
RU2755650C1 (ru) * | 2020-12-24 | 2021-09-17 | Акционерное общество "ЭЙРБУРГ" | Способ сканирования подстилающей поверхности по курсу |
CN113759342B (zh) * | 2021-08-31 | 2023-10-24 | 柳州柳工叉车有限公司 | 一种激光雷达的扫描方法、装置、计算机设备和存储介质 |
CN114812391B (zh) * | 2022-04-19 | 2023-10-20 | 广东电网有限责任公司 | 电力设备最小安全距离测量方法、装置、设备及存储介质 |
CN115657080B (zh) * | 2022-12-29 | 2023-03-14 | 南京牧镭激光科技股份有限公司 | 激光雷达测风距离门自适应调节方法 |
CN116884250B (zh) * | 2023-07-12 | 2024-01-26 | 凉山州交通运输应急指挥中心 | 一种基于激光雷达的预警方法及高速公路预警*** |
Family Cites Families (223)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4099249A (en) | 1977-02-22 | 1978-07-04 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Doppler processing method and apparatus |
US4620192A (en) | 1983-09-29 | 1986-10-28 | Raytheon Company | Continuous wave radar with ranging capability |
US4648276A (en) | 1984-01-27 | 1987-03-10 | Klepper John R | Apparatus for measuring the characteristics of an ultrasonic wave medium |
FR2568688B1 (fr) * | 1984-08-03 | 1986-09-05 | Thomson Csf | Systeme emetteur-recepteur pour imagerie laser |
JPS6371674A (ja) | 1986-09-16 | 1988-04-01 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | レ−ザ−測距装置 |
US4804893A (en) | 1987-05-11 | 1989-02-14 | Caterpillar Industrial Inc. | Electric braking control |
DE68901369D1 (de) | 1988-10-03 | 1992-06-04 | Lucas Ind Plc | Vorrichtung zur erfassung der geschwindigkeit und der richtung eines fahrzeuges. |
US5223986A (en) | 1990-08-09 | 1993-06-29 | Kaman Aerospace Corporation | Radiation projecting device |
US5231401A (en) | 1990-08-10 | 1993-07-27 | Kaman Aerospace Corporation | Imaging lidar system |
JP2765767B2 (ja) | 1991-05-20 | 1998-06-18 | 富士通テン株式会社 | Fm−cwレーダ装置 |
US5227910A (en) | 1992-03-27 | 1993-07-13 | Khattak Anwar S | High resolution laser beam scanner and method for operation thereof |
US5216534A (en) | 1992-04-24 | 1993-06-01 | E-Systems, Inc. | Read-write head for an optical tape recorder |
JPH06148556A (ja) | 1992-11-10 | 1994-05-27 | Canon Inc | 光走査装置 |
US7610146B2 (en) | 1997-10-22 | 2009-10-27 | Intelligent Technologies International, Inc. | Vehicle position determining system and method |
US7418346B2 (en) | 1997-10-22 | 2008-08-26 | Intelligent Technologies International, Inc. | Collision avoidance methods and systems |
JP3060912B2 (ja) | 1995-09-11 | 2000-07-10 | 富士通株式会社 | 回転多面鏡およびその製造方法 |
US6133871A (en) | 1995-10-09 | 2000-10-17 | Snaptrack, Inc. | GPS receiver having power management |
JP2954871B2 (ja) | 1996-03-25 | 1999-09-27 | 株式会社先進材料利用ガスジェネレータ研究所 | 光ファイバセンサ |
DE19637616A1 (de) | 1996-09-16 | 1998-03-19 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zum automatischen Kalibrieren eines Wegsensors und Vorrichtung |
US5828585A (en) | 1997-01-17 | 1998-10-27 | Delco Electronics Corporation | Vehicle speed signal calibration |
US5999302A (en) | 1997-06-27 | 1999-12-07 | Speedring Systems, Inc. | Polygon scanner having a fluid film bearing and active correction of cross-scan and in-scan errors |
JP4126114B2 (ja) | 1997-07-07 | 2008-07-30 | 茂雄 大槻 | 流体の観測面内ドプラ速度分布から面内流を推定する方法 |
JPH11153664A (ja) * | 1997-09-30 | 1999-06-08 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 繰り返しパルス光を利用した物体検知装置 |
JP3309067B2 (ja) | 1997-09-30 | 2002-07-29 | 福田 孝太郎 | 面内流れの表示方法 |
JP2000038244A (ja) * | 1998-07-24 | 2000-02-08 | Nippei Toyama Corp | シート材の蛇行修正装置 |
US20020140924A1 (en) | 1999-01-08 | 2002-10-03 | Richard J. Wangler | Vehicle classification and axle counting sensor system and method |
JP3422720B2 (ja) | 1999-04-13 | 2003-06-30 | 富士通株式会社 | レーザモジュールおよびこれを備えた光走査装置 |
GB9909323D0 (en) | 1999-04-22 | 1999-06-16 | Thomas Swan & Company Limited | Phase modulator |
JP2000338244A (ja) | 1999-05-28 | 2000-12-08 | Mitsubishi Electric Corp | コヒーレントレーザレーダ装置 |
JP2001050723A (ja) * | 1999-08-11 | 2001-02-23 | Minolta Co Ltd | 距離測定装置 |
