JP6875940B2 - 相互間距離算出装置 - Google Patents
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Description
L1’←{(ds1+ds2)/(ds1’+ds2’)}・L1 …(1)
から算出する。尚、図6のfは焦点距離である。この場合、(1)式に比し、精度は低下するが、第2車間距離L1’を、
L1’←(ds1/ds1’)・L1 …(2)
或いは、
L1’←(ds2/ds2’)・L1 …(3)
から簡略的に求めることも可能である。
2…先行車認識処理部、
3…データ記憶部、
4…車載カメラユニット、
5…ステレオカメラ、
5a…メインカメラ、
5b…サブカメラ、
6…IPU、
7…フロントガラス、
11a,11b…ワイパ、
12a,12b…払拭エリア、
13a,13b…拭き残し、
c1…ナンバプレート、
c2…オーナメント、
ds1…左基準画素幅、
ds2…右基準画素幅、
ds1’…左対象画素幅、
ds2’…右対象画素幅、
L1…第1車間距離、
L1’…第2車間距離、
Li…比較画像、
Mf…先行車、
Mm…自車両、
Ri…基準画像、
X1…左実幅、
X2…右実幅、
Xl…左端点、
Xo…基準点、
Xr…右端点
Claims (4)
- 自車両に搭載されて前方の走行環境を一対の撮像手段で撮像する撮像装置と、
一対の前記撮像手段で撮像した一対の撮像画像に基づき前記自車両前方の立体物を認識する認識処理手段と、
一対の前記撮像画像に基づき、前記認識処理手段で認識した前記立体物と前記自車両との基準となる第1距離を算出する第1距離算出手段と、
前記立体物の特定した基準点から特徴点までの一対の前記撮像画像上の基準画素幅を算出する基準画素幅算出手段と、
前記第1距離算出手段で算出した前記第1距離及び前記基準画素幅算出手段で算出した前記基準画素幅を記憶させる記憶手段と、
一対の前記撮像手段の視界が阻害されて一方の前記撮像画像で前記特徴点が検出されない場合、他方の前記撮像画像上の対象画素幅を算出する対象画素幅算出手段と、
前記記憶手段に記憶されている前記第1距離及び前記基準画素幅と前記対象画素幅算出手段で算出した前記対象画素幅との比率に基づいて、該対象画素幅に対応する前記立体物と前記自車両との第2距離を算出する第2距離算出手段と
を備えることを特徴とする相互間距離算出装置。 - 前記特徴点は前記立体物の前記基準点を挟む左右端点であり、
前記基準画素幅と前記対象画素幅とは前記基準点から前記左端点までの左画素幅及び該基準点から前記右端点までの右画素幅であり、
前記対象画素幅算出手段は、一対の前記撮像画像の一方で前記対象画素幅の前記左画素幅のみが検出され、他方で前記対象画素幅前記右画素幅のみが検出された場合、該左画素幅と該右画素幅とを前記対象画素幅として設定し、
前記第2距離算出手段は、前記第1距離及び前記基準画素幅の前記左画素幅と前記右画素幅とを加算した値と、前記対象画素幅の前記左画素幅と前記右画素幅とを加算した値との比率に基づいて、前記第2距離を算出する
ことを特徴とする請求項1記載の相互間距離算出装置。 - 前記特徴点は前記立体物の前記基準点を挟む左右端点であり、
前記基準画素幅と前記対象画素幅とは前記基準点から前記左端点までの左画素幅及び該基準点から前記右端点までの右画素幅であり、
前記対象画素幅算出手段は、一対の前記撮像画像の一方でのみ前記対象画素幅の前記左画素幅と前記右画素幅が検出された場合、該左画素幅と該右画素幅とを前記対象画素幅として設定し、
前記第2距離算出手段は、前記第1距離及び前記基準画素幅の前記左画素幅と前記右画素幅とを加算した値と、前記対象画素幅の前記左画素幅と前記右画素幅とを加算した値との比率に基づいて、前記第2距離を算出する
ことを特徴とする請求項1記載の相互間距離算出装置。 - 前記特徴点は前記立体物の前記基準点を挟む左右端点であり、
前記基準画素幅と前記対象画素幅とは前記基準点から前記左端点までの左画素幅及び該基準点から前記右端点までの右画素幅であり、
前記対象画素幅算出手段は、一対の前記撮像画像の一方でのみ前記対象画素幅の前記左画素幅と前記右画素幅との一方が検出された場合、検出された一方の該画素幅を前記対象画素幅として設定し、
前記第2距離算出手段は、前記第1距離及び前記対象画素幅と同一側の前記基準画素幅と、前記対象画素幅との比率に基づいて、前記第2距離を算出する
ことを特徴とする請求項1記載の相互間距離算出装置。
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