ATE263380T1 (de) | 2000-01-26 | 2004-04-15 | Instro Prec Ltd | Optische distanzmessung |
US6931055B1 (en) | 2000-04-18 | 2005-08-16 | Sirf Technology, Inc. | Signal detector employing a doppler phase correction system |
WO2002008780A2 (en) | 2000-07-24 | 2002-01-31 | University Of Kansas Center For Research, Inc. | Laser radar system |
JP2002249058A (ja) | 2001-02-26 | 2002-09-03 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
DE10139237A1 (de) | 2001-08-09 | 2003-03-06 | Conti Temic Microelectronic | Vorrichtung zur Entfernungsmessung |
DE10148069A1 (de) | 2001-09-28 | 2003-04-10 | Ibeo Automobile Sensor Gmbh | Verfahren zur Erkennung und Verfolgung von Objekten |
JP3729127B2 (ja) | 2001-12-13 | 2005-12-21 | 株式会社村田製作所 | レーダ |
US20040034304A1 (en) | 2001-12-21 | 2004-02-19 | Chikayoshi Sumi | Displacement measurement method and apparatus, strain measurement method and apparatus elasticity and visco-elasticity constants measurement apparatus, and the elasticity and visco-elasticity constants measurement apparatus-based treatment apparatus |
US6671595B2 (en) | 2002-01-08 | 2003-12-30 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle side slip angle estimation using dynamic blending and considering vehicle attitude information |
US20040158155A1 (en) | 2002-04-01 | 2004-08-12 | Njemanze Philip Chidi | Transcranial doppler spectroscopy for assessment of brain cognitive functions |
JP2006513399A (ja) | 2002-05-29 | 2006-04-20 | ケント・エル・デインズ | レーザ出力の周波数変調を用いて速度を測定するためのシステム及び方法 |
US6871148B2 (en) | 2002-07-02 | 2005-03-22 | Battelle Memorial Institute | Ultrasonic system and technique for fluid characterization |
US7324393B2 (en) | 2002-09-24 | 2008-01-29 | Sandisk Corporation | Method for compensated sensing in non-volatile memory |
AU2003295944A1 (en) | 2002-11-26 | 2005-02-04 | James F. Munro | An apparatus for high accuracy distance and velocity measurement and methods thereof |
US20050083513A1 (en) | 2002-12-20 | 2005-04-21 | Rogers Philip L. | Quadrature processed lidar system |
US7222007B2 (en) | 2004-01-07 | 2007-05-22 | Ford Global Technologies, Llc | Attitude sensing system for an automotive vehicle relative to the road |
US7122691B2 (en) | 2004-03-30 | 2006-10-17 | Sumitomo Chemical Company, Limited | Process for producing compound, catalyst component for addition polymerization, process for producing catalyst for addition polymerization, and process for producing addition polymer |
US7486802B2 (en) | 2004-06-07 | 2009-02-03 | Ford Global Technologies Llc | Adaptive template object classification system with a template generator |
US7697748B2 (en) | 2004-07-06 | 2010-04-13 | Dimsdale Engineering, Llc | Method and apparatus for high resolution 3D imaging as a function of camera position, camera trajectory and range |
JP2006030147A (ja) * | 2004-07-22 | 2006-02-02 | Hitachi Ltd | 環境認識システムおよび移動機構 |
JP2006148556A (ja) | 2004-11-19 | 2006-06-08 | Yaskawa Electric Corp | モニタデータ取得装置 |
US7440084B2 (en) | 2004-12-16 | 2008-10-21 | Arete' Associates | Micromechanical and related lidar apparatus and method, and fast light-routing components |
WO2006088822A2 (en) | 2005-02-14 | 2006-08-24 | Digital Signal Corporation | Laser radar system and system and method for providing chirped electromagnetic radiation |
US8488967B2 (en) | 2005-02-18 | 2013-07-16 | Telcordia Technologies, Inc. | System and method for OCDMA-based photonic layer security robustness to archival attack |
JP4830311B2 (ja) | 2005-02-21 | 2011-12-07 | 株式会社デンソー | 車載用レーダ装置 |
EP1865337A1 (en) | 2005-03-31 | 2007-12-12 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Spread spectrum type radar device |
US20060239312A1 (en) | 2005-04-23 | 2006-10-26 | Telaris Inc. | Semiconductor Lasers in Optical Phase-Locked Loops |
US7451033B2 (en) | 2005-06-10 | 2008-11-11 | Ford Global Technologies, Llc | Lateral and longitudinal velocity determination for an automotive vehicle |
US7152490B1 (en) | 2005-08-15 | 2006-12-26 | Daniel Measurement And Control, Inc. | Methods for determining transducer delay time and transducer separation in ultrasonic flow meters |
JP2007155467A (ja) | 2005-12-05 | 2007-06-21 | Nidec Sankyo Corp | 光ビーム走査装置 |
US7544945B2 (en) | 2006-02-06 | 2009-06-09 | Avago Technologies General Ip (Singapore) Pte. Ltd. | Vertical cavity surface emitting laser (VCSEL) array laser scanner |
JP4788365B2 (ja) | 2006-02-07 | 2011-10-05 | 株式会社富士通ゼネラル | リモコン信号受信回路 |
US7742152B2 (en) | 2006-06-23 | 2010-06-22 | University Of Kansas | Coherent detection scheme for FM chirped laser radar |
US8174568B2 (en) | 2006-12-01 | 2012-05-08 | Sri International | Unified framework for precise vision-aided navigation |
DE102007001103A1 (de) | 2007-01-04 | 2008-07-10 | Siemens Ag | Vertikale Ausrichtung eines Lidar-Sensors |
CA2674830A1 (en) | 2007-01-05 | 2008-07-17 | Nestor, Inc. | Video speed detection system |
US7917039B1 (en) | 2007-02-09 | 2011-03-29 | University Of Central Florida Research Foundation, Inc. | Signal processing using spectrally phase-encoded optical frequency combs |
US7639347B2 (en) | 2007-02-14 | 2009-12-29 | Leica Geosystems Ag | High-speed laser ranging system including a fiber laser |
US7573564B2 (en) | 2007-06-26 | 2009-08-11 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army | Systems for doppler tracking using photonic mixing detectors |
US7835054B2 (en) | 2007-07-02 | 2010-11-16 | Texas Instruments Incorporated | Optical architecture having a rotating polygon for use in imaging systems |
JP5576294B2 (ja) | 2008-01-16 | 2014-08-20 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ | 自己混合干渉に基づくレーザセンサシステム |
CN101926198B (zh) | 2008-02-25 | 2013-05-01 | 三菱电机株式会社 | 车载通信装置 |
JP4471018B2 (ja) | 2008-04-15 | 2010-06-02 | トヨタ自動車株式会社 | 無段変速機の制御装置 |
US9041915B2 (en) | 2008-05-09 | 2015-05-26 | Ball Aerospace & Technologies Corp. | Systems and methods of scene and action capture using imaging system incorporating 3D LIDAR |
JP5629052B2 (ja) | 2008-06-03 | 2014-11-19 | 日立アロカメディカル株式会社 | 超音波診断装置 |
DE112009001652T5 (de) | 2008-07-08 | 2012-01-12 | Chiaro Technologies, Inc. | Mehrkanal-Erfassung |
WO2010030884A2 (en) | 2008-09-11 | 2010-03-18 | Metris Usa, Inc. | Compact fiber optic geometry for a counter chirp fmcw coherent laser radar |
KR20100037487A (ko) | 2008-10-01 | 2010-04-09 | 엘지전자 주식회사 | 차량 네비게이션 방법 및 그 장치 |
US8437901B2 (en) | 2008-10-15 | 2013-05-07 | Deere & Company | High integrity coordination for multiple off-road vehicles |
US8913636B2 (en) * | 2009-04-29 | 2014-12-16 | Montana State University | Precise broadband frequency modulated laser |
US8882675B2 (en) | 2009-07-16 | 2014-11-11 | Hitachi Aloka Medical, Ltd. | Methods and apparatus for ultrasound imaging |
US8441622B2 (en) | 2009-07-28 | 2013-05-14 | Applied Concepts, Inc. | Lidar measurement device for vehicular traffic surveillance and method for use of same |
US8125622B2 (en) | 2009-07-28 | 2012-02-28 | Applied Concepts, Inc. | Lidar measurement device with target tracking and method for use of same |
JP2011134373A (ja) * | 2009-12-22 | 2011-07-07 | Toshiba Corp | 起動制御装置及び起動制御方法 |
WO2011102130A1 (ja) * | 2010-02-18 | 2011-08-25 | パナソニック株式会社 | 超音波測定方法および超音波測定装置 |
JP5402772B2 (ja) | 2010-03-25 | 2014-01-29 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 光レーダ装置 |
US20110292371A1 (en) | 2010-05-28 | 2011-12-01 | Optical Air Data Systems, Llc | Method and Apparatus for a Pulsed Coherent Laser Range Finder |
US9229106B2 (en) | 2010-08-13 | 2016-01-05 | Ryan Dotson | Enhancement of range measurement resolution using imagery |
US8692980B2 (en) | 2010-11-01 | 2014-04-08 | Advanced Scientific Concepts, Inc. | Flash LADAR collision avoidance system |
JP5709476B2 (ja) | 2010-11-10 | 2015-04-30 | 富士通テン株式会社 | レーダ装置 |
KR101760344B1 (ko) | 2010-11-24 | 2017-07-21 | 에스프린팅솔루션 주식회사 | 다면경 조립체, 이를 채용한 광주사장치 및 화상형성장치 |
JP2011044750A (ja) | 2010-11-30 | 2011-03-03 | Sanyo Electric Co Ltd | 太陽電池モジュール |
JP5686342B2 (ja) * | 2011-01-28 | 2015-03-18 | 国立大学法人東北大学 | レーザレーダ装置およびレーザ合成開口レーダ装置 |
US9323250B2 (en) | 2011-01-28 | 2016-04-26 | Intouch Technologies, Inc. | Time-dependent navigation of telepresence robots |
US20120274922A1 (en) | 2011-03-28 | 2012-11-01 | Bruce Hodge | Lidar methods and apparatus |
US8605998B2 (en) | 2011-05-06 | 2013-12-10 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Real-time 3D point cloud obstacle discriminator apparatus and associated methodology for training a classifier via bootstrapping |
US9504100B2 (en) | 2011-05-31 | 2016-11-22 | Munro Design & Technologies, Llc | Selective radiation utilization apparatuses for high-efficiency photobioreactor illumination and methods thereof |
EP2697692B1 (en) | 2011-06-10 | 2016-04-06 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Optical scanning apparatus, system and method |
WO2013033622A1 (en) | 2011-09-02 | 2013-03-07 | Rambus Inc. | On -chip regulator with variable load compensation |
TWI435993B (zh) | 2011-11-16 | 2014-05-01 | Univ Nat Central | Special lamps with light changes |
DE102012200139A1 (de) | 2012-01-05 | 2013-07-11 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur radunabhängigen Geschwindigkeitsmessung bei einem Fahrzeug |
US8942012B2 (en) | 2012-01-31 | 2015-01-27 | Semiconductor Components Industries, Llc | Method of forming a switched mode power supply controller device with an off mode and structure therefor |
WO2013148308A1 (en) | 2012-03-28 | 2013-10-03 | Intel Corporation | Systems, methods, and computer program products for low-latency warping of a depth map |
GB2501466A (en) | 2012-04-02 | 2013-10-30 | Univ Oxford | Localising transportable apparatus |
US9248725B2 (en) | 2012-04-04 | 2016-02-02 | Ford Global Technologies, Llc | Panoramic roof module for a vehicle |
US9696426B2 (en) * | 2012-04-30 | 2017-07-04 | Michigan Aerospace Corporation | System and method for scan range gating |
CN103608696B (zh) * | 2012-05-22 | 2016-05-11 | 韩国生产技术研究院 | 3d扫描***和获得3d图像的方法 |
CA2877919A1 (en) | 2012-06-27 | 2014-01-03 | Pentair Water Pool And Spa, Inc. | Pool cleaner with laser range finder system and method |
US8831780B2 (en) | 2012-07-05 | 2014-09-09 | Stanislav Zelivinski | System and method for creating virtual presence |
US9007569B2 (en) | 2012-08-03 | 2015-04-14 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Coherent doppler lidar for measuring altitude, ground velocity, and air velocity of aircraft and spaceborne vehicles |
US9134402B2 (en) | 2012-08-13 | 2015-09-15 | Digital Signal Corporation | System and method for calibrating video and lidar subsystems |
US9383753B1 (en) | 2012-09-26 | 2016-07-05 | Google Inc. | Wide-view LIDAR with areas of special attention |
US9196164B1 (en) | 2012-09-27 | 2015-11-24 | Google Inc. | Pedestrian notifications |
US9488492B2 (en) | 2014-03-18 | 2016-11-08 | Sri International | Real-time system for multi-modal 3D geospatial mapping, object recognition, scene annotation and analytics |
US9097800B1 (en) | 2012-10-11 | 2015-08-04 | Google Inc. | Solid object detection system using laser and radar sensor fusion |
US8818609B1 (en) | 2012-11-15 | 2014-08-26 | Google Inc. | Using geometric features and history information to detect features such as car exhaust in point maps |
JP2014115978A (ja) | 2012-11-19 | 2014-06-26 | Ricoh Co Ltd | 移動物体認識装置及びこれを用いた報知装置及びその移動物体認識装置に用いる移動物体認識用プログラム及び移動物体認識装置を備えた移動体 |
US9618619B2 (en) | 2012-11-21 | 2017-04-11 | Nikon Corporation | Radar systems with dual fiber coupled lasers |
WO2014083373A1 (en) | 2012-11-28 | 2014-06-05 | B-K Medical Aps | Angle independent velocity spectrum determination |
US9048824B2 (en) | 2012-12-12 | 2015-06-02 | Intel Corporation | Programmable equalization with compensated impedance |
JP2014145744A (ja) * | 2013-01-30 | 2014-08-14 | Ricoh Co Ltd | 物体検出装置 |
GB201303540D0 (en) | 2013-02-27 | 2013-04-10 | Arithmetica Ltd | Image processing |
US9086273B1 (en) | 2013-03-08 | 2015-07-21 | Google Inc. | Microrod compression of laser beam in combination with transmit lens |
US9618742B1 (en) | 2013-03-08 | 2017-04-11 | Google Inc. | Rotatable mirror assemblies |
EP2806286B1 (en) | 2013-05-23 | 2019-07-10 | Veoneer Sweden AB | FMCW radar blocking detection |
US9683928B2 (en) | 2013-06-23 | 2017-06-20 | Eric Swanson | Integrated optical system and components utilizing tunable optical sources and coherent detection and phased array for imaging, ranging, sensing, communications and other applications |
US9683836B2 (en) * | 2013-08-09 | 2017-06-20 | Conduent Business Services, Llc | Vehicle classification from laser scanners using fisher and profile signatures |
WO2015023634A2 (en) | 2013-08-12 | 2015-02-19 | Flyby Media, Inc. | Visual-based inertial navigation |
WO2015037173A1 (ja) | 2013-09-12 | 2015-03-19 | パナソニック株式会社 | レーダ装置、車両及び移動体速度検出方法 |
TWI510877B (zh) | 2013-10-23 | 2015-12-01 | Ind Tech Res Inst | 電壓補償電路及其控制方法 |
US20150130607A1 (en) | 2013-11-11 | 2015-05-14 | David MacArthur | Rear Brake Light System |
JP6146295B2 (ja) * | 2013-12-26 | 2017-06-14 | 株式会社豊田中央研究所 | レーダ装置および速度の方向測定方法 |
KR102185727B1 (ko) | 2014-01-28 | 2020-12-02 | 삼성메디슨 주식회사 | 초음파 진단 장치 및 그 동작방법 |
US10431099B2 (en) | 2014-02-21 | 2019-10-01 | FLIR Belgium BVBA | Collision avoidance systems and methods |
US10422649B2 (en) | 2014-02-24 | 2019-09-24 | Ford Global Technologies, Llc | Autonomous driving sensing system and method |
JP6222523B2 (ja) | 2014-03-11 | 2017-11-01 | 日本電気株式会社 | 移動目標抽出システム、移動目標抽出方法、情報処理装置およびその制御方法と制御プログラム |
JP2015172491A (ja) | 2014-03-11 | 2015-10-01 | 富士通テン株式会社 | アンテナ、レーダ装置、および、車両制御システム |
JP2015205176A (ja) | 2014-04-08 | 2015-11-19 | 株式会社トプコン | 眼科装置 |
US9098754B1 (en) | 2014-04-25 | 2015-08-04 | Google Inc. | Methods and systems for object detection using laser point clouds |
US9383442B2 (en) | 2014-05-12 | 2016-07-05 | Autoliv Asp, Inc. | Radar system and method for determining range, relative velocity and bearing of an object using continuous-wave and chirp signals |
JP5844430B1 (ja) | 2014-06-27 | 2016-01-20 | 日立アロカメディカル株式会社 | 超音波診断装置 |
US9523766B2 (en) | 2014-09-19 | 2016-12-20 | Institut National D'optique | Phase error correction in synthetic aperture imaging |
RU2700296C2 (ru) | 2014-10-17 | 2019-09-16 | Коммонвелт Сайентифик Энд Индастриал Рисерч Организейшн | Установка и система для определения расстояния |
US10247538B2 (en) * | 2014-10-29 | 2019-04-02 | Bridger Photonics, Inc. | Accurate chirped synthetic wavelength interferometer |
WO2016103065A1 (en) | 2014-12-23 | 2016-06-30 | Husqvarna Ab | Robotic vehicle with adjustable operating area |
US9607220B1 (en) | 2015-01-08 | 2017-03-28 | Vaas, Inc. | Image-based vehicle speed estimation |
CN105844328B (zh) | 2015-01-15 | 2021-03-02 | 开利公司 | 用于自动试运行人员计数***的方法和*** |
WO2016116733A1 (en) | 2015-01-20 | 2016-07-28 | Milan Momcilo Popovich | Holographic waveguide lidar |
US10001548B2 (en) | 2015-01-23 | 2018-06-19 | Navico Holding As | Amplitude envelope correction |
US9921299B2 (en) | 2015-02-20 | 2018-03-20 | Apple Inc. | Dynamic beam spot size for light beam scanning device |
EP3259615B1 (en) * | 2015-02-20 | 2019-11-20 | Apple Inc. | Actuated optical element for light beam scanning device |
US10032370B2 (en) | 2015-03-03 | 2018-07-24 | Honda Motor Co., Ltd. | Methods and apparatus for enabling mobile communication device based secure interaction from vehicles through motion signatures |
US10000000B2 (en) | 2015-03-10 | 2018-06-19 | Raytheon Company | Coherent LADAR using intra-pixel quadrature detection |
EP3281033B1 (en) | 2015-04-07 | 2022-01-12 | GM Global Technology Operations LLC | Compact lidar system |
CN104793619B (zh) | 2015-04-17 | 2018-02-09 | 上海交通大学 | 基于摆动单线激光雷达的仓库巷道自动引导车导航装置 |
CN104914445B (zh) * | 2015-05-29 | 2017-07-07 | 长春理工大学 | 用于激光雷达的复合式扫描*** |
US10036812B2 (en) | 2015-06-24 | 2018-07-31 | Blackmore Sensors and Analytics Inc. | Method and system for three dimensional digital holographic aperture synthesis |
CN204679638U (zh) * | 2015-06-24 | 2015-09-30 | 武汉万集信息技术有限公司 | 一种可变扫描分辨率的激光测距传感器 |
WO2016210401A1 (en) | 2015-06-26 | 2016-12-29 | Mezmeriz Inc. | Beat signal bandwidth compression method, apparatus, and applications |
CN105116922B (zh) * | 2015-07-14 | 2018-06-12 | 华中科技大学 | 一种三维激光扫描装置控制*** |
EP3118651B1 (de) | 2015-07-17 | 2021-04-21 | Hexagon Technology Center GmbH | Laufzeitmessvorrichtung und laufzeitmessverfahren mit ambiguitätslösung in echtzeit |
US10698089B2 (en) | 2015-07-27 | 2020-06-30 | Konica Minolta, Inc. | Mirror unit and optical-scanning-type object detection device |
US11002856B2 (en) | 2015-08-07 | 2021-05-11 | King Abdullah University Of Science And Technology | Doppler time-of-flight imaging |
CN105425245B (zh) * | 2015-11-06 | 2018-02-09 | 中国人民解放军空军装备研究院雷达与电子对抗研究所 | 一种基于相干探测的远距离高重频激光三维扫描装置 |
EP3411660A4 (en) | 2015-11-30 | 2019-11-27 | Luminar Technologies, Inc. | LIDAR SYSTEM WITH DISTRIBUTED LASER AND MULTIPLE SENSOR HEADS AND PULSED LASER FOR LIDAR SYSTEM |
US9971148B2 (en) | 2015-12-02 | 2018-05-15 | Texas Instruments Incorporated | Compact wedge prism beam steering |
CN105652282B (zh) | 2015-12-29 | 2018-04-06 | 电子科技大学 | 一种激光相位测距模块 |
CN105629258B (zh) | 2016-03-02 | 2019-03-29 | 东华大学 | 基于伪随机码相位调制和外差探测的测速测距***及方法 |
WO2017149526A2 (en) | 2016-03-04 | 2017-09-08 | May Patents Ltd. | A method and apparatus for cooperative usage of multiple distance meters |
CN107193011A (zh) | 2016-03-15 | 2017-09-22 | 山东理工大学 | 一种用于快速计算无人驾驶车感兴趣区域内车辆速度的方法 |
US20170329332A1 (en) | 2016-05-10 | 2017-11-16 | Uber Technologies, Inc. | Control system to adjust operation of an autonomous vehicle based on a probability of interference by a dynamic object |
KR102259759B1 (ko) | 2016-05-13 | 2021-06-02 | 한국전자기술연구원 | 동시 입출력이 가능한 ROIC 구조와 이를 포함하는 Lidar ToF 센서 |
US10416292B2 (en) | 2016-05-24 | 2019-09-17 | Veoneer Us, Inc. | Direct detection LiDAR system and method with frequency modulation (FM) transmitter and quadrature receiver |
US10330778B2 (en) | 2016-06-03 | 2019-06-25 | Nokia Of America Corporation | Coherent lidar system using tunable carrier-suppressed single-sideband modulation |
US10267915B2 (en) | 2016-06-07 | 2019-04-23 | Raytheon Company | Optical system for object detection and location |
KR20170138648A (ko) | 2016-06-08 | 2017-12-18 | 엘지전자 주식회사 | 차량용 라이다 장치 및 차량 |
BR112019006794B1 (pt) | 2016-10-04 | 2023-05-16 | Nissan Motor Co., Ltd | Método de controle de estacionamento e aparelho de controle de estacionamento |
EP3523675A4 (en) | 2016-10-06 | 2020-06-24 | GM Global Technology Operations LLC | LIDAR SYSTEM |
US20190154835A1 (en) | 2016-10-06 | 2019-05-23 | GM Global Technology Operations LLC | Lidar system |
US11675078B2 (en) | 2016-10-06 | 2023-06-13 | GM Global Technology Operations LLC | LiDAR system |
TWI594102B (zh) | 2016-11-03 | 2017-08-01 | 緯創資通股份有限公司 | 電壓調節電路及其控制方法 |
US11010615B2 (en) | 2016-11-14 | 2021-05-18 | Lyft, Inc. | Rendering a situational-awareness view in an autonomous-vehicle environment |
KR20180058068A (ko) | 2016-11-23 | 2018-05-31 | 전자부품연구원 | 360도 다채널 스캐닝이 가능한 미러 회전 방식의 광학 구조 및 이를 포함하는 3d 라이다 시스템 |
KR102272801B1 (ko) | 2016-11-29 | 2021-07-02 | 블랙모어 센서스 앤드 애널리틱스, 엘엘씨 | 포인트 클라우드 데이터 세트에서 객체의 분류를 위한 방법 및 시스템 |
CN110140064B (zh) | 2016-11-30 | 2023-07-18 | 布莱克莫尔传感器和分析有限责任公司 | 利用光学测距***进行自动实时自适应扫描的方法和*** |
US11802965B2 (en) | 2016-11-30 | 2023-10-31 | Blackmore Sensors & Analytics Llc | Method and system for doppler detection and doppler correction of optical chirped range detection |
US11624828B2 (en) | 2016-11-30 | 2023-04-11 | Blackmore Sensors & Analytics, Llc | Method and system for adaptive scanning with optical ranging systems |
WO2018107237A1 (en) | 2016-12-16 | 2018-06-21 | Baraja Pty Ltd | Estimation of spatial profile of environment |
US10942257B2 (en) | 2016-12-31 | 2021-03-09 | Innovusion Ireland Limited | 2D scanning high precision LiDAR using combination of rotating concave mirror and beam steering devices |
DE102017200692B4 (de) | 2017-01-17 | 2022-08-25 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Omnidirektionale Beleuchtungsvorrichtung und Verfahren zum Abtasten eines Raumwinkelbereichs |
US10422880B2 (en) | 2017-02-03 | 2019-09-24 | Blackmore Sensors and Analytics Inc. | Method and system for doppler detection and doppler correction of optical phase-encoded range detection |
TWI626521B (zh) | 2017-02-17 | 2018-06-11 | 旺宏電子股份有限公司 | 低壓差穩壓裝置及其操作方法 |
TWI630469B (zh) | 2017-03-03 | 2018-07-21 | Faraday Technology Corporation | 電壓調整器 |
US20180276986A1 (en) | 2017-03-22 | 2018-09-27 | Toyota Research Institute, Inc. | Vehicle-to-human communication in an autonomous vehicle operation |
US11022688B2 (en) | 2017-03-31 | 2021-06-01 | Luminar, Llc | Multi-eye lidar system |
JP6916578B2 (ja) | 2017-03-31 | 2021-08-11 | 株式会社トプコン | レーザスキャナ |
US10677897B2 (en) | 2017-04-14 | 2020-06-09 | Luminar Technologies, Inc. | Combining lidar and camera data |
CN107015238A (zh) | 2017-04-27 | 2017-08-04 | 睿舆自动化(上海)有限公司 | 基于三维激光雷达的无人车自主定位方法 |
KR20180126927A (ko) | 2017-05-19 | 2018-11-28 | 정종택 | 8채널형 라이다 |
JP6821510B2 (ja) | 2017-05-30 | 2021-01-27 | あおみ建設株式会社 | 水中音響測位システム及び方法 |
AU2018295572B2 (en) | 2017-07-05 | 2022-09-29 | Fastbrick Ip Pty Ltd | Real time position and orientation tracker |
US10401495B2 (en) | 2017-07-10 | 2019-09-03 | Blackmore Sensors and Analytics Inc. | Method and system for time separated quadrature detection of doppler effects in optical range measurements |
US10534084B2 (en) | 2017-07-27 | 2020-01-14 | Blackmore Sensors & Analytics, Llc | Method and system for using square wave digital chirp signal for optical chirped range detection |
US11067993B2 (en) | 2017-08-25 | 2021-07-20 | Magna Electronics Inc. | Vehicle and trailer maneuver assist system |
CA3075736A1 (en) | 2017-09-15 | 2019-11-14 | Aeye, Inc. | Intelligent ladar system with low latency motion planning updates |
US10890919B2 (en) | 2017-09-22 | 2021-01-12 | Waymo Llc | Calculating velocity of an autonomous vehicle using radar technology |
JP7117092B2 (ja) | 2017-09-25 | 2022-08-12 | 株式会社トプコン | レーザ測定方法及びレーザ測定装置 |
US11415675B2 (en) | 2017-10-09 | 2022-08-16 | Luminar, Llc | Lidar system with adjustable pulse period |
CN207318710U (zh) | 2017-11-02 | 2018-05-04 | 厦门市和奕华光电科技有限公司 | 一种单激光器多线束混合激光雷达 |
US11644834B2 (en) | 2017-11-10 | 2023-05-09 | Nvidia Corporation | Systems and methods for safe and reliable autonomous vehicles |
US10324185B2 (en) | 2017-11-22 | 2019-06-18 | Luminar Technologies, Inc. | Reducing audio noise in a lidar scanner with a polygon mirror |
US11340336B2 (en) | 2017-12-07 | 2022-05-24 | Ouster, Inc. | Rotating light ranging system with optical communication uplink and downlink channels |
US11550061B2 (en) | 2018-04-11 | 2023-01-10 | Aurora Operations, Inc. | Control of autonomous vehicle based on environmental object classification determined using phase coherent LIDAR data |
US10676085B2 (en) | 2018-04-11 | 2020-06-09 | Aurora Innovation, Inc. | Training machine learning model based on training instances with: training instance input based on autonomous vehicle sensor data, and training instance output based on additional vehicle sensor data |
CN112424002A (zh) | 2018-05-08 | 2021-02-26 | 大陆汽车***公司 | 视觉对象*** |
WO2019225965A1 (en) | 2018-05-24 | 2019-11-28 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Lidar device |
KR102664391B1 (ko) | 2018-08-07 | 2024-05-08 | 삼성전자주식회사 | 광 스캐너 및 이를 포함하는 라이다 시스템 |
TWI671983B (zh) | 2018-08-08 | 2019-09-11 | 華邦電子股份有限公司 | 電壓調節器及動態洩流電路 |
EP3834026A4 (en) | 2018-08-10 | 2022-05-04 | Blackmore Sensors & Analytics, LLC | METHOD AND SYSTEM FOR SCANNING A COHERENT LIDARS WITH A FAN OF COLLIMATED BEAM |
EP3859377B1 (en) | 2018-09-30 | 2023-02-22 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Distance detection device |
US11460662B2 (en) | 2018-11-02 | 2022-10-04 | Waymo Llc | Mirror coupling |
US11520139B2 (en) | 2020-04-20 | 2022-12-06 | Lockheed Martin Corporation | Rotating steering mirror and methods, assemblies, and systems thereof |
US20220260686A1 (en) | 2021-02-16 | 2022-08-18 | Innovusion Ireland Limited | Attaching a glass mirror to a rotating metal motor frame |
-
2017
- 2017-11-21 CN CN201780081804.0A patent/CN110140064B/zh active Active
- 2017-11-21 WO PCT/US2017/062708 patent/WO2018102188A1/en unknown
- 2017-11-21 CN CN202310820368.1A patent/CN117310731A/zh active Pending
- 2017-11-21 JP JP2019527224A patent/JP6876796B2/ja active Active
- 2017-11-21 KR KR1020197019078A patent/KR102254466B1/ko active IP Right Grant
- 2017-11-21 US US16/464,648 patent/US11249192B2/en active Active
- 2017-11-21 KR KR1020217014560A patent/KR102380943B1/ko active IP Right Grant
- 2017-11-21 EP EP17876081.5A patent/EP3548925B1/en active Active
-
2022
- 2022-01-27 US US17/586,523 patent/US11874375B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2018102188A1 (en) | 2018-06-07 |
US11874375B2 (en) | 2024-01-16 |
CN110140064B (zh) | 2023-07-18 |
EP3548925A1 (en) | 2019-10-09 |
US20190383926A1 (en) | 2019-12-19 |
KR102380943B1 (ko) | 2022-03-30 |
KR20210059022A (ko) | 2021-05-24 |
US20220326383A1 (en) | 2022-10-13 |
EP3548925B1 (en) | 2024-05-22 |
KR20190087615A (ko) | 2019-07-24 |
JP2019537013A (ja) | 2019-12-19 |
US11249192B2 (en) | 2022-02-15 |
KR102254466B1 (ko) | 2021-05-20 |
CN117310731A (zh) | 2023-12-29 |
EP3548925A4 (en) | 2020-07-01 |
CN110140064A (zh) | 2019-08-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6876796B2 (ja) | 光学測距システムによる自動リアルタイム適応走査の方法およびシステム | |
JP6811862B2 (ja) | 光学測距システムによる適応走査の方法およびシステム | |
JP6945262B2 (ja) | 光チャープレンジ検出のために方形波デジタルチャープ信号を使用するための方法およびシステム | |
CN116047534A (zh) | 用于利用准直射束扇形扫描相干lidar的方法和*** | |
JP2021181998A (ja) | 点群データセット内において物体を分類する方法およびシステム | |
US11714173B2 (en) | LIDAR system for autonomous vehicle | |
JP7460057B2 (ja) | コヒーレントlidarのピッチ-キャッチスキャニングのための方法およびシステム | |
Rieger | Range ambiguity resolution technique applying pulse-position modulation in time-of-flight scanning lidar applications | |
Zhu et al. | High anti-interference 3D imaging LIDAR system based on digital chaotic pulse position modulation |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190618 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190905 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191219 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20200916 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20200917 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20201027 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201124 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201201 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210112 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210406 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210426 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6876796 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE Ref document number: 6876796 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R3D02 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